KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF

Ukuran: px

Mulai penontonan dengan halaman:

Download "KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF"

Yuliana Hartanto
7 tahun lalu
Tontonan:

1 TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF

2 SATUAN 2

3 ILMU TEKNIK Definisi Reuleaux: Mesin: kombinasi dari hambatan tubuh benda sehingga mengalami pengaturan gaya mekanik yang dapat melakukan kerja dengan gerakan tertentu yang telah ditentukan Mekanisme: kombinasi tahanan tubuh, yang dihubungkan dengan pengait (yang bisa diubah), untuk membentuk rantai kinematik yang bertujuan untuk menstransformasi gerak Struktur: mirip dengan mekanisme, tapi tujuannya bukan untuk menghasilkan gerak atau kerja. Struktur dibuat dengan masksud agar benda menjadi rigid/kokoh. 3

4 ILMU TEKNIK 4

5 ILMU TEKNIK 5

6 DEGREE OF FREEDOM (DOF) ATAU MOBILITY Mobilitas sistem mekanik dapat diklasifikasina berdasarkan jumlah DOF yang mungkin. Sistim DOF adalah jumlah parameter bebas yang secara khusus mendefinisikan ruang dan waktu (translasi atau rotasi) Contoh: Sistim pensil yang berada di suatu bidang memiliki 3 DOF 6

7 DEGREE OF FREEDOM (DOF) ATAU MOBILITY DOF benda padat di ruang DOF benda padat di bidang 7

8 DEGREE OF FREEDOM (DOF) ATAU MOBILITY 8

9 JENIS GERAK MURNI ROTASI Reference line Reference line 9

10 JENIS GERAK MURNI TRANSLASI 10

11 JENIS GERAK Gerak Kompleks: Rotasi + Translasi q 11

12 TAUTAN (LINK), GABUNGAN DAN RANTAI MEKANIK Link adalah benda rigid yang setidaknya terdiri dari 2 titik penghubung ke link yang lain 12

13 TAUTAN (LINK), GABUNGAN DAN RANTAI MEKANIK Gabungan atau pasangan kinematis adalah hubungan diantara 2 atau lebih link. Pasangan Kinematis: Lower pair (kontak permukaan): adalah gabungan antara permukaan kontak dengan elemen pasangan. Higher pair (kontak titik atau garis): adalah gabungan antara titik atau garis dengan elemen pasangan. 13

14 TAUTAN (LINK), GABUNGAN DAN RANTAI MEKANIK Lower Pair: Name (symbol) DOF Contains Revolute (R) 1 R Prismatic (P) 1 P Screw or Helical (H) 1 R + P Cylindric (C) 2 R+P Spherical (S) 3 R+R+R Planar or Flat (F) 3 R+P+P Planar Mechanism 3-D Mechanism DOF: Degree of Freedom 14

15 Revolute (R): Rotasi penuh pada 1 titik Dq 15

16 Prismatic (P): translasi penuh pada 1 garis DX 16

17 Helical (H): 17

18 Cylindric (C) : 18

19 Spherical (S): 19

20 Flat (F) : 20

21 Roll-slide (Setengah) joint Dq DX Linkage against Plane (Force close) 21

22 Higher Pair: 2 DOF DX Dq Pin in Slot (Form Close) 22

23 GERAK PADA BIDANG (PLANAR MOTION) Lower pair atau Full joint : 1 DOF joint Higher pair, half joint : > 1 DOF, roll-slider Joint order = Jumlah link - 1 First order pin pin joint joint Second order pin joint Second order pin joint 23

24 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM Degree of Freedom (DOF): Jumlah koordinat bebas yang diperlukan untuk mendefinisikan posisi. Dalam Mekanisme Bidang: 1 link pada bidang memiliki 3 DOF 24

25 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 2 link pada bidang memiliki 6 DOF Dy 1 Dy 2 Dq 1 Dx 1 Dx 2 Dq 2 25

26 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 2 link yang dihubungkan memiliki 4 DOF Dy Dq 1 Dx Dq 2 26

27 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 2 link yang dihubungkan dengan roll-slide (setengah) memiliki 5 DOF Dq 2 Dx 1 Dq 1 Dy Dx 2 27

28 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM Persamaan Gruebler DOF atau M = 3L 2J 3G Dimana: M= DOF atau mobilitas L= jumlah links J= jumlah penghubung (joints) G= jumlah link ground (selalu = 1) M = 3(L - 1) 2J 28

29 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM Modifikasi oleh Kutzbatch menjadi: M = 3(L 1) 2J 1 J 2 Dimana: M= DOF atau mobilitas L= jumlah links J 1 = jumlah DOF pada joint (kondisi full) J 2 = jumlah DOF pada joint (kondisi setengah) Full Joint = 1 Setengah Joint =

30 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 30

31 MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM 31

32 CONTOH 32

33 CONTOH 33

34 CONTOH 34

35 CONTOH 1. Jumlah link L = 4 2. Jumlah Joint (Penuh) J=4 3. Jumlah ground link G=1 M = 3(4 1) 2x4 M = 1 35

36 HUKUM GRASHOF (4 Link) Jumlah link terpendek (S) dan terpanjang (L) pada bidang dengan 4 link haruslah lebih kecil atau sama dengan jumlah link yang tersisa (P dan Q) L + S P + Q 36

37 TERIMA KASIH 37

dokumen-dokumen yang mirip

B.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah

B.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah 1 2 Mekanisme dan mesin Mesin adalah alat untuk mengubah, meneruskan