Pendeteksi Rotasi Menggunakan Gyroscope Berbasis Mikrokontroler ATmega8535

Transkripsi

1 Maalah Seminar Tugas Ahir Pendetesi Rotasi Menggunaan Gyroscope Berbasis Miroontroler ATmega8535 Asep Mubaro [1], Wahyudi, S.T, M.T [2], Iwan Setiawan, S.T, M.T [2] Jurusan Teni Eletro, Faultas Teni, Universitas Diponegoro Jln. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia Abstra Dalam suatu sistem navigasi dibutuhan etepatan dalam penentuan eberadaan dan pergeraan suatu benda. Salah satu bagian penting dalam sistem navigasi adalah pendetesi rotasi. Banya seali instrumen yang dapat digunaan untu mendetesi rotasi dan salah satunya adalah sensor gyroscope. Sensor gyroscope memilii elebihan yaitu sensor ini tida bersentuhan langsung secara fisi dengan lingungan seitar sehingga sangat coco digunaan pada benda yang bergera bebas. Pada tugas ahir ini dilauan perancangan dan pembuatan sistem pendetesi rotasi menggunaan gyroscope berbasis miroontroler ATmega 8535 untu mendetesi sudut rotasi dari etiga poros putar. Data berupa sudut diperoleh dari hasil integral terhadap eluaran gyroscope yang berupa sinyal ecepatan sudut. Selain itu digunaan filter digital berupa filter esponensial dan filter Kalman untu mengurangi noise dari sinyal eluaran gyroscope. Hasil dari edua filter tersebut emudian dibandingan untu mendapatan hasil detesi sudut dengan error terecil. Berdasaran hasil penelitian yang dilauan pada poros yaw dan poros pitch serta poros roll untu putaran searah jarum jam didapatan bahwa nilai sudut dengan error terecil diperoleh dari sistem yang menggunaan filter esponensial. Kata unci : rotasi, gyroscope, miroontroler ATmega 8535, filter I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belaang Peranan eletronia di segala bidang menjadi semain besar di abad e-21 ini. Bermula dari penerapan rangaian eletronia analog, emudian digital dan ini hampir semua peralatan menggunaan sistem miroprosesor. Pada tugas ahir ini miroprosesor digunaan untu melauan auisisi data rotasi dengan memanfaatan sensor gyroscope yang dijual bebas dipasaran. Banya seali sensor yang dapat digunaan untu mendetesi besaran sudut rotasi, namun pada tugas ahir ini digunaan sensor gyroscope. Hal ini diarenaan sensor gyroscope memilii elebihan dibandingan dengan sensor yang lain yaitu sensor ini tida bersentuhan langsung secara fisi dengan lingungan seitar sehingga sangat coco digunaan pada benda yang bergera bebas. Penentuan besaran sudut rotasi dapat diembangan menjadi sistem navigasi, yang mana dengan adanya sistem navigasi ini dapat dietahui eberadaan suatu benda bergera secara tepat. Sistem navigasi biasa digunaan pada benda yang bergera bebas seperti mobile robot, endaraan bermotor, roet endali dan lain-lain. Miroontroler ATmega8535 diterapan sebagai pusat pengolahan data untu mendetesi 1 Mahasiswa Jurusan Teni Eletro UNDIP besaran sudut rotasi. Miroontroler ini dipilih arena memilii fitur-fitur yang cuup lengap dan harga yang relatif terjangau. Selain itu pemrograman miroontroler ini lebih flesibel, yaitu dapat menggunaan bahasa tingat rendah (Assembly) maupun bahasa tingat tinggi (Bahasa C). Dengan fitur yang lengap dan bahasa pemrograman yang mudah maa watu implementasi aan lebih singat dan penelusuran esalahan aan menjadi lebih mudah, sehingga pengembangan lebih lanjut aan sangat mungin dilauan. 1.2 Tujuan Tujuan dari penelitian tugas ahir ini adalah merancang dan membuat sistem instrumentasi untu mendetesi sudut rotasi dengan menggunaan sensor gyroscope berbasis miroontroler ATmega 8535 dan antar mua omputer. 1.3 Pembatasan Masalah Dalam pembuatan tugas ahir ini penulis membatasi permasalahan sebagai beriut : 1. Pembuatan sistem instrumentasi ini menggunaan 3 buah sensor gyroscope yang masing-masing memilii 1 derajat ebebasan. 2. Perangat luna Borland Delphi 7.0 digunaan untu membuat program 2 Staf Pengajar Jurusan Teni Eletro UNDIP

2 monitoring sinyal eluaran sensor gyroscope dan penghitung sudut rotasi. 3. Dalam pemrosesan sinyal digunaan filter digital untu mengurangi noise. 4. Miroontroler yang digunaan adalah miroontroler ATmega Perangat luna yang digunaan untu memprogram miroontroler adalah Code Vision AVR. 6. Bahasa pemrograman pada miroontroler ATmega8535 menggunaan bahasa C standar ANSI. II. DASAR TEORI 2.1 Sensor Gyroscope Secara umum hasil penguuran ecepatan sudut sebuah benda dengan menggunaan sensor gyroscope pada sumbu horisontal dapat dinyataan dengan persamaan (2.1) T ( t) ( t) n( t) b( t)...(1) Sinyal eluaran gyroscope secara umum mengandung sinyal ecepatan sudut ( (t)), random noise (n(t)), dan noise arena perubahan temperatur (b(t)). Perubahan besaran sudut diperoleh dengan mengintegralan persamaan 1. Persamaan perubahan besaran sudut ditulis menjadi persamaan 2. T ( t) ( ( t) n( t) b( t)) dt...(2) Persamaan 2 dapat ditulis embali dengan sebuah parameter alibrasi secara sederhana menjadi persamaan 3 ( t) K ( ( t)) dt...(3) T 2.2 Algoritma Integral Runge-Kutta Metode Runge-Kutta merupaan metode penyelesaian persamaan differensial yang mana perhitungan penyelesaian dilauan langah demi langah. Secara umum fungsi penyelesaian persamaan differensial dengan metode Runge- Kutta ditunjuan pada persamaan 4. x x 1 h. f ( x 1, t 1)...(4) Disini h.f(x -1,t -1 ) adalah perubahan nilai setiap langah. Metode Runge-Kutta orde 2 membuat langah yang lebih ecil dari perubahan nilai dengan membagi nilai perubahan tiap langah menjadi sejumlah bagian yang ditentuan. Bentu paling sederhana dari metode Runge Kutta orde 2 adalah membagi bagian perubahan menjadi dua bagian seperti ditunjuan pada Persamaan 5. h x x 1 [ f ( x, t ) f ( x 1, t 1 )]...(5) Miroontroler AVR ATmega8535 AVR (Alf and Vegard s Risc Processor) merupaan seri miroontroller CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitetur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instrusi dieseusi dalam satu silus cloc, berbeda dengan instrusi MCS51 yang membutuhan 12 silus cloc. AVR mempunyai 32 register serbaguna, Timer/Counter flesibel dengan mode compare, interrupt internal dan esternal, serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving. Beberapa di antaranya mempunyai ADC dan PWM internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang memunginan memori program untu diprogram ulang dalam sistem menggunaan hubungan serial SPI. Susunan ai ATmega8535 ditunjuan pada Gambar 1. Gambar 1 Susunan ai ATmega8535 Penjelasan dari masing-masing pin adalah sebagai beriut: a. VCC merupaan pin yang berfungsi sebagai pin masuan catu daya. b. GND merupaan pin ground. c. PortA (PA7 PA0) merupaan terminal masuan analog menuju A/D Converter. Port ini juga berfungsi sebagai port I/O 8 bit dua arah (bidirectional), jia A/D Converter tida diatifan. d. Port B (PB7 PB0) merupaan port I/O 8 bit dua arah (bidirectional) dengan resistor pullup internal. Port B juga dapat berfungsi sebagai terminal husus yaitu Timer/Counter, omparator analog, dan SPI. e. Port C (PC7..PC0) merupaan port I/O 8 bit dua arah (bidirectional) dengan resistor pullup internal. Port C juga dapat berfungsi sebagai terminal husus yaitu omparator analog, dan Timer Oscilator. f. Port D (PD7 PD0) adalah merupaan port I/O 8 bit dua arah (bidirectional) dengan resistor pull-up internal. Port D juga dapat berfungsi sebagai terminal husus yaitu

3 omparator analog, interupsi esternal, dan omuniasi serial. g. RESET merupaan pin yang digunaan untu me-reset miroontroler. h. XTAL1 dan XTAL2 merupaan pin masuan cloc esternal. i. AVCC merupaan pin masuan tegangan untu ADC. j. AREF merupaan pin masuan tegangan referensi ADC. 2.4 FILTER Pada pemrosesan sinyal, filter merupaan alat yang digunaan untu memisahan sinyal yang diinginan dari sinyal yang tida diinginan seperti derau. Prinsip erja filter adalah melewatan sinyal yang diehendai dan menahan sinyal lainnya yang tida diehendai berdasaran freuensinya FILTER KALMAN Filter Kalman digunaan untu menyelesaian permasalahan estimasi state pada suatu proses yang dapat dinyataan dalam persamaan deferensial. Hubungan antara ecepatan sudut (u) dan sudut (x) serta noise (w) pada filter Kalman diperlihatan pada persamaan 6. x 1 x Tu w... (6) Persamaan 6 dapat diobservasi dengan model penguuran yang memetaan state x e eluaran y seperti ditulisan pada persamaan 7. y x v... (7) Noise proses (w) dan noise penguuran (v) merupaan noise yang saling bebas. Nilai estimasi state xˆ pada filter Kalman ditentuan dari estimasi posteriori xˆ serta selisih antara penguuran y dan estimasi penguuran Hˆ seperti pada persamaan 8. xˆ xˆ K x y Hxˆ xˆ xˆ K H x v Hxˆ...(8) Selisih nilai antara penguuran y dan estimasi penguuran disebut sebagai residual atau penguuran innovation. Jia nilai residual adalah nol, maa hal itu menunjuan bahwa hasil estimasi sama dengan hasil penguuran. Nilai K adalah fator gain pada filter Kalman. Pada filter Kalman dipilih nilai K sehingga estimasi posteriori adalah optimal atau mempunyai error yang minimum. Nilai P minimum diperoleh jia nilai K dapat menyediaan estimasi yang mempunyai covariance minimum. Penyelesaian untu mendapatan P minimum ditunjuan pada persamaan 9. P I K H P...(9) Nilai estimasi priori diberian pada persamaan 10 yang diperoleh dengan menghilangan noise w xˆ A xˆ 1 Bu...(10) Nilai covariance dari error diberian pada persamaan 11 T P 1 A P A Q...(11) FILTER EKSPONENSIAL Filter esponensial merupaan filter linier reursif sederhana. Filter esponensial secara umum digunaan dalam analisis awasan watu. Persamaan filter esponensial orde 2 dapat dilihat pada Persamaan y n) (1 a)( x a. x ) a y... (12) ( n ( n1). ( n2) Secara umum parameter a dapat ditentuan dengan persamaan a... (13) f c (1 2. ) f s Di sini f c adalah freuensi cut off dan f s adalah freuensi sampling. 2.5 ADXRS150 Gyroscope ADXRS150 dari Analog Device, merupaan gyroscope eletri yang memilii sala 150 o /s. ADXRS150 merupaan sensor ecepatan sudut dengan omponen eletroni terintegrasi yang di jual secara omersil. Sensor ini beruuran ecil dengan onsumsi daya rendah dan memilii etahanan yang bai terhadap goncangan dan getaran. Sensor ini merupaan terobosan baru yang menggabungan sistem eletri dan meani atau yang biasa disebut integrated micro electromechanical system (imems). Tegangan masuan untu ADXRS150 adalah tegangan DC 5 volt sedangan tegangan eluarannya adalah antara 0,25 sampai 4,75 volt. ADXRS150 memilii sejumlah ai yang masingmasing memilii fungsi tertentu. Susunan aiai ADXRS150 ditunjuan pada Gambar 2. Gambar 2 Susunan ai ADXRS150

4 III. PERANCANGAN ALAT 3.1 Perancangan Perangat Keras (Hardware) Perancangan perangat eras pada alat pendetesi rotasi dengan menggunaan gyroscope ini meliputi perancangan sistem minimum miroontroler ATmega8535 dan perancangan sensor gyroscope ADXRS150. Secara umum perancangan perangat eras dapat dilihat pada Gambar Perancangan Perangat Luna (Software) Perancangan perangat luna merupaan perancangan algoritma program untu merealisasian sistem pendetesi rotasi dengan menggunaan gyroscope. Perancangan perangat luna pada pendetesi rotasi meliputi perancangan ADC, perancangan sistem dengan filter esponensial dan perancangan sistem dengan filter Kalman. Gambar 4 merupaan diagram semati perancangan sistem pendetesi rotasi dengan menggunaan gyroscope. Gambar 4 Perancangan perangat luna sistem pendetesi rotasi Gambar 3 Diagram blo perancangan pendetesi rotasi dengan menggunaan gyroscope Tiap-tiap bagian dari diagram blo sistem pada Gambar 3 dapat dijelasan sebagai beriut : 1. Sensor gyroscope ADXRS150 digunaan untu memperoleh besaran ecepatan sudut dari etiga poros putar. 2. Miroontroler ATmega 8535 digunaan menerima data dari sensor, mengubahnya menjadi data digital, memfilter data secara digital dan melauan omuniasi serial dengan omputer. 3. Komputer digunaan untu mengolah data digital ecepatan sudut menjadi besaran sudut dan menampilan edalam grafi. Pada tugas ahir ini digunaan 3 buah sensor gyroscope ADXRS150 yang masing diletaan pada etiga poros putar (poros roll, pitch dan yaw). Sensor gyroscope ADXRS150 yang memilii nilai epeaan 12,5 mv/ o /s beroperasi pada tegangan 5 volt. Keluaran sensor ini berupa tegangan analog yang merepresentasian besaran ecepatan sudut. Data sensor aan dirubah edalam bentu digital 8 bit dengan nilai referensi 5 volt sehingga perubahan tegangan per bit yaitu 5 19,6mV / bit. Dengan mengetahui 255 perubahan tegangan per bit, maa dapat dietahui perubahan ecepatan sudut per bit yaitu 19,6 1,568 / s / bit. 12, Perancangan sistem dengan filter esponensial Pada sistem ini digunaan filter esponensial untu menghilangan random noise yang ada pada eluaran sensor gyroscope. Pada tugas ahir ini digunaan filter esponensial orde dua dengan nilai onstanta a sebesar 0,9. Nilai onstanta a diperoleh dengan menggunaan persamaan 13. Filter esponensial tersebut diapliasian pada miroontroler ATmega8535. Secara umum diagram alir perancangan program pada Delphi 7.0 dapat dilihat pada Gambar 5. Gambar 5 Diagram alir program pada Delphi 7.0

5 Tampilan respon eluaran sensor gyroscope serta algoritma menghitung dan menampilan nilai besaran sudut dari etiga poros sensor diterapan pada program auisisi menggunaan bantuan perangat luna Borland Delphi Perancangan sistem dengan filter Kalman Filter Kalman yang diapliasian pada miroontroler ATmega8535 tida hanya menghilangan random noise tetapi filter ini juga menghitung nilai besaran sudut dengan mengintegralan sinyal masuan filter. Tampilan respon eluaran sensor gyroscope serta tampilan nilai besaran sudut dari etiga poros sensor diterapan pada program auisisi menggunaan bantuan perangat luna Borland Delphi 7.0. Berdasaran hubungan antara proses, penguuran, dan filter Kalman, maa dapat dibuat diagram alir program seperti pada Gambar 6. poros ditentuan fator alibrasi untu putaran searah jarum jam dan fator alibrasi untu putaran berlawanan arah jarum jam. A. Fator alibrasi sistem dengan filter esponensial Tabel 1 Fator alibrasi poros roll untu putaran searah jarum jam dengan filter esponensial. Percobaan Fator alibrasi 1 26, , , , , , , , , , , , Fator alibrasi rata-rata 1, K, xˆ, P Tabel 2 Fator alibrasi poros roll untu putaran berlawanan arah jarum jam dengan filter esponensial. Percobaan Fator alibrasi 1-20, , , , , , , , , , , , Fator alibrasi rata-rata 1, xˆ, Pˆ Gambar 6 Diagram alir program filter Kalman Penentuan Fator Kalibrasi Fator alibrasi merupaan suatu onstanta yang digunaan untu mengalibrasi antara hasil integral dari ecepatan sudut dengan sudut. Fator alibrasi diperoleh dengan membandingan antara sudut dengan sudut hasil pembacaan gyroscope. Penentuan fator alibrasi dilauan pada masing-masing poros putar dan pada tiap-tiap Dari Tabel 1 dan Tabel 2 diperoleh fator alibrasi rata-rata pada poros roll untu putaran searah jarum jam sebesar 1, , sedangan fator alibrasi rata-rata pada poros roll untu putaran berlawanan arah jarum jam sebesar 1, Dengan cara yang sama seperti penentuan fator alibrasi pada poros roll, maa diperoleh fator alibrasi pada poros pitch untu putaran searah jarum jam sebesar 1, dan sebesar 1, untu putaran berlawanan arah jarum jam. Pada poros yaw fator alibrasi untu putaran searah jarum jam sebesar 1, dan sebesar 1, untu putaran berlawanan arah jarum jam.

6 B. Fator alibrasi sistem dengan filter Kalman Tabel 3 Fator alibrasi poros roll untu putaran searah jarum jam dengan filter Kalman. Percobaan Fator alibrasi 1 39, , , , , , , , , , , , Fator alibrasi rata-rata 0, Tabel 4 Fator alibrasi poros roll untu putaran berlawanan arah jarum jam dengan filter Kalman. Percobaan Fator alibrasi 1-43,8-30 0, , , ,3-90 0, , , , , , Tabel 5 Hasil pengujian tegangan offset V V offset offset Poros No. Poros roll pitch (volt) (volt) V offset Poros yaw (volt) 1 2,55 2,38 2,54 2 2,54 2,37 2,55 3 2,55 2,39 2,55 4 2,56 2,38 2,53 5 2,54 2,39 2,54 6 2,56 2,37 2,55 7 2,55 2,38 2,53 8 2,54 2,37 2,55 9 2,55 2,37 2, ,56 2,38 2,54 Jumlah 25,5 23,78 25,42 Rata-rata 2,55 2,378 2,542 Dari Tabel 5 dapat dilihat bahwa tegangan offset rata-rata untu poros roll sebesar 2.55, poros pitch sebesar 2,378 dan poros yaw sebesar 2,542. Tegangan offset rata-rata sumbu x dan sumbu z sudah sesuai dengan tegangan offset ideal yaitu sebesar 2,5 volt, sedangan pada sumbu y terdapat selisih tegangan dengan tegangan offset ideal yaitu sebesar 0,122 volt. Fator alibrasi rata-rata 0, Dari Tabel 1 dan Tabel 2 diperoleh fator alibrasi rata-rata pada poros roll untu putaran searah jarum jam sebesar 0, , sedangan fator alibrasi rata-rata pada poros roll untu putaran berlawanan arah jarum jam sebesar 0, Dengan cara yang sama seperti penentuan fator alibrasi pada poros roll, maa diperoleh fator alibrasi pada poros pitch untu putaran searah jarum jam sebesar 0, dan sebesar 0, untu putaran berlawanan arah jarum jam. Pada poros yaw fator alibrasi untu putaran searah jarum jam sebesar 0, dan sebesar 0, untu putaran berlawanan arah jarum jam. a. putaran searah jarum jam IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Perangat Keras Karateristi Gyroscope ADXRS150 Pada pengujian arateristi gyroscope ADXRS150 dilauan pengujian tegangan offset dan pengujian respon eluaran sensor. Pengujian tegangan offset dilauan dengan cara menguur tegangan offset menggunaan multimeter. b. putaran berlawanan arah jarum jam Gambar 7 Respon eluaran sensor gyroscope ADXRS150 Dari Gambar 7 terlihat bahwa bila putaran searah jarum jam maa eluaran tegangan analog sensor lebih besar dari tegangan offset sedangan untu

7 putaran berlawanan arah jarum jam maa eluaran tegangan analog lebih rendah dari tegangan offset. 4.2 Pengujian Perangat Luna Pengujian dengan filter eponensial Pengujian sudut dilauan dengan menerapan fator alibrasi yang didapat sebelumnya. Hasil pengujian yang didapat emudian dibandingan dengan sudut sehingga didapat besaran error. A. Pengujian Poros Roll Tabel 6 Hasil pengujian sudut poros roll untu putaran searah jarum jam dengan filter esponensial No Error sudut Persentase Error (%) 1 10, , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , ,658 Error rata-rata 0, ,118 Tabel 7 Hasil pengujian sudut poros roll untu putaran berlawanan arah jarum jam dengan filter esponensial No Error sudut Persentase Error (%) 1-9, , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , Error rata-rata 3, , Dari Tabel 6 dan Tabel 7 dapat diamati bahwa error rata-rata pada poros roll untu putaran searah jarum jam dengan menggunaan filter esponensial sebesar 1, % dengan tingat esalahan sudut 0, o 1, o. Untu putaran berlawanan arah jarum jam error rata-rata sebesar 3, % dengan tingat esalahan sudut 0, o 11,32778 o. B. Pengujian Poros Pitch Dengan cara yang sama seperti pengujian sudut pada poros roll, maa diperoleh hasil pengujian sudut poros pitch dengan error rata-rata untu putaran searah jarum jam menggunaan filter esponensial sebesar 0, % serta tingat esalahan sudut 0, o 1, o. Untu putaran berlawanan arah jarum jam error rata-rata sebesar 0, % dengan tingat esalahan sudut 0, o 3, o. C. Pengujian Poros Yaw Dengan cara yang sama seperti pengujian sudut pada poros roll, maa diperoleh hasil pengujian sudut poros yaw dengan error rata-rata untu putaran searah jarum jam menggunaan filter esponensial sebesar 1,74794 % serta tingat esalahan sudut 0, o 5, o. Untu putaran berlawanan arah jarum jam error rata-rata sebesar 1, % dengan tingat esalahan sudut 0, o 4, o Pengujian dengan filter Kalman Pengujian sudut dilauan dengan menerapan fator alibrasi yang didapat sebelumnya. Hasil pengujian yang didapat emudian dibandingan dengan sudut sehingga didapat besaran error. A. Pengujian Poros Roll Tabel 8 Hasil pengujian sudut poros roll untu putaran searah jarum jam dengan filter Kalman No Error sudut Persentase Error (%) 1 9, ,04 0,4 2 20, ,06 0,3 3 30, ,81 2,7 4 62, ,27 3, , ,34 3, , ,96 8, , , , ,66 7, Error rata-rata 5,0425 4, Tabel 9 Hasil pengujian sudut poros roll untu putaran berlawanan arah jarum jam dengan filter Kalman No Error sudut Persentase Error (%) 1-10, ,25 2,5 2-21, ,02 5,1 3-31, ,17 3,9 4-62, ,26 3, , ,26 3, , ,86 1, , ,3 0, , ,67 1, Error rata-rata 1, , Dari Tabel 8 dan Tabel 9 dapat diamati bahwa error rata-rata pada poros roll untu putaran

8 searah jarum jam dengan menggunaan filter Kalman sebesar 4, % dengan tingat esalahan sudut 0,04 o 13,66 o. Untu putaran berlawanan arah jarum jam, error rata-rata sebesar 2, % dengan tingat esalahan sudut 0,25 o 3,26 o. B. Pengujian Poros Pitch Dengan cara yang sama seperti pengujian sudut pada poros roll, maa diperoleh hasil pengujian sudut poros pitch dengan error rata-rata untu putaran searah jarum jam menggunaan filter Kalman sebesar 5, % serta tingat esalahan sudut 0,01 o 7,96 o. Untu putaran berlawanan arah jarum jam menggunaan filter Kalman, error rata-rata sebesar 7, % dengan tingat esalahan sudut 0,88 o 11,57 o. C. Pengujian Poros Yaw Dengan cara yang sama seperti pengujian sudut pada poros roll, maa diperoleh hasil pengujian sudut poros yaw dengan error rata-rata untu putaran searah jarum jam menggunaan filter Kalman sebesar 5, % serta tingat esalahan sudut 0,7 o 4,64 o. Untu putaran berlawanan arah jarum jam menggunaan filter Kalman, error rata-rata sebesar 5, % dengan tingat esalahan sudut 0,38 o 8,01 o. V. PENUTUP 5.1 Kesimpulan Berdasaran pengujian dan analisis yang telah dilauan, maa dapat disimpulan beberapa hal sebagai beriut: 1. Ketia gyroscope diputar searah jarum jam maa tegangan eluarannya lebih besar dari tegangan offset. Ketia gyroscope diputar berlawanan arah jarum jam maa tegangan eluarannya lebih ecil dari tegangan offset. 2. Hasil sudut terbai pada poros roll untu putaran searah jarum jam adalah hasil sudut dari sistem dengan filter esponensial dengan error sebesar 1, %, sedangan untu putaran berlawanan arah jarum jam adalah hasil sudut dari sistem dengan filter Kalman dengan error sebesar 2, %. 3. Hasil sudut terbai pada poros pitch untu putaran searah jarum jam adalah hasil sudut dari sistem dengan filter esponensial dengan error sebesar 0, %, sedangan untu putaran berlawanan arah jarum jam adalah hasil sudut dari sistem dengan filter esponensial dengan error sebesar 0, %. 4. Hasil sudut terbai pada poros yaw untu putaran searah jarum jam adalah hasil sudut dari sistem dengan filter esponensial dengan error sebesar 1,74794 %, sedangan untu putaran berlawanan arah jarum jam adalah hasil sudut dari sistem dengan filter esponensial dengan error sebesar 1, %. 5.2 Saran Sebagai masuan guna pengembangan lebih lanjut dari Tugas Ahir ini, maa penulis memberian beberapa saran sebagai beriut : 1. Dapat digunaan sumber tegangan yang lebih stabil untu meminimalisir noise dari sinyal eluaran gyroscope dan error sudut. 2. Pemrograman integral dapat diembangan dengan berbagai variasi metode pengintegralan. 3. Variasi metode filter digital yang lain dapat digunaan untu mendapatan sinyal data eluaran sensor yang lebih bai. 4. Apliasi gyroscope sebagai pendetesi sudut dapat diembangan dengan perancangan instrumentasi yang dapat dibawa e manamana (portable). DAFTAR PUSTAKA [1] Bateson, R.N., P,E., Introduction to Control System Technology, Prentice Hall, Ohio, [2] Bejo, A., C&AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C dalam Miroontroler ATmega 8535, Graha Ilmu, Yogyaarta, [3] Brown, Robert Grover, Introduction to Random Signals and Applied Kalman filtering, John Willey & Son, third edition, Canada, [4] Groothuis, S., Self-Balancing Robot 'Dir', Control Engineering University of Twente, Juni [5] Padiyar, K.R., Power System Dynamics Stability and Control, John Wiley & Sons, Singapore. [6] Simon, Dan, Kalman Filtering, [7] Sudjadi., Teori dan Apliasi Miroontroler Apliasi pada Miroontroler AT89C51,Graha Ilmu, Semarang, [8] Wardhana, L., Belajar Sendiri Miroontroler AVR Seri ATmega 8535, Andi Offset, Yogyaarta, [9] Welch, Greg & Gary Bishop, An Introduction to The Kalman Filter, Departement of Computer Science University of North Carolina at Chapel Hill, 2006.

9 [10] Widada, W., Apliasi Digital Exponential Filtering untu Embedded Sensor Payload Roet, Prosiding Semiloa Tenologi Simulasi dan Komputasi serta Apliasi, [11] , ATmega 8535 Data Sheet, Maret [12] , ADXRS150 Data Sheet, Maret [13] , New imems Angular-Rate- Sensing Gyroscope, [14] , Using Absolute Output imems Gyroscopes with Ratiometric ADCs, Asep Mubaro (L2F ) Lahir di Kota Bogor, 28 September Saat ini sedang menyelesaian studi pendidian strata I di Jurusan Teni Eletro, Faultas Teni Universitas Diponegoro Konsentrasi Kontrol. Mengetahui dan mengesahan, Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II Wahyudi, S.T., M.T. NIP Tanggal: Iwan Setiawan, S.T., M.T. NIP Tanggal: