Perancangan dan Implementasi Image-Based Visual Servoing pada Robot Kartesian 2 Derajat Kebebasan Berbasis PLC
|
|
- Erlin Agusalim
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 1 Perancangan dan Implementasi Image-Based Visual Servoing pada Robot Kartesian 2 Derajat Kebebasan Berbasis PLC Syaqyun Nadzor Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya Abstrak Robot-robot industri memiliki kelemahan di berbagai lingkungan kerja di mana penempatan objek kerja tidak bisa dikontrol dengan akurat. Ini dikarenakan kurangnya kemampuan sensor joint pada robot-robot tersebut. Kalaupun dikehendaki integrasi sensor untuk meningkatkan akurasinya maka dibutuhkan biaya yang tinggi. Alternatifnya, digunakan sebuah umpanbalik visual untuk mengingkatkan akurasi keseluruhan sistem atau yang dikenal dengan visual servoing. Dalam penelitian ini dirancang sebuah sistem berumpanbalik visual yang hanya mendefinisikan error sebagai fungsi dari pergeseran fitur yang dijejak yaitu Image-Based Visual Servoing (IBVS). Perancangan ini diimplementasikan pada robot kartesian gantry dua derajat kebebasan dengan konfigurasi kamera eye-in-hand untuk keperluan pick and place. Fitur yang dijejak (feature tracking) oleh sensor visual adalah posisi garis tepi dari objek kerja. Dengan menggunakan metode pengaturan On-Off, dari percobaan diperoleh hasil bahwa sistem ini memiliki overshoot sebesar 6,6mm dan error keadaan tunak sebesar ± 3,34 mm. Kata kunci - image-based visual servoing, robot kartesian gantry, feature tracking. I. PENDAHULUAN Robot-robot yang ada saat ini sebagian besar bekerja di lingkungan pabrik. Jumlah ini terus bertambah, namun robot memiliki kelemahan di berbagai area kerja di mana lingkungan kerja dan penempatan objeknya tidak bisa dikontrol dengan akurat. Batasan ini dikarenakan kurangnya kemampuan sensor pada robot-robot komersial yang ada saat ini. Telah lama diketahui bahwa integrasi sensor adalah hal yang sangat mendasar untuk meningkatkan versatility domain aplikasi dari robot namun hingga saat ini belum tampak bahwa hal ini efektif dalam biaya untuk sebagian besar aplikasi robot dalam dunia manufaktur. Batasan baru dalam robotika, yang beroperasi dalam dunia sehari-hari, menyediakan dorongan baru untuk riset ini. Berbeda dengan aplikasi manufaktur, tidak efektif untuk memanipulasi ulang dunia kita sehingga cocok dengan robot. Vision atau penglihatan adalah sebuah sensor robotik yang sangat berguna karena bisa menyerupai indera pengelihatan manusia dan memungkinkan untuk mengindera benda tanpa menyentuhnya. Kontroler robot dengan sistem pengelihatan yang terintegrasi kini telah tersedia dari berbagai vendor. Manipulasi dan penginderaan visual dikombinasikan dalam sebuah struktur loop-terbuka, melihat kemudian bergerak. Akurasi dari operasi tersebut tergantung langsung pada akurasi sensor visual dan end-effector. Alternatif untuk meningkatkan akurasinya adalah dengan menggunakan pengaturan loop tertutup dengan umpanbalik visual yang akan meningkatkan akurasi dari keseluruhan sistem. Dengan kata lain, machine vision mampu menyediakan pengaturan posisi dengan loop tertutup untuk end-effector robot yang dikenal dengan visual servoing. Makalah ini tersusun dari Bagian I yang merupakan pendahuluan. Bagian II adalah penjelasan singkat tentang visual servoing pada robot kartesian. Bagian III menjelaskan perancangan sistem. Bagian IV membahas pengujian dan implementasi. Bagian V menjelaskan beberapa kesimpulan akhir dari penelitian ini. II. IBVS PADA ROBOT KARTESIAN Visual servoing adalah istilah yang digunakan untuk sistem pengaturan loop tertutup di mana umpanbalik utama sistem diperoleh dari sensor visual atau kamera. Berdasarkan ekstraksi fiturnya dibagi menjadi 2 yaitu, Image Based Visual Servoing dan Position Based Visual Servoing. Perbedaan utamanya adalah bahwa PBVS menggunakan informasi ekstraksi fitur yang melibatkan perspektif kedalaman atau jarak frontal, sedangkan IBVS langsung mendefinisikan error sebagai fungsi pergeseran fitur yang dijejak terhadap posisi dan orientasi yang diinginkan. A. Image Based Visual Servoing Berdasarkan konfigurasi kameranya dibagi menjadi: eye-in-hand (kamera berada di end-effector), fixed camera (kamera diam mengamati ruang kerja
2 2 robot keseluruhan) atau eye-to-hand, dan kombinasi keduanya. Baik menggunakan konfigurasi eye-in-hand ataupun fixed camera, gerakan dari manipulator menyebabkan perubahan terhadap citra yang diamati oleh sistem visual. Sehingga, spesifikasi tugas IBVS melibatkan penentuan fungsi error e yang cocok, sedemikian hingga ketika tugas telah selesai e = 0. Ini bisa dilakukan dengan persamaan proyeksi, atau menggunakan cara teaching by showing, di mana robot digerakkan ke sebuah posisi ahir yang diharapkan dan citra yang terekam pada posisi tersebut digunakan untuk menghitung vektor dari parameter fitur yang diinginkan, fd. Jika tugasnya didefinisikan terhdap objek yang bergerak, error, e, akan menjadi fungsi, tidak hanya dari pose dari end-effector, tapi juga dari pose objek yang bergerak. Meskipun error, e, didefinisikan pada ruang parameter citra, input dari kontroler manipulator didefinisikan oleh koordinat joint atau koordinat ruang tugas. Karenanya, perlu diketahui hubungan antara perubahan parameter fitur terhadap perubahan posisi dari robot. Tipe Image Based Visual Servoing yang paling umum adalah dengan konfigurasi kamera eye-in-hand. Kamera dilekatkan secara tegar pada end effector dari robot. Transformasi antara kamera dan kerangka koordinat end effector biasanya diketahui sebelumnya atau apriori. Sebuah tugas khasnya adalah untuk mengontrol kamera sehingga fitur citra yang di-track mencapai sebuah posisi citra yang telah didefinisikan sebelumnya. Baik posisi sekarang maupun posisi yang diinginkan dari fitur dalam citra seringkali berada dalam citra tersebut saat serangkaian visual servoing dimulai. Banyak sistem yang memakai titik-titik acuan khusus untuk keperluan tracking[3]. Fitur citra dapat diperoleh menggunakan algoritma segmentasi citra digital, yang diantaranya adalah pendeteksian tepi dan garis menggunakan konvolusi dengan kernel sobel. Kernel Sobel sering digunakan untuk mendeteksi tepi objek dari satu sisi tertentu sehingga bisa digunakan untuk mendeteksi salah satu garis tepi objek dan memungkinkan tepi tersebut tidak tertutup oleh end-effector terhadap kamera saat proses tracking. Persamaan (1) menunjukkan kernel Sobel untuk deteksi garis horizontal. H = (1) B. Robot Kartesian Gantry Konfigurasi kartesian terdiri dari tiga sumbu linear yang saling tegak lurus, yang disingkat dengan PPP, seperti pada gambar 2.6. Demikian, area kerja robot berada pada sistem koordinat xyz kartesian, sehingga memudahkan perhitungan persaman geraknya. Ada beberapa keuntungan pada konfigurasi ini. Seperti yang telah disebutkan diatas, perhitungan persamaan gerak robot yang mudah, karena pergerakan pada setiap sumbu cartesian dipengaruhi oleh satu aktuator, sehingga memudahkan dalam pemograman pergerakannya. Gambar 1. Konfigurasi joint prismatik robot kartesian Secara umum, sangat mudah untuk melakukan gerakan vertikal, yang sering digunakan dalam proses perakitan (assembly). Kerugian dari konfigurasi ini adalah ketidakmampuan dalam mencapai objek yang berada dilantai dan kecepatan operasi yang lambat pada bidang horisontal dibandingkan dengan robot dengan yang menggunakan joint revolute. Selain itu, endeffector-nya hanya digerakkan oleh joint prismatik sehingga orientasinya tak bisa diubah. Robot kartesian digunakan pada beberapa aplikasi, seperti operasi perakitan dimana robot ini sangat mudah dalam melakukan pergerakan vertikal secara lurus. Karena kemudahan dalam pergerakan lurus, robot ini juga digunakan cocok untuk digunakan pada mesin pemuatan (loading) dan pembongkaran (unloading). Selain itu juga digunakan dalam operasi pembersihan ruangan. Transformasi homogen pada robot kartesian tidak melibatkan gerak rotasi karena itu transformasi kerangka koordinatnya hanya melibatkan pergeseran atau translasi, ditunjukkan oleh persamaan (2). Trans x, d = d (2) Dengan cara yang lebih sederhana lagi pergeseran kerangka koordinat dapat dinyatakan sebagai penjumlahan dan pengurangan sumbusumbu yang mengalami pergeseran. Konfigurasi Gantry dari robot kartesian memungkinkan robot untuk meningkatkan repeatability yang dimilikinya, dan juga meminimalkan defleksi pada tiap sumbunya.
3 3 III. PERANCANGAN SISTEM A. Arsitektur Sistem IBVS Sistem IBVS pada robot kartesian gantry beberbasis PLC yang digunakan dalam penelitian ini terdiri dari beberapa komponen. Mekanisme pengindraan terdiri dari berbagai sensor posisi yang terintegrasi pada sistem yaitu, kamera web, dan piringan enkoder pada motor-motor penggerak. Mekanisme pengaturan terdiri dari unit pemroses utama yang berupa PC(Personal Computer) dan PLC FX2N beserta pulse generator untuk mengirim perintah yang berupa pulsa perdetik kepada aktuator. Mekanisme aktuasi terdiri dari servo amplifier dan motor servo dan stepper pada sumbu yang berbeda. Gambar 2 memperlihatkan susunan sistem ini. Mulai Menggerakkan robot ke posisi sekitar objek Objek terdeteksi? ya Menghitung moment dan centroid objek tidak Centroid objek berada pada posisi piksel yang diinginkan? tidak Menggerakkan robot ke arah minimal error Gambar 2 Arsitektur sistem IBVS B. Perancangan Perangkat keras Perancangan perangkat keras yang dilakukan pada penelitian ini meliputi perancangan robot kartesian, perancangan rangkaian komunikasi PC-PLC, dan perancangan kamera eye-in-hand. D. Perancangan Perangkat lunak Perangkat lunak lebih dominan dilakuakn dalam percobaan ini. karena untuk memperbaiki unjuk kerja sistem lebih sering dilakukan perbaikan algoritma program daripada perangkat keras. Program IBVS utama berada di dalam PC dan ditulis dalam bahasa Delphi. Program ini meliputi pengolahan citra dan perancangan summing-point yang merupakan mekanisme penjumlahan antara sinyal keluaran dan referensinya. Program berikutnya adalah komunikasi serial untuk menghidupkan relay menggunakan microcontroller ATMEGA Dan yang terahir adalh program ladder pada PLC untuk mengatur gerakan robot dengan kecepatannya dan juga membaca posisi endeffector melalui enkoder. Fitur yang dijejak dalam penelitian ini dibatasi pada centroid moment pertama dari objek dengan diagram alir seperti ditunjukkan gambar 3. ya Selesai Gambar 3 Diagram Alir tugas IBVS IV. PENGUJIAN DAN IMPLEMENTASI A. Konversi Piksel ke cm Dari pengukuran dengan menggunakan proyeksi perspektif diperoleh hasil bahwa 1 piksel pada citra mewakili jarak 0, cm. dengan demikian bisa diketahui error dan overshoot sebenarnya pada pengujian tracking. B. Konversi Kecepatan pps ke cm/s Perintah yang diberikan oleh PLC kepada servo amplifier berupa jajaran pulsa yang dihitung berdasarkan jumlah pulsa perdetik. Karena itu perlu dilakukan pengukuran untuk mengetahui kecepatan endeffector sebenarnya. Hasil yang diperoleh ditunjukkan oleh gambar 4. Yang merupakan linearisasi dari hubungan kedua kecepatan tersebut. Gambar 4. Hubungan antara kecepatan pps dan cm/s
4 4 C. Pengujian Tracking dengan 1 Kecepatan Grafik berikut (gambar 5) memperlihatkan hasil plot sinyal error dari fitur yang dijejak terhadap posisi fitur yang diinginkan dalam koordinat citra. Hal ini sesuai dengan teori bahwa error dalam IBVS didefinisikan sebagai selisih posisi dan orientasi dari fitur yang dijejak terhadap posisi fitur tersebut yang diinginkan. Sebuah tugas IBVS direpresentasikan oleh fungsi error citra. memerlukan waktu yang lebih lama untuk mencapai error minimal. Gambar 4.5. Perilaku sistem saat tracking dengan 2 kecepatan. E. Implementasi Pick-And-Place Implementasi ini dilakukan juga untuk membuktikan bahwa pada percobaan-percobaan selanjutnya robot benar-benar mampu mencapai kondisi tunak tanpa osilasi. Kecepatan yang digunakan sama seperti pada percobaan sebelumnya yaitu 170 pps untuk sumbu Y dan 150 pps untuk sumbu X. Gambar 5. Atas, tracking 1 sumbu dengan E ss 3 piksel. Bawah, tracking 2 sumbu untuk kecepatan yang sama D. Pengujian Tracking dengan 2 Kecepatan Dengan pemilihan lebih dari 1 kecepatan maka osilasi yang terjadi dapat diperkecil. Dalam percobaan ini pergerakan sumbu Y diatur dengan dua kecepatan tergantung dari besar error yang terjadi, ketika error medekati nilai minimum tertentu maka kecepatanya akan diturunkan sehingga nilai osilasi menjadi lebih kecil. Dengan menurunkan kecepatan menjadi 170 pps untuk arah Y dan 150 pps arah X tampak bahwa osilasi dapat dihentikan. Masih ada overshoot pada tiaptiap arah gerakan, namun sangat kecil. Pada sumbu X timbul overshoot sebesar 12 piksel atau 6.675mm. Sedangkan overshoot pada sumbu Y adalah 4 piksel atau 2.225mm. Overshoot dalam performa tracking ini juga dipengaruhi oleh delay pada pengolahan citra dan respon relay yang digunakan untuk mengaktifkan input PLC. Dalam pengujian selanjutnya, pemilihan 2 kecepatan ini tak lagi dilakukan saat kondisi error mendekati nilai minimal tertentu. Untuk kecepatan sumbu Y, di mana oerientasi dari lengan robot menempatkannya sebagai sumbu terpanjang, kecepatan diturunkan menjadi 170 pps saat robot pertama kali mendeteksi keberadaan objek. Dengan demikian grafik error sumbu Y tak lagi seperti ditunjukkan pada gambar 4.5, namun sumbu Y menjadi lebih landai atau (a) (b) Gambar 4.6. Proses pick and place, (a) pengambilan dan (b) penempatan.
5 5 VI. KESIMPULAN Dari percobaan-percobaan yang telah dilakukan pada pengerjaan studi ini, maka dapat diambil beberapa kesimpulan antara lain: 1. Penentuan nilai ambang batas kecerahan piksel adalah fase yang sangat penting karena segmentasi berbasis thresholding sangat pekan terhadap perubahan intensitas cahaya. 2. Metode pengaturan ON-OFF bisa menghilangkan osilasi pada keadaan tunak (steady state) jika kecepatan robot 150 pps untuk motor servo dan 170 pps untuk motor stepper. 3. Gerakan kamera dalam dua arah tegak lurus secara bersamaan mempengaruhi perubahan moment dan centroid yang menyebabkan seolah-olah objek yang dijejak sedang bergerak. 4. Desain IBVS ini memiliki overshoot terbesar dalam pengujian sebesar 6,6 mm [8] Tobing, Yosef Sebastian Tuags Akhir: Tracking Sistem 3 Dimensi menggunakan Kamera Stereo berbasis PC. Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS. [9] VEXTA STEP. Oriental General Motor Catalog [10] Waldron, Kenneth dan James Schmiedeler Kinematics. Springer handbook of Robotics Part A-1. Springer-Verlag. Berlin Heidelberg. [11] Wibisono, Gunawan Tugas Akhir: Perancangan Kontroler Fuzzy Untuk Tracking Control Robot Soccer. Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS. [12] VII. REFERENSI [1] Ahmad, Usman Pengolahan Citra Digital & Teknik Pemrogramannya. Graha Ilmu. Yogyakarta.. [2] Hutchinson, S., Hager, G. & Corke, P A tutorial on visual servo control. IEEE Transactions on Robotics and Automation 12(5), [3] Kragic, Danica dan Hendrik I Crhistensen Survey on Visual Servoing for Manipulation. Centre for Autonomous Systems, Numerical Analysis and Computer Science, Fiskartopsv. Stockholm, Sweden. [4] Modular Electrical Linear Drives OSP-E operating instruction. Origa. [5] Pages, Jordi Thesis: Assisted Visual Servoing by Means of Structured Light. Computer Vision and Robotics Group, Department of Electronics, Computer science and Automatic Control, Universitat de Girona. [6] Riswandanu, Anggi Tugas Akhir: Deteksi Obyek menggunakan Kamera dengan Pendekatan Neural Network pada Robot Soccer. Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS. [7] Spong, Mark W. dkk Robot Dynamic and Control Second Edition. John Wiley and Sons. New York..
BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciOBJECT TRACKING. Gigih Samudera; Jirio; Okky; Iman H. Kartowisatro
OBJECT TRACKING Gigih Samudera; Jirio; Okky; Iman H. Kartowisatro Computer Engineering Department, Faculty of Engineering, Binus University Jln. K.H. Syahdan No. 9, Palmerah, Jakarta Barat 48 gigih_samudera@yahoo.co.id;
Lebih terperinciPENGENALAN ROBOTIKA. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
PENGENALAN ROBOTIKA Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Sistem Kendali atau control system terdiri dari dua kata yaitu system dan control. System berasal dari Bahasa Latin (systēma) dan bahasa Yunani (sustēma) adalah
Lebih terperinciKONTROL ROBOT MOBIL PENJEJAK GARIS BERWARNA DENGAN MEMANFAATKAN KAMERA SEBAGAI SENSOR
KONTROL ROBOT MOBIL PENJEJAK GARIS BERWARNA DENGAN MEMANFAATKAN KAMERA SEBAGAI SENSOR Thiang, Felix Pasila, Agus Widian Electrical Engineering Department, Petra Christian University 121-131 Siwalankerto,
Lebih terperinciPENGEMBANGAN PERENCANAAN GERAK UNTUK ROBOT KARTESIAN BERBASIS PD DAN PLC
1 PENGEMBANGAN PERENCANAAN GERAK UNTUK ROBOT KARTESIAN BERBASIS PD DAN PLC Djoko Purwanto Tri Arief Sardjono Herlambang Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya-60111, email : herlambang@elect-eng.its.ac.id
Lebih terperinciPERTEMUAN #8 ROBOT INDUSTRI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ESA UNGGUL
ROBOT INDUSTRI Sumber: Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer- Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 7 PERTEMUAN #8 TKT312 OTOMASI
Lebih terperinciArti Kata & Definisi Robot
Materi #10 Arti Kata & Definisi Robot 2 Arti kata robot Robot berasal dari bahasa Cekoslovakia: robota yang berarti pekerja paksa (forced worker). Definisi robot Menurut Kamus Webster: Robot adalah sebuah
Lebih terperinciSISTEM KONTROL GERAK SEDERHANA PADA ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS KAMERA DAN PENGOLAHAN CITRA
SISTEM KONTROL GERAK SEDERHANA PADA ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS KAMERA DAN PENGOLAHAN CITRA Dirvi Eko Juliando Sudirman 1) 1) Teknik Komputer Kontrol Politeknik Negeri Madiun Jl Serayu No. 84, Madiun,
Lebih terperinciIMPLEMENTASI PENTERJEMAH KODE ISYARAT TANGAN MENGGUNAKAN ANALISIS DETEKSI TEPI PADA ARM 11 OK6410B
IMPLEMENTASI PENTERJEMAH KODE ISYARAT TANGAN MENGGUNAKAN ANALISIS DETEKSI TEPI PADA ARM 11 OK6410B Heri Setiawan, Iwan Setyawan, Saptadi Nugroho IMPLEMENTASI PENTERJEMAH KODE ISYARAT TANGAN MENGGUNAKAN
Lebih terperinciCOMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA
Seminar Nasional Teknologi Terapan SNTT 2013 (26/10/2013) COMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA Isnan Nur Rifai *1 Budi Sumanto *2 Program Diploma Elektronika & Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinciSISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA
SISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA Syahrul 1, Andi Kurniawan 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, Universitas Komputer Indonesia Jl. Dipati Ukur No.116,
Lebih terperinciCLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16
CLOSED LOOP CONTROL MENGGUNAKAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT DUA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan Teknik
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciKata Kunci : ATmega16, Robot Manipulator, CMUCam2+, Memindahkan Buah Catur
APLIKASI SENSOR CMUCAM PADA MANIPULATOR UNTUK MEMINDAHKAN BUAH CATUR DI ATAS PAPAN CATUR Disusun oleh: Nama : Rachmi Yulianti Nrp : 0422144 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen
Lebih terperinciBAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008.
BAB 2 ROBOTIKA 2.1 Definisi Robot Apabila kita melihat di dunia industri, penggunaan robot dapat dikatakan sebagai hal yang sudah biasa, meskipun penggunaan dari tipe sederhana hingga robot cerdas yang
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pelacakan Obyek Menggunakan CCTV dan Webcam. Kampus ITS, Surabaya
Rancang Bangun Sistem Pelacakan Obyek Menggunakan CCTV dan Webcam Choirul Umul Islami 1, Mike Yuliana 2, Akuwan Shaleh 2 1 Mahasiswa Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Jurusan Teknik Telekomunikasi
Lebih terperinciSISTEM KAMERA DENGAN PAN-TILT TRIPOD OTOMATIS UNTUK APLIKASI FOTOGRAFI
SISTEM KAMERA DENGAN PAN-TILT TRIPOD OTOMATIS UNTUK APLIKASI FOTOGRAFI Jourdan Septiansyah Efflan NRP. 2209100084 Dosen Pembimbing Ronny Mardiyanto, ST.,MT.,Ph.D. Ir. Djoko Purwanto,M.Eng.,Ph.D. JURUSAN
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciSISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL
SISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL Andik Yulianto 1), Edy Ramadan ) 1), ) Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional Batam
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di dalam dunia kedokteran gigi, dikenal suatu teknologi yang dinamakan dental unit. Dental unit digunakan sebagai tempat periksa untuk pasien dokter gigi yang telah
Lebih terperinciKontrol Mesin Bor PCB Otomatis dengan Menggunakan Programmable Logic Controller
Kontrol Mesin Bor PCB Otomatis dengan Menggunakan Programmable Logic Controller Thiang, Handy Wicaksono, David Gunawan Sugiarto Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pengukuran Posisi Target dengan Kamera Stereo untuk Pengarah Senjata Otomatis
A216 Rancang Bangun Sistem Pengukuran Posisi Target dengan Kamera Stereo untuk Pengarah Senjata Otomatis Anas Maulidi Utama, Djoko Purwanto, dan Ronny Mardiyanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC
88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi
Lebih terperinciPrinsip Pribadi. Pengantar Robot 4. 4/29/ by hasanuddin sirait Page 1
Pengantar Robot 4 4/29/2009 1 by hasanuddin sirait http://www.hsirait.co.cc email:hsirait@telkom.net Page 1 Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Robot Assembly bisa didesain menurut koordinat
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1 TINJAUAN PUSTAKA
BAB II DASAR TEORI 2.1 TINJAUAN PUSTAKA Elvys, (2015) menyatakan untuk memenuhi kebutuhan mesin perkakas CNC bagi workshop industri kecil dan atau sebagai media pembelajaran pada institusi pendidikan,
Lebih terperinciTELEROBOTIK MENGGUNAKAN EMBEDDED WEB SERVER UNTUK MEMONITOR DAN MENGGERAKKAN LENGAN ROBOT MENTOR
TUGAS AKHIR RE1599 TELEROBOTIK MENGGUNAKAN EMBEDDED WEB SERVER UNTUK MEMONITOR DAN MENGGERAKKAN LENGAN ROBOT MENTOR Adib Logys NRP 2206100554 Dosen Pembimbing Ahmad Zaini, S.T., M.T. Diah Puspito Wulandari,
Lebih terperinciCopyright Tabratas Tharom 2003 IlmuKomputer.Com
Pengolahan Citra Pada Mobil Robot Tabratas Tharom tharom@yahoo.com Copyright Tabratas Tharom 2003 IlmuKomputer.Com BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. PERANCANGAN PENGOLAHAN CITRA SEBUAH MOBIL ROBOT Perancangan pengolahan
Lebih terperinciPENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt
PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,
Lebih terperinciRealisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra /
i Realisasi Prototipe Gripper Tiga Jari Berbasis PLC (Programmable Logic Control) Chandra Hadi Putra / 0122181 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha Jl. Prof.Drg.Suria
Lebih terperinciDEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.
Chapter 2 ROBOTIKA DEFINISI Berdasarkan definisi Robotics Institute of America (RIA): "Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen,
Lebih terperinciAplikasi Metoda Random Walks untuk Kontrol Gerak Robot Berbasis Citra
Abstrak Aplikasi Metoda Random Walks untuk Kontrol Gerak Robot Berbasis Citra R. Febriani, Suprijadi Kelompok Keahlian Fisika Teoritik Energi Tinggi dan Instrumentasi Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan
Lebih terperinciTKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro
TKC306 - ika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Prinsip dasar dan mekanisme kontrol robot Implementasi kendali ke dalam rangkaian berbasis mikroprosesor Low-level dan High-level
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Objek tiga dimensi merupakan salah satu komponen multimedia yang memegang peranan sangat penting sebagai bentuk informasi visual. Objek tiga dimensi dibentuk oleh sekumpulan
Lebih terperinciBAB V PEMBAHASAN UMUM
BAB V PEMBAHASAN UMUM Penelitian ini pada prinsipnya bertujuan untuk menghasilkan sebuah metode dan algoritma yang dapat digunakan untuk menentukan posisi tiga dimensi dari obyek pertanian, yaitu jeruk
Lebih terperinciBAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER
BAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER 2.1 Gambaran Umum Berdasarkan latar belakang masalah yang telah dipaparkan pada Bab I, tujuan skripsi ini adalah merancang suatu penentu axis Z Zero Setter menggunakan
Lebih terperinciPenjejakan Objek Visual berbasis Algoritma Mean Shift dengan menggunakan kamera Pan-Tilt
Penjejakan Objek Visual berbasis Algoritma Mean Shift dengan menggunakan kamera Pan-Tilt Sulfan Bagus Setyawan 1, Djoko Purwanto 2 Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember 1 sulfan13@mhs.ee.its.ac.id
Lebih terperinciPengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID
Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Basuki Winarno, S.T., M.T. Jurusan Teknik
Lebih terperinciPENGENDALIAN POSISI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURAL NETWORK DENGAN UMPAN BALIK KAMERA PEMOSISIAN GLOBAL
PENGENDALIAN POSISI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE NEURAL NETWORK DENGAN UMPAN BALIK KAMERA PEMOSISIAN GLOBAL Randy Reza Kautsar (1), Bima Sena Bayu D S.ST M.T (2), A.R. Anom Besari. S.ST, M.T (2) (1)
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciGERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA
GERAKAN BERJALAN OMNIDIRECTIONAL UNTUK ROBOT HUMANOID PEMAIN BOLA Disusun oleh : Nama : Christian Hadinata NRP : 0822017 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl.Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH No. 65,
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciSistem Deteksi Bola Berdasarkan Warna Bola Dan Background Warna Lapangan Pada Robot Barelang FC
Sistem Deteksi Bola Berdasarkan Warna Bola Dan Background Warna Lapangan Pada Robot Barelang FC Hanjaya Mandala (1).EkoRudiawan,S.ST (2).HendawanSoebhakti,ST.,MT (3). (1) (2) (3) Politeknik Negeri Batam
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI UNTUK MENDESAIN KARTU UCAPAN
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI UNTUK MENDESAIN KARTU UCAPAN Rudy Adipranata 1, Liliana 2, Gunawan Iteh Fakultas Teknologi Industri, Jurusan Teknik Informatika, Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto
Lebih terperinciPerancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer
1 Perancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer Gunawan Wibisono 2208 100 517 Control Engineering Laboratory Electrical Engineering Department Industrial Engineering Faculty Institut
Lebih terperinciBAB III KALIBRASI DAN VALIDASI SENSOR KAMERA UNTUK PENGEMBANGAN RUMUS POSISI TIGA DIMENSI OBYEK
BAB III KALIBRASI DAN VALIDASI SENSOR KAMERA UNTUK PENGEMBANGAN RUMUS POSISI TIGA DIMENSI OBYEK A. Pendahuluan Latar Belakang Perhitungan posisi tiga dimensi sebuah obyek menggunakan citra stereo telah
Lebih terperinciKontrol PID Pada Miniatur Plant Crane
Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen
Lebih terperinciPENERAPAN BEHAVIOR BASED ROBOTIC PADA SISTEM NAVIGASI DAN KONTROL ROBOT SOCCER
PENERAPAN BEHAVIOR BASED ROBOIC PADA SISEM NAVIGASI DAN KONROL ROBO SOCCER Ravi Harish Maulana Jurusan eknik Elektro IS, Surabaya 60111, email: rv_axione@yahoo.co.id Abstrak Dalam perancangan robot soccer,
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. HALAMAN PENGESAHAN... ii. HALAMAN PERNYATAAN... iii. KATA PENGANTAR... iv. MOTO DAN PERSEMBAHAN... v. DAFTAR ISI...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i HALAMAN PENGESAHAN... ii HALAMAN PERNYATAAN... iii KATA PENGANTAR... iv MOTO DAN PERSEMBAHAN... v DAFTAR ISI... vi DAFTAR GAMBAR... viii DAFTAR TABEL... x ABSTRAK... xi ABSTRACT...
Lebih terperinciLengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel
Lengan Robot untuk Memindahkan Obyek Berbahaya Terkendali secara Nirkabel Daniel Santoso 1, Indra Gitomarsono 1 1 Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana, Jl. Diponegoro
Lebih terperinciPengendalian Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Neural Network Dengan Umpan Balik Kamera Pemosisian Global
The 13 th Industrial Electronics Seminar 2011 (IES 2011) Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS), Indonesia, October 26, 2011 Pengendalian Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode
Lebih terperinciAplikasi Kontroler Fuzzy Q-Learning Pada Sistem Robot Mandiri Yang Terintegrasi Kamera Cmucam 3.0
Aplikasi Kontroler Fuzzy Q-Learning Pada Sistem Robot Mandiri Yang Terintegrasi Kamera Cmucam 3.0 M. Taufiq Ramadhan Ruliyadi, Rusdhianto Effendie Jurusan Teknik Elektro FTI - Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciPEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1
PEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1 Endra 1 ; Silvester H 2 ; Yonny 3 ; Galang Titan 4 1, 2, 3, 4 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jl. K.H.
Lebih terperinciKAMERA PENDETEKSI GERAK MENGGUNAKAN MATLAB 7.1. Nugroho hary Mindiar,
KAMERA PENDETEKSI GERAK MENGGUNAKAN MATLAB 7.1 Nugroho hary Mindiar, 21104209 Mahasiswa Sarjana Strata Satu (S1) Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer Universitas Gunadarma mindiar@yahoo.com
Lebih terperinciImplementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF
Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF ndik Yulianto 1), gus Salim 2), Erwin Sukma Bukardi 3) Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciBAB IV UJI PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JERUK LEMON PADA TANAMANNYA
BAB IV UJI PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JERUK LEMON PADA TANAMANNYA A. Pendahuluan Latar belakang Robot selain diterapkan untuk dunia industri dapat juga diterapkan untuk dunia pertanian. Studi yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Salah satu bentuk dari digitalisasi yang sedang berkembang saat ini adalah teknologi 3D Scanning yang merupakan proses pemindaian objek nyata ke dalam bentuk digital.
Lebih terperinciSISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI
SISTEM KENDALI MANIPULATOR ROBOT SEBAGAI PENYELEKSI BENDA BERWARNA SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1 Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang Disusun
Lebih terperinciPEMANFAATAAN BIOMETRIKA WAJAH PADA SISTEM PRESENSI MENGGUNAKAN BACKPROPAGATION NEURAL NETWORK
PEMANFAATAAN BIOMETRIKA WAJAH PADA SISTEM PRESENSI MENGGUNAKAN BACKPROPAGATION NEURAL NETWORK Program Studi Matematika FMIPA Universitas Negeri Semarang Abstrak. Saat ini, banyak sekali alternatif dalam
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENDETEKSIAN OBJEK MENGGUNAKAN METODE YCBCR PADA ROBOWAITER DRU99RWE4-V13
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM PENDETEKSIAN OBJEK MENGGUNAKAN METODE YCBCR PADA ROBOWAITER DRU99RWE4-V13 Ferry Ebitnaser 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2, John Adler 3 1,2,3 Jurusan Teknik Komputer Unikom,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN. memungkinkan terjadinya kegagalan atau kurang memuaskan kerja alat yang telah dibuat.
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN 3.1 Perancangan Peranvangan merupakan suatu langkah kerja yang penting dalam penyusunan dan pembuatan alat dalam proyek akhir ini, sebab tanpa adanya perancangan yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciFUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC
FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC Afriadi Rahman #1, Agus Indra G, ST, M.Sc, #2, Dr. Rusminto Tjatur W, ST, #3, Legowo S, S.ST, M.Sc #4 # Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menggunakan serial port (baudrate 4800bps, COM1). Menggunakan Sistem Operasi Windows XP.
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab ini menjelaskan tentang hasil penelitian yang berupa spesifikasi sistem, prosedur operasional penggunaan program, dan analisa sistem yang telah dibuat. 4.1 Spesifikasi
Lebih terperinciPERANCANGAN MOBILE ROBOT DENGAN SENSOR KAMERA MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI FUZZY
PERANCANGAN MOBILE ROBOT DENGAN SENSOR KAMERA MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI FUZZY Lasti Warasih H E-mail : lushtea @gmailcom Abstrak Manusia selalu ingin menciptakan robot yang dapat bernavigasi seperti dirinya
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperinciV. HASIL DAN PEMBAHASAN
V. HASIL DAN PEMBAHASAN 5.1. Konstruksi Prototipe Manipulator Manipulator telah berhasil dimodifikasi sesuai dengan rancangan yang telah ditentukan. Dimensi tinggi manipulator 1153 mm dengan lebar maksimum
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PERMAINAN CATUR BERBASIS KAMERA
TUGAS AKHIR RANCANG BANGUN ROBOT PERMAINAN CATUR BERBASIS KAMERA Oleh : Ian Agung Prakoso 2204100060 Dosen Pembimbing : Ir. Djoko Purwanto, M.Eng., Ph.D. Bidang Studi Elektronika Jurusan Teknik Elektro
Lebih terperinciMOTOR DRIVER. Gambar 1 Bagian-bagian Robot
ACTION TOOLS OUTPUT INFORMATION MEKANIK MOTOR MOTOR DRIVER CPU SISTEM KENDALI SENSOR Gambar 1 Bagian-bagian Robot Gambar 1 menunjukkan bagian-bagian robot secara garis besar. Tidak seluruh bagian ada pada
Lebih terperinciAnalisis Kesalahan Pengukuran Kecepatan Akibat Distorsi Lensa
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (21) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A9 Analisis Kesalahan Pengukuran Akibat Distorsi Lensa Yudha Hardhiyana Putra dan Yusuf Kaelani Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciOleh : Abi Nawang Gustica Pembimbing : 1. Dr. Muhammad Rivai, ST., MT. 2. Ir. Tasripan, MT.
Implementasi Sensor Gas pada Kontrol Lengan Robot untuk Mencari Sumber Gas (The Implementation of Gas Sensors on the Robotic Arm Control to Locate Gas Source ) Oleh : Abi Nawang Gustica Pembimbing : 1.
Lebih terperinciPERANCANGAN LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN MOTOR STEPPER BERBASIS PLC (Programmable Logic Controller) Di PT FDK INDONESIA
PERANCANGAN LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN MOTOR STEPPER BERBASIS PLC (Programmable Logic Controller) Di PT FDK INDONESIA Disusun Oleh : Nama : Riwan Satria NIM : 41405110026 Program Studi : Teknik Elektro Pembimbing
Lebih terperinciPENDETEKSI DOCKING STATION MENGGUNAKAN ROTATION INVARIANT LOCAL BINARY PATTERN PADA VISUAL BASED SERVICE ROBOT
PENDETEKSI DOCKING STATION MENGGUNAKAN ROTATION INVARIANT LOCAL BINARY PATTERN PADA VISUAL BASED SERVICE ROBOT Riza Agung Firmansyah 1), Djoko Purwanto 2), Ronny Mardiyanto 3) 1), 2),3) Teknik Elektro
Lebih terperinciDETEKSI WAJAH UNTUK OBJEK 3D MENGGUNAKAN ANDROID
DETEKSI WAJAH UNTUK OBJEK 3D MENGGUNAKAN ANDROID Afdhol Dzikri 1, Dwi Ely Kurniawan 2, Handry Elsharry Adriyanto 3 1,2,3 Jurusan Teknik Informatika, Prodi Teknik Multimedia dan Jaringan, Politeknik Negeri
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. I.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Penduduk dunia yang meningkat sangat cepat, terhitung mulai tahun 2005 sebanyak 8.3 milliar merupakan pangsa pasar yang besar bagi bidang perindustrian [1]. Semakin
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. dalam kehidupan manusia. Perkembangan robot dari zaman ke zaman terus
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Teknologi robotika di masa sekarang sudah menjadi bagian penting dalam kehidupan manusia. Perkembangan robot dari zaman ke zaman terus meningkat dengan sangat
Lebih terperinciPerbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-59 Perbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup Muhammad Faris Zaini Fu ad, Achmad
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciISSN : e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 2017 Page 555
ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.4, No.1 April 217 Page 555 Abstrak DESAIN DAN IMPLEMENTASI PENGONTROL PID PADA SISTEM 2 DERAJAT KEBEBASAN UNTUK COLOUR OBJECT TRACKING DESIGN AND IMPLEMENTATION
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Makin pesatnya perkembangan teknologi menyebabkan adanya perkembangan dan perluasan lingkup yang membutuhkan kehadiran kecerdasan buatan. Kecerdasan buatan merupakan
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN MATA KULIAH : PENGANTAR ROBOTIKA KODE / SKS : / 3 SKS
Proses Belajar Mengajar Dosen Mahasiswa Mata Pra Syarat SATUAN ACARA PERKULIAHAN : Menjelaskan, Memberi Contoh, Diskusi, Memberi Tugas : Mendengarkan, Mencatat, Diskusi, Mengerjakan Tugas : Mikrokomputer,
Lebih terperinciPerancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF
Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Furqan, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinciPENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Setya Permana Sutisna 1, I Dewa Made Subrata 2
PENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW Setya Permana Sutisna 1, I Dewa Made Subrata 2 1 Program Studi Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Ibn Khaldun Bogor
Lebih terperinciPENGUKURAN GETARAN PADA POROS MODEL VERTICAL AXIS OCEAN CURRENT TURBINE (VAOCT) DENGAN METODE DIGITAL IMAGE PROCESSING
PRESENTASI TESIS (P3) PENGUKURAN GETARAN PADA POROS MODEL VERTICAL AXIS OCEAN CURRENT TURBINE (VAOCT) DENGAN METODE DIGITAL IMAGE PROCESSING HEROE POERNOMO 4108204006 LATAR BELAKANG Pengaruh getaran terhadap
Lebih terperinciIP TRAFFIC CAMERA PADA PERSIMPANGAN JALAN RAYA MENGGUNAKAN METODE LUASAN PIKSEL
IP TRAFFIC CAMERA PADA PERSIMPANGAN JALAN RAYA MENGGUNAKAN METODE LUASAN PIKSEL OLEH : ANDI MUHAMMAD ALI MAHDI AKBAR Pembimbing 1: Arief Kurniawan, ST., MT Pembimbing 2: Ahmad Zaini, ST., M.Sc. Page 1
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas teori yang berkaitan dengan pemrosesan data untuk sistem pendeteksi senyum pada skripsi ini, meliputi metode Viola Jones, konversi citra RGB ke grayscale,
Lebih terperinciPENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER
Jurnal Sistem Komputer Unikom Komputika Volume 1, No.1-2012 PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Usep Mohamad Ishaq 1), Sri Supatmi 2), Melvini Eka Mustika
Lebih terperinciAPLIKASI WEBCAM UNTUK MENJEJAK PERGERAKAN MANUSIA DI DALAM RUANGAN
APLIKASI WEBCAM UNTUK MENJEJAK PERGERAKAN MANUSIA DI DALAM RUANGAN Kuncoro Adi D, Lukas B. Setyawan, F. Dalu Setiaji APLIKASI WEBCAM UNTUK MENJEJAK PERGERAKAN MANUSIA DI DALAM RUANGAN Kuncoro Adi D 1,
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dengan perkembangan komputer dan alat pengambilan gambar secara digital yang semakin berkembang saat ini, sehingga menghasilkan banyak fasilitas untuk melakukan proses
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN UNIVERSITAS GUNADARMA
Mata Kuliah Kode / SKS Program Studi Fakultas : Pengantar Robotika : AK0223 / 2 SKS : Sistem Komputer : Ilmu Komputer & Teknologi Informasi Pengenalan Tentang Disiplin Ilmu Robotika mengetahui tentang
Lebih terperinciPERTEMUAN #3 TEORI DASAR OTOMASI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI
TEORI DASAR OTOMASI Sumber: Mikell P. Groover, Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 3 PERTEMUAN #3 TKT312
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC
Desain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC Dinar Setyaningrum 22081000018 Teknik Sistem Pengaturan Institut Teknologi Sepuluh Nopember Rabu,
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Sistem Gambaran sistem dapat dilihat pada blok diagram sistem di bawah ini : Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Berdasarkan blok
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. manufaktur. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan seputar dunia robot umumnya difokuskan pada industri. Robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu dalam proses produksi di pabrik-pabrik manufaktur.
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pengujian Distorsi Menggunakan Concentric Circle Method Pada Kaca Spion Kendaraan Bermotor Kategori L3 Berbasis Edge Detection
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (22) -6 Rancang Bangun Sistem Pengujian Distorsi Menggunakan Concentric Circle Method Pada Kaca Spion Kendaraan Bermotor Kategori L3 Berbasis Edge Detection Muji Tri Nurismu
Lebih terperinci