BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
|
|
- Suryadi Budiono
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa yang kemudian diteliti berdasar metodologi, sedangkan ilmu robotika lebih sering berkembang melalui pendekatan praktis. Kemudian dengan pendekatan atau asumsi baik dari hasil pengamatan perilaku makhluk hidup atau peralatan bergerak lainnya kemudian dikembangkan penelitian secara teoritis. Peranan robot saat ini menjadi penting dalam kehidupan manusia. Sebagaimana tujuan utama pembuatan robot adalah sebagai alat bantu manusia dalam menyelesaikan pekerjaan terutama pekerjaan yang memerlukan ketelitian tinggi dan berbahaya. Teknologi lengan robot dapat digunakan sebagai alat bantu manusia yang memiliki beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut salah satunya adalah dapat digunakan pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan untuk di jangkau atau berbahaya bagi manusia. Dalam lengan robot dikenal dengan istilah Degree of Freedom (DOF) atau derajat kebebasan. Secara umum DOF atau derajat kebebasan adalah jumlah arah yang independen yang dibutuhkan untuk menyatakan posisi dari setiap hubungan relative terhadap link yang tetap. Pengimplementasian DOF pada robot lengan yaitu salah satunya dengan menggunakan motor servo. Untuk pergerakan robot diterapkan kinematika robot. Kinematika robot ini dapat didefinisikan sebagai pergerakan robot (motion) tanpa memperhatikan gaya (force) ataupun faktor lain yang mempengaruhi gerakan robot tersebut. Kinematika pada robot secara umum terbagi menjadi dua yakni Forward Kinematic dan Inverse Kinematic. Forward kinematik adalah analisis kinematik untuk mendapatkan koordinat posisi (x,y,z) jika diketahui sudut dari tiap sendi. Misalnya jika 1
2 2 mempunyai robot n-dof dan diketahui sudut dari tiap sendi maka dapat digunkan analisis Forward Kinematic untuk mendapatkan koordinat posisi robot. Sedangkan Inverse Kinematic adalah analisis kinematik untuk mendapatkan besar sudut dari masing-masing sendi jika diketahui koordinat posisi (x, y, z). Dengan penerapan algoritma Inverse Kinematic, dapat diketahui kombinasi besar sudut-sudut engsel yang menghasilkan posisi akhir tertentu dari ujung lengan robot. Secara praktis algoritma Inverse Kinematic lebih banyak digunakan pada lengan robot yang akan digunakan dalam penelitian ini, dengan demikian programmer (manusia) tidak perlu lagi mengatur kombinasi besar sudutsudut engsel pada robot, namun cukup memanipulasi posisi koordinat ujung lengan, atau bagian lain dari lengan robot, untuk mencapai suatu gerak tertentu dari lengan robot. Hal ini dimungkinkan karena perangkat lunak lengan robot yang telah disuntikkan algoritma ini akan secara otomatis menghitung kombinasi nilai sudut-sudut engsel untuk setiap input berupa informasi letak koordinat titik yang diberikan. Dengan mengkombinasi masukan lengan robot menggunakan perintah suara untuk pengaplikasiannya, diharapkan dapat lebih mudah dalam mengendalikan lengan robot dalam melakukan suatu pekerjaan tertentu. Hal inilah yang melatar belakangi penelitian ini. 1.2 Rumusan Masalah Bagaimana membuat sebuah sistem kendali gerakan lengan robot berbasis Inverse Kinematic agar dapat menuju ke koordinat benda yang diinginkan dengan masukan berupa isyarat suara. 1.3 Batasan Masalah Permasalahan yang ada pada penelitian ini dibatasi oleh hal-hal berikut ini: 1. Posisi benda seluruhnya telah terpetakan pada koordinat tertentu. 2. Koordinat yang digunakan sebagai acuan adalah koordinat kartesian dengan sumbu X, Y, dan Z. 3. Resolusi gerak lengan robot paling kecil dalam skala 1cm.
3 3 4. Pengguna memberikan isyarat berupa suara dengan mengucapkan nama benda yang diinginkan. 5. Benda yang digunakan sebanyak 4 buah dan benda digantikan dengan balok kardus berukuran 4cm x 3,5cm x 8,5cm. 6. Kendali menggunakan algoritma Inverse Kinematic diterapkan pada tiga DOF utama yaitu sendi pertama, kedua dan ketiga dari pangkal lengan robot, sedangkan DOF pada penjepit yang digunakan untuk mengambil benda yang diinginkan menggunakan kontrol kinematika maju. 1.4 Tujuan Penelitian Tujuan dari penelitian ini adalah merancang dan mengimplementasikan integrasi kendali lengan robot terhadap isyarat suara yang mampu mengambil benda yang diinginkan. 1.5 Metodologi Penelitian Metodologi penelitian yang akan dilakukan meliputi beberapa hal berikut a. Studi literatur Studi literatur bertujuan untuk memantapkan konsep sistem yang akan dibuat dan mempelajari lebih mendalam tentang teori inverse kinematic sebagi kendali gerak lengan robot. Studi literatur meliputi pengumpulan data, materi dan mengkaji tentang metode yang diterapkan pada kendali lengan robot. Selain itu, juga mengkaji tentang penggunaan sensor suara sebagai perintah dan ilmu-ilmu yang mendukung sistem ini. b. Perancangan dan pembuatan sistem Perancangan sistem meliputi beberapa tahap, yaitu : 1. Perancanangan mekanik Perancangan mekanik meliputi mekanik pendukung lengan robot serta mekanik pendukung untuk pengujian. 2. Perancangan sistem elektronik
4 4 Perancangan sistem elektronik dilakukan dengan mendesain perangkat elektronik apa saja yang akan digunakan pada sistem dan juga perancangan perangkat lunak. Perangkat lunak yang dimaksud adalah program yang diimplementasikan untuk mengakses elektronis yang digunakan 3. Perancangan program Perancangan program pada sistem ini meliputi program yang akan diimplementasikan untuk integrasi sistem keseluruhan.. c. Pengujian sistem Pengujian sistem lengan robot berbasis inverse kinematic dengan perintah suara bertujuan untuk mengetahui keakuratan dan kepresisian sistem, serta kinerja dari keseluruhan sistem lengan robot. d. Pembahasan Pembahasan dilakukan dengan membahas hasil penelitian yang didapat dari pengujian yang telah dilakukan sebelumnya. 1.6 Sistematika Penulisan Sistematika dari penulisan laporan ini yaitu: - BAB I: PENDAHULUAN Berisi pemaparan tentang latar belakang penelitian, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, metodologi penelitian serta sistematika penulisan. - BAB II: TINJAUAN PUSTAKA Dalam bab ini dipaparkan hasil penelitian terdahulu atau teknologi yang mempunyai keterkaitan dengan penelitian yang dilakukan oleh penulis, yaitu mengenai kendali lengan robot berbasis inverse kinematics. - BAB III: DASAR TEORI
5 5 Berisi penjelasan dan teori mengenai komponen-komponen yang digunakan pada sistem. Yaitu komponen yang digunakan pada perangkat keras dan perangkat lunak. - BAB IV: PERANCANGAN SISTEM Berisi penjelasan tentang perancangan sistem yang dibuat, meliputi perancangan perangkat keras dan perangkat lunak. - BAB V: IMPLEMENTASI Berisikan tentang implementasi dari perancangan dalam bentuk nyata terhadap kinerja perangkat keras dan perangkat lunak.. - BAB VI: HASIL DAN PEMBAHASAN Tentang hasil pengujian sistem yang dilakukan oleh penulis meliputi pengamatan atas kinerja perangkat keras dan perangkat lunak. Hasil pengujian kemudian dianalisis dan dibahas hasil dan kinerjanya. - BAB VII: PENUTUP Bab ini berisi kesimpulan dan saran-saran sehingga sistem ini dapat dikembangkan lebih lanjut dengan perancangan dan metode yang lebih baik.
BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di dalam dunia kedokteran gigi, dikenal suatu teknologi yang dinamakan dental unit. Dental unit digunakan sebagai tempat periksa untuk pasien dokter gigi yang telah
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperincikoordinatnya. KALENG, dan KUBUS. huruf Times New Roman dengan ukuran huruf 90 pt dan dengan style Bold. geometri.
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini, perkembangan teknologi robotika tidak hanya pada bidang industri, namun juga sudah mulai merambah dunia pendidikan. Bahkan perkembangan teknologi di industri
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Anggota tubuh manusia terdiri dari kepala, badan, tangan dan kaki. Seperti anggota tubuh lainnya, tangan berfungsi sebagai anggota gerak bagian atas manusia. Manusia
Lebih terperinciBAB 3 METODE PENELITIAN. Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod.
BAB 3 METODE PENELITIAN Bab ini membahas perancangan sistem yang digunakan pada robot hexapod. Perancangan sistem terdiri dari perancangan perangkat keras, perancangan struktur mekanik robot, dan perancangan
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. manufaktur. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan seputar dunia robot umumnya difokuskan pada industri. Robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu dalam proses produksi di pabrik-pabrik manufaktur.
Lebih terperinciPENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT
PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan et al. PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan 1, Lina 2 Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Tarumanagara
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. untuk menangani berbagai tugas. Baik tugas yang tidak bisa ditangani manusia
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Penggunaan robot di industri semakin meningkat dari waktu ke waktu untuk menangani berbagai tugas. Baik tugas yang tidak bisa ditangani manusia seperti di bidang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah,
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Manusia menggunakan anggota gerak untuk melakukan aktifitas sehari-hari. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah, anggota
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciPENGEMBANGAN MODUL DAN KIT ARM ROBOT UNTUK PEMBELAJARAN EKSTRAKULIKULER ROBOTIKA BAB I PENDAHULUAN
PENGEMBANGAN MODUL DAN KIT ARM ROBOT UNTUK PEMBELAJARAN EKSTRAKULIKULER ROBOTIKA BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Teknologi mengalami suatu kemajuan yang sangat pesat pada masa sekarang ini. Teknologi
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang. Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi dan modernisasi peralatan elektronik dan komputer telah menyebabkan terjadinya perubahan yang mendasar di dalam kegiatan manusia, di mana manusia
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi banyak bersumber dari pengamatan manusia terhadap alam dan lingkungan. Salah satunya adalah swarm robot. Swarm robot merupakan suatu kecerdasan
Lebih terperinciRemote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015 281 Remote Control Robot Kaki Enam (Hexapod) Berbasis Android dengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Hasbullah Ibrahim
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. sangat pesat, salah satunya adalah adalah dalam bidang robotika. Robot bukanlah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi akhir-akhir ini memang sangat pesat, salah satunya adalah adalah dalam bidang robotika. Robot bukanlah benda yang hanya
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic
Jurnal Pengembangan Teknologį Įnformasį dan Įlmu Komputer e-įssn: 2548-964X Vol. 2, No. 8, Agustus 2018, hlm. 2753-2760 http://j-ptįįk.ub.ac.įd Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot
Lebih terperinciBab I. Pendahuluan. elektronik berupa manipulator yang didesain khusus untuk dapat mampu
Bab I Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Perkembangan robotika dewasa ini menjadi suatu hal yang sangat menarik untuk diamati dan dipelajari, hal ini dapat terlihat dengan semakin banyaknya buku-buku, jurnal-jurnal,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT TULIS
SISTEM PENGENDALI ROBOT TULIS Afu Ichsan Pradana 1, Eko Purwanto 2, Nurchim 3 STMIK DUTA BANGSA SURAKARTA 123 afu_pradana@outlook.com 1 ekopurwanto_stmik@yahoo.co.id 2 nurchim@stmikdb.ac.id 3 ABSTRAK Hasil
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN I.1
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) banyak dikembangkan dan digunakan di bidang sipil maupun militer seperti pemetaan wilayah, pengambilan foto udara, pemantauan pada lahan
Lebih terperinciLengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel
Lengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel Daniel Santoso 1, Indra Gitomarsono 1 1 Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana, Jl. Diponegoro
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN 3.1. Bagian Perangkat Keras Robot Humanoid Kondo KHR-3HV
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot. 3.1. Bagian Perangkat Keras
Lebih terperinciPENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt
PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
Lebih terperinciDEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.
Chapter 2 ROBOTIKA DEFINISI Berdasarkan definisi Robotics Institute of America (RIA): "Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen,
Lebih terperinciSISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI
SISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1 Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang Disusun
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sepakbola adalah salah satu olahraga yang paling populer di dunia. Keberadaan sepakbola sebagai hiburan juga telah menjamah ke dunia robotika. Saat ini para peneliti
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Gambar Glider (salah satu pendekatan cara terbang burung)
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Di masa lalu, banyak orang berusaha memahami bagaimana burung dapat mengambang di udara. Mereka ingin tahu bagaimana burung yang lebih berat dari udara dapat mengalahkan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu meningkatkan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciRekayasa Elektrika. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika
Jurnal Rekayasa Elektrika VOLUME 11 NOMOR 2 OKTOBER 2014 Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika Firmansyah, Yuwaldi Away, Rizal Munadi, Muhammad Ikhsan, dan Ikram Muddin
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Objek tiga dimensi merupakan salah satu komponen multimedia yang memegang peranan sangat penting sebagai bentuk informasi visual. Objek tiga dimensi dibentuk oleh sekumpulan
Lebih terperinciGARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP)
GARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP) Matakuliah : Robotika Kode : TKC225 Teori : 2 sks Praktikum : 1 sks Deskripsi Matakuliah Standar Kompetensi Program Studi : Mata kuliah TKC225 Robotika ini
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak Negara maju berlombalomba
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi modern dewasa ini khususnya dalam dunia teknologi robotika mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak Negara maju berlombalomba untuk menciptakan robot
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT
PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD BERBASIS ARDUINO MEGA128 Muhammad Fachrizal, Prihastuti Harsani, Andi Chairunnas Email: joefachrizal@unpak.ac.id Program Studi Ilmu Komputer FMIPA Universitas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. otomatisasi dan robotika maka akan kalah dalam bersaing.
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi saat ini sangat pesat, terutama di bidang elektronika dan robotika. Sistem otomatisasi banyak menggantikan peranan manusia
Lebih terperinciGARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP)
GARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP) Matakuliah : Robotika Kode : TKC225 Teori : 2 sks Praktikum : 1 sks Deskripsi Matakuliah Standar Kompetensi Program Studi : Mata kuliah TKC225 Robotika ini
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...
vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...
Lebih terperinciPENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO
1 PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO Dina Caysar NIM. 105060301111006 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Beberapa tahun belakangan ini, antusias untuk memelihara burung berkicau sangat tinggi, terutama bagi kaum lelaki yang bermukim di pulau Jawa. Sering diadakannya lomba
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. I.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robot manipulator adalah sebuah robot yang secara mekanik dapat difungsikan untuk memindahkan, mengangkat dan memanipulasi benda kerja[11]. Model dinamika dari robot
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Salah satu perkembangan teknologi yang popular adalah teknologi bidang robotika. Robot mengambil peran yang penting dalam menangani tugas-tugas yang biasanya ditangani
Lebih terperinciImplementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF
Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF ndik Yulianto 1), gus Salim 2), Erwin Sukma Bukardi 3) Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN Latar Belakang Masalah
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia semakin tinggi. Dimana perkembangan teknologi robotika tersebut telah mampu meningkatkan
Lebih terperinciVISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC
VISUALISASI DAN PENGENDALIAN GERAK ROBOT LENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN VISUAL BASIC [1] Uray Ristian, [2] Ferry Hadary, [3] Yulrio Brianorman [1] [3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas Tanjungpura
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Kontrol Sistem kontrol pergerakan pada robot dibagi
Lebih terperinci3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR. Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO
3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR Oleh : DIONISIUS ADJI NUGROHO 4211301047 PROGRAM STUDI TEKNIK MEKATRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI BATAM 2017 i 3DoF KINEMATICS ROBOT ARM TUGAS AKHIR
Lebih terperinciBAB I Pendahuluan. 1.1 Latar Belakang
BAB I Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Kemajuan teknologi mendorong manusia untuk mengembangkan ilmu pengetahuan di bidang Robotika. Robot memiliki peranan penting dalam kehidupan manusia khususnya di bidang
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Pengaktifan peralatan elektronik yang berada di dalam rumah biasanya perlu menekan suatu tombol atau saklar. Hal ini kadang membutuhkan penggunaan waktu yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robot selama beberapa dekade ini sangat pesat. Robot pertama kali diperkenalkan pada tahun 1921 oleh Karel Capek dalam suatu pertunjukan drama. Mulai
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. DC. Jenis motor DC yang paling banyak digunakan untuk menggerakkan lengan -
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kebanyakan mesin CNC (Computer Numerical Control) digerakkan oleh motor DC. Jenis motor DC yang paling banyak digunakan untuk menggerakkan lengan - lengan CNC adalah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang dibuat untuk tugas akhir
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Konsep dasar Perancangan Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. robot beroda hingga berkaki bahkan sampai menggunakan lengan-lengan robot
BAB I 1.1 Latar Belakang Masalah PENDAHULUAN Pekembangan robot pada saat ini semakin canggih dan bervariasi mulai dari robot beroda hingga berkaki bahkan sampai menggunakan lengan-lengan robot untuk melakukan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini segala sesuatu dalam kehidupan manusia bisa dikatakan bergantung pada teknologi yang ada, perkembangan teknologi komputerisasi telah mempengaruhi kehidupan
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciPENERAPAN INVERS KINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD
PENERAPAN INVERS KINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD Johan Wijaya Kusuma (white.joe888@gmail.com) Shinta P (shinta.puspasari@gmail.com), Dedy H (dedi.tries@gmail.com) Jurusan Teknik Informatika
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
Lebih terperinciGARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP)
GARIS-GARIS BESAR PROGRAM PERKULIAHAN (GBPP) Matakuliah : Robotika Kode : TKC225 Teori : 2 sks Praktikum : 1 sks Deskripsi Matakuliah Standar Kompetensi Program Studi : Mata kuliah TKC225 Robotika ini
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN UNIVERSITAS GUNADARMA
Mata Kuliah Kode / SKS Program Studi Fakultas : Robotika : IT012276 / 2 SKS : Sistem Komputer : Ilmu Komputer & Teknologi Informasi SILABUS Tujuan utama dari mata kuliah ini adalah membekali mahasiswa
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. manusia di era modern ini, khususnya pada bidang elektronika. Hal ini ditandai
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Kemajuan teknologi semakin berkembang sangat pesat pada kehidupan manusia di era modern ini, khususnya pada bidang elektronika. Hal ini ditandai dengan adanya berbagai
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. sebelumnya, akan tetapi aplikasinya tidak untuk robot KRCI. Oleh karena itu
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Indonesia sebagai negara berkembang turut memerhatikan penelitian di bidang robotika. Hal tersebut dapat dibuktikan dengan adanya kompetisi robot di Indonesia. Salah
Lebih terperinciPerancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF
Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Furqan, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinciPENGENALAN ROBOTIKA. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
PENGENALAN ROBOTIKA Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. PENGERTIAN ROBOT Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia. Istilah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dengan menambahkan PID (Proportional-Integral-Derivative) sebagai metode. kendali didalam base motor pada robot tersebut.
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Secara umum, permasalahan utama yang dihadapi dalam pengendalian robot adalah masalah gerakan robot yang masih kurang halus dalam pergerakannya berhubungan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI
IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA PERGERAKAN MOBILE ROBOT KRPAI DIVISI BERKAKI Publikasi Jurnal Skripsi Disusun oleh : EKY PRASETYA NIM. 0910633047-63 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. manusia yang semakin modern. Sebuah bangsa sering dikatakan maju
BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Perkembangan teknologi semakin pesat seiring majunya pola pikir manusia yang semakin modern. Sebuah bangsa sering dikatakan maju apabila memiliki pengaruh kuat dalam
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK LENGAN ROBOT PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLLER SKRIPSI. Oleh :
PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK LENGAN ROBOT PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLLER SKRIPSI Oleh : Raden Muhammad Syafruddin 2006250078 Nyayu Fitri 2008250119 Program Studi Teknik Informatika
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Video shooting adalah serangkaian kegiatan pengambilan gambar bergerak
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Video shooting adalah serangkaian kegiatan pengambilan gambar bergerak dan suara secara bersamaan menggunakan kamera video yang dilakukan secara digital maupun analog.
Lebih terperinciImplementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer e-issn: 2548-964X Vol. 2, No. 8, Agustus 218, hlm. 281-2816 http://j-ptiik.ub.ac.id Implementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Lalu petugas memadamkan api dan mencegah kerusakan lebih lanjut. kosisten untuk mengambil risiko dan mempertaruhkan nyawa demi
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Profesi sebagai petugas pemadam kebakaran adalah salah satu pekerjaan berbahaya dan paling tabah di dunia. Petugas pemadam kebakaran harus mampu menjangkau sumber
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Penggunaan kendaraan bermotor khususnya di Indonesia kini semakin meningkat, hal itu menyebabkan polusi udara pada suatu perkotaan meningkat. Munculah banyak pergerakan
Lebih terperinciBAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA
BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA Pada bab ini akan dibahas tentang evaluasi dan analisa data yang terdapat pada penelitian yang dilakukan. 4.1 Evaluasi inverse dan forward kinematik Pada bagian ini dilakukan
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Lanang Febriramadhan *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Program S1 Teknik Elektro, Departemen Teknik Elektro,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi adalah cara untuk mendapatkan sesuatu dengan kualitas lebih baik (lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan). Salah satu teknologi yang
Lebih terperinciBab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang
Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robotika di era seperti ini sudah berkembang dengan cepat dan pesat dari tahun ke tahun. Keberadaanya yang serba canggih sudah banyak membantu manusia di dunia. Robot
Lebih terperinciBAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008.
BAB 2 ROBOTIKA 2.1 Definisi Robot Apabila kita melihat di dunia industri, penggunaan robot dapat dikatakan sebagai hal yang sudah biasa, meskipun penggunaan dari tipe sederhana hingga robot cerdas yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dengan sistem dead reckoning yang berjalan atas instruksi manusia, telah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Pengembangan aplikasi teknologi di bidang robotika telah menciptakan berbagai inovasi yang berguna bagi kehidupan manusia. Selain aplikasi robotika dengan sistem
Lebih terperinciBab I Pendahuluan 1. 1 Latar Belakang
Bab I Pendahuluan 1. 1 Latar Belakang Observatorium Bosscha merupakan salah satu peninggalan pemerintahan kolonial Belanda, yang dibangun pada tahun 1923-1928. Pada tahun 1959, Observatorium Bosscha telah
Lebih terperinciPROGRAM STUDI TEKNIK KOMPUTER
ISO 9:8/IWA dari 7 Pengesahan Nama Dokumen : No Dokumen : No Diajukan oleh Rian Rahmanda Putra, M.Kom (DosenPengampu) Diperiksa oleh Ir. Dedy Hermanto, M.T (GPM) Disetujui oleh Lastri Widya Astuti, M.Kom
Lebih terperinciPEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1
PEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1 Endra 1 ; Silvester H 2 ; Yonny 3 ; Galang Titan 4 1, 2, 3, 4 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jl. K.H.
Lebih terperinciRealisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra /
i Realisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra / 0122181 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof.Drg.Suria
Lebih terperinciREALISASI ROBOT MANIPULATOR BERBASIS PENGONTROL MIKRO DENGAN KOMUNIKASI INTRANET
REALISASI ROBOT MANIPULATOR BERBASIS PENGONTROL MIKRO DENGAN KOMUNIKASI INTRANET ABSTRAK Paulus Christianto(0822073) JurusanTeknikElektroUniversitas Kristen Maranatha Email : kurniawan.paulus73@gmail.com
Lebih terperinciDESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT *Munadi, Beni Anggoro Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof.
Lebih terperinciBAB 5 PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB 5 PENGUJIAN DAN ANALISA 8.1. Implementasi. Implementasi dan pengoperasian lengan robot planar dua sendi berbasis mikrokontroler melalui dua tahapan prosedur yaitu persiapan alat dan proses pengoperasian
Lebih terperinciLENGAN ROBOT DENGAN PENGGERAK MOTOR STEPPER DAN MOTOR SERVO
TUGAS AKHIR LENGAN ROBOT DENGAN PENGGERAK MOTOR STEPPER DAN MOTOR SERVO Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat Memperoleh gelar Sarjana Teknik pada Program Studi Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro
Lebih terperinciOPTIMASI PERGERAKAN ROBOT PLANAR 3 SENDI PADA ROBOT PENGGENGGAM MENGGUNAKAN METODE PEMROGRAMAN GENETIKA. Abstrak
OPTIMASI PERGERAKAN ROBOT PLANAR 3 SENDI PADA ROBOT PENGGENGGAM MENGGUNAKAN METODE PEMROGRAMAN GENETIKA Endah S. Ningrum, Bambang Sumantri, Ardik Wijayanto, Choirul Yanuar, Moch. Iskandar Riansyah Politeknik
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM:
PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: 612012025 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) kini menjadi suatu kebutuhan di dalam kehidupan untuk berbagai tujuan dan fungsi. Desain dari
Lebih terperinci