BAB III PERANCANGAN SISTEM PEMROGRAMAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KARTESIAN
|
|
- Widya Hadiman
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 21 BAB III PERANCANGAN SISTEM PEMROGRAMAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KARTESIAN Rancang bangun robot kontur kartesian ini melibatkan beberapa unsur sistem yang digabung menjadi satu kesatuan yang saling berkaitan yaitu unsur mekanik sebagai hasil akhir dari pergerakan robot, elektronika sebagai penghubung antara unit pengolah computer dengan peralatan luar dan informatika sebagai pengolahan data. Sistem robot Kartesian yang diimplementasikan memiliki 4 unsur utama yaitu : a. Unit Komputer sebagai penerima input, pengolah data G-Code dan pemroses alogaritma data untuk mengatur pergerakan motor stepper melalu driver stepper. b. Driver Stepper sebagai unit pengatur pergerakan motor stepper setelah mendapatkan perintah dari unit computer melalui Port PIO sebagai gerbang antarmuka antara komputer dengan perangkat luar. c. Motor Stepper sebagai unit penggerak mekanik utama yang akan menggerakan lengan - lengan robot.
2 22 d. Unit sistem mekanik yang merubah bentuk pergerakan putaran poros motor stepper menjadi gerakan linear pada setiap lengan robot. Driver Stepper Gambar 3.1 Struktur utama implementasi robot kontur Kartesian 3.1 Sistem Mekanik Sistem mekanik yang digunakan adalah dengan memasang sebuah pulley pada poros motor stepper yang dihubungkan dengan sebuah belt bergigi yang diikatkan pada suatu blok mekanik yang pergerakannya diarahkan oleh 2 buah poros luncur sepanjang lengan robot. Sehingga dengan berputarnya poros motor akan menyebabkan pergerakan linear pada blok mekanik. Blok mekanik ini yang dimanfaatkan untuk menggerakan lengan robot menuju ke titik titik koordinat yang diharapkan. Sistem mekanik lengan robot ini mempunyai 3 unit penggerak utama yaitu unit mekanik sumbu X, Y dan Z. Masing masing unit mempunyai fungsi : a. Unit mekanik sumbu X, berfungsi untuk menggerakan lengan robot sumbu X ke arah positif dan negatif. b. Unit mekanik sumbu Y, berfungsi untuk menggerakan lengan robot sumbu Y kearah positif dan negatif. c. Unit mekanik sumbu Z, berfungsi untuk menggerakan aktuator ke arah atas dan kearah bawah.
3 23 Konstruksi unit mekanik sumbu Y dipadukan tegak lurus 90 0 terhadap sumbu X kearah horizontal dan unit mekanik sumbu Z dipadukan tegak lurus 90 0 terhadap sumbu Y kearah vertical. Perpaduan pergerakan sumbu X dan Y akan menghasilkan suatu pergerakan aktuator sumbu Z ke posisi koordinat tertentu sesuai dengan bentuk kontur yang diharapkan. Gambar Komponen mekanik lengan robot kartesian Gambar Unit mekanik robot Kartesian 2 1/2 axis 3.2 Perangkat Pemrograman Tahapan pemrograman yang dirancang untuk mendukung aplikasi robot kontur kartesian berbasis G-Code ini meliputi beberapa tahap pemrograman yang dapat dilihat pada diagram alir berikut :
4 24 Mulai Buka File ( Coba.Txt ) Simpan Data Tiap Baris ke Memory Komputer Simulasi Terjemahkan Data G-Code pada tiap Baris yang tersimpan di memori. Baca Baris Berikutnya Tampilkan dalam bentuk visual di Layar Monitor Tidak EOF ( End Of File ) Ya A Tidak Visual Kontur OK? Ya B
5 25 B Set Posisi awal Aktuator sumbu-z Eksekusi Terjemahkan Data G-Code pada tiap Baris yang tersimpan di memori. Baca Baris Berikutnya Output Data X,Y,Z melalui PIO Card untuk Menggerakan Axis Robot Tidak EOF ( End Of File ) Ya A Selesai Gambar Diagram alir robot kontur kartesian 21/2 axis Dasar program G-Code yang akan dieksekusi dibuat terlebih dahulu dalam bentuk txt file. Kemudian file tersebut akan dibaca pada aplikasi robot kontur yang dibuat dengan menggunakan struktur pemrograman Visual Basic.
6 26 Code G-Code pada file txt ini akan diterjemahkan oleh program menjadi tampilan dari bentuk kontur pada layar monitor. Hal ini dimaksudkan agar pengguna mengetahui terlebih dahulu bentuk dari konturnya guna meminimalisir kesalahan proses terutama pada benda kerja yang akan dieksekusi oleh perangkat mekanik robot. Menu aplikasi robot kontur ini dibuat sedemikian rupa supaya memudahkan pengguna dalam operasional dan memberikan informasi sedetail mungkin mengenai beberapa data yang diperlukan selama proses operasional. Gambar Menu utama aplikasi program robot kontur Kartesian 2 ½ axis 3.3 Perangkat Keras Data hasil pengolahan alogaritma pada program aplikasi akan dikirim ke perangkat luar untuk menggerakan lengan lengan robot melalui putaran motor. Adapun tahapan pengolahan data untuk sampai ke putaran motor melalui beberapa perangkat keras yang digunakan yaitu :
7 27 a. ISA PIO Card Merupakan modul yang memiliki 24 Jalur input/output (PPI) yang dapat diprogram. Modul ini difungsikan sebagai output untuk mengendalikan driver stepper. b. Driver Stepper Merupakan modul pengontrol motor stepper yang memiliki 5 jalur input yang akan diakses oleh signal dari ISA PIO. c. Motor Stepper Motor Stepper Unipolar sebagai aktuator dari driver stepper yang putaran porosnya dihubungkan dengan konstruksi mekanik robot ISA PIO Card Modul PIO Card ini dipasangkan pada slot ISA yang terdapat pada pada unit motherboard computer. Level tegangan ouput yang digunakan adalah +5VDC pada saat kondisi High dan 0VDC pada saat kondisi Low. Modul ini terdiri dari 3 Port jalur input/output yaitu Port A, Port B dan Port C, dengan 8 jalur input/output pada tiap portnya. Masing masing port memiliki alamat yang berbeda untuk mempermudah pemrograman yaitu : Port A : Alamat 300H Port B : Alamat 301H Port B : Alamat 302H Pada implementasi robot Kartesian ini, masing masing port di rancang untuk mengontrol dan mengendalikan pergerakan motor dengan cara memberikan beberapa input signal ke modul driver stepper. Berikut pembagian jalur output dari ketiga port PIO :
8 28 Tabel Pembagian jalur output ketiga port PIO PORT ALAMAT PIN FUNGSI PA0 Rst - Reset modul driver Stepper X Axis PA1 S4 - Clock untuk menjalankan motor stepper X Axis PA2 S3 - Mode putaran motor Stepper X axis ( Full beri logika '1' ) ( Half beri logika '0' ) S2 - Arah putaran motor stepper X Axis PORT PA3 ( searah jarum jam beri logika '1' ) 300H A ( berlawanan arah jarum jam beri logika '0' ) S1 - Tipe motor stepper X axis yang digunakan PA4 Motor stepper Bipolar beri logika '1' Motor stepper Unipolar beri logika '0' PA5 tidak dipakai PA6 tidak dipakai PA7 tidak dipakai PB0 Rst - Reset modul driver Stepper Y Axis PB1 S4 - Clock untuk menjalankan motor stepper Y Axis S3 - Mode putaran motor Stepper Y axis PB2 ( Full beri logika '1' ) ( Half beri logika '0' ) S2 - Arah putaran motor stepper Y Axis PORT 301H PB3 ( searah jarum jam beri logika '1' ) B ( berlawanan arah jarum jam beri logika '0' ) S1 - Tipe motor stepper Y Axis yang digunakan PB4 Motor stepper Bipolar beri logika '1' Motor stepper Unipolar beri logika '0' PB5 tidak dipakai PB6 tidak dipakai PB7 tidak dipakai PC0 Rst - Reset modul driver Stepper Z Axis PC1 S4 - Clock untuk menjalankan motor stepper Z Axis S3 - Mode putaran motor Stepper Z axis PC2 ( Full beri logika '1' ) ( Half beri logika '0' ) S2 - Arah putaran motor stepper Z Axis PORT 302H PC3 ( searah jarum jam beri logika '1' ) C ( berlawanan arah jarum jam beri logika '0' ) S1 - Tipe motor stepper Z Axis yang digunakan PC4 Motor stepper Bipolar beri logika '1' Motor stepper Unipolar beri logika '0' PC5 tidak dipakai PC6 tidak dipakai PC7 tidak dipakai
9 29 Pin P0 berperan sebagai Lsb dan PC7 berperan sebagai MSB, dengan demikian muatan dari tiap tiap pin output port adalah sbb : Tabel Muatan bit tiap pin output port P7 P6 P5 P4 P3 P2 P1 P Sebagai contoh untuk mengaktifkan motor stepper unipolar X axis beregerak searah jarum jam sebesar 1 step sudut pergerakan, diperlukan output data : Alamat X axis : 300H PA0 : beri logika 0 Reset tidak diaktifkan PA1 : beri logika 0 atau 1 Dilakukan bergantian sesuai dengan jumlah clock PA2 : beri logika 0 Mode Half PA3 : beri logika 1 Searah Jarum Jam PA4 : beri logika 0 Tipe motor stepper unipolar Maka konfigurasi data output yang harus diberikan pada port A adalah : b = 10 ( dengan clock diberi logika 1 ) dan b = 8 ( dengan clock diberi logika 0 ) Dituangkan dalam bentuk pemrograman pada visual basic menjadi : Out Val(&H300), Val(10) Call Speed Out Val (&H300), Val(8)
10 30 Maka data yang telah kita buat akan secara otomatis akan dikeluarkan di PortA untuk mengendalikan drive motor stepper sesuai dengan fungsi masing-masing pin. Adapun bentuk dari rangkaian ISA PIO card 8255 ini adalah : Gambar Rangkaian Elektronik ISA PIO Card 8255
11 31 Gambar Modul ISA PIO Card dengan tata letak komponennya SPC Stepper Motor Driver SPC Stepper Motor digunakan secara komunikasi pararel dengan cara mengatur pin-pin S1, S2, S3, S4 dan RST yang ada pada board SPC Stepper Motor. Semua pin-pin pararel ini diakses degan taraf logik TTL. Logika 1 yang digunakan adalah Vdc dan logika 0 menggunakan 0 0.8Vdc. Hal ini sesuai dengan keluaran signal dari PIO yang sama-sama mempunyai taraf logic TTL seperti yang diperlukan oleh pin-pin pararel SPC Stepper Motor. Sehingga jalur sinyal komunikasi bisa langsung dikoneksikan antara output pin PIO dengan input pin SPC Stepper Motor tanpa menggunakan rangkaian tambahan lainnya.
12 32 Berikut adalah table kegunaan dari pin-pin SPC Stepper Motor : Tabel Fungsi pin SPC Stepper Motor Pin Nama Pin Setting S1 Sel Bi/Uni S2 Dir CW/CCW S3 Mode Full/Half S4 Step Clock RST Reset RST Fungsi Untuk tipe motor stepper yang digunakan : Motor stepper Bipolar beri logika '1' Motor stepper Unipolar beri logika '0' Untuk arah putaran motor stepper : CW ( searah jarum jam ) beri logika '1' CCW ( berlawanan arah jarum jam ) beri logika '0' Untuk mode putaran motor stepper : Full ( penuh ) beri logika '1' Half ( setengah ) beri logika '0' Untuk menjalankan motor stepper sebanyak jumlah clock Untuk melepaskan motor stepper dari keadaan "lock" Terdapat empat keluaran output Aout, Bout, Cout dan Dout yang dihasilkan dari modul stepper motor ini yang nantinya akan disambungkan ke motor stepper. Gambar Modul SPC Motor Stepper dengan tata letak komponennya
13 33 Arus tak berulang maksimum untuk modul SPC Motor Stepper adalah 1.2A. Untuk menghindari kenaikan beban pergerakan robot yang menyebabkan kenaikan arus pada modul SPC Motor Stepper, digunakan tambahan rangkain switching transistor untuk memisahkan tegangan dan arus yang masuk ke modul SPC Motor Stepper dan Motor Steppernya sendiri. Berikut rangkaian tambahan switching untuk drive tegangan motor stepper : Gambar Rangkaian switching driver motor stepper Motor Stepper Motor stepper yang digunakan adalah motor stepper jenis unipolar yang memiliki 4 jalur masukan ditambah jalur common yang dihubungkan dengan GND 0VDC. Gambar Unipolar Stepper Motor
14 34 Tegangan masukan pada tiap tiap coil motor stepper yang digunakan sebesar +12VDC. Dan dengan menggunakan mode Half step untuk mendapatkan torsi yang cukup besar pada saat menggerakan lengan lengan robot. Berdasarkan perancangan data diatas, aliran sinyal data dipadukan mulai dari pengolahan data dengan menggunakan program, kemudian data tersebut dikeluarkan pada port output PIO untuk mengatur pergerakan motor sesuai dengan fungsi fungsi jalur pada SPC stepper motor. Secara garis besar, hubungan antara unit unit sistem robot dapat digambarkan sebagai berikut : Gambar Skematik diagram control robot kontur kartesian
15 Sinkronisasi sumbu X, Y dan Z Untuk membentuk suatu pergerakan garis lurus, garis miring atau garis melingkar diperlukan pergerakan robot yang sinkron terutama antara pergerakan sumbu X dan Y untuk membentuk suatu kontur yang diharapkan. Dasar perancangan diawali dengan perhitungan koordinat dari masing-masing pergerakan yang secara umum dapat dijabarkan menjadi beberapa sub gerakan Pergerakan garis lurus yang membentuk sudut 0 0 dan 90 0 ( G01 ) Perhitungan dibagi menjadi 2 syarat utama yaitu pergerakan garis lurus ke kanan atau kekiri, dan pergerakan garis lurus ke atas atau kebawah. Gambar Pergerakan garis lurus 0 0 dan 90 0
16 36 x1 dan y1 yang dimaksud adalah posisi awal koordinat x dan y sebelum pergerakan dimulai. a. Untuk pergerakan x positif diperoleh persamaan : x2>x1 y1=y2 Δx = x2-x1 Dikarenakan y2=y1 (Δy=0) maka pergerakan sumbu y tidak mengalami pergerakan, pergerakan ada pada sumbu x, dengan pergerakan : x(step n) = x(step n-1) +akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } b. Untuk pergerakan x negatif diperoleh persamaan : x2<x1 y1=y2 Δx = x1-x2 Dikarenakan y2=y1 (Δy=0) maka pergerakan sumbu y tidak mengalami pergerakan, pergerakan ada pada sumbu x, dengan pergerakan : x(step n) = x(step n-1) akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } c. Untuk pergerakan y positif diperoleh persamaan : y2>y1 x1=x2 Δy = y2-y1
17 37 Dikarenakan x2=x1 (Δx=0) maka pergerakan sumbu x tidak mengalami pergerakan, pergerakan ada pada sumbu y, dengan pergerakan : y(step n) = y(step n-1) +akurasi pergerakan { sampai dengan y(step n) = y2 } d. Untuk pergerakan y negatif diperoleh persamaan : y2<y1 x1=x2 Δy = y1-y2 Dikarenakan x2=x1 (Δx=0) maka pergerakan sumbu x tidak mengalami pergerakan, pergerakan ada pada sumbu y, dengan pergerakan : y(step n) = y(step n-1) - akurasi pergerakan { sampai dengan y(step n) = y2 } Pergerakan garis lurus yang membentuk sudut tertentu Untuk membuat garis lurus yang membentuk sudut tertentu diperlukan pergerakan sumbu x dan y secara sinkron sesuai dengan perhitungan matematis. Dibedakan menjadi 3 kondisi sudut yang berbeda yaitu sudut 0 0 <α<45 0, sudut 45 0 dan sudut 45 0 < α<90 0. Hal ini dibedakan untuk mendapatkan resolusi pergerakan yang cukup tinggi. Sebagai acuan perhitungan dicari delta x atau delta y yang lebih besar. Untuk mensinkronkan gerakan sumbu y terhadap sumbu x diperlukan nilai gradien dari garis tersebut dengan tujuan untuk mendapatkan koordinat sumbu y pada setiap perubahan koordinat yang terjadi pada sumbu x. Dengan menggunakan acuan delta yang lebih besar akan didapatkan data koordinat x dan y lebih banyak. Sehingga dengan data yang lebih banyak, akan didapatkan hasil kontur yang lebih mendekati dengan hasil yang diinginkan.
18 38 A. Pergerakan garir lurus yang membentuk sudut 0 0 <α<45 0 Gambar Pergerakan garis lurus dengan kemiringan sudut 0<α<45 a. Untuk pergerakan sumbu x positif dan y positif (0 0 <α<45 0 ) : x2>x1 y2>y1 Δx = x2-x1 Δy = y2-y1 Δx> Δy Dikarenakan Δx>Δy, maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y :
19 39 x(step n) = x(step n-1) + akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } dan, jarak y(step n) = Gradien * (x(step n x(step n-1)) y(step n) = y(step n-1)+jarak y(step n) b. Untuk pergerakan sumbu x negatif dan y negatif : x2<x1 y2<y1 Δx = x1-x2 Δy = y1-y2 Δx> Δy Dikarenakan Δx>Δy, maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y : x(step n) = x(step n-1) - akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } dan, jarak y(step n) = Gradien * (x(step n-1) x(step n)) y(step n) = y(step n-1) - jarak y(step n) c. Untuk pergerakan sumbu x negatif dan y positif : x2<x1 y2>y1 Δx = x1-x2 Δy = y2-y1 Δx> Δy
20 40 Dikarenakan Δx>Δy, maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y : x(step n) = x(step n-1) - akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } dan, jarak y(step n) = Gradien * (x(step n-1) x(step n)) y(step n) = y(step n-1) + jarak y(step n) d. Untuk pergerakan sumbu x positif dan y negatif : x2>x1 y2<y1 Δx = x2-x1 Δy = y1-y2 Δx > Δy Dikarenakan Δx>Δy, maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y : x(step n) = x(step n-1) + akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } dan, jarak y(step n) = Gradien * (x(step n x(step n-1)) y(step n) = y(step n-1) - jarak y(step n)
21 41 B. Pergerakan garir lurus yang membentuk sudut 45 0 Pada dasarnya ide perhitungan koordinat sumbu x dan y untuk sudut 45 0 adalah sama dengan perhitungan sudut lainnya hanya perbedaan disyarat awalnya. Dikarenakan delta x dan delta y untuk sudut 45 0 adalah sama (gradien=1), maka acuan perhitungan bisa dari sumbu x atau sumbu y karena akan menghasilkan pergerakan dengan nilai yang sama antara sumbu x dan sumbu y. Gambar Pergerakan garis lurus dengan kemiringan sudut 45 0 a. Untuk pergerakan sumbu x positif dan y positif : x2>x1 y2>y1 Δx = x2-x1 Δy = y2-y1 Δx= Δy
22 42 Maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y : x(step n) = x(step n-1) + akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } dan, jarak y(step n) = Gradien * (x(step n) x(step n-1)) =1*(x (step n) x(step n-1)) = x (step n) x(step n-1) = akurasi pergerakan y(step n) = y(step n-1)+jarak y(step n) = y(step n-1)+akurasi pergerakan b. Untuk pergerakan sumbu x negatif dan y negatif : x2<x1 y2<y1 Δx = x1-x2 Δy = y1-y2 Δx= Δy Maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y :
23 43 x(step n) = x(step n-1) - akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } dan, jarak y(step n) = Gradien * (x(step n-1) x(step n)) = 1*akurasi pergerakan = akurasi pergerakan y(step n) = y(step n-1) - jarak y(step n)= y(step n-1)-akurasi pergerakan c. Untuk pergerakan sumbu x negatif dan y positif : x2<x1 y2>y1 Δx = x1-x2 Δy = y2-y1 Δx= Δy Maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y : x(step n) = x(step n-1) - akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } dan, jarak y(step n) = Gradien * (x(step n-1) x(step n)) = 1*akurasi pergerakan = akurasi pergerakan y(step n) = y(step n-1) + jarak y(step n) = y(step n-1) + akurasi pergerakan
24 44 d. Untuk pergerakan sumbu x positif dan y negatif : x2>x1 y2<y1 Δx = x2-x1 Δy = y1-y2 Δx = Δy Maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y : x(step n) = x(step n-1) + akurasi pergerakan { sampai dengan x(step n) = x2 } dan, jarak y(step n) = Gradien * (x(step n ) x(step n-1)) = 1* (x(step n) x(step n-1)) = akurasi pergerakan y(step n) = y(step n-1) - jarak y(step n) = y(step n-1) akurasi pergerakan C. Pergerakan garis lurus yang membentuk sudut 45 0 <α<90 0 Perhitungan untuk pergerakan garis lurus yang membentuk sudut 45 0 <α<90 0 adalah sama seperti perhitungan garis lurus yang membentuk sudut 0 0 <α<45 0 hanya saja sebagai acuan awal perhitungan yang digunakan adalah sumbu y. Hal ini dikarenakan Δy > Δx maka akan didapatkan data yang lebih banyak untuk memperoleh akurasi kontur yang lebih baik.
25 45 Gambar Pergerakan garis lurus dengan kemiringan sudut 45 0 <α<90 0 a. Untuk pergerakan sumbu x positif dan y positif (45 0 <α<90 0 ) : x2>x1 y2>y1 Δx = x2-x1 Δy = y2-y1 Δy> Δx Dikarenakan Δy>Δx, maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y : y(step n) = y(step n-1) + akurasi pergerakan { sampai dengan y(step n) = y2 } dan, jarak x(step n) = Gradien * (y(step n) y(step n-1)) x(step n) = x(step n-1)+jarak x(step n)
26 46 b. Untuk pergerakan sumbu x negatif dan y negatif : x2<x1 y2<y1 Δx = x1-x2 Δy = y1-y2 Δy> Δx Dikarenakan Δy>Δx, maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y : y(step n) = y(step n-1) - akurasi pergerakan { sampai dengan y(step n) = y2 } dan, jarak x(step n) = Gradien * (y(step n-1) y(step n)) x(step n) = x(step n-1) - jarak x(step n) c. Untuk pergerakan sumbu x negatif dan y positif : x2<x1 y2>y1 Δx = x1-x2 Δy = y2-y1 Δy > Δx Dikarenakan Δy>Δx, maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y :
27 47 y(step n) = y(step n-1) + akurasi pergerakan { sampai dengan y(step n) = y2 } dan jarak x(step n) = Gradien * (y(step n) y(step n-1)) x(step n) = x(step n-1) - jarak x(step n) d. Untuk pergerakan sumbu x positif dan y negatif : x2>x1 y2<y1 Δx = x2-x1 Δy = y1-y2 Δy > Δx Dikarenakan Δy>Δx, maka pada saat yang bersamaan akan didapatkan hasil perhitungan koordinat sumbu x dan y : y(step n) = y(step n-1) akurasi pergerakan { sampai dengan y(step n) = y2 } dan, jarak x(step n) = Gradien * (y(step n y(step n-1)) x(step n) = x(step n-1) + jarak x(step n) Pergerakan garis melingkar searah dan berlawanan arah jarum jam Untuk membentuk kontur melingkar diperlukan code tambahan pada perintah G-Code nya yaitu code I dan J. Code I merupakan jarak titik pusat lingkar terhadap koordinat akhir yang sejajar sumbu x. Sedangkan Code J merupakan jarak titik pusat lingkar terhadap koordinat akhir yang sejajar dengan sumbu y. Arah I dan J yang berlawanan arah dengan sumbu masing-masing diberi
28 48 tanda negative (-). Code I dan J ini diperlukan untuk menghitung jari-jari dari lengkungan yang akan menjadikannya acuan untuk perhitungan koordinat x dan y. Perhitungan dilakukan dengan cara mengolah data koordinat awal dan koordinat akhir, jari-jari garis lengkung kemudian diambil data koordinat (n) menggunakan metode perhitungan trigonometri dengan merubah perhitungan pergerakan dari nol derajat sampai dengan tercapainya koordinat akhir dengan step pergerakan 1 0 (mode degrees) yang setara dengan nilai pada mode radians. Hal ini untuk menyesuaikan mode yang dipakai pada proses kalkulasi yang mengharuskan menggunakan radians untuk kalkulasi sudut. Dibedakan menjadi dua pergerakan untuk garis melingkar ini yaitu pergerakan melingkar yang searah dengan arah jarum jam (G02) dan pergerakan melingkar yang berlawanan arah dengan arah jarum jam (G03). A. Pergerakan garis melingkar searah pergerakan jarum jam ( G02 ) Gambar Pergerakan garis melingkar searah pergerakan jarum jam
29 49 a. Untuk pergerakan melingkar x positif dan y negative ( -i, -j ) x2>x1 dan y1>y2 xp = x2 + i yp = y2 + j sudut (step n) = sudut (step n-1) { sampai dengan x(step n) = x2 atau y(step n) = y2 } ry (step n) = r * cos (sudut(step n)) b. Untuk pergerakan melingkar x negatif dan y negatif ( -i, j ) x2<x1 dan y2<y1 xp = x2 + i yp = y2 + j sudut (step n) = sudut (step n-1) { sampai dengan x(step n) = x2 atau y(step n) = y2 } rx (step n) = r * cos (sudut(step n))
30 50 c. Untuk pergerakan melingkar x negative dan y positif ( i, j ) x2<x1 dan y2>y1 xp = x2 + i yp = y2 + j sudut (step n) = sudut (step n-1) { sampai dengan x(step n) = x2 atau y(step n) = y2 } ry (step n) = r * cos (sudut(step n)) d. Untuk pergerakan melingkar x positif dan y positif ( i, -j ) x2<x1 dan y2<y1 xp = x2 + i yp = y2 + j sudut (step n) = sudut (step n-1) { sampai dengan x(step n) = x2 atau y(step n) = y2 } rx (step n) = r * cos (sudut(step n))
31 51 B. Pergerakan garis melingkar berlawanan arah pergerakan jarum jam ( G03 ) Gambar Pergerakan garis melingkar berlawanan arah pergerakan jarum jam a. Untuk pergerakan melingkar x negatif dan y positif ( -i, -j ) x2<x1 dan y2>y1 xp = x2 + i yp = y2 + j sudut (step n) = sudut (step n-1) { sampai dengan x(step n) = x2 atau y(step n) = y2 } rx (step n) = r * cos (sudut(step n))
32 52 b. Untuk pergerakan melingkar x negatif dan y negatif ( i, -j ) x2<x1 dan y2<y1 xp = x2 + i yp = y2 + j sudut (step n) = sudut (step n-1) { sampai dengan x(step n) = x2 atau y(step n) = y2 } ry (step n) = r * cos (sudut(step n)) c. Untuk pergerakan melingkar x positif dan y negatif ( i, j ) x2>x1 dan y2<y1 xp = x2 + i yp = y2 + j sudut (step n) = sudut (step n-1) { sampai dengan x(step n) = x2 atau y(step n) = y2 } rx (step n) = r * cos (sudut(step n))
33 53 d. Untuk pergerakan melingkar x positif dan y positif ( -i, j ) x2>x1 dan y2>y1 xp = x2 + i yp = y2 + j sudut (step n) = sudut (step n-1) { sampai dengan x(step n) = x2 atau y(step n) = y2 } ry (step n) = r * cos (sudut(step n))
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA
54 BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA 4.1 Pengujian Output PIO Dengan cara memberikan data output pada ketiga alamat PIO, kemudian dilakukan pengukuran level output tegangan pada kondisi high 1 dan low
Lebih terperinciDT-AVR Application Note
DT-AVR Application Note AN80 Sistem pengendali Bipolar Stepper Motor Oleh: Tim IE Stepper motor seringkali kita gunakan untuk aplikasi robotika, karena poros stepper motor dapat digerakkan dengan sudut
Lebih terperincide KITS Application Note AN18 - How 2 Use de KITS SPC Stepper Motor with StarTech PPI Card
de KITS Application ote A18 - How 2 Use de KITS SPC Stepper Motor with StarTech PPI Card oleh: Tim IE Mengikuti A17 (How 2 Use de KITS Relay Board with StarTech PPI Card), Application ote (A) ini disusun
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA Sudah menjadi trend saat ini bahwa pengendali suatu alat sudah banyak yang diaplikasikan secara otomatis, hal ini merupakan salah satu penerapan dari perkembangan teknologi dalam
Lebih terperinciIntegrasi Elektronika, Mekanika dan Perangkat Lunak pada CNC Rakitan
Integrasi Elektronika, Mekanika dan Perangkat Lunak pada CNC Rakitan Djoko Untoro Suwarno Program Studi Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma Kampus III, Jl. Paingan, Maguwoharjo, Sleman 55002, Indonesia
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM PENGENAL SUARA
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM PENGENAL SUARA 3.1 Perangkat Keras yang Digunakan Untuk menunjang perancangan sistem pengenalan suara, maka digunakan perangkat keras ( Hardware ) dengan spesifikasi sebagai berikut
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER
BAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER 2.1 Gambaran Umum Berdasarkan latar belakang masalah yang telah dipaparkan pada Bab I, tujuan skripsi ini adalah merancang suatu penentu axis Z Zero Setter menggunakan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. motor stepper yang dikontrol oleh software EMC melalui PC.
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras Sistem Meja Gambar yang dirancang terdiri dari 2 sub-sistem, sub-sistem yang pertama adalah PC dengan perangkat lunak EMC menggunakan sistem operasi
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN
III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian ini dilakukan di Laboratorium Teknik Kendali Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Lampung yang dilaksanakan mulai dari bulan
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Perancangan Simulasi pengendali pintu gerbang Melalui media Bluetooth pada Ponsel bertujuan untuk membuat sebuah prototype yang membuka, menutup
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Dalam bab ini membahas pengujian dan analisa alat yang telah dirancang dan dibuat. Pengujian alat dimulai dari masing-masing komponen alat sampai dengan pengujian keseluruhan
Lebih terperinciPC-Link Application Note
PC-Link Application Note AN147 Kontrol Motor DC Secara Serial Oleh: Tim IE Pada aplikasi kali akan menjelaskan bagaimana cara pengaturan gerak motor DC melalui PC dengan bantuan PC-Link Serial PPI dan
Lebih terperinciBAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1. DESKRIPSI KERJA SISTEM Gambar 3.1. Blok diagram sistem Satelit-satelit GPS akan mengirimkan sinyal-sinyal secara kontinyu setiap detiknya. GPS receiver akan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Perancangan sistem pada timbangan digital sebagai penentuan pengangkatan beban oleh lengan robot berbasiskan sensor tekanan (Strain Gauge) dibagi menjadi dua bagian yaitu perancangan
Lebih terperinciQuick Start. Smart Peripheral Controller STEPPER MOTOR
Smart Peripheral Controller STEPPER MOTOR Quick Start Trademarks & Copyright XT, AT, IBM, PC, and PC-DOS are trademarks of International Business Machines Corp MS-DOS is a registered trademark of Microsoft
Lebih terperinciBAB III RANGKAIAN PENGENDALI DAN PROGRAM PENGENDALI SIMULATOR MESIN PEMBEGKOK
BAB III RANGKAIAN PENGENDALI DAN PROGRAM PENGENDALI SIMULATOR MESIN PEMBEGKOK Pada bab ini dibahas tentang perangkat mekanik simulator mesin pembengkok, konstruksi motor DC servo, konstruksi motor stepper,
Lebih terperinciBAB III PEMBUATAN ALAT Tujuan Pembuatan Tujuan dari pembuatan alat ini yaitu untuk mewujudkan gagasan dan
BAB III PEMBUATAN ALAT 3.. Pembuatan Dalam pembuatan suatu alat atau produk perlu adanya sebuah rancangan yang menjadi acuan dalam proses pembuatanya, sehingga kesalahan yang mungkin timbul dapat ditekan
Lebih terperinciBAB III PENGENDALIAN GERAK MEJA KERJA MESIN FRAIS EMCO F3 DALAM ARAH SUMBU X
BAB III PENGENDALIAN GERAK MEJA KERJA MESIN FRAIS EMCO F3 DALAM ARAH SUMBU X Pada bab ini akan dibahas mengenai diagram alir pembuatan sistem kendali meja kerja mesin frais dalam arah sumbu-x, rangkaian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1. Rancangan Sistem Secara Keseluruhan Pada dasarnya Pengebor PCB Otomatis ini dapat difungsikan sebagai sebuah mesin pengebor PCB otomatis dengan didasarkan dari koordinat
Lebih terperinciDT-AVR Application Note
DT-AVR Application Note AN81 Sistem pengendali DC Motor Oleh: Tim IE Sebuah motor DC seringkali digunakan sebagai divais penggerak dalam aplikasi robotika karena harganya relatif murah, tetapi sayangnya
Lebih terperinciBAB III PERANCANGANALAT
BAB III PERANCANGANALAT 3.1. Tujuan Perancangan Berdasarkan kajian ladasan teori pada bab sebelumnya, maka pada bab ini akan dilakukan pembahasan berkenaan dengan perancangan alat, perancangan ini bertujuan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras Perancangan perangkat keras pada sistem keamanan ini berupa perancangan modul RFID, modul LCD, modul motor. 3.1.1 Blok Diagram Sistem Blok diagram
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Didalam merancang sistem yang akan dibuat ada beberapa hal yang perlu diperhatikan sebelumnya, pertama-tama mengetahui prinsip kerja secara umum dari sistem yang akan dibuat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT. eletronis dan software kontroler. Konstruksi fisik line follower robot didesain
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Konstruksi Fisik Line Follower Robot Konstruksi fisik suatu robot menjadi dasar tumpuan dari rangkaian eletronis dan software kontroler. Konstruksi fisik line follower robot
Lebih terperinciBAB III ANALISA SISTEM
BAB III ANALISA SISTEM 3.1 Gambaran Sistem Umum Pembuka pintu otomatis merupakan sebuah alat yang berfungsi membuka pintu sebagai penganti pintu konvensional. Perancangan sistem pintu otomatis ini merupakan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis pada alat Pengendali Ketinggian Meja Otomatis Dengan Kontrol Smartphone Android Menggunakan Media Koneksi Bluetooth.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT
BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT 3.1. Perancangan Sistem Secara Umum bawah ini. Diagram blok dari sistem yang dibuat ditunjukan pada Gambar 3.1 di u(t) + e(t) c(t) r(t) Pengontrol Plant
Lebih terperinciDT-AVR Application Note
DT-AVR Application Note AN81 Sistem Pengendali Motor DC Oleh: Tim IE Sebuah motor DC seringkali digunakan sebagai divais penggerak dalam aplikasi robotika karena harganya relatif murah, tetapi sayangnya
Lebih terperinciBAB IV PENGATURAN DAN PENGUJIAN
BAB IV PENGATURAN DAN PENGUJIAN 4.1 Pengaturan Awal Dalam pembahasan mengenai pokok permasalahan yang tertuang pada BAB sebelumnya telah dijelaskan bahwa tujuan yang dilakukan adalah bagaimana membuat
Lebih terperinciII. TINJAUAN PUSTAKA. Pergerakan meja kerja digerakan oleh sebuah motor sebagai penggerak dan poros
46 II. TINJAUAN PUSTAKA A. Penggerak Poros Ulir Pergerakan meja kerja digerakan oleh sebuah motor sebagai penggerak dan poros ulir sebagai pengubah gaya puntir motor menjadi gaya dorong pada meja kerja
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN
III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian ini dilakukan di Laboratorium Teknik Kendali Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Lampung yang dilaksanakan mulai dari bulan
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN. Pengujian sistem elektronik terdiri dari dua bagian yaitu: - Pengujian tegangan catu daya - Pengujian kartu AVR USB8535
BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN 4.1. Pengujian Alat Adapun urutan pengujian alat meliputi : - Pengujian sistem elektronik - Pengujian program dan mekanik 4.1.1 Pengujian Sistem Elektronik Pengujian sistem
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PEANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Pendahuluan Dalam Bab ini akan dibahas pembuatan seluruh sistem perangkat yang ada pada Perancangan Dan Pembuatan Alat Aplikasi pengendalian motor DC menggunakan
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. 1. Pembuatan rangkaian elektronika di Laboratorium Elektronika Jurusan
19 III. METODOLOGI PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian ini dilakukan di dua tempat, yaitu: 1. Pembuatan rangkaian elektronika di Laboratorium Elektronika Jurusan Teknik Elektro Universitas
Lebih terperinciPEMBUATAN PROTOTIPE MESIN PELUBANG PCB BERBASIS KOMPUTER
PEMBUATAN PROTOTIPE MESIN PELUBANG PCB BERBASIS KOMPUTER Sofyan Lukmanfiandy Dosen Jurusan Teknik Informatika Fakultas Teknik Universitas Janabadra Jl. TR. Mataram No. 55 57 Yogyakarta 55231 Telp./Fax
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi penghubung
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat akuisisi data termokopel 8 kanal. 3.1. Gambaran Sistem Alat yang direalisasikan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Gambaran Alat
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini penulis menjelaskan mengenai perancangan dan realisasi sistem bagaimana kursi roda elektrik mampu melaksanakan perintah suara dan melakukan pengereman otomatis apabila
Lebih terperinciPemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu
Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu Brilliant Adhi Prabowo Pusat Penelitian Informatika, LIPI brilliant@informatika.lipi.go.id Abstrak Motor dc lebih sering digunakan
Lebih terperinciBAB III MODIFIKASI MEKANISME PENGGERAK PAHAT ARAH SUMBU-Z DAN PROGRAM MEKANISME PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER ARAH SUMBU-Z
BAB III MODIFIKASI MEKANISME PENGGERAK PAHAT ARAH SUMBU-Z DAN PROGRAM MEKANISME PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER ARAH SUMBU-Z Pada bab ini akan dibahas tentangperhitunggan torsi ulir daya, modifikasi mekanisme
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Perancangan merupakan proses yang kita lakukan terhadap alat, mulai dari rancangan kerja rangkaian hingga hasil jadi yang akan difungsikan. Perancangan dan pembuatan alat merupakan
Lebih terperinciBAB III RANCANG BANGUN SISTEM KARAKTERISASI LED. Rancangan sistem karakterisasi LED diperlihatkan pada blok diagram Gambar
BAB III RANCANG BANGUN SISTEM KARAKTERISASI LED 3.1. Rancang Bangun Perangkat Keras Rancangan sistem karakterisasi LED diperlihatkan pada blok diagram Gambar 3.1. Sistem ini terdiri dari komputer, antarmuka
Lebih terperinciLAMPIRAN. Tabel.1. Tabel Daftar Komponen. Nama komponen Jenis komponen Jumlah komponen
LAMPIRAN 1. Spesifikasi system Sumber daya untuk system minimum sebesar 5 Volt DC, untuk kedua motor stepper dan motor DC sebesar 12 Volt DC. Menggunakan system minimum berbasis Mikrokontroler AT 89S52.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Uraian Umum Dalam perancangan alat akses pintu keluar masuk menggunakan pin berbasis mikrokontroler AT89S52 ini, penulis mempunyai pemikiran untuk membantu mengatasi
Lebih terperinciBAB III METODE PERANCANGAN DAN PEMBUATAN. Blok diagram penelitian yang dilakukan dapat dilihat pada gambar berikut.
BAB III METODE PERANCANGAN DAN PEMBUATAN 3.1 Diagram Alur Penelitian Blok diagram penelitian yang dilakukan dapat dilihat pada gambar berikut. Perancangan Pengumpulan Informasi Analisis Informasi Pembuatan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN MESIN BOR PCB OTOMATIS BERBASIS COMPUTER NUMERICAL CONTROL (CNC)
TUGAS AKHIR RE 1559 RANCANG BANGUN MESIN BOR PCB OTOMATIS BERBASIS COMPUTER NUMERICAL CONTROL (CNC) BAMBANG YUDHO HARYANTO NRP 2202100047 Dosen Pembimbing Ir.Djoko Purwanto,M.Eng,Ph.D JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI Arduino Mega 2560
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dijelaskan teori-teori penunjang yang diperlukan dalam merancang dan merealisasikan skripsi ini. Bab ini dimulai dari pengenalan singkat dari komponen elektronik utama
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Alat dan Bahan Alat dan bahan yang digunakan pada tugas akhir ini yaitu berupa hardware dan software. Table 3.1. merupakan alat dan bahan yang digunakan. Tabel 3.1. Alat dan
Lebih terperinci2015 RANCANG BANGUN MESIN BOR PCB DENGAN PENGATURAN POSISI 3D BERBASIS MIKROKONTROLER DAN VISUAL PROGRAMING
DAFTAR ISI Pernyataan keaslian skripsi bebas plagiarisme... Error! Bookmark not Ucapan terima kasih... Error! Bookmark not ABSTRAK... Error! Bookmark not DAFTAR ISI... v Daftar Tabel... vii Daftar Gambar...
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Definisi Perancangan Perancangan adalah proses menuangkan ide dan gagasan berdasarkan teoriteori dasar yang mendukung. Proses perancangan dapat dilakukan dengan cara pemilihan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT KERAS
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT KERAS 3.1. Pendahuluan Perangkat pengolah sinyal yang dikembangkan pada tugas sarjana ini dirancang dengan tiga kanal masukan. Pada perangkat pengolah sinyal
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras maupun perangkat lunak dari setiap modul yang dipakai pada skripsi ini. 3.1. Perancangan dan
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
37 BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Tujuan Pengukuran dan Pengujian Pengukuran dan pengujian alat bertujuan agar dapat diketahui sifat dan karakteristik tiap blok rangkaian dan fungsi serta cara kerja
Lebih terperinciNeo Stepper Motor 1.2A
Smart Peripheral Controller Neo Stepper Motor 1.2A Trademarks & Copyright AT, IBM, and PC are trademarks of International Business Machines Corp. Pentium is a registered trademark of Intel Corporation.
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil perancangan wireless
Lebih terperincimelibatkan mesin atau perangkat elektronik, sehingga pekerjaan manusia dapat dikerjakan dengan mudah tanpa harus membuang tenaga dan mempersingkat wak
PINTU GERBANG OTOMATIS DENGAN REMOTE CONTROL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Robby Nurmansyah Jurusan Sistem Komputer, Universitas Gunadarma Kalimalang Bekasi Email: robby_taal@yahoo.co.id ABSTRAK Berkembangnya
Lebih terperinciBAB III PENGENDALIAN PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER CNC ARAH SUMBU X, SUMBU Y DAN SUMBU Z
BAB III PENGENDALIAN PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER CNC ARAH SUMBU X, SUMBU Y DAN SUMBU Z Pada bab ini dibahas mengenai rangkaian elektronika yang akan digunakan untuk mengendalikan gerak pahat dan program
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Secara umum sistem pengendalian ketinggian cairan dalam bentuk level simulator berbasis avr 8535 yang dikendalikan melalui jaringan tcp/ip melalui antarmuka port paralel ini terdiri
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI Bab ini menjelaskan perancangan dan realisasi seluruh sistem dalam skripsi ini. Perancangan dan realisasi meliputi perangkat keras dan perangkat lunak. Penjelasan tentang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pintu gerbang otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini sensor
Lebih terperinciBAB IV ANALISA IMPLEMENTASI DAN EKSPERIMEN SISTEM PENGENDALI ROBOT CRANE
BAB IV ANALISA IMPLEMENTASI DAN EKSPERIMEN SISTEM PENGENDALI ROBOT CRANE Pada bab ini akan dibahas mengenai pengimplementasian dan analisa hasil dari perancangan sistem yang telah dibahas pada Bab III.
Lebih terperinciProgrammable Peripheral Interface 8255
Percobaan 05 Programmable Peripheral Interface 8255 I. Tujuan Percobaan 1. Memahami tentang Programmable Peripheral Interface 2. Mampu melakukan komunikasi antara komputer dengan ISA PIO Card II. Teori
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. baik pada perangkat keras maupun pada komputer. Buffer. Latch
BAB III METODE PENELITIAN Metode penelitian yang digunakan dalam perancangan perangkat keras adalah studi kepustakaan berupa data-data literatur dari masing-masing komponen, informasi dari internet dan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. terpisah dari penampang untuk penerima data dari sensor cahaya (LDR) dan modul yang
31 BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras Sistem yang di rancang terdiri dari 2 bagian utama, yaitu bagian yang diletakkan terpisah dari penampang untuk penerima data dari sensor cahaya
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Objek tiga dimensi merupakan salah satu komponen multimedia yang memegang peranan sangat penting sebagai bentuk informasi visual. Objek tiga dimensi dibentuk oleh sekumpulan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Pendahuluan Dalam suatu perancangan sistem, langkah pertama yang harus dilakukan adalah menentukan prinsip kerja dari suatu sistem yang akan dibuat. Untuk itu perlu disusun
Lebih terperincide KITS Application Note AN19 - How 2 Use de KITS SPC DC Motor with StarTech PPI Card
查询 A19 供应商 捷多邦, 专业 PCB 打样工厂,24 小时加急出货 de KITS Application ote A19 - How 2 Use de KITS SPC DC Motor with StarTech PPI Card oleh: Tim IE Melanjutkan A18 (How 2 Use de KITS SPC Stepper Motor with StarTech
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS DAN PERANGKAT LUNAK SISTEM. Dari diagram sistem dapat diuraikan metode kerja sistem secara global.
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS DAN PERANGKAT LUNAK SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Dari diagram sistem dapat diuraikan metode kerja sistem secara global. Gambar
Lebih terperinciDT-BASIC Application Note
DT-BASIC DT-BASIC Application Note AN137 Kontrol Motor dengan DT-BASIC Oleh: Tim IE Aplikasi ini menjelaskan penggunaan modul DT-BASIC series yang menggunakan bahasa pemrograman PBASIC untuk mengendalikan
Lebih terperinciBAB II SISTEM MESIN PEMOTONG AKRILIK
BAB II SISTEM MESIN PEMOTONG AKRILIK 2.1. Gambaran Mesin Pemotong Akrilik Mesin pemotong akrilik termasuk dalam jenis mesin CNC (Computer Numerical Control). Mesin CNC adalah sebuah mesin perkakas yang
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM 4.1 Pengujian Perangkat Keras (Hardware) Pengujian perangkat keras sangat penting dilakukan karena melalui pengujian ini rangkaian-rangkaian elektronika dapat diuji
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Prinsip Kerja Sistem Yang Dirancang Pada dasarnya alat yang dibuat ini adalah untuk melakukan suatu transfer data karakter menggunakan gelombang radio serta melakukan pengecekan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan sistem alarm kebakaran menggunakan Arduino Uno dengan mikrokontroller ATmega 328. yang meliputi perancangan perangkat keras (hardware)
Lebih terperinciSERPIH-SERPIH (IC) INTERFACE DASAR PADA PC
SERPIH-SERPIH (IC) INTERFACE DASAR PADA PC PROGRAMMABLE PERIPHERAL INTERFACE (PPI) 8255 IC 8255 adalah sebuah antarmuka yang dapat menggerakkan piranti/peralatan/peripheral berbentuk Integrated Circuit
Lebih terperinciSISTEM OTOMATISASI PEMBERIAN MINUM PADA AYAM TERNAK
SISTEM OTOMATISASI PEMBERIAN MINUM PADA AYAM TERNAK Fatsyahrina Fitriastuti Anselmus Ari Prasetyo Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik Universitas Janabadra Yogyakarta Jalan Tentara Rakyat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM. 3.1 Pengantar Perancangan Sistem Pengendalian Lampu Pada Lapangan Bulu
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Pengantar Perancangan Sistem Pengendalian Lampu Pada Lapangan Bulu Tangkis Indoor Pada lapangan bulu tangkis, penyewa yang menggunakan lapangan harus mendatangi operator
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan perancangan dari prototype yang dibuat, yaitu konsep dasar alat, diagram blok, perancangan elektronika yang meliputi rangkaian rangkaian elektronika
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM 3.1. Spesifikasi Sistem Sebelum merancang blok diagram dan rangkaian terlebih dahulu membuat spesifikasi awal rangkaian untuk mempermudah proses pembacaan, spesifikasi
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai
BAB II DASAR TEORI 2.1 Arduino Uno R3 Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN 3.1 Analisa Sistem Dokumentasi merupakan suatu hal yang dibutuhkan manusia pada era globalisasi pada saat ini. Karena pentingnya suatu nilai dokumentasi membuat pengguna
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciDAFTAR ISI ABSTRAKSI KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR DAFTAR LAMPIRAN DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN. 1.1 Latar Belakang Masalah 1
DAFTAR ISI Halaman ABSTRAKSI KATA PENGANTAR DAFTAR ISI DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR DAFTAR LAMPIRAN DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN vii viii x xiv xv xviii xix BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah 1
Lebih terperinciPERCOBAAN 8 MOTOR STEPPER
PERCOBAAN 8 MOTOR STEPPER TUJUAN 1. Memahami rangkaian interface mikrokontroller dengan motor stepper 2. Memahami rangkaian driver motor stepper ULN2003 3. Memahami bahasa assembly untuk mengatur arah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT SIMULASI PEGENDALI LAMPU JARAK JAUH DAN DEKAT PADA KENDARAAN SECARA OTOMATIS
BAB III PERANCANGAN ALAT SIMULASI PEGENDALI LAMPU JARAK JAUH DAN DEKAT PADA KENDARAAN SECARA OTOMATIS Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan alat simulasi Sistem pengendali lampu jarak
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem deteksi keberhasilan software QuickMark untuk mendeteksi QRCode pada objek yang bergerak di conveyor. Garis besar pengukuran
Lebih terperinciLow Cost Motor Controller
Smart Peripheral Controller Low Cost Motor Controller Trademarks & Copyright AT, IBM, and PC are trademarks of International Business Machines Corp. Pentium is a registered trademark of Intel Corporation.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Konsep dasar Perancangan Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM
42 BAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM Pada bab ini dijelaskan pembuatan alat yang dibuat dalam proyek tugas akhir dengan judul rancang bangun sistem kontrol suhu dan kelembaban berbasis mirkrokontroler
Lebih terperinciCrane Hoist (Tampak Atas)
BAB IV PENGUJIAN DAN EVALUASI 4.1. Simulator Alat Kontrol Crane Hoist Menggunakan Wireless Simulasi ini dibuat menyesuaikan cara kerja dari sistem kontrol mesin crane hoist menggunakan wireless berbasis
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISEM 3.1. Perancangan Perangkat Keras Blok diagram yang dibuat pada perancangan tugas akhir ini secara keseluruhan dapat dilihat pada gambar 3.1. Keypad Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3
Lebih terperinciBAB III DESAIN DAN PENGEMBANGAN SISTEM
BAB III DESAIN DAN PENGEMBANGAN SISTEM 3.1 Perangkat Keras Perancangan perangkat keras untuk sistem kontrol daya listrik diawali dengan merancangan sistem sensor yang akan digunakan, yaitu sistem sensor
Lebih terperinci