BAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA
|
|
- Widyawati Sudjarwadi
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB IV PENGUJIAN MODUL SIMULATOR FISIKA 4.1 Spesifikasi Pengujian Ruang Lingkup Pengujian Pengujian terhadap implementasi modul simulator dilakukan melalui dua tahap pengujian. Pengujian tahap pertama merupakan pengujian fungsional untuk memeriksa apakah modul yang dibangun sudah mampu untuk : - memuat parameter-parameter kinematika dari sebuah robot manipulator ke dalam model robot virtual (sesuai spesifikasi modul butir 1), - memuat parameter-parameter dinamika dari sebuah robot manipulator ke dalam model robot virtual (sesuai spesifikasi modul butir 2), - menerjemahkan model robot virtual menjadi obyek robot virtual dalam dunia virtual physics engine (sesuai spesifikasi modul butir 3), - menggerakkan robot virtual secara manual maupun otomatis (sesuai spesifikasi modul butir 4), - menyimulasikan kinematika dari robot, baik kinematika maju maupun kinematika balik, dalam dunia virtual physics engine (sesuai spesifikasi modul butir 5), - menyimulasikan gerakan dari robot ketika diberikan metoda pengendalian tertentu, dalam kasus ini adalah metoda pengendalian profiling kecepatan trapezoidal dengan filter kendali PID (sesuai spesifikasi modul butir 6), - menyimpan data hasil simulasi ke dalam file teks untuk analisa lebih lanjut. (sesuai spesifikasi modul butir 7). Kemudian pengujian tahap ke dua adalah pengujian unjuk kerja simulasi, yang digunakan untuk memeriksa bagaimana hasil simulasi robot virtual dibandingkan dengan perilaku robot riil pada set gerakan dan metoda pengendalian yang setara. Pada pengujian unjuk kerja, pertama kali dilakukan pengendalian robot riil untuk beberapa kasus pengujian, sehingga diperoleh tanggapan robot riil terhadap teknik pengendalian yang dipilih. Selanjutnya spesifikasi teknik pengendalian robot riil 66
2 digunakan sebagai dasar kalibrasi parameter robot virtual dan pengendali robot virtual pada simulator. Setelah robot dan pengendali virtual dikalibrasi, proses simulasi fisika dapat dilakukan. Penalaan parameter simulasi fisika dan pengendali robot virtual dilakukan untuk memperoleh tanggapan robot virtual yang mendekati tanggapan robot riil. Pengujian simulasi akan dilakukan dengan cara menggerakkan lengan robot manipulator sesuai dengan set-set gerakan yang ditentukan. Gerakan-gerakan yang akan dilakukan dibagi menjadi 3 kelompok : 1. gerakan sendi tunggal, 2. gerakan dua sendi bersamaan, 3. gerakan tiga sendi bersamaan. Pengujian gerakan dibatasi hanya untuk tiga sendi pertama yang membentuk bagian lengan (arm) robot PUMA 260. Sedangkan gerakan sendi 4, sendi 5, dan sendi 6 yang membentuk pergelangan (wrist) tidak diuji pada penelitian ini, dengan alasan bahwa sebenarnya sendi 4, sendi 5, dan sendi 6 pada PUMA 260 bukanlah sendi-sendi yang independen, namun sebuah mekanisme gir mengatur sekaligus ketiga sendi tersebut. Mengingat implementasi pemodelan dinamika pada simulator yang dikembangkan masih terbatas pada parameter massa link dan friksi sendi, sendi 4, sendi 5, dan sendi 6, yang bisa dianggap bersama-sama menggerakkan satu link yang sama, sulit dimodelkan dengan baik pada simulator yang telah dikembangkan Instrumen Pengujian Pengujian dilakukan dengan menggunakan instrumen-instrumen sebagai berikut. 1. Formulir pengujian fungsional. 2. Perangkat keras, berupa komputer, lengan robot PUMA 260, dan unit kendali. 3. Perangkat lunak, berupa aplikasi SIRUPP dan aplikasi pengolahan data hasil simulasi, dalam hal ini menggunakan MS Excel. Data yang diperoleh dari pengujian fungsional berupa daftar spesifikasi yang harus dipenuhi dan hasil pengujian apakah modul simulator sudah memenuhi 67
3 spesifikasi tersebut. Data yang diharapkan dari pengujian simulasi ini adalah data gerakan robot riil dan data gerakan robot virtual dalam simulasi fisika untuk set gerakan dan metoda pengendalian yang sama. Konfigurasi perangkat keras yang digunakan dalam pengujian simulasi adalah sebagai berikut. Gambar IV.1 Konfigurasi pengujian simulasi. 4.2 Pengujian Fungsional Prosedur Pengujian Fungsional Pengujian fungsional bertujuan untuk mengetahui apakah spesifikasi-spesifikasi dasar dari modul simulator telah tepenuhi. Pengujian ini dilakukan melalui tujuh uji kasus sebagai berikut. 1. Uji kasus model kinematika, yaitu untuk mengetahui apakah modul simulator mampu memuat parameter-parameter kinematika dari sebuah robot manipulator ke dalam model robot virtual (spesifikasi 1). Prosedur uji kasus ini adalah sebagai berikut. a. Menjalankan aplikasi SIRUPP. b. Menampilkan panel Pemodelan dengan cara memilih menu Pengaturan Pengaturan Model Robot. Tampilan panel ini adalah seperti Gambar III.13. c. Memilih menu File Baru. d. Memasukkan banyaknya link dari robot yang akan ingin dimodelkan pada kotak masukan yang tersedia, misal sama dengan 3. 68
4 e. Memasukkan nilai-nilai paramater D-H dari robot pada kotak-kotak masukan yang tersedia. misal nilai a1 = 1, a2 = 1, dan a3=1. Nilai parameter lain dibiarkan 0. f. Menekan menu File Simpan. Akan muncul dialog yang menanyakan nama file model yang dsimpan, misal uji_model_1.xml. g. Menutup aplikasi, membuka aplikasi kembali, dan kemudian memuat file model uji_model_1.xml. h. Membuka panel Pemodelan, dan memilih halaman Sendi. Hasil yang diharapkan adalah sebagai berikut. - Parameter-parameter D-H yang telah dimasukkan sebelumnya akan ditampilkan di panel Pemodelan. 2. Uji kasus model dinamika, yaitu untuk mengetahui apakah modul simulator mampu memuat parameter-parameter dinamika dari sebuah robot manipulator ke dalam model robot virtual (spesifikasi 2). Prosedur uji kasus ini adalah sebagai berikut. a. Menjalankan aplikasi SIRUPP. b. Memuat file model uji_model_1.xml yang telah dibuat pada pengujian sebelumnya, dengan cara memilih menu File Buka File, dan memilih file yang sesuai. c. Menampilkan panel Pemodelan dengan cara memilih menu Pengaturan Pengaturan Model Robot, kemudian memilih halaman dengan judul Link pada panel tersebut (Gambar III.14). d. Mengubah nilai massa link-3 menjadi 50 dari nilai default 1, kemudian menyimpan model dengan memilih menu File Simpan. e. Menutup aplikasi, membuka aplikasi kembali, dan kemudian memuat file model uji_model_1.xml. f. Membuka panel Pemodelan, dan memilih halaman Link. Hasil yang diharapkan adalah sebagai berikut. - Contoh dari parameter dinamika, yaitu massa link yang telah diubah sebelumnya akan ditampilkan di panel Pemodelan. 69
5 3. Uji kasus robot virtual, yaitu untuk mengetahui apakah modul simulator mampu menerjemahkan model robot virtual menjadi obyek robot virtual dalam dunia virtual physics engine (spesifikasi 3). Prosedur uji kasus ini adalah sebagai berikut. a. Menjalankan aplikasi SIRUPP. b. Memuat file model uji_model_1.xml. Panel visualisasi akan menampilkan bentuk robot sesuai model yang dimuat. c. Menampilkan panel Pemodelan dengan cara memilih menu Pengaturan Pengaturan Model Robot. Mengubah nilai a3 menjadi 0.5, kemudian menyimpan model dengan menekan menu File Simpan. Hasil yang diharapkan adalah sebagai berikut. - Panel Visualisasi menampilkan bentuk robot sesuai dengan perubahan parameter yang model yang telah dimasukkan 4. Uji kasus simulasi manual, yaitu untuk mengetahui apakah modul simulator mampu melakukan simulasi pada mode manual (spesifikasi 4). Selain itu uji kasus ini sekaligus juga untuk memeriksa apakah modul simulator mampu menyimulasikan kinematika dari robot, baik kinematika maju maupun kinematika balik (spesifikasi 5). Prosedur uji kasus ini adalah sebagai berikut. a. Menjalankan aplikasi SIRUPP. Aplikasi akan secara langsung memuat file pemodelan robot default, yamg mempunyai 3 sendi. Secara default panel Sudut Sendi dan panel Efektor Akhir juga langsung terbuka. b. Memulai simulasi dengan menekan tombol (Start/Pause Simulasi) pada toolbar. Secara default simulasi berjalan pada mode simulasi manual. c. Memasukkan nilai sudut 1 = 30, sudut 2 = 45, dan sudut 3 = 45, pada panel Sudut Sendi (Gambar III.18) dan menekan tombol Terapkan. d. Memasukkan nilai x = 1, y = 1, dan z = 1 pada panel Efektor Akhir dan menekan tombol Terapkan. 70
6 Hasil yang diharapkan adalah sebagai berikut. - Setelah langkah 4.c, robot akan bergerak sesuai dengan nilai sudut yang dimasukkan. Panel Efektor Akhir akan menampilkan posisi efektor akhir robot pada kotak-kotak dengan warna latar biru muda, menunjukkan perhitungan kinematika maju sudah berjalan. Pada panel Sudut Sendi, kotak-kotak sebelah kanan dengan warna latar biru muda akan menampilkan nilai sudut aktual dari robot virtual. Selain itu trayektori dari posisi efektor akhir akan ditampilkan sebagai garis berwarna merah pada panel Visualisasi 3D. - Setelah langkah 4.d, pada panel Sudut Sendi, nilai sendi 1, 2, dan 3 akan berubah menjadi hasil perhitungan kinematika balik berdasar posisi efektor akhir yang diinginkan. Selanjutnya robot juga akan bergerak sesuai dengan nilai sudut-sudut tersebut. 5. Uji kasus simulasi otomatis, yaitu untuk mengetahui apakah modul simulator mampu melakukan simulasi pada mode otomatis (spesifikasi 4). Prosedur uji kasus ini adalah sebagai berikut. a. Menjalankan aplikasi SIRUPP. Aplikasi akan secara langsung memuat file pemodelan robot default, yamg mempunyai 3 sendi. Secara default panel Sudut Sendi dan panel Efektor Akhir juga langsung terbuka. b. Mengubah mode simulasi menjadi mode Otomatis.dengan memilih menu Kendali Kendali Otomatis. Pada mode otomatis, gerakan robot akan mengikuti gerakan-gerakan yang telah ditentukan pada Rencana Gerakan. Isi dari Rencana Gerakan dapat mengambil dari file teks, ataupun dari hasil perhitungan subsistem Perencanaan Gerak. Secara default, aplikasi telah memuat file moplan.txt ke dalam Rencana Gerakan. c. Memulai pelaksanaan Rencana Gerakan dengan menekan tombol (Start rencana gerakan) pada toolbar. Akan muncul kotak dialog konfirmasi yang menanyakan apakah akan langsung menjalankan simulasi. Bila menekan tombol Yes, maka simulasi akan langsung 71
7 dijalankan. Bila menekan tombol No, maka pengguna harus memulai simulasi dengan menekan tombol pada toolbar. Hasil yang diharapkan adalah sebagai berikut. - Robot akan bergerak sesuai dengan Rencana Gerakan yang dijalankan. Untuk moplan.txt, Rencana Gerakan terdiri dari 10 langkah. Pada statusbar window utama akan ditampilkan langkah berapa yang sudah dijalankan (dalam format Otomatis : [langkah ke-] / [total lamgkah] ). 6. Uji kasus pengendalian, yaitu untuk mengetahui apakah modul simulator mampu menyimulasikan gerakan dari robot ketika diberikan metoda pengendalian tertentu, dalam kasus ini adalah metoda pengendalian profiling kecepatan trapezoidal dengan filter kendali PID (spesifikasi 6). Pada dasarnya uji kasus merupakan pendahuluan dari Pengujian Simulasi yang akan dibahas pada subbab berikutnya. Prosedur uji kasus ini adalah sebagai berikut. a. Menjalankan aplikasi SIRUPP. b. Memastikan bahwa pengendalian yang digunakan adalah profiling kecepatan dengan membuka panel Pengaturan Simulasi (dengan cara memilih menu Pengaturan Pengaturan Simulasi) pada halaman Kendali, kotak isian Kelas Pengendali. c. Memulai simulasi dengan menekan tombol pada toolbar. d. Memasukkan nilai 90 pada kotak masukan Sendi 2 pada panel Sudut Sendi, dan menekan tombol Terapkan. e. Setelah gerakan selesai, menghentikan simulasi dengan menekan tombol pada toolbar. f. Membuka panel Pemodelan, kemudian memilih halaman Sendi, dan mengubah nilai kecepatan Sendi 2 menjadi 10 /detik, dari nilai default 20 /detik g. Menekan menu File Simpan untuk menyimpan perubahan. h. Memulai simulasi dengan menekan tombol pada toolbar. 72
8 i. Memasukkan nilai 90 pada kotak masukan Sendi 2 pada panel Sudut Sendi, dan menekan tombol Terapkan (setiap kali simulasi dihentikan robot akan kembali ke posisi default) j. Setelah gerakan selesai, menghentikan simulasi dengan menekan tombol pada toolbar. Hasil yang diharapkan adalah sebagai berikut. - Gerakan sendi 2 pada saat kecepatan sendi 2 diatur pada nilai 20 /detik akan berbeda dengan saat kecepatan sendi 2 diatur pada nilai 10 /detik 7. Uji kasus data log, yaitu untuk mengetahui apakah modul simulator mampu menyimpan data hasil simulasi ke dalam file teks. Prosedur uji kasus ini adalah sebagai berikut. a. Menjalankan aplikasi SIRUPP. b. Memulai simulasi dengan menekan tombol pada toolbar. c. Memasukkan nilai 90 pada kotak masukan Sendi 1 pada panel Sudut Sendi, dan menekan tombol Terapkan. d. Menghentikan simulasi dengan menekan tombol pada toolbar. Hasil yang diharapkan adalah sebagai berikut. - Sebuah file log data dengan ekstensi.csv akan disimpan di folder simdata yang berada dalam working directory aplikasi SIRUPP. Nama file log mengikuti pola sim-tahunbulantanggal-jammenitdetik.csv (misalnya sim csv) 73
9 4.2.2 Hasil Prosedur Pengujian Fungsional Hasil pengujian fungsional dapat dilihat pada Tabel IV.1. Tabel IV.1 Pengujian fungsional modul simulator. Nama Uji Kasus Model kinematika Model dinamika Indikator - Parameter-parameter D-H yang telah dimasukkan sebelumnya akan ditampilkan di panel Pemodelan. - Contoh dari parameter dinamika, yaitu massa link yang telah diubah sebelumnya akan ditampilkan di panel Pemodelan Robot virtual - Panel Visualisasi menampilkan bentuk robot sesuai dengan perubahan parameter yang model yang telah dimasukkan Simulasi manual Simulasi otomatis - Setelah langkah 4.c, robot akan bergerak sesuai dengan nilai sudut yang dimasukkan. Panel Efektor Akhir akan menampilkan posisi efektor akhir robot pada kotak-kotak dengan warna latar biru muda, menunjukkan perhitungan kinematika maju sudah berjalan. - Setelah langkah 4.d, pada panel Sudut Sendi, nilai sendi 1, 2, dan 3 akan berubah menjadi hasil perhitungan kinematika balik berdasar posisi efektor akhir yang diinginkan. Selanjutnya robot juga akan bergerak sesuai dengan nilai sudut-sudut tersebut. - Robot akan bergerak sesuai dengan Rencana Gerakan yang dijalankan. Pengendalian - Gerakan sendi 2 pada saat kecepatan sendi 2 diatur pada nilai 20 /detik akan berbeda dengan saat kecepatan sendi 2 diatur pada nilai 10 /detik Data log - Sebuah file log data dengan ekstensi.csv akan disimpan di folder simdata yang berada dalam working directory aplikasi SIRUPP. Hasil Pengujian Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil 74
10 4.3 Pengujian Simulasi Robot Manipulator Prosedur Pengujian Simulasi Pengendalian di robot virtual menyimulasikan pengendalian di robot riil, namun karena satuan yang dipakai di simulasi fisika menggunakan satuan yang berbeda, maka dilakukan konversi dari nilai parameter untuk robot riil dengan parameter robot virtual. Selain itu juga terdapat satuan yang digunakan di antar muka pengguna, di mana satuan dari nilai parameter dipilih yang mudah dimengerti pengguna. Berikut adalah konversi satuan yang dilakukan. a. Kalibrasi sudut sendi robot riil Untuk memudahkan melakukan perbandingan antara data robot riil dan robot virtual, penetapan sudut 0 dari masing-masing sendi robot tidak menggunakan konvensi D-H, namun menggunakan konvensi sebagaimana ditampilkan pada Gambar IV.2. Gambar IV.2 Konvensi sudut 0 untuk pengujian simulasi. b. Konversi satuan untuk kecepatan Satuan yang digunakan untuk kecepatan sudut adalah: Satuan yang digunakan di antarmuka pengguna dan dalam file model yang digunakan aplikasi : /detik Satuan dalam dunia fisika : radian/detik Satuan yang digunakan di PIC-Servo : encoder counts/servo tick Selanjutnya encoder count disingkat ec, dan servo tick disingkat st. 75
11 Untuk melakukan konversi dari /detik ke ec/st, harus diketahui nilai rasio ec/derajat dari sendi yang bersangkutan, mengingat nilai rasio tersebut berbeda untuk satu sendi dengan sendi lainnya. Contoh untuk sendi 1 PUMA 260 : 1 = 130 ec 1 servo tick = detik Kecepatan yang diinginkan = 23,015 /detik Kecepatan yang digunakan simulasi fisika = 0, 402 radian/detik Kecepatan yang digunakan ke PIC-Servo : v PIC derajat v detik detik x rasio st ec x rasio derajat 23,015 x 0,00051* ec/st Namun nilai sesungguhnya yang dikirimkan ke PIC-Servo bukanlah nilai di atas, namun nilai di atas dikalikan 2^16. Hal tersebut dikarenakan nilai yang digunakan PIC-Servo untuk masukan parameter kecepatan berupa nilai 32-bit, di mana 16 bit bawah untuk menunjukkan nilai pecahan. Dengan demikian nilai sesungguhnya yang dikirimkan : v PICout = 1,526 x (2^16) = 99999, c. Konversi satuan untuk percepatan Satuan percepatan /detik 2 perlu dikonversi ke radian/detik 2 dan ec/st 2. Percepatan yang diinginkan = 45,127 /detik 2 Percepatan yang digunakan simulasi fisika = 0, 788 radian/detik 2 Percepatan yang digunakan PIC-Servo : a PIC derajat detik ec a x rasio x rasio detik 2 st derajat 45,127 x 0,00051*130 0, ec/st/st a PICout = 0, x (2^16) = 100 d. Konversi untuk parameter filter kendali PID 2 Pada pengendalian dengan trapezoidal profiling dengan PIC-Servo, filter kendali PID digunakan setelah posisi target untuk setiap servo tick dihitung dengan trapezoidal profiling. Pada percobaan ini, salah satu yang akan 76
12 dijawab adalah bagaimana mengonversi nilai parameter Kp, Kd, dan Ki untuk pengendalian robot virtual. Untuk nilai awal, ditetapkan nilai untuk pengendalian robot riil, Kp = 100, Kd = 1000, dan Ki = 0. Nilai-nilai tersebut akan dikonversi menjadi nilai parameter pengendalian robot virtual Kpv, Kdv, dan Kiv. Pengendalian robot riil menggunakan unit kendali yang berbasis chip PIC-Servo. Pengaturan untuk pengendalian robot riil adalah sebagai berikut. Menggunakan mode posisi. dengan trapeziodal profiling PIC-Servo mendukung tiga mode pengendalian, yaitu mode kecepatan, mode posisi, dan mode PWM. Mode kecepatan dan posisi menggunakan profiling untuk pengendaliannya. Satu-satunya mode di mana dapat dihindari penggunaan profiling, adalah pada mode PWM, di mana nilai PWM, yang bernilai dari -255 hingga 255, secara langsung dikirim ke PIC-Servo. Mode PWM ini memungkinkan digunakan metoda kendali di luar yang sudah tersedia untuk mendapatkan unjuk kerja kendali yang diinginkan. Mengingat mode pengendalian yang biasa digunakan untuk menggerakkan robot PUMA adalah mode posisi, maka pada percobaan ini menggunakan mode posisi. Pengaturan untuk perintah ServoSetGain o Kp = 100 o Kd = 1000 o Ki = 0 o IL (Integration Limit) = 0 o OL (Output Limit) = 255 o CL (Current Limit) = 0 o EL (Position Error Limit) = 4000 o SR (Servo Rate) = 1 o DC (Deadband Compensation) = 0 Keterangan detil untuk masing-masing parameter dilampirkan di Lampiran B Deskripsi Parameter Pengendalian PIC-Servo. 77
13 Pengendalian di robot virtual menyimulasikan pengendalian di robot riil. Pengendalian robot virtual akan dilakukan dengan menggunakan kelas VRCtrlTrapez yang merupakan implementasi dari algoritma profiling kecepatan trapezoidal. Sebagaimana disebutkan di atas, gerakan-gerakan pengujian yang akan dilakukan dibagi menjadi 3 kelompok : 1. gerakan satu sendi, 2. gerakan dua sendi bersamaan, 3. gerakan tiga sendi bersamaan. Detil set-set gerakan pengujian, termasuk paramater kecepatan dan percepatan untuk profiling kecepatan, dilampirkan di Lampiran A Set-Set Gerakan Pengujian Sebelum pengujian simulasi dilakukan, rencana gerakan setiap set gerakan yang telah ditentukan untuk pengujian dituliskan dalam sebuah file teks dengan format tertentu. Contoh file teks tersebut terlampir di Lampiran A Set-Set Gerakan Pengujian. Untuk setiap set gerakan yang telah ditentukan, dilakukan langkahlangkah sebagai berikut. 1. Menjalankan aplikasi SIRUPP. 2. Memuat model robot yang sesuai dengan PUMA Menginisialisasi koneksi ke robot riil dengan membuka dialog Kendali Robot Riil (Gambar III.21) dengan cara memilih menu Kendali Kendali Robot Riil. Langkah-langkah inisialisasi adalah sebagai berikut: a. memilih port Serial ke mana robot terhubung, b. menekan tombol Init NMC, c. menekan tombol Init Semua Modul, d. melakukan kalibrasi sudut robot riil sehingga sesuai dengan konvensi yang dipakai (Gambar IV.2), dengan cara mengubah sudut robot riil, dan menekan tombol Reset Semua Sudut bila robot riil sudah berada pada kondisi yang diinginkan, e. menekan tombol Hubungkan ke Simulasi, 78
14 f. menutup dialog Kendali Robot Riil. Pada statusbar window utama akan tertampil tulisan robot riil terhubung. 4. Mengubah simulasi ke mode Otomatis, bila simulator masih berada pada mode Manual. 5. Memuat file rencana gerakan sesuai dengan set gerakan yang akan diuji. 6. Menjalankan rencana gerakan dengan menekan tombol (Start rencana gerakan) pada toolbar. Setelah Rencana Gerakan selesai dijalankan, sebuah file data log akan dituliskan ke folder simdata. File data simulasi yang diperoleh akan berisi data theta set point, theta robot virtual, dan robot riil untuk sendi 1, 2, dan 3. Pengujian dengan kondisi robot riil terhubung hanya perlu dilakukan untuk mendapatkan data gerakan robot riil. Untuk pengujian yang bertujuan memperoleh data gerakan robot virtual, robot riil tidak perlu terhubung. Pada kondisi ini, file data simulasi akan tetap mempunyai kolom data theta robot riil, namun nilainya selalu Hasil dan Pembahasan Pengujian Simulasi 1. Gerakan satu sendi Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui perilaku dinamis dari masing-masing link. Berikut adalah contoh grafik dari data yang diperoleh. sudut (derajat) Gerakan Sendi 1 Robot Riil dan Virtual Theta 1 Target Theta 1 Virtual Theta 1 Riil waktu (detik) Gambar IV.3 Grafik gerakan sendi 1. 79
15 derajat Gerakan Sendi 1 Robot Riil dan Virtual saat Transien Theta 1 Target Theta 1 Virtual Theta 1 Riil waktu Gambar IV.4 Grafik gerakan sendi 1 saat transien. Data-data hasil simulasi selengkapnya terlampir di Lampiran D Data Hasil Simulasi. Hasil rangkuman data simulasi ditampilkan pada Tabel IV.2. Galat kesalahan yang dimaksud pada tabel tersebut adalah selisih antara theta robot virtual dan theta hasil pengamatan robot riil pada waktu pengambilan data yang sama. Tabel IV.2 Hasil pengujian gerakan satu sendi. Set Sendi ke- Deskripsi Gerakan Rerata Galat (keadaan transien) Rerata Galat (keadaan tunak) I Sendi 1 Dari 0 ke 90 3,53 1,72 II Sendi 2 Dari 0 ke 90 4,32 0,17 III Sendi 3 Dari 0 ke 90 4,94 0,40 Dari hasil pengamatan, nampak bahwa robot riil tidak bergerak langsung seketika ketika diberikan set point baru, namun ada beberapa saat di mana sendi belum bergerak yang lamanya berkisar 0,35-0,4 detik untuk sendi 1. Hal tersebut disebabkan mekanisme profiling kecepatan trapezoidal akan memberikan set posisi yang relatif kecil pada saat awal gerakan, yang pada gilirannya menyebabkan masukan galat untuk filter PID kecil, nilai PWM yang diberikan kecil, dan akhirnya nilai torsi yang dibangkitkan belum cukup mengatasi gesekan 80
16 statis yang ada pada motor. Sedangkan pada robot virtual, pada saat-saat awal mulai gerakan, walaupun torsi yang diberikan pada sendi virtual kecil, sendi tetap bergerak. 2. Gerakan dua sendi bersamaan Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh dari sebuah gerakan link terhadap gerakan link lain yang dilakukan secara bersamaan. Berikut adalah contoh grafik dari data yang diperoleh. sudut (derajat) Gerakan Sendi 1 dan Sendi waktu (detik) Theta 1 Target ( ) Theta 1 Virtual ( ) Theta 1 Riil ( ) Theta 2 Target ( ) Theta 2 Virtual ( ) Theta 2 Riil ( ) Gambar IV.5 Grafik gerakan sendi 1 dan 2. 81
17 sudut (derajat) Gerakan Sendi 1 dan Sendi 2 saat Transien Theta 1 Target ( ) Theta 1 Virtual ( ) Theta 1 Riil ( ) Theta 2 Target ( ) Theta 2 Virtual ( ) Theta 2 Riil ( ) waktu (detik) Gambar IV.6 Grafik gerakan sendi 1 dan 2 saat transien. sudut (derajat) Sendi 2 pada Gerakan Satu dan Dua Sendi Theta 2 Target ( ) Theta 2 Riil (gerakan dua sendi) Theta 2 Riil (gerakan satu sendi) waktu (detik) Gambar IV.7 Grafik sendi 1 pada gerakan satu dan dua sendi. Data-data hasil simulasi selengkapnya terlampir di LAMPIRAN D Data Hasil Simulasi. Hasil rangkuman data simulasi ditampilkan pada Tabel IV.3. 82
18 Tabel IV.3 Hasil pengujian gerakan dua sendi. Set Sendi ke- Deskripsi Gerakan Rerata Galat (keadaan transien) Rerata Galat (keadaan tunak) IV Sendi 1 Sendi 2 Dari 0 ke 90 Dari 0 ke 90 3,81 5,16 1,63 0,23 V Sendi 1 Sendi 3 Dari 0 ke 90 Dari 0 ke 90 3,90 1,80 5,21 0,47 VI Sendi 2 Sendi 3 Dari 0 ke 90 Dari 0 ke 90 4,33 0,32 5,33 0,75 3. Gerakan tiga sendi bersamaan sudut (derajat) Gerakan Sendi 1, 2 dan Sendi Theta 1 Target ( ) Theta 1 Virtual ( ) Theta 1 Riil ( ) Theta 2 Target ( ) Theta 2 Virtual ( ) Theta 2 Riil ( ) Theta 3 Target ( ) Theta 3 Virtual ( ) Theta 3 Riil ( ) waktu (detik) Gambar IV.8 Grafik gerakan sendi 1, 2, dan 3. 83
19 sudut (derajat) Gerakan Sendi 1, 2 dan Sendi 3 saat Transien Theta 1 Target ( ) Theta 1 Virtual ( ) Theta 1 Riil ( ) Theta 2 Target ( ) Theta 2 Virtual ( ) Theta 2 Riil ( ) Theta 3 Target ( ) Theta 3 Virtual ( ) Theta 3 Riil ( ) waktu (detik) Gambar IV.9 Grafik gerakan sendi 1, 2 dan 3 saat transien. sudut (derajat) Sendi 2 pada Gerakan Satu dan Tiga Sendi Theta 2 Target ( ) Theta 2 Riil (gerakan satu sendi) Theta 2 Riil (gerakan tiga sendi) waktu (detik) Gambar IV.10 Grafik sendi 2 robot riil pada gerakan satu dan tiga sendi. 84
20 sudut (derajat) Sendi 2 Robot Virtual pada Gerakan Satu dan Tiga Sendi waktu (detik) Theta 2 Target ( ) Theta 2 Virtual (Gerakan satu sendi) Theta 2 Virtual (gerakan tiga sendi) Gambar IV.11 Grafik sendi 2 robot virtual pada gerakan satu dan tiga sendi. Data-data hasil simulasi selengkapnya terlampir di LAMPIRAN D Data Hasil Simulasi. Hasil rangkuman data simulasi ditampilkan pada tabel berikut. Tabel IV.4 Hasil pengujian gerakan tiga sendi. Set Sendi ke- Deskripsi Gerakan Rerata Galat (keadaan transien) Rerata Galat (keadaan tunak) VII Sendi 1 Sendi 2 Sendi 3 Dari 0 ke 90 Dari 0 ke 90 Dari 0 ke 90 3,66 4,81 5,54 1,89 0,28 0,65 Dari data di atas, nampak bahwa pada robot riil, gerakan tiga sendi secara bersamaan akan membuat gerakan masing-masing sendi berbeda dengan gerakan ketika suatu sendi bergerak sendiri. Hal ini disebabkan gerakan satu sendi akan menjadi gangguan berupa torsi tambahan bagi gerakan sendi lain, seperti yang digambarkan pada diagram blok Gambar II.9. Gambar IV.10 menunjukkan sendi 2 justru mulai bergerak lebih awal dibanding ketika sendi 2 digerakkan sendiri. Gerakan sendi 1 dan sendi 3 pada saat yang bersamaan menjadi sebuah torsi tambahan bagi sendi 2, sehingga sendi 2 lebih cepat mengatasi friksi statisnya dan mulai bergerak lebih awal. 85
21 Sedangkan untuk robot virtual, gerakan dua atau lebih sendi secara bersamaan relatif tidak mempengaruhi unjuk kerja gerakan masing-masing sendi. Hal tersebut dimungkinkan karena physics engine melakukan penyederhanaan dalam perhitungan simulasi fisika. Salah satu penyederhanaan parameter yang berpengaruh besar adalah pemodelan friksi dalam physics engine ODE.. Untuk mendapatkan hasil simulasi yang lebih baik, maka implementasi gesekan pada simulasi perlu diperbaiki. Namun secara umum, untuk keperluan pembelajaran, yang merupakan salah satu fungsi SIRUPP, hasil simulasi robot virtual mampu menunjukkan bagaimana gerakan robot riil ketika dikenai teknik pengendalian tertentu. 86
BAB III PENGEMBANGAN MODUL SIMULATOR BERBASIS PHYSICS ENGINE
BAB III PENGEMBANGAN MODUL SIMULATOR BERBASIS PHYSICS ENGINE 3.1 Penempatan Modul Simulator Fisika dalam Kerangka Kerja SIRUPP Simulator Robot Manipulator Untuk Pembelajaran dan Perancangan (SIRUPP) adalah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini minat pada bidang robotika di Indonesia semakin marak, salah satunya ditandai dengan semakin banyaknya kompetisi robot yang diadakan di Indonesia. Sayangnya
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS KINERJA PENGENDALI
BAB IV ANALISIS KINERJA PENGENDALI Pada tahap ini akan diperlihatkan kinerja kinerja PML menggunakan simulasi[1] dan realisasi pada plant sesungguhnya yaitu manipulator. Pada tahap simulasi akan diperlihatkan
Lebih terperinciDESAIN DAN IMPLEMENTASI SIMULATOR ROBOT MANIPULATOR BERBASIS PHYSICS ENGINE TESIS
DESAIN DAN IMPLEMENTASI SIMULATOR ROBOT MANIPULATOR BERBASIS PHYSICS ENGINE TESIS Karya tulis sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Magister dari Institut Teknologi Bandung Oleh Ariadie Chandra
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem pengendalian ketinggian air. 3.1. Gambaran Alat
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Hasil Penelitian Setelah alat dan bahan didapat dan dipersiapkan maka perangkat-keras dan perangkat-lunak telah berhasil dibuat sesuai dengan rancangan awal walau
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciBab III Perangkat Pengujian
Bab III Perangkat Pengujian Persoalan utama dalam tugas akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan metode pengukuran jarak menggunakan pengolahan citra tunggal dengan bantuan laser pointer dalam suatu
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN EVALUASI SISTEM. dibandingkan dengan hasil running program dari penelitian yang telah dicoba
BAB IV PENGUJIAN DAN EVALUASI SISTEM Hasil running program simulator dilakukan dalam Tugas Akhir ini akan dibandingkan dengan hasil running program dari penelitian yang telah dicoba langsung menggunakan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan
Lebih terperinciDAFTAR ISI. iii PRAKATA. iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN. vi ABSTACT. vii INTISARI. viii DAFTAR ISI
DAFTAR ISI HALAMAN PERNYATAAN iii PRAKATA iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN vi ABSTACT vii INTISARI viii DAFTAR ISI ix BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar Belakang 1 1.2 Perumusan Masalah 2 1.3 Keaslian penelitian
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR
33 BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR 4.1 Pengujian Rangkaian Untuk dapat melakukan pengontrolan gerakan sirip elevator pada pesawat tanpa awak, terlebih dahulu dilakukan uji rangkaian
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciSPC Application Note
SPC Application Note AN152 GUI Oleh: Tim IE Artikel berikut ini membahas aplikasi Graphical User Interface (GUI) untuk dengan menggunakan bantuan program Visual Basic 6.0, serta tambahan komponen MSCOMM
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.
Lebih terperinciIdentifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC
Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Andhyka Vireza, M. Aziz Muslim, Goegoes Dwi N. 1 Abstrak Kontroler PID akan berjalan dengan baik jika mendapatkan tuning
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciBAB VI PENGUJIAN PERANGKAT LUNAK ARTIST
BAB VI PENGUJIAN PERANGKAT LUNAK ARTIST Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian-pengujian yang dilakukan terhadap perangkat lunak ARTISt. 6.1. Batasan Pengujian Pengujian adalah suatu proses yang
Lebih terperinciBAB 3 ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM PROGRAM APLIKASI HANDS RECOGNIZER
BAB 3 ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM PROGRAM APLIKASI HANDS RECOGNIZER Dalam analisis dan perancangan sistem program aplikasi ini, disajikan mengenai analisis kebutuhan sistem yang digunakan, diagram
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciMemulai Simulink. Memulai Simulink. Membuat Model Baru. Untuk memulai Simulink dan membuka library milik Simulink :
Memulai Simulink Memulai Simulink Untuk memulai Simulink dan membuka library milik Simulink : 1. Jalankan program MATLAB. 2. Ketik simulink pada jendela peritah MATLAB. maka akan nampak Library untuk Simulink
Lebih terperinciDAFTAR ISI KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv. DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN Kontribusi... 3
DAFTAR ISI ABSTRAKSI... vii KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1. Latar Belakang Masalah... 1 1.2. Perumusan Masalah... 2 1.3. Pembatasan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ROBOT AMPHIBI
BAB IV PENGUJIAN ROBOT AMPHIBI 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Identifikasi Kebutuhan Proses pembuatan alat penghitung benih ikan ini diperlukan identifikasi kebutuhan terhadap sistem yang akan dibuat, diantaranya: 1. Perlunya rangkaian
Lebih terperinciHASIL DAN PEMBAHASAN. Rancangan Prototipe Mesin Pemupuk
HASIL DAN PEMBAHASAN Rancangan Prototipe Mesin Pemupuk Prototipe yang dibuat merupakan pengembangan dari prototipe pada penelitian sebelumnya (Azis 211) sebanyak satu unit. Untuk penelitian ini prototipe
Lebih terperinciBAB IV DISKRIPSI KERJA PRAKTEK
BAB IV DISKRIPSI KERJA PRAKTEK Pada bab ini berisi langkah lengkap tentang bagaimana menginstal aplikasi wireshark pada OS Windows dan dapat dibaca pada subbab selanjutnya. Untuk menggunakan aplikasi Wireshark
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. I.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robot manipulator adalah sebuah robot yang secara mekanik dapat difungsikan untuk memindahkan, mengangkat dan memanipulasi benda kerja[11]. Model dinamika dari robot
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. a. Sistemnya dapat berperan sebagai manual ataupun otomatis. d. Mampu menangani kondisi-kondisi industri yang sulit.
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Latar belakang Penggunaan PLC Pada tahun 1968, para ahli devisi General Motor Corporations Hydramatic menghendaki bahwa sistem-sistem kendali yang digunakan hendaknya lebih fleksibel
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menerapkan Pengontrolan Dan Monitoring Ruang Kelas Dengan Menggunakan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada bab ini akan dijelaskan mengenai implementasi dan evaluasi pada saat menerapkan Pengontrolan Dan Monitoring Ruang Kelas Dengan Menggunakan Controller Board ARM2368.
Lebih terperinciAplikasi Penggerak Lengan Robot dalam memindahkan barang pada sistem roda berjalan.
Aplikasi Penggerak Lengan Robot dalam memindahkan barang pada sistem roda berjalan. Pada aplikasi industri, gerakan memindahkan obyek dari suatu sistem roda berjalan (conveyor) ke tempat lain secara repetitif
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN. simulasi untuk mengetahui bagaimana performanya dan berapa besar memori
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN 4.1 Implementasi Algoritma yang telah dirancang, akan diimplementasikan dalam program simulasi untuk mengetahui bagaimana performanya dan berapa besar memori yang dibutuhkan
Lebih terperinciBAB IV ANALISA IMPLEMENTASI DAN EKSPERIMEN SISTEM PENGENDALI ROBOT CRANE
BAB IV ANALISA IMPLEMENTASI DAN EKSPERIMEN SISTEM PENGENDALI ROBOT CRANE Pada bab ini akan dibahas mengenai pengimplementasian dan analisa hasil dari perancangan sistem yang telah dibahas pada Bab III.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Perancangan alat secara garis besar dibagi menjadi dua bagian yaitu : 1. Perancangan perangkat keras (hardware) meliputi perancangan desain mekanik, bagan alur kerja alat, diagram
Lebih terperinciMenuntun Anda membuat sketch HelloWorld. Menjelaskan diagram alir pemrograman HelloWorld. Menjelaskan cara memprogram Arduino
Bab 5 Program Arduino Anda Yang Pertama Bab ini : Menuntun Anda membuat sketch HelloWorld Menjelaskan diagram alir pemrograman HelloWorld Menjelaskan cara memprogram Arduino Menjalankan sketch HelloWorld
Lebih terperinciPedoman Database Koleksi Museum. cagarbudaya.kemdikbud.go.id
Pedoman Database Koleksi Museum cagarbudaya.kemdikbud.go.id Direktorat Pelestarian Cagar Budaya dan Permuseuman Direktorat Jenderal Kebudayaan Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan 2015 DAFTAR ISI Daftar
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menggunakan serial port (baudrate 4800bps, COM1). Menggunakan Sistem Operasi Windows XP.
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab ini menjelaskan tentang hasil penelitian yang berupa spesifikasi sistem, prosedur operasional penggunaan program, dan analisa sistem yang telah dibuat. 4.1 Spesifikasi
Lebih terperinciPENGENDALI MODUS LUNCUR (PML) PADA ROBOT MANIPULATOR DENGAN OPTIMISASI ALGORITMA GENETIKA
PENGENDALI MODUS LUNCUR (PML) PADA ROBOT MANIPULATOR DENGAN OPTIMISASI ALGORITMA GENETIKA TESIS Karya tulis sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Magister dari Institut Teknologi Bandung Oleh
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Sistem Kendali atau control system terdiri dari dua kata yaitu system dan control. System berasal dari Bahasa Latin (systēma) dan bahasa Yunani (sustēma) adalah
Lebih terperinciMOTOR DRIVER. Gambar 1 Bagian-bagian Robot
ACTION TOOLS OUTPUT INFORMATION MEKANIK MOTOR MOTOR DRIVER CPU SISTEM KENDALI SENSOR Gambar 1 Bagian-bagian Robot Gambar 1 menunjukkan bagian-bagian robot secara garis besar. Tidak seluruh bagian ada pada
Lebih terperinciIMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada bab ini dibahas mengenai implementasi serta evaluasi terhadap metode transformasi wavelet dalam sistem pengenalan sidik jari yang dirancang. Untuk mempermudah evaluasi,
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENGUJIAN DAN PENGAMATAN. transmisi data dari Arduino ke Raspberry Pi 2 dan Arduino ke PC pembanding.
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN PENGAMATAN Dalam bab ini penulis akan menguraikan dan menjelaskan beberapa hasil pengujian dari hasil penelitian tugas akhir ini. Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan Alat Pengaduk Adonan Kue ini, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan-permasalahan tersebut antara
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN. Proses instalasi aplikasi merupakan tahapan yang harus dilalui sebelum
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN 4.1 IMPLEMENTASI Proses instalasi aplikasi merupakan tahapan yang harus dilalui sebelum memulai penggunaan Sistem Kontrol Pendeteksian Kebakaran. Berikut beberapa kebutuhan
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinci3.5.1 Komponen jaringan syaraf Adaptif Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) Simulink MATLAB Mikrokontroler...
DAFTAR ISI HALAMAN PERSETUJUAN TESIS... i PERNYATAAN... ii KATA PENGANTAR... iii DAFTAR ISI... v DAFTAR TABEL... viii DAFTAR GAMBAR... ix INSTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1 Latar
Lebih terperinciSyahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Flow Control Unit G.U.N.T Tipe 020 dengan Pengendali PID
Syahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Control Unit G.U.N.T Tipe dengan Pengendali PID MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 Nomor, Juni 9 SIMULASI KENDALIAN FLOW CONTROL UNIT G.U.N.T TIPE DENGAN PENGENDALI PID Syahrir
Lebih terperinciPerancangan Serial Stepper
Perancangan Serial Stepper ini : Blok diagram dari rangakaian yang dirancang tampak pada gambar dibawah Komputer Antar Muka Peralatan luar Komputer Komputer berfungsi untuk mengendalikan peralatan luar,
Lebih terperinci1. Laporan Nilai Persediaan Barang (Metode Average)
Laporan Nilai Persediaan Barang March 02, 2018 Laporan nilai persediaan menampilkan rangkuman informasi penting seperti sisa stok yang tersedia, nilai, dan biaya rata-rata untuk setiap persediaan barang.
Lebih terperinciPC-Link. 1x Komputer / Laptop dengan OS Windows 2000, Windows XP atau yang lebih tinggi. Gambar 1 Blok Diagram AN200
PC-Link PC-Link Application Note AN200 GUI Digital Input dan Output Oleh: Tim IE Aplikasi ini akan membahas software GUI (Grapic User Interface) yang digunakan untuk mengatur Digital Input dan Output pada.
Lebih terperinciLAMPIRAN. Tabel.1. Tabel Daftar Komponen. Nama komponen Jenis komponen Jumlah komponen
LAMPIRAN 1. Spesifikasi system Sumber daya untuk system minimum sebesar 5 Volt DC, untuk kedua motor stepper dan motor DC sebesar 12 Volt DC. Menggunakan system minimum berbasis Mikrokontroler AT 89S52.
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Bab ini akan menjelaskan mengenai perancangan serta realisasi perangkat keras maupun perangkat lunak pada perancangan skripsi ini. Perancangan secara keseluruhan terbagi menjadi
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis dari setiap modul yang mendukung alat yang dirancang secara keseluruhan. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN UJI COBA
BAB IV HASIL DAN UJI COBA IV.1. Software Software arduino merupakan software yang sangat penting karena merupakan proses penginputan data dari komputer ke dalam mikrokontroler arduino menggunakan software
Lebih terperinciLAMPIRAN. Interface). Dengan mengunakan GNS3 kita dapat merancang dan. mengimplementasikan jaringan mendekati keadaan yang sebenarnya.
L1 LAMPIRAN Instalasi Software GNS3 GNS3 merupakan software pemodelan yang berorientasi GUI (Graphical User Interface). Dengan mengunakan GNS3 kita dapat merancang dan mengimplementasikan jaringan mendekati
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana. simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah :
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah : 1. Menentukan tujuan dan kondisi pembuatan simulasi
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM. pada PC yang dihubungkan dengan access point Robotino. Hal tersebut untuk
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan merupakan pengujian terhadap Robotino dan aplikasi pada PC yang telah selesai dibuat. Dimulai dari menghubungkan koneksi ke Robotino, menggerakan
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Untuk mengetahui manfaat dari aplikasi backup dan restore ini, perlu dilakukan suatu implementasi. Implementasi yang benar dan tepat sasaran memerlukan pula ketersediaan
Lebih terperinci2. TINJAUAN PUSTAKA. oleh tiupan angin, perbedaan densitas air laut atau dapat pula disebabkan oleh
3 2. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Arus Laut dan Metode Pengukurannya Arus merupakan gerakan mengalir suatu massa air yang dapat disebabkan oleh tiupan angin, perbedaan densitas air laut atau dapat pula disebabkan
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENGUKURAN DAN PENGUJIAN ALAT SISTEM PENGONTROL BEBAN DAYA LISTRIK
BAB IV HASIL PENGUKURAN DAN PENGUJIAN ALAT SISTEM PENGONTROL BEBAN DAYA LISTRIK 4.1 Pengukuran Alat Pengukuran dilakukan untuk melihat apakah rangkaian dalam sistem yang diukur sesuai dengan spesifikasi
Lebih terperinciPanduan Aplikasi Database Riset Iptek Lokal. dipersiapkan oleh : Hadiyanto Pengelola Utama Situs DBRiptek
Panduan Aplikasi Database Riset Iptek Lokal dipersiapkan oleh : Hadiyanto Pengelola Utama Situs DBRiptek http://www.dbriptek.ristek.go.id Januari 2007 Panduan Aplikasi Database Riset Iptek Lokal Panduan
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor
BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA Ada beberapa percobaan yang dilakukan. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor Pengujian ini dilakukan dengan memberikan input PWM pada motor kemudian
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY UNTUK TRACKING CONTROL PADA ROBOT SUMO
PERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY UNTUK TRACKING CONTROL PADA ROBOT SUMO STANDAR OPERASI PROSEDUR (S.O.P) Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS HASIL PENGUJIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS HASIL PENGUJIAN Pada bab ini akan dijelaskan proses pengujian, hasil, dan analisis dari hasil pengujian. Ada tiga bagian yang diuji, yaitu perangkat keras, perangkat lunak,
Lebih terperinciDT-51 Application Note
DT-51 Application Note AN116 DC Motor Speed Control using PID Oleh: Tim IE, Yosef S. Tobing, dan Welly Purnomo (Institut Teknologi Sepuluh Nopember) Sistem kontrol dengan metode PID (Proportional Integral
Lebih terperinciKISI-KISI ULANGAN KENAIKAN KELAS ( UKK )
MATA PELAJARAN KELAS / SEMESTER KISI-KISI ULANGAN KENAIKAN KELAS ( UKK ) : TEKNOLOGI INFFORMASI DAN KOMUNIKASI : 8 ( DELAPAN ) / GENAP No. SK KD Materi Kls Smt Indikator 1 Menggunakan perangkat 2 Menggunakan
Lebih terperinciPendahuluan. Praktikum Pengantar Pengolahan Citra Digital Departemen Ilmu Komputer Copyright 2008 All Rights Reserved
1 Pengenalan Matlab Pendahuluan Matlab adalah perangkat lunak yang dapat digunakan untuk analisis dan visualisasi data. Matlab didesain untuk mengolah data dengan menggunakan operasi matriks. Matlab juga
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
68 BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN Bab ini membahas tentang program yang telah dianalisis dan dirancang atau realisasi program yang telah dibuat. Pada bab ini juga akan dilakukan pengujian program. 4.1
Lebih terperinciSIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciControl Engineering Laboratory Electrical Engineering Department Faculty of Electrical Technology Institut Teknologi Sepuluh Nopember
PRAKTIKUM 2 SISTEM PENGATURAN TEMPERATUR TUJUAN 1. Memahami tipe pengaturan ON-OFF dan PID pada sistem pengaturan temperatur 2. Memahami data logging menggunakan DAQ Master REFERENSI TK4 SERIES Introduction
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON Muhammad Ilhamdi Rusydi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Andalas Padang, Kampus Limau Manis, Padang, Sumatera
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT. Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT Setelah proses perancangan selesai, maka dalam bab ini akan diungkapkan dan diuraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan, serta langkah-langkah
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3. 1. Spesifikasi Sistem Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah prototype dari kendaraan skuter seimbang. Skuter seimbang tersebut memiliki spesifikasi sebagai
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENGUJIAN DAN PENGAMATAN. pengujian perangkat lunak (software) dan kinerja keseluruhan sistem, serta analisa
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN PENGAMATAN Dalam bab ini penulis akan menguraikan dan menjelaskan beberapa hasil pengujian dari hasil penelitian tugas akhir ini. Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. Hasil pengujian minimum sistem ditunjukkan pada tabel 4.1.
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Pengujian Minimum Sistem 4.1.1. Hasil Pengujian Hasil pengujian minimum sistem ditunjukkan pada tabel 4.1. Tabel 4.1. Hasil Pengujian Minimum Sistem Tiap Node Node ke-
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini menguraikan tentang gambaran sistem, perancangan perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan dalam skripsi ini. Perancangan perangkat keras menjelaskan hubungan
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciBAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS WAHANA
BAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS WAHANA Pengujian sistem pada wahana dilakukan baik pada perangkat keras, perangkat lunak, maupun fungsional sistem secara keseluruhan. Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID 1 Ahmad Akhyar, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Erni Yudaningtyas. Abstrak Alat penyiram tanaman yang sekarang
Lebih terperinciMODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN
MODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN Muhammad Aldo Aditiya Nugroho (13213108) Asisten: Jedidiah Wahana(13212141) Tanggal Percobaan: 12/03/16 EL3215 Praktikum Sistem Kendali Laboratorium Sistem Kendali dan
Lebih terperinciPENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER
Jurnal Sistem Komputer Unikom Komputika Volume 1, No.1-2012 PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Usep Mohamad Ishaq 1), Sri Supatmi 2), Melvini Eka Mustika
Lebih terperinciBab III Pengembangan Perangkat Lunak
Bab III Pengembangan Perangkat Lunak 3.1 Pendahuluan [5, 8, 9] Dalam penelitian ini, pengembangan perangkat lunak dilakukan dengan menggunakan bahasa pemrograman berikut, yaitu: LabVIEW 7.1 Professional
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Arduino Uno. memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O,
BAB II DASAR TEORI 2.1 Arduino Uno R3 Arduino Uno R3 adalah papan pengembangan mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Arduino Uno memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O,
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN UJI COBA
BAB IV HASIL DAN UJI COBA Pembahasan dalam Bab ini meliputi pengujian dari setiap bagian kemudian dilakukan pengujian secara keseluruhan. Ada beberapa tahapan pengujian untuk yang harus dilakukan untuk
Lebih terperinciPengenalan Microsoft Word
Pengenalan Microsoft Word Pengenalan Microsoft Word Microsoft Word dirancang untuk digunakan sebagai : Surat Pribadi dan Bisnis Membuat surat bersifat pribadi maupun untuk keperluan bisnis. Laporan Membuat
Lebih terperinciPanel navigasi Tekan Ctrl+F untuk memperlihatkan Panel Navigasi. Anda bisa menata ulang dokumen dengan menyeret judulnya ke dalam panel ini.
Panduan Mulai Cepat Microsoft Word 2013 terlihat berbeda dari versi sebelumnya, jadi kami membuat panduan ini untuk membantu Anda meminimalkan kuva pembelajaran. Toolbar Akses Cepat Perintah yang ada di
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA. komponen-komponen sistem yang telah dirancang baik pada sistem (input)
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pada bab ini akan dibahas hasil penujian dari hasil sistem yang telah dirancang. Dimana pengujian dilakukan dengan melakukan pengukuran terhadap komponen-komponen sistem yang
Lebih terperinciBAB III PENJELASAN SIMULATOR. Bab ini akan menjelaskan tentang cara pemakaian simulator robot pencari kebocoran gas yang dibuat oleh Wulung.
18 BAB III PENJELASAN SIMULATOR Bab ini akan menjelaskan tentang cara pemakaian simulator robot pencari kebocoran gas yang dibuat oleh Wulung. 3.1 Antar Muka Gambar 0.1 GUI Simulator Error! Reference source
Lebih terperinci