PENGONTROL ROBOT. Dosen : Dwisnanto Putro, S.T, M.Eng. Published By Stefanikha69

Transkripsi

1 PENGONTROL ROBOT Dosen : Dwisnanto Putro, S.T, M.Eng

2 Pengontrol Pengendali atau Pengontrol merupakan suatu instrument atau alat yang berfungsi untuk mengendalikan sesuatu yang akan dikendalikan. Pengendali robot merupakan suatu instrument atau alat yang berfungsi untuk mengendalikan robot sesuai dengan kehendak dan keinginan si pembuat robot.

3 Diagram Blok Pengontrol Robot

4 Pengontrol robot = MIKROKONTROLLER, MIKROKONTROLER adalah salah satu dari bagian dasar dari suatu sistem komputer. lebih kecil dari suatu komputer, Bentuk berupa IC = integrated circuit

5 Contoh MIKROKONTROLLER

6 DT-AVR LOW COST MICRO SYSTEM dan MIKROKONTROLER AT MEGA 16 Jenis mikrokontroller: keluarga Motorola dengan seri 68xx, keluarga MCS51 yang diproduksi Atmel, Philip, Dallas, keluarga PIC dari Microchip, Renesas, Zilog Robot pemula = MIKROKONTROLLER ATMEL AVR ATMEL AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATTINY, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMEGA, dan AT86RFxx

7 Contoh mikrokontroller ATMEL AVR

8 AT ME GA 16 Minimum system meruakan wadah dari mikrokontroler yang didalamnya terdapat rangkaian pendukung yang kompleks

9 Mikrokontroler ATMEGA 16 tepat di tengah DT- AVR low cost. Terdapat tempat untuk supplay tegangan (9 volt dan 5 volt) PIN AVR ISP programmer

10 Terdiri atas 4 PORT yaitu: 1. PORT A 2. PORT B 3. PORT C 4. PORT D Masing-masing PORT terdapat 8 pin (PIN 0 PIN 7)

11 Terdiri atas 4 PORT yaitu: 1. PORT A 2. PORT B 3. PORT C 4. PORT D Masing-masing PORT terdapat 8 pin (PIN 0 PIN 7)

12 Mikrokontroller AT MEGA 16 1st Fastest Line Follower Robot 2008 From Indonesia.mp4

13 VCC = pin masukan catu daya. GND = pin ground. Port A (PA0..PA7) Port B (PB0..PB7) Port C (PC0..PC7) Port D (PD0..PD7) RESET = me-reset mikrokontroler. XTAL1 dan XTAL2 = clock eksternal. AVCC = pin masukan tegangan ADC (Analog Digital Converter) AREF = pin masukan tegangan referensi ADC (Analog Digital Converter).

14 SPC DC MOTOR SPC DC MOTOR (Smart Peripheral Controller) merupakan suatu pengendali atau pengontrol pada motor DC (untuk tegangan searah) (3 Volt -36 Volt) SPC DC MOTOR dapat Kompatibel penuh dengan DT AVR Low Cost Micro System SPC DC MOTOR dapat mengatur kecepatan motor menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation).

15 SPC DC MOTOR

16 Dirver H-Bridge IC L293d Sistem kontrol motor menggunakan transistor yang paling terkenal adalah sistem H-Bridge (Jembatan H). H-Bridge rumit Solusi IC L293D.

17 Dirver H-Bridge IC L293d Keuntungan IC L293d adalah: 1. Berukuran kompak sehingga lebih praktis. 2. Bisa mengatur arah putaran motor DC. 3. Bisa mengatur kecepatan motor DC

18 Dirver H-Bridge IC L293d

19 DI SMART MOTOR Driver Dimensi PCB: 49.0mm(X) x 45.4mm(Y) x 1.9mm(Z) Aplikasi: Rangkaian penguat untuk mengendalikan motor-motor berarus DC (Direct Current) sepert Motor DC Gearbox, Motor Stepper, Motor DC Tape, dll. Spesifikasi: - Menggunakan Komponen Penguat Dual Full Bridge Driver - Tegangan supply operasi sampai dengan 46V. - Total Arus DC yang mampu dilewatkan sampai dengan 4 Ampere. - Dapat langsung dihubungkan pada DI-Smart AVR System. - Pin pengendali dapat diatur, high-byte atau low-byte, sehingga membuat pemrogram dapat leluasa menentukan pin mikrokontroler yang digunakan sebagai pengendali. - Dapat di-cascade (diseri) hingga 2 Modul atau 1 port pada DI-Smart AVR System. Kelengkapan Produk: - 1 buah DI-MDCD4-1 buah kabel konektor IDC-10-1 Lembar Penjelasan Produk

20 IC L298 Driver Motor IC L298 sudah mencukupi digunakan sebagai rangkain driver. Cukup dihubungkan ke mikrokontroler dan diberi tegangan sebesar 7 volt dengan arus minimal 2 ampere rangkaian driver berbasis L298 sudah dapat digunakan. Selain itu, supply IC L298 dapat diberi tegangan sampai 50 Volt (Data Sheet L298). Untuk menjalankan motor, pin enable A dan enable B pada IC L298 harus diberi logika 1. Current sensing A dan current sensing B dihubungkan ke ground. Input 1 dan input 2 masing-masing berlogika 1 dan 0, output 1 dan output 2 dihubungkan ke motor

21 IC L298 Driver Motor