BAB 2 LANDASAN TEORI. MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di. Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi
|
|
- Devi Kurniawan
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 MATLAB MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di gunakan dalam : Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype dari penerimaan data Analisa, eksplorasi, dan visualisasi data Scientific dan engineering Pengembangan aplikasi berbasis grafik dan pembuatan Graphical User Interface (GUI) Software MATLAB memilki pengaplikasian yang berbeda beda khususnya dalam pengaplikasian yang membutuhkan perhitungan secara matematis. Penting untuk mengetahui bahwa matlab melakukan seluruh perhitungan matematis dalam bentuk matriks. Semua operasi matematika dalam MATLAB adalah operasi matriks. MATLAB dapat menunjukkan hasil perhitungan dalam bentuk grafik dan dapat dirancang sesuai keinginan kita menggunakan GUI yang kita buat sendiri. 7
2 8 Secara default, MATLAB terdiri dari : Gambar 2.1 Tampilan awal MATLAB Command window yang merupakan tempat di mana kita menuliskan fungsi yang kita inginkan. Command history untuk melihat dan menggunakan kembali fungsi fungsi sebelumnya. Workspace yang berisi variabel yang kita gunakan dan untuk membuat variabel baru dalam MATLAB. Current directory menunjukkan folder- folder yang berisi file MATLAB yang sedang berjalan SIMULINK & SimMechanics Simulink adalah platform didalam MATLAB yang digunakan untuk mensimulasikan sistem dinamik secara realtime. Didalam simulink terdapat berbagai macam toolbox yang dapat digunakan untuk merangkai sistem dinamik. Toolbox yang kami gunakan adalah toolbox SimMechanics. Toolbox ini berisi part-part yang digunakan untuk mensimulasikan sistem mekanik. Cara penggunaan SimMechanics adalah dengan menghubung-hubungkan block-
3 blockyang ada sesuai dengan desain mekanik yang diinginkan dan mensimulasikannya dengan parameter tertentu. 9 Gambar 2.2 Contoh penggunaan SimMechanics Toolbox ini berisi part-part yang terbagi dalam beberapa blok sebagai berikut: Machines, Body and Ground. Blok ini berisi: o Body Gambar 2.3 Parameter Body
4 10 Body merepresentasikan Rigid Body didalam sistem. Rigid body dapat diibaratkan sebagai Link yang menghubungkan Joint. Parameter yang terdapat didalam Body adalah koordinat Body dengan relatif terhadap tiga pilihan (World, Adjacent, atau terhadap Port tertentu), posisi Port (Port adalah tempat body berhubungan dengan block lain seperti Joint atau Body Actuator), dan Orientasi sumbu axis Body. Didalam Body terdapat Base dan Follower yang digunakan untuk menentukan arah perhitungan kinematik. o Machine Environment Gambar 2.4 Parameter Machine Environment Digunakan untuk mengatur environment tempat mesin berada, seperti Gravity Vector (pengaruh gravitasi terhadap sistem), Machine dimensionality (digunakan untuk mengatur dimensionality sistem yang disimulasikan), dan Tolerance
5 11 (mengatur toleransi yang dapat diaplikasikan kepada joint sebelum terjadi constraint violation) o Ground Gambar 2.5 Parameter Ground Digunakan untuk menempelkan joint (umumnya weld) ke koordinat tetap didalam World. Joints Block ini berisi joint-joint yang dapat diaplikasikan untuk memberikan Degree of Freedom (DoF) kepada sistem. Joint-joint ini dihubungkan diantara dua buah Body. Joint dapat digerakkan menggunakan Joint Actuator, Constraint maupun Driver. Parameter yang diperlukan oleh Joint adalah parameter sumbu gerak joint relatif terhadap World. Joint-joint yang terdapat di blockset ini adalah: o Bearing (1 translational dan 3 rotational DOF) o Bushing (3 translational dan 3 rotational DOF)
6 o Custom Joint (maksimal 3 translational dan 3 rotational DOF) 12 o Cylindrical (1 translational dan 1 rotational DOF dengan masing-masing sumbu paralel) o Gimbal (3 rotational DOF) o In-Plane (2 translational DOF) o Planar (2 translational dan 1 rotational DOF dengan sumbu masing-masing berada diadalam satu bidang yang sama) o Prismatic (1 translational DOF) o Revolute (1 rotational DOF) o Screw (1 translational dan 1 rotational dengan sumbu masingmasing paralel dan terdapat linear pitch constraint antara gerakan translational dan rotational) o Six-DOF (3 translational dan 3 rotational DOF)
7 13 o Spherical (spherical joint dengan 3 DOF) o Telescoping (1 translational dan 3 rotational DOF) o Universal (2 rotational DOF) o Weld (Digunakan untuk menyambung 2 buah Body) o Constraints and Drivers Block ini berisi Constraint yang dapat diaplikasikan kedalam sistem mekanik. Constraint digunakan untuk membatasi DoF. Constraint yang terdapat didalam block ini adalah: o Angle Driver Gambar 2.6 Parameter Angle Driver
8 14 Driver ini menjaga agar axis yang telah ditetapkan pada dua buah body membentuk sudut tertentu. o Distance Driver Gambar 2.7 Parameter Distance Driver Driver ini menjaga dua body agar terpisah oleh jarak tertentu. o Gear Constraint Gambar 2.8 Parameter Gear Constraint Driver ini menggerakkan dua buah roational body agar berlaku seperti gear.
9 15 o Linear Driver Gambar 2.9 Parameter Linear Driver Driver ini mengatur perbedaan vector dua buah body o Parallel Constraint Gambar 2.10 Parameter Parallel Constraint Constraint ini menjaga agar dua buah body tetap paralel satu sama lain.
10 16 o Point-Curve Constraint Gambar 2.11 Parameter Point-Curve Constraint Constraint ini mengatur agar gerakkan sebuah body mengikuti curve body lawannya. o Velocity Driver Gambar 2.12 Parameter Velocity Driver
11 Driver ini mengatur kecepatan linear maupun angular body terhadap body lawannya. 17 Actuators and Sensors Block ini berisi aktuator dan sensor yang dapat diaplikasikan kedalam sistem yang akan dibuat. Aktuator digunakan untu mengerakkan Joint dan Body, sedangkan sensor digunakan untuk memonitor parameterparameter Joint dan Body. Blok ini berisi aktuator dan sensor sebagai berikut: o Body Actuator Gambar 2.13 Contoh penggunaan Body Actuator Body actuator digunakan untuk menggerakkan body dengan pilihan output berupa Torque atau Force.
12 18 o Body Sensor Gambar 2.14 Contoh penggunaan Body Sensor Body sensor digunakan untuk memonitor parameter-parameter Body selama simulasi dijalankan. Parameter yang dapat dimonitor adalah Posisi, Kecepatan, Kecepatan Angular, Matriks Rotasi, Akselerasi, dan Akselerasi Angular. o Constraint & Driver Sensor Gambar 2.15 Contoh penggunaan Constraint & Driver Sensor Sensor ini digunakan untuk mengukur constrain force atau torque dari dua buah body yang diberikan constrain.
13 19 o Driver Actuator Gambar 2.16 Contoh penggunaan Driver Actuator Driver actuator menggerakkan Driver yang terpasang pada body. o Joint Actuator Gambar 2.17 Contoh penggunaan Joint Actuator Joint actuator digunakan untuk menggerakkan Joint yang terpasang pada body.
14 20 o Joint Initial Condition Actuator Gambar 2.18 Contoh penggunaan Joint Initial Actuator Joint Initial Condition digunakan untuk memberikan parameter tetap untuk Joint. Joint yang telah digerakkan oleh Joint IC, tidak dapat lagi digerakkan oleh Joint Actuator. o Joint Sensor Gambar 2.19 Contoh penggunaan Joint Sensor Joint Sensor digunakan untuk memonitor parameter Joint. Parameter yang dapat dimonitor tergantung oleh pada Joint apa sensor ini dihubungkan. Untuk Translational Joint, sensor ini memonitor Linear position, Linear Velocity dan Linear acceleration. Untuk Revolute Joint, sensor ini memonitor Sudut, Kecepatan sudut, dan Percepatan sudut. Dan untuk Spherical
15 21 Joint, sensor ini memonitor Quaternion, Quaternion first derivative, dan Quaternion second derivative. o Joint Stiction Actuator Gambar 2.20 Contoh penggunaan Joint Stiction Actuator Joint Stiction Actuator memberikan gesekan Coulomb kinetik dan statik kepada joint prismatik atau revolute. o Variable Mass & Inertia Actuator Variable Mass & Inertia Actuator mengaplikasikan berbagai variasi masa dan inersia kepada Body pada titik tertentu sebagai fungsi waktu. Force Elements o Body Spring & Damper o Joint Spring & Damper Interface Elements o Prismatic-Translational Interface o Revolute-Rotational Interface
16 22 Utilities o Continuous Angle o Mechanical Branching Bar o RotationMatrix2VR 2.3. Autodesk Inventor Autodesk Inventor merupakan sebuah software yang di gunakan untuk membuat model 3D (tiga dimensi) dari berbagai bentuk model yang diinginkan, baik mesin, bangunan, robot, dan lain lain. Gambar 2.21 Tampilan awal Autodesk Inventor 2011 Dalam pembuatan sebuah model 3D, yang pertama-tama harus dilakukan adalah mengidentifikasi komponen-komponen penyusun sistem yang akan dibuat modelnya. Tahap selanjutnya adalah membuat model 3D dari masing-masing komponen penyusun sistem. Selanjutnya seluruh komponen digabung menjadi satu kesatuan menggunakan perintah Constraint.
17 23 Perintah Constraint yang terdapat di Autocad Inventor digunakan untuk merangkai komponen-komponen yang telah dibuat sehingga antara komponen terhubung oleh sebuah joint. Gambar 2.22 Tampilan fitur constraint Fitur constraint terbagi menjadi empat macam, yaitu: Assembly Constraint Assembly menghilangkan Degree of Freedom antara dua buah komponen. Terdapat empat tipe constraint, yaitu: o Mate Mate digunakan untuk menempelkan dua buah bidang atau point yang terdapat pada dua buah komponen.
18 24 o Angle Angle digunakan untuk membentuk sudut antara dua buah komponen. o Tangent Constraint Tangent digunakan untuk menempelkan bidang, silinder, spheres, dan kerucut pada point tangency. o Insert Constraint Insert adalah kombinasi mate antara dua bidang planar dan mate antara dua axis dari dua buah komponen yang akan digabungkan. Motion Motion Constraint menetapkan pergerakan antara dua buah komponen. Terdapat dua buah tipe constraint Motion, yaitu: o Rotation Rotation mendefinisikan salah satu komponen berputar terhadap komponen lawannya dengan rasio tertentu (seperti sebuah gear). o Rotation-translation Rotation-translation mendefinisikan salah satu komponen berputar terhadap komponen lawannya yang bergerak translasi dengan rasio tertentu (seperti sebuah worm drive) Translational Sebuah transational constraint merepresentasikan hubungan yang diinginkan antara sebuah permukaan yang silindris dan permukaan yang saling berdekatan pada bagian lainnya, seperti sebuah bubungan dalam celah.
19 25 Constraint Set Constraint set memungkinkan pengguna untuk memberikan batasan pada dua abuah UCS secara bersamaan DOF Joint for a Novel Hyper-Redundant Robot Arm Secara umum, robot yang berbentuk lengan atau dapat di sebut juga lengan robot yang terinspirasi dari bentuk belalai gajah, tentakel gurita, atau ular dapat diklasifikasikan sebagai robot continuum atau di sebut juga robot serpentine. Robot continuum di bangun oleh barisan yang menyerupai tulang belakang tanpa persendian seperti yang ada pada lengan. Karena hal tersebut, maka dapat di kategorikan sebagai invertebrata dengan struktur multi-section. Robot serpentine dan hyper-redundant robot memiliki jumlah joint diskrit yang cukup banyak, namun dapat membentuk mekanisme pergerakan yang lebih halus dibandingkan dengan robot berkaki biasa. Berikut ini adalah gambar model robot 3-DOF dengan multi joint. Gambar 2.23 Model CAD robot yang terdapat di [5]
20 26 Bentuk robot di atas merupakan bentuk lengan robot yang di kembangkan oleh Franhoufer IFF yang dapat di klasifikasikan sebagai hyper-redundant karena merupakan penggabungan dari beberapa joint yang terhubung dengan elemen elemen yang kaku, di mana setiap joint memiliki 3 derajat kebebasan (3-DOF). Setiap joint yang ada mampu melakukan gerak berputar (rotasi) terhadap dua sumbu (roll dan pitch) dan gerak translasi sepanjang salah satu sumbu seperti layaknya pada sendi prismatic. Karena ketiga sumbu tersebut dapat bergerak secara ortogonal, maka diilustrasikan sebagai sebuah Multi-Joint. Keseluruhan tiga jenis gerakan yang telah disebutkan di atas dipicu atau digerakkan oleh folding linkage yang disusun diantara dua buah plate secara simetris.masing masing folding linkage terhubung dengan upper dan lower plate yang disangga menggunakan sebuah 1-DOF revolute joint sederhana, dan dihubungkan oleh sebuah spherical joint.
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan
Lebih terperinciBAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD
BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD Dalam tugas akhir ini, peneliti melakukan analisa dinamik connecting rod. Geometri connecting rod sepeda motor yang dianalisis berdasarkan
Lebih terperinciKINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF
TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF SATUAN 2 ILMU TEKNIK Definisi Reuleaux: Mesin: kombinasi dari hambatan tubuh benda sehingga mengalami pengaturan gaya mekanik yang dapat melakukan kerja dengan
Lebih terperinciDAFTAR GAMBAR. Gambar 2.19 Grafik simulasi double pendulum dengan Simulink dan. SimMechanics xiii
DAFTAR GAMBAR Gambar 1.1 Macam-macam bipedal walking robot... 2 Gambar 1.2 Diagram alir penelitian... 5 Gambar 2.1 Mekanisme berjalan pada manusia... 7 Gambar 2.2 Model dinamik dari swing leg... 8 Gambar
Lebih terperinciVIRTUAL REALITY AND REAL TIME SIMULATION WITH SIMMECHANICS AS REAL VISUALIZATION OF MECHANISMS Case Study: Material Handling Robot With 6 DoF
VIRTUAL REALITY AND REAL TIME SIMULATION WITH SIMMECHANICS AS REAL VISUALIZATION OF MECHANISMS Case Study: Material Handling Robot With 6 DoF Hariyanto Gunawan (1, Ian Hardianto Siahaan (2, Willyanto Anggono
Lebih terperinciGAIT ROBOT ULAR DENGAN EKSPANSI LINIER YANG MEMILIKI SENDI DENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN
GAIT ROBOT ULAR DENGAN EKSPANSI LINIER YANG MEMILIKI SENDI DENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN Daniel; Mohammad Iman Alamsyah; Erwin; Sofyan Tan; Handy Muljoredjo Computer Engineering Department, Faculty of
Lebih terperinciGambar 2.1 Mekanisme berjalan pada manusia [5].
BAB II DASAR TEORI 2.1 Konsep Dasar Manusia mempunyai dua macam pola perpindahan tempat yang berhubungan dengan kecepatan, yaitu berjalan dan berlari. Berjalan dikarakterisasikan dengan fase tegak dimana
Lebih terperinciDEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.
Chapter 2 ROBOTIKA DEFINISI Berdasarkan definisi Robotics Institute of America (RIA): "Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen,
Lebih terperinciABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi,
ABSTRAK Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat
Lebih terperinciPERANCANGAN GAIT ROBOT DENGAN EKSPANSI LINIER UNTUK ROBOT ULAR DENGAN SENDI 3 DERAJAT KEBEBASAN. Daniel, Mohammad Iman Alamsyah, Erwin, Sofyan
PERANCANGAN GAIT ROBOT DENGAN EKSPANSI LINIER UNTUK ROBOT ULAR DENGAN SENDI 3 DERAJAT KEBEBASAN Daniel, Mohammad Iman Alamsyah, Erwin, Sofyan Jurusan Sistem Komputer,Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciBAB III PEMODELAN DINAMIKA SWING LEG DAN DESAIN KONTROL
BAB III PEMODELAN DINAMIKA SWING LEG DAN DESAIN KONTROL 3. Pemodelan Sistem Dalam subbab pemodelan sistem ini seluruh model dari swing leg dan adaptive control dimodelkan menggunakan software MATLAB/Simulink.
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciLAMPIRAN A TUTORIAL IMU DAN SOFTWARE
LAMPIRAN LAMPIRAN A TUTORIAL IMU DAN SOFTWARE 1. Tutorial Imu Razor 9dof Tutorial IMU razor 9 DOF diambil dari http://pranjalchaubey.wordpress.com/ 2011/04/14/razor-imu/. Berikut ini link download untuk
Lebih terperinciKATA PENGANTAR. 1. Bapak Dr. Ir. I Ketut Gede Sugita,MT selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana.
KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat rahmat-nya penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul Simulasi Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Manipulator
Lebih terperinciPerancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat
Perancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat Dyah Tri Utami 22659 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih
Lebih terperinciUNIVERSITAS DIPONEGORO ANALISA DINAMIK CONNECTING ROD MOTOR 4 LANGKAH MULTI-SILINDER IN-LINE DENGAN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB-SIMMECHANIC
UNIVERSITAS DIPONEGORO ANALISA DINAMIK CONNECTING ROD MOTOR 4 LANGKAH MULTI-SILINDER IN-LINE DENGAN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB-SIMMECHANIC TUGAS AKHIR PANJI SASONGKO JATI L2E 007 070 FAKULTAS TEKNIK JURUSAN
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciINTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI
INTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI Roche Alimin Jurusan Teknik Mesin Universitas Kristen Petra Jalan. Siwalankerto 121-131, Surabaya 60236. Indonesia
Lebih terperinciB.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah
B.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah 1 2 Mekanisme dan mesin Mesin adalah alat untuk mengubah, meneruskan
Lebih terperinciPERTEMUAN #8 ROBOT INDUSTRI 6623 TAUFIQUR RACHMAN TKT312 OTOMASI SISTEM PRODUKSI PROGRAM STUDI TEKNIK INDUSTRI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ESA UNGGUL
ROBOT INDUSTRI Sumber: Mikell P Groover, Automation, Production Systems, and Computer- Integrated Manufacturing, Second Edition, New Jersey, Prentice Hall Inc., 2001, Chapter 7 PERTEMUAN #8 TKT312 OTOMASI
Lebih terperinciBAB II PENGENALAN CREO PARAMETRIC
DAFTAR ISI Halaman Judul.... i Halaman Persoalan... ii Halaman Pengesahan... iii Pernyataan Keaslian Tugas Akhir... iii Halaman Motto... v Halaman Persembahan... vi Kata Pengantar... vii Abstract... ix
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan.
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN PEMBUATAN WEARABLE ACTUATOR ROBOT BERBASIS MICROCONTROLLER UNTUK TERAPI STROKE DENGAN INTERFACE VIRTUAL REALITY
TUGAS SARJANA PERANCANGAN DAN PEMBUATAN WEARABLE ACTUATOR ROBOT BERBASIS MICROCONTROLLER UNTUK TERAPI STROKE DENGAN INTERFACE VIRTUAL REALITY Diajukan sebagai salah satu tugas dan syarat Untuk memperoleh
Lebih terperinciVisualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan MATLAB. Singgih S. Wibowo
Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan MATLAB Singgih S. Wibowo Dosen Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Bandung singgih_wibowo@yahoo.com singgih.wibowo@gmail.com Abstrak
Lebih terperinciTutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 5)
Tutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 5) Agus Fikri Rosjadi agus.fikri@gmail.com http://agus-fikri.blogspot.com Lisensi Dokumen: Seluruh dokumen di agus-fikri.blogspot.com dapat digunakan,
Lebih terperinciArti Kata & Definisi Robot
Materi #10 Arti Kata & Definisi Robot 2 Arti kata robot Robot berasal dari bahasa Cekoslovakia: robota yang berarti pekerja paksa (forced worker). Definisi robot Menurut Kamus Webster: Robot adalah sebuah
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN UNIVERSITAS GUNADARMA
Mata Kuliah Kode / SKS Program Studi Fakultas : Pengantar Robotika : AK0223 / 2 SKS : Sistem Komputer : Ilmu Komputer & Teknologi Informasi Pengenalan Tentang Disiplin Ilmu Robotika mengetahui tentang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciDAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR SIMBOL
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL PENGAKUAN LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI HALAMAN PERSEMBAHAN HALAMAN MOTTO KATA PENGANTAR ABSTRAK DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR
Lebih terperinciScrew Theory and Reciprocity
1 crew Theory and Reciprocity Latifah Nurahmi Definition of crew A spatial displacement of a rigid body can be expressed as a combination of a rotation about a line and a translation along the same line.
Lebih terperinciDESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT *Munadi, Beni Anggoro Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof.
Lebih terperinciPEMODELAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN SIMULINK
PEMODELAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN SIMULINK Model Fisik Motor DC Parameter Fisik moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms electromotive
Lebih terperinciBAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER
BAB II SISTEM PENENTU AXIS Z ZERO SETTER 2.1 Gambaran Umum Berdasarkan latar belakang masalah yang telah dipaparkan pada Bab I, tujuan skripsi ini adalah merancang suatu penentu axis Z Zero Setter menggunakan
Lebih terperinciBAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA
BAB 4 EVALUASI DAN ANALISA DATA Pada bab ini akan dibahas tentang evaluasi dan analisa data yang terdapat pada penelitian yang dilakukan. 4.1 Evaluasi inverse dan forward kinematik Pada bagian ini dilakukan
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Sistem Kontrol Sistem kontrol pergerakan pada robot dibagi
Lebih terperinciPEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1
PEMBUATAN PROGRAM INTERFACE UNTUK PENGONTROLAN RV-M1 Endra 1 ; Silvester H 2 ; Yonny 3 ; Galang Titan 4 1, 2, 3, 4 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jl. K.H.
Lebih terperinciDASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000
Halaman 1 dari Bab 1 Bab 1 DASAR DASAR PENGGUNAAN SAP2000 1. KEMAMPUAN SAP2000 Program SAP merupakan salah satu software yang telah dikenal luas dalam dunia teknik sipil, terutama dalam bidang analisis
Lebih terperinciMembuat Sketch 2D Sederhana dalam Autodesk Inventor
Membuat Sketch 2D Sederhana dalam Autodesk Inventor Gede Andrian Widya Perwira gede.andrian@raharja.info Abstrak Sketch memiliki peranan penting karena merupakan rangka dalam membuat gambar 3D Model atau
Lebih terperinciBAB II SISTEM MESIN PEMOTONG AKRILIK
BAB II SISTEM MESIN PEMOTONG AKRILIK 2.1. Gambaran Mesin Pemotong Akrilik Mesin pemotong akrilik termasuk dalam jenis mesin CNC (Computer Numerical Control). Mesin CNC adalah sebuah mesin perkakas yang
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN MATA KULIAH : PENGANTAR ROBOTIKA KODE / SKS : / 3 SKS
Proses Belajar Mengajar Dosen Mahasiswa Mata Pra Syarat SATUAN ACARA PERKULIAHAN : Menjelaskan, Memberi Contoh, Diskusi, Memberi Tugas : Mendengarkan, Mencatat, Diskusi, Mengerjakan Tugas : Mikrokomputer,
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciPendahuluan. Praktikum Pengantar Pengolahan Citra Digital Departemen Ilmu Komputer Copyright 2008 All Rights Reserved
1 Pengenalan Matlab Pendahuluan Matlab adalah perangkat lunak yang dapat digunakan untuk analisis dan visualisasi data. Matlab didesain untuk mengolah data dengan menggunakan operasi matriks. Matlab juga
Lebih terperinciDesain Dan Realisasi Robot Meja Dengan Kemampuan Rekonfigurasi Permukaan (Self-Reconfigurable Table-1)
The 14 th Industrial Electronics Seminar 212 (IES 212) Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS), Indonesia, October 24, 212 Desain Dan Realisasi Robot Meja Dengan Kemampuan Rekonfigurasi
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN. 1. Pembuatan rangkaian elektronika di Laboratorium Elektronika Jurusan
19 III. METODOLOGI PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian ini dilakukan di dua tempat, yaitu: 1. Pembuatan rangkaian elektronika di Laboratorium Elektronika Jurusan Teknik Elektro Universitas
Lebih terperinciBAB III PEMODELAN SISTEM POROS-ROTOR
BAB III PEMODELAN SISTEM POROS-ROTOR 3.1 Pendahuluan Pemodelan sistem poros-rotor telah dikembangkan oleh beberapa peneliti. Adam [2] telah menggunakan formulasi Jeffcot rotor dalam pemodelan sistem poros-rotor,
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciGambar 3.50 Simulator arm robot 5 dof menjepit kardus... 59
DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Robot manipulator... 5 Gambar 2.2 Robot beroda... 6 Gambar 2.3 Beberapa jenis robot berkaki... 7 Gambar 2.4 Autonomous robot... 7 Gambar 2.5 Mobile robot dan remote control...
Lebih terperinciSimulasi Peredam Getaran TDVA dan DDVA Tersusun Seri terhadap Respon Getaran Translasi Sistem Utama. Aini Lostari 1,a*
Journal of Mechanical Engineering and Mechatronics Submitted : 2017-09-15 ISSN: 2527-6212, Vol. 2 No. 1, pp. 11-16 Accepted : 2017-09-21 2017 Pres Univ Press Publication, Indonesia Simulasi Peredam Getaran
Lebih terperinciANALISIS STRUKTUR METODE MATRIX. Pertemuan ke-3 SISTEM RANGKA BATANG (PLANE TRUSS)
ANALISIS STRUKTUR METODE MATRIX Pertemuan ke-3 SISTEM RANGKA BATANG (PLANE TRUSS) Sistem koordinat global lokal elemen lokal global Struktur merupakan gabungan dari banyak elemen yang bekerja sebagai satu
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...
vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...
Lebih terperinciPengaruh Perubahan Posisi Sumber Eksitasi dan Massa DVA dari Titik Berat Massa Beam Terhadap Karakteristik Getaran Translasi dan Rotasi
Pengaruh Perubahan Posisi Sumber Eksitasi dan Massa DVA dari Titik Berat Massa Beam Terhadap Karakteristik Getaran Translasi dan Rotasi Abdul Rohman 1,*, Harus Laksana Guntur 2 1 Program Pascasarjana Bidang
Lebih terperinciPengendalian Kursi Bioskop 4D Menggunakan Pengendali Diskrit
Jurnal Teknik Elektro, Vol. 9, No. 2, September 2016, 68-74 ISSN 1411-870X DOI: 10.9744/jte.9.2.68-74 Pengendalian Kursi Bioskop 4D Menggunakan Pengendali Diskrit Yefta Devian Permana, Handry Khoswanto,
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO Rika Puspitasari Rangkuti NRP 2215105046 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN
Lebih terperinciBAB 2 ROBOTIKA. Perancangan aplikasi..., Dian Hardiyanto, FT UI, 2008.
BAB 2 ROBOTIKA 2.1 Definisi Robot Apabila kita melihat di dunia industri, penggunaan robot dapat dikatakan sebagai hal yang sudah biasa, meskipun penggunaan dari tipe sederhana hingga robot cerdas yang
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciTUGAS AKHIR TM
TUGAS AKHIR TM 141585 PEMODELAN DAN ANALISA REDUKSI RESPON GETARAN TRANSLASI DAN ROTASI PADA SISTEM UTAMA OLEH MEKANISME DYNAMIC VIBRATION ABSORBER MODEL BEAM DENGAN PENGARUH POSISI PELETAKAN TERHADAP
Lebih terperinciBab I. Pendahuluan. elektronik berupa manipulator yang didesain khusus untuk dapat mampu
Bab I Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Perkembangan robotika dewasa ini menjadi suatu hal yang sangat menarik untuk diamati dan dipelajari, hal ini dapat terlihat dengan semakin banyaknya buku-buku, jurnal-jurnal,
Lebih terperinciSIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL
ISSN: 1693-6930 209 SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL Balza Achmad, Musthofa Sunaryo, Agus Arif Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada, Jl. Grafika
Lebih terperinciMATLAB UNTUK STATISTIKA & TEKNIK OPTIMASI Aplikasi untuk Rekayasa & Bisnis
MATLAB UNTUK STATISTIKA & TEKNIK OPTIMASI Aplikasi untuk Rekayasa & Bisnis Oleh : Budi Santosa Edisi Pertama Cetakan Pertama, 2008 Hak Cipta 2008 pada penulis, Hak Cipta dilindungi undang-undang. Dilarang
Lebih terperinciGULAT (WRESTLING) Sebuah pengantar: Biomekanika Dasar Untuk para Pelatih Gulat. Drs. Yadi Sunaryadi, MPd
GULAT (WRESTLING) Sebuah pengantar: Biomekanika Dasar Untuk para Pelatih Gulat Drs. Yadi Sunaryadi, MPd BIOMEKANIKA Biomekanika (Biomechanics) adalah ilmu yang mempelajari bagaimana tubuh manusia (human
Lebih terperinciTutorial CATIA : Merakit Mesin Torak (seri 7)
Tutorial CATIA : Merakit Mesin Torak (seri 7) Agus Fikri Rosjadi agus.fikri@gmail.com http://agus-fikri.blogspot.com Lisensi Dokumen: Seluruh dokumen di agus-fikri.blogspot.com dapat digunakan, dan disebarkan
Lebih terperinciPRAKTIKUM 1 SINYAL, SYSTEM, DAN KONTROL PENGENALAN MATLAB 1. Percobaan 1 Vektor Penulisan vektor di MATLAB
PRAKTIKUM 1 SINYAL, SYSTEM, DAN KONTROL PENGENALAN MATLAB 1. Percobaan 1 Vektor Penulisan vektor di MATLAB Membuat vector dengan nilai antara 0 dan 16 dengan kenaikan 2. Menjumlahkan vector Menjumlakan
Lebih terperinciBAB IV PROSES SIMULASI
BAB IV PROSES SIMULASI 4.1. Pendahuluan Di dalam bab ini akan dibahas mengenai proses simulasi. Dimulai dengan langkah secara umum untuk tiap tahap, data geometri turbin serta kondisi operasi. Data yang
Lebih terperinciSTUDI EKSPERIMEN REDAMAN GETARAN TRANSLASI DAN ROTASI DENGAN POSISI SUMBER EKSITASI DVA (DYNAMIC VIBRATION ABSORBER)
STUDI EKSPERIMEN REDAMAN GETARAN TRANSLASI DAN ROTASI DENGAN POSISI SUMBER EKSITASI DVA (DYNAMIC VIBRATION ABSORBER) Abdul Rohman Staf Pengajar Prodi Teknik Mesin, Politeknik Negeri Banyuwangi E-mail :
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN ANALISIS
54 BAB IV HASIL DAN ANALISIS 4.1. ANALISIS MODEL Setelah perancangan konsep selesai, selanjutnya akan dilakukan pemilihan model desain mini konveyor yang akan dipakai. Pada pemilihan model desain ini berharap
Lebih terperinciDESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN 3D VIEW SIMMECHANICS
Jurnal Teknik Mesin S-, Vol. 4, No. 4, Tahun 05 DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN D VIEW SIMMECHANICS *Rahmana Muhammad Fajri,
Lebih terperinciPerancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF
Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Furqan, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinciBAB III METODE OPTIMASI MATLAB
BAB III METODE OPTIMASI MATLAB 3.1 Langkah Optimasi Dalam membuat desain optimasi digunakan program MATLAB, suatu bahasa pemrograman perhitungan yang melibatkan operasi matematika elemen, matrik, optimasi,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Gambar Glider (salah satu pendekatan cara terbang burung)
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Di masa lalu, banyak orang berusaha memahami bagaimana burung dapat mengambang di udara. Mereka ingin tahu bagaimana burung yang lebih berat dari udara dapat mengalahkan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciPemodelan Sistem Dinamik. Desmas A Patriawan.
Pemodelan Sistem Dinamik Desmas A Patriawan. Tujuan Bab ini Mengulang Transformasi Lalpace (TL) Belajar bagaimana menemukan model matematika, yang dinamakan transfer function (TF). Belajar bagaimana menemukan
Lebih terperinciPerancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-11 Peranangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC) Duli Ridlo Istriantono
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu
Lebih terperinciPENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT
PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan et al. PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan 1, Lina 2 Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Tarumanagara
Lebih terperinciMODUL I PENGENALAN MATLAB
MODUL I PENGENALAN MATLAB 1. Apa Matlab itu? Matlab merupakan bahasa pemrograman dengan kemampuan tinggi dalam bidang komputasi. Matlab memiliki kemampuan mengintegrasikan komputasi, visualisasi, dan pemrograman.
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang
Lebih terperinciBAB III PEMBUATAN DAN SIMULASI PLATFORM IMU
31 BAB III PEMBUATAN DAN SIMULASI PLATFORM IMU 3.1 Inertial Measurement Unit (IMU) 3.1.1 Hardware A. Razor 9 DOF dan FTDI breakout board Razor 9 Degree of Freedom (DOF) merupakan hardware IMU yang menjadi
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING Muhammad Fathul Faris, Aris Triwiyatno, and Iwan Setiawan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciKOMPUTERISASI ANALISIS STRUKTUR RANGKA 3D DENGAN METODE KEKAKUAN LANGSUNG ALGORITMA HOLZER. Yohanes I P NRP :
KOMPUTERISASI ANALISIS STRUKTUR RANGKA 3D DENGAN METODE KEKAKUAN LANGSUNG ALGORITMA HOLZER Yohanes I P NRP 0021006 Pembimbing Ir. Daud R. Wiyono, M.sc. Pembimbing Pendamping Anang Kristianto, ST., MT.
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK. robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang untuk dapat
39 BAB 3 PERANCANGAN MODEL INDUSTRIAL ROBOT SECARA KINEMATIK Model industrial robot yang akan dirancang merupakan model skala kecil dari robot industri yang mudah dibawa / dipindahkan. Robot ini dirancang
Lebih terperinciPENGEMBANGAN DRIVING SIMULATOR KENDARAAN RODA EMPAT GUNA PENELITIAN SERTA PENINGKATAN KESADARAN ATAS PENGEMUDIAN YANG AMAN, NYAMAN DAN EFISIEN
PENGEMBANGAN DRIVING SIMULATOR KENDARAAN RODA EMPAT GUNA PENELITIAN SERTA PENINGKATAN KESADARAN ATAS PENGEMUDIAN YANG AMAN, NYAMAN DAN EFISIEN D. Michael Hendra, Joga Dharma Setiawan Jurusan Teknik Mesin
Lebih terperinciSAP Pemodelan Struktur Balok Lengkung menggunakan CAD
SAP2000 - Pemodelan Struktur Balok Lengkung menggunakan CAD Pemodelan struktur untuk jenis yang agak rumit seperti balok lengkung dengan cara langsung pada SAP2000 mungkin sulit karena perlu mengetahui
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Sistem Kendali atau control system terdiri dari dua kata yaitu system dan control. System berasal dari Bahasa Latin (systēma) dan bahasa Yunani (sustēma) adalah
Lebih terperinciPENGENALAN ROBOTIKA. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
PENGENALAN ROBOTIKA Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan
Lebih terperinciTRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT
TRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT Tujuan Pembelajaran Umum Mahasiswa mampu menyelesaikan analisa struktur dengan cara Analisa Struktur Metode Matriks (ASMM) 3.5 Pendahuluan Transformasi Sumbu Koordinat Tujuan
Lebih terperinciAnalisis Perpindahan (displacement) dan Kecepatan Sudut (angular velocity) Mekanisme Empat Batang Secara Analitik Dengan Bantuan Komputer
Analisis Perpindahan (displacement) dan Kecepatan Sudut (angular velocity) Mekanisme Empat Batang Secara Analitik Dengan Bantuan Komputer Oegik Soegihardjo Dosen Fakultas Teknologi Industri Jurusan Teknik
Lebih terperinciII. TINJAUAN PUSTAKA. 2.1 Greenhouse. 2.2 Robot Bio-Produksi
II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Greenhouse Menurut Suhardiyanto (2009) greenhouse pada umumnya dibangun menggunakan kaca sebagai atap dan dinding. Itulah sebabnya greenhouse lebih identik dengan glasshouse kemudian
Lebih terperinciModel Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi
Model Dinamik Robot Planar 1 DOF dan Simulasi Indrazno Siradjuddin Pemodelan pergerakan suatu benda dalam sistem dinamik dapat dilakukan dengan beberapa cara diantaranya adalah dengan menggunakan metode
Lebih terperinciStruktur&Klasifikasi. Nuryono S.W. UAD TH22452 ROBOTIKA 1
Struktur&Klasifikasi Nuryono S.W. UAD TH22452 ROBOTIKA 1 Sistem Robotika TH22452 ROBOTIKA 2 Bagian Utama Sistem Robotika TH22452 ROBOTIKA 3 Bagian Manipulator End Effector Pergelangan Lengan Joint Base
Lebih terperinciTeknologi robotik ikon kebanggaan negara negara maju. Kata Robot berasal dari bahasa Ceska (Republik Ceko)
Pengenalan Robot Pendahuluan Teknologi robotik ikon kebanggaan negara negara maju. Kata Robot berasal dari bahasa Ceska (Republik Ceko) robota: pekerja Robot Jerman diperkenalkan dalam film Metropolis
Lebih terperinciKAJIAN EFEK PARAMETER BASE ISOLATOR TERHADAP RESPON BANGUNAN AKIBAT GAYA GEMPA DENGAN METODE ANALISIS RIWAYAT WAKTU DICKY ERISTA
KAJIAN EFEK PARAMETER BASE ISOLATOR TERHADAP RESPON BANGUNAN AKIBAT GAYA GEMPA DENGAN METODE ANALISIS RIWAYAT WAKTU TUGAS AKHIR DICKY ERISTA 06 0404 106 BIDANG STUDI STRUKTUR DEPARTEMEN TEKNIK SIPIL FAKULTAS
Lebih terperinciANALISIS SISTEM KONTROL SUSPENSI BLANKET CYLINDER PADA MESIN CETAK OFFSET
e-issn: 2548-9542 ANALISIS SISTEM KONTROL SUSPENSI BLANKET CYLINDER PADA MESIN CETAK OFFSET Program Studi Teknik Grafika, Politeknik Negeri Media Kreatif e-mail : asarmada@gmail.com Abstrak Sekecil apapun,
Lebih terperinciLAPORAN PRAKTIKUM TEKNIK DAN INSTRUMENTASI KENDALI. M-File dan Simulink
LAPORAN PRAKTIKUM TEKNIK DAN INSTRUMENTASI KENDALI M-File dan Simulink Disusun Oleh Nama : Yudi Irwanto NIM : 021500456 Prodi Jurusan : Elektronika Instrumentasi : Teknofisika Nuklir SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI
Lebih terperinciDAFTAR ISI KATA PENGANTAR PERNYATAAN ABSTRACT DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR LAMPIRAN DAFTAR NOTASI BAB I.
DAFTAR ISI KATA PENGANTAR PERNYATAAN ABSTRACT DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR LAMPIRAN DAFTAR NOTASI BAB I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang 1 1.2 Perumusan Masalah 3 1.3 Tujuan Penelitian 4
Lebih terperinciWATERMARKING DENGAN METODE DEKOMPOSISI NILAI SINGULAR PADA CITRA DIGITAL
SEMIN HASIL TUGAS AKHIR 1 WATERMKING DENGAN METODE DEKOMPOSISI NILAI SINGUL PADA CITRA DIGITAL Oleh : Latifatul Machbubah NRP. 1209 100 027 JURUSAN MATEMATI FAKULTAS MATEMATI DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
Lebih terperinciBAB III DATA KENDARAAN UNTUK SIMULASI
BAB III DATA KENDARAAN UNTUK SIMULASI 3.1. Tinjauan Pemodelan truk secara lengkap dikembangkan dan bertujuan untuk mempelajari efektivitas dari sistem Antilock Braking System termasuk pemodelan dinamika
Lebih terperinciBab 4 Perancangan Perangkat Gerak Otomatis
Bab 4 Perancangan Perangkat Gerak Otomatis 4. 1 Perancangan Mekanisme Sistem Penggerak Arah Deklinasi Komponen penggerak yang dipilih yaitu ball, karena dapat mengkonversi gerakan putaran (rotasi) yang
Lebih terperinci