PENGEMBANGAN SISTEM MCST - MONITORING AND CONTROL IN SEA TRANSPORTATION PADA KONDISI KEPADATAN LALU LINTAS PELAYARAN DI ALUR BARAT TANJUNG PERAK 1

Transkripsi

1 PENGEMBANGAN SISTEM MCST - MONITORING AND CONTROL IN SEA TRANSPORTATION PADA KONDISI KEPADATAN LALU LINTAS PELAYARAN DI ALUR BARAT TANJUNG PERAK 1 Aulia Siti Aisyah, A. A. Masroeri 2, Fitri Adi I. 1, Wasis Dwi. A. 3, Ocky Noor Hillali 1 1 Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri 2 Jurusan Teknik Sistem Perkapalan Fakultas Teknologi Kelautan 3 Jurusan Teknik Perkapalan Fakultas Teknologi Kelautan Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih Sukolilo, Surabaya auliasa@ep.its.ac.id Abstract Unitary State of Republic of Indonesia (NKRI) was among in strategic environment and the region, is an archipelago between the Indian Ocean and Pacific Oceans, the total area of 7.9 million km 2, 77% is water area. Transportation as the main drive system for inter-island with advantage is the economics of scale. And then the necessary modernization of maritime transport, one of which is aciving the safety of cruise ships. Modernization effort to improve the quality of marine transportation management through the use of technology has done, one of those efforts was the enactment of the installation of AIS (Automatic Identification System) for several types and sizes of ships. But on the other hand some disadvantages encountered in this technology. A system called Monitoring & Control in Sea Transportation (MCST) as part of efforts to improve the function of the AIS. MCST is a product of the results of previous studies. Several weaknesses in this product is not yet accurate information and recommendations, due to several things, one is not able to provide information and recommendations on more than 2 (two) ships that crossed, and some things related to the accuracy of the output of the control system in the server. In this study improvements and development of control modules on the MCST results of previous studies. Completion is done by adding an algorithm to modul control to avoid collision in sea transport. Control module is designed using fuzzy logic (FL) system. Inputs In this system are the magnitude of the error heading / direction, yawrate, the difference / different distance as a barrier against another ship. The output of the control system is the command to the rudder for steering and magnitude of change the speed of the ship. Rule on FLC initially constructed using a fuzzy rule from previous results. Rules for collision avoidance refers to the IMO. The results obtained are control capabilities in a variety of scenarios, avoiding collisions both at the time the vessel barrier in front of him, or beside a number of barriers is more than one vessel, and able to control the speed according to the distance between the ship recommended by IMO. Keywords: Fuzzy Logic Control, Monitoring & Control, ship barrier, volume of transport, Tanjung Perak. 1 Pendahuluan Wilayah Indonesia yang terbentang dari 6 o 08 LU hingga 11 o 15 LS dan dari 94 o 45 BT hingga 141 o 05 BT terletak di posisi geografis yang sangat strategis karena menjadi penghubung dua samudra dan dua benua. Sering terjadinya kecelakaan laut yaitu: kapal tenggelam 41%, tabrakan kapal 11%, kebakaran 14%, permasalahan di mesin 3%, dan kebocoran kapal. Bahkan untuk tahun 2005 sebanyak 125 kecelakaan laut [Dirjen Hubla, Desember 2006], dan tahun 2007 terdapat 159 kejadian kecelakaan [Dirjen Hubla, Desember 2007], setiap dua hari sekali terjadi kecelakaan laut. Penyebab kecelakaan ini, 41% disebabkan oleh kesalahan manusia (human error), 38% bencana alam (force majeur) dan akibat struktur kapal (hull structure) 21%. Ini menunjukkan manajemen transportasi yang masih rendah. IMO (International Maritim Organization) mencatat Indonesia sebagai negara dengan tingkat kecelakaan di laut yang cukup tinggi / high risk country [Lukita, Bapenas, 2007]. Upaya peningkatan kualitas pada manajemen transportasi laut melalui penggunaan teknologi telah dilakukan, salah satu upaya tersebut di berlakukannya pemasangan teknologi AIS (Automatic Identification System) untuk beberapa tipe dan ukuran kapal. Tetapi disisi lain beberapa kelemahan yang ditemui pada teknologi ini antara lain: Pada AIS digunakan tidak lebih dari 20 karakter, sering terjadi kesalahan display tentang dimensi kapal, Kesalahan informasi tentang Heading, course overground (COG), speed overground (SOG) dan posisi, serta seringkali tidak kompatibelnya dengan hardware / instrumen yang lain [Aisjah, A.S, 2009]. Pelabuhan Tanjung Perak merupakan pelabuhan terpadat kedua di Indonesia, setelah Tanjung Priok. Kejadian tabrakan kapal sering kali terjadi sepanjang Jalur barat Tanjung Perak. Pada beberapa kejadian yang menunjukkan belum adanya penjaminan pada keselamatan pelayaran di kawasan pelabuhan Tanjung Perak. Diantaranya (i) kejadian tabrakan kapal antara Kapal MV Unichart (Hongkong) dengan KM Mandiri Nusantara, 26 September 2003 di pelabuhan Petrokimia Gresik (ii) Kapal Kharisma Selatan, terbalik di Dermaga Mirah, 18 Desember 2007 (iii) kejadian tabrakan kapal antara KM Daristhi Putra dengan KM Labobar, 28 April 2008, (iv) kapal Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Teknologi Kelautan, 15 Desember 2011 X - 1

2 KM Samudera Makmur Jaya, 17 Mei 2008 tenggelam di sekitar buoy 14 dan(v) tabrakan antara KM Tanto Niaga dan KM Mitra Ocean 22 Mei 2009 [Aisjah, A.S., 2009, dan Laporan Akhir KNKT, 2009]. Contoh kejadian ini menunjukkan bahwa status navigasi kapal pada transportasi laut, sangat penting untuk situasi siap siaga dalam menghindari tabrakan. Kondisi lain yang merupakan hambatan pada manajemen transportasi laut di Tanjung Perak, yaitu lebar jalur pelayaran di daerah Tanjung Sawo merupakan jalur sempit, banyaknya kapal kapal ikan, padatnya pelayaran dan lain sebagainya. Upaya untuk mengatasi beberapa kelemahan diatas baik pada AIS maupun ketergantungan pada kapal pandu, telah dilakukan dengan merancang Sistem Monitoring & Control in Sea Transportation (selanjutnya disebut MCST) [Aisjah, A.S., 2009]. Hasil rancangan menunjukkan (a) kemampuan sistem monitoring dapat diakses secara wireless pada frekuensi 2,4 GHz, dengan (b) indikator pada sistem monitoring adalah posisi, heading, kecepatan, jarak terhadap kondisi batas, jarak terhadap kapal lain, dan (c) display sesuai dengan koordinat pada peta laut secara digital. Tersedia dalam sistem rancangan adalah (d) rekomendasi terhadap arah maupun kecepatan kapal apabila dalam kondisi untuk menghindari bahaya (tabrakan / kandas / pada daerah terlarang). (e) Rekomendasi dari sistem dalam bentuk informasi secara linguistik, misalkan perlambat kecepatan kapal, rubah arah kapal ke kanan, dsb. (f) Semua pengguna akan terlihat di layar monitor, (g) Nilai ekonomi jauh lebih kecil dibandingkan AIS. Dengan kondisi geografis pada alur pelayaran barat Tanjung Perak, mulai dari Karang Jamuang sampai Tanjung Perak. Jalur pelayaran ini mempunyai lebar yang sangat sulit untuk dilampaui oleh beberapa kapal yang saling bersimpangan. Adanya kapal - kapal ikan di sekitar Tanjung Sawo dan terlihat jalur yang sangat padat pada lokasi 07 o LS, 113 o (area Typison)- 07 o 7 46 LS, 112 o ( area Sero) merupakan informasi yang perlu dimasukkan pada data base MCST. Dari hasil simulasi MCST (hasil penelitian 2009) menunjukkan sistem hanya memuat / dapat diakses oleh beberapa tipe kapal saja. Keterbatasan jumlah dari tipe kapal, perlu dikembangkan untuk keseluruhan jenis dan tipe kapal yang mewakili volume trasnportasi laut, khususnya di pelabuhan Tanjung Perak. Pada kondisi riil di lapangan informasi dan rekomendasi yang disebutkan di atas belum mampu digunakan / diakses oleh banyak kapal dalam waktu yang bersamaan. Hal ini memerlukan penyempurnaan dalam perancangan sistem kontrol anti tabrakan pada kondisi padat pelayaran. Dalam penelitian ini dilakukan penyempurnaan sistem kontrol anti tabrakan pada manuver kapal yaitu kontrol mesin kemudi untuk menghindari tabrakan kapal saat pada kondisi padat pelayaran. Kondisi yang diperlukan dalam perancangan kontrol tersebut diantaranya : (i) Memenuhi kestabilan manuver, (ii) Mampu mengatasi kondisi yang menjadi hambatan manuver di perairan terbatas seperti di Alur Barat Tanjung Perak - ABTP, (iii) Kemampuan adaptif terhadap perubahan lingkungan laut, yang menjadi beban terhadap gerakan manuver, (iv) Kemudahan dalam implementasi pada komputer on board. Kondisi yang disebutkan dalam 4 hal tersebut merupakan acuan bagi seorang perancang kontrol dalam aplikasinya pada manuver kapal. 2 Tinjauan Pustaka 2.1 Teori Penunjang Sistem monitoring merupakan sistem yang berfungsi sebagai monitoring dari posisi, kecepatan, arah dan lintasan kapal pada daerah pelayaran tertentu. Informasi dari data diperoleh dari stasiun monitor berdasarkan pengumpulan data mengenai transportasi kapal. Data tersebut memberikan informasi tentang posisi, dan waktu. Dari dua data ini dapat dihitung kecepatan dan arah kapal, sehingga dapat diinformasikan ke stasiun monitor di darat mengenai posisi, arah dan kecepatan kapal. Data yang tersimpan dalam stasiun monitor digunakan untuk proses dalam penentuan kinerja pengendali. Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Teknologi Kelautan, 15 Desember 2011 X - 2

3 Gambar 1 Blok diagram sistem perancangan monitoring dan kontrol untuk transportasi kapal pada pelaksanaan penelitian dengan dana Ristek 2009 [Aisjah, A.S, 2009] Teknologi client server muncul disebabkan karena semakin besarnya jumlah masalah dan banyaknya data yang mempengaruhi dan menuntuk percepatan penyelesaian masalah. Clientserver mengoptimalkan jaringan dan resource komputer yang ada. Wireles Database server klien Gambar 2 Arsitektur Client Server 2.2 Pengertian Server Server adalah sebuah sistem komputer yang menyediakan jenis layanan tertentu dalam sebuah jaringan komputer. Server didukung dengan prosesor yang bersifat scalable dan RAM yang besar, juga dilengkapi dengan sistem operasi khusus, yang disebut sebagai sistem operasi jaringan atau network operating system. Server juga menjalankan perangkat lunak administratif yang mengontrol akses terhadap jaringan dan sumber daya yang terdapat di dalamnya. Fungsi server sangat banyak, misalnya untuk situs internet, ilmu pengetahuan, atau sekedar penyimpanan data. Dalam penelitian ini computer server digunakan sebagai penyimpan data yang berupa database yang dapat diakses oleh client. 2.3 Pengertian Klien Klien adalah sistem yang mengakses sebuah sistem layanan yang berada di sistem atau komputer lain yang dikenal dengan server melalui jaringan komputer. Istilah ini pertama kali diaplikasikan ke perangkat tambahan yang di waktu itu tidak dapat menjalankan programnnya sendiri, tetapi dapat berinteraksi dengan komputer lain melalui jaringan. Dalam penelitian ini yang bertindak sebagai klien adalah kapal yang telah terintegrasi dengan software ini. Sehingga kapal tersebut bisa mengakses layanan info peta pelayaran di alur barat Tanjung Perak Surabaya. 2.4 Konsep Tabrakan pada Kapal Tabrakan pada kapal adalah suatu kejadian dimana suatu kapal pada lintasan tertentu berpotongan dengan benda lain, baik benda yang bergerak dan atau benda yang tidak bergerak pada satu titik yang sama dalam suatu waktu. Hal ini mengakibatkan terjadinya benturan atau tabrakan pada kapal. Terjadinya tabrakan pada kapal dapat disebabkan oleh tidak adanya sistem pengendalian pada kapal, kesalahan manusia yang mengendalikan kapal, faktor gangguan pada kapal, dan faktor-faktor yang lain. Suatu pedoman yang disebut COLREGS (The International Regulations for Preventing Collision at Sea) merupakan suatu ketetapan yang mengatur gerak Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Teknologi Kelautan, 15 Desember 2011 X - 3

4 kapal ketika terjadi resiko bertabrakan di laut [5]. Seorang operator akan membuat suatu tindakan yang didasarkan pada ketetapan COLREGS untuk menghindari tabrakan, ukuran kapal, dan informasi jarak kapal dengan target yang diperoleh dari radar. Gambar Gambar 3 Resiko Tabrakan Dua Kapal (Lintasan Silang) [3] Dalam membuat suatu keputusan pengendalian untuk menghindari tabrakan, tiga hal penting yang dijadikan dasar oleh operator untuk mengendalikan kapal antara lain : a. Apakah aksi pengendalian anti tabrakan diperlukan. b. Pola dari pengendalian anti tabrakan. c. Kapan kapal yang dikendalikan harus melakukan aksi pengendalian. Pada umumnya, navigasi pada sebuah kapal memerlukan pengertian aturan dimana kapal tersebut beroperasi. Pada kondisi di lautan, daerah di sekitar kapal dapat diklasifikasikan menjadi dua, yaitu daerah bahaya (danger region) dan daerah aman (safe region). Hal ini bergantung pada suatu perbatasan apakah kapal boleh memasuki daerah tersebut atau tidak. Oleh karena itu, pola dari navigasi otomatis pada dua daerah tersebut harus berbeda. Kapal harus kembali ke lintasan yang telah ditentukan secepat mungkin jika kapal tersebut beroperasi pada daerah bahaya. Pada daerah aman, kapal harus kembali ke lintasan yang diinginkan melalui beberapa jalan sesuai dengan posisi halangan yang berpotensi tabrakan dengan kapal. Titik terjadinya tabrakan terlihat pada gambar yang diberi tanda titik warna merah. Dengan kecepatan yang sama dan jarak lintasan yang sama, maka akan terjadi kemungkinan tabrakan. Sehingga, untuk mencegah terjadinya tabrakan tersebut, maka perlu adanya set kecepatan dan perhitungan jarak terhadap waktu, dapat pula termonitoring secara langsung melalui radar, sehingga dapat diketahui untuk antisipasi dengan segera mengurangi kecepatan masing masing kapal. 2.5 Konsep Logika Fuzzy Logika fuzzy pertama kali dikenalkan oleh Lotfi A. Zadeh, professor ilmu pengetahuan komputer dari Universitas California, Barkeley. Pada tahun 1965, Zadeh memodifikasi teori himpunan dimana setiap anggotanya memiliki derajat keanggotaan yang bernilai kontinu antara 0 sampai 1. Himpunan ini disebut himpunan kabur (Fuzzy Set). Beberapa kelebihan yang dimiliki oleh logika fuzzy sehingga dunia ilmu pengetahuan memahami mengapa menerapkan penggunaan logika fuzzy, yaitu a. Konsep logika fuzzy mudah dimengerti, dimana konsep matematis yang mendasari fuzzy sangat sederhana dan mudah dimengerti. b. Logika fuzzy bekerja didasarkan pada bahasa alami. c. Logika fuzzy memiliki toleransi terhadap data-data yang tidak tepat. d. Logika fuzzy mampu memodelkan fungsi-fungsi nonlinier yang sangat kompleks. e. Logika fuzzy dapat bekerja sama dengan teknik-teknik kendali secara konventional. Fungsi dari struktur dasar logika fuzzy adalah : Fuzzifikasi berfungsi untuk mentransformasikan sinyal masukan yang bersifat crisp ke himpunan fuzzy dengan menggunakan operator fuzzifikasi. Dalam fuzzifikasi terdapat fungsi keanggotaan himpunan fuzzy, merupakan sebuah kurva yang menggambarkan pemetaan dari masukan ke derajat keanggotaan antara 0 dan 1. Basis Pengetahuan berisi basis data dan aturan dasar yang mendefinisikan himpunan fuzzy atas daerah daerah masukan dan keluaran dan menyusunnya dalam perangkat aturan kendali. Logika Pengambil Keputusan merupakan inti dari logika fuzzy yang mempunyai kemampuan seperti manusia dalam mengambil keputusan. Aksi atur fuzzy disimpulkan dengan menggunakan implikasi fuzzy dan mekanisme inferensi fuzzy. Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Teknologi Kelautan, 15 Desember 2011 X - 4

5 3 Perancangan MCST melalui Perancangan Modul Kontrol Anti Tabrakan Yang dimaksud dengan pengembangan MCST dalam penelitian ini adalah penambahan modul kontrol didalam beberapa modul pendukung sistem monitoring dan layanan secera elektronik terhadap navigasi kapal. Gambar berikut merupakan beberapa modul ayng ada pada sistem MCST. Trajectory desire (xd, yd) ) Radar GPS Disturbance Calc. Distance Calc, distance & Yaw relatif Calculating Course Desire e Fuzzy Logic Control Motor Penggerak Propeller Rudder Ship Dynamics U Y Rate Compas Compas Gambar 4 (a) Blok diagram sistem perancangan monitoring dan kontrol untuk transportasi kapal pada pelaksanaan penelitian dengan dana Ristek 2009 dan penambahan modul kontrol untuk penelitian KompensiITS [Aisjah, A.S, 2009] (b) Blok diagram sistem kontrol untuk menghindari tabrakan 3.1 Sistem Kontrol Heading / Sudut Yaw Sistem kontrol sudut yaw bekerja erdasarkan masukan error arah (yawerror) dan kecepatan perubahan arah (yawrate) dan keluaran berupa setpoint sudut rudder yang dihubungkan dengan steering machine. Fungsi keanggotaan untuk YawError dimyatakan pada 7, yaitu negsmall, negmed, negsmall, zero, possmall, posmed dan posbig. Range pada variable YawRate antara -3 sampai 3. Karena pada respon dinamika dari kapal ini termasuk lambat. Jadi untuk perubahan kecepatan mencapai nilai 3 sudah termasuk sangat cepat untuk kapal ini. Sedangkan untuk keluaran dari Pengendali ini ( SpRudder ) menggunakan parameter konstan dengan range - 35 sampai 35. Nilai ini disesuaikan dengan batas maksimal dari kerja rudder (tipe Van Amorengen). Ada tujuh fungsi keanggotaan di dalamnya yaitu negsmall = -35, negmed = -20, negsmall = -10, zero = 0, possmall = 10, posmed = 20, dan posbig = 35. Gambar 5 (a) Fungsi Keanggotaan Variabel YawError Pengendali Arah Kapal (b) Fungsi Keanggotaan Variabel YawRate, (b) Surface Viewer untuk Sudut rudder dengan masukan eror yaw dan yawrate Kontrol arah dirancang dalam rule base 49 aturan. Konsep basis aturan dari kontrol fuzzy arah kapal adalah ketika error arah kapal positif (set point arah lebih besar daripada arah aktual) maka sudut arah rudder akan dibuat positif pula agar arah kapal dapat mendekati set point. Sebaliknya ketika error kapal negatif maka sudut rudder dibuat negatif sehingga arah kapal akan menurun. Sedangkan variabel YawRate berfungsi untuk mengoptimalkan kontrol. Karena kapal Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Teknologi Kelautan, 15 Desember 2011 X - 5

6 memiliki respon yang cukup lambat. Solusinya ketika error arah positif dan kecepatan arah positif pula maka nilai sudut rudder akan dikurangi hingga mendekati nol. Hal ini digunakan untuk mengantisipasi agar arah kapal tidak terlalu jauh melampaui set point. Profil keluaran dari logika fuzzy pengendali arah rudder ini dapat dilihat pada Gambar 3-8 Keluaran maksimum terjadi ketika masukan YawError bernilai positif big sedangkan masukan YawRate bernilai negative big. Dan keluaran paling kecil terjadi ketika masukan YawError bernilai negatifbig dan masukan YawRate adalah positif big. 3.2 Kontrol Manuver Kapal untuk Menghindari Tabrakan Sistem kontrol ini mempunyai 2 masukan yaitu jarak dan selisih sudut yaw antar dua kapal (delta yaw), serta keluaran adalah delta set point (deltasp). Fungsi keanggotaan untuk jarak terdapat dua buah, yaitu kecil dan besar. Range dari fungsi keanggotaan jarak ini adalah antara , untuk variabel kecil rangenya dibawah , dan untuk variabel besar rangenya Sehingga kapal akan mulai bermanuver ketika jarak dengan kapal halangan sebesar Pada masukan deltayaw terdapat empat buah fungsi keanggotaan, yaitu besarneg, kecilneg, kecilpos, besarpos. Fungsi keanggotaan yang sangat berpengaruh adalah kecilneg dan kecilpos. Range variable ini yaitu antara -30 sampai 0 untuk kecilneg dan 0 sampai 30 untuk kecilpos. Jadi apabila terdapat perbedaan sudut dengan kapal penghalang sebesar -30 sampai 30 maka kapal akan bermanuver. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat pada gambar 3.10 Gambar 6 Fungsi Keanggotaan Variabel deltayaw / yawrate (b) Grafik Keluaran dari Logika Fuzzy menghindari tabrakan Sedangkan untuk keluaran dari pengendali ini adalah delta set poin ( deltasp ). Terdapat 3 fungsi keanggotaan, yaitu negatif = -10, nol =0, dan positif =10. Fungsi keanggotaan tersebut digunakan untuk proses fuzzifikasi, yaitu mengubah nilai masukan yang berupa sinyal analog dengan range tertentu menjadi sinyal crisp. Sinyal crisp merupakan hasil konversi yang dilakukan oleh fungsi keanggotaan dan mempunyai range antara 0-1. Jumlah rule pada pengendalian ini 5 aturan. Konsep basis aturan dari kontrol manuver kapal ini adalah ketika jaraknya kecil antara 0 sampai 1500 dan deltayaw nya kecil positif (0 sampai 30) maka sudut set point kapal akan ditambahkan -10 sehingga akan bermanuver ke kiri (yaw <<). Dan apabila deltayaw nya nya kecil negatif (0 sampai -30) maka sudut set point kapal akan ditambah 10 sehingga akan bermanuver ke kanan (yaw >>). Tapi apabila deltayaw nya besar, walupun jarak antara kedua kapal berdekatan, kapal tidak akan berbelok karena arah yang dituju berbeda dengan arah dari kapal penghalang sehingga tidak menimbulkan ancaman untuk terjadinya tabrakan. 3.3 Kontrol Kecepatan Kapal Kontrol kecepatan kapal, dilakukan dengan mengatur kecepatan putar motor penggerak propeller. Masukan pada sistem kontrol ini sama dengan kontrol manuver kapal untuk berbelok, yaitu berupa jarak dan juga deltayaw, sehingga fungsi keanggotaan dua variabel itupun sama seperti pengendali sebelumnya. Fungsi keanggotaan untuk keluaran kecepatan ada dua, yaitu pelan dan cepat. Untuk pelan kecepatannya 2 knot dan untuk cepat kecepatannya 5 knot. Pada pengendali kecepatan ini bekerja berdasarkan 4 masukan yaitu jarak, deltayaw, jarak1, deltayaw1. jarak1 dan deltayaw1 merupakan jarak dan perbedaan sudut yaw dengan kapal penghalang dimana fungsi keanggotaannya sama dengan jarak dan deltayaw. Basis aturan yang digunakan dalam pengendalian ini ada 9 aturan. Surface viewer pada kontrol kevepatan terlihat pada gambar di bawah ini. Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Teknologi Kelautan, 15 Desember 2011 X - 6

7 Gambar 7 Surface Viewer Pengendali Kecepatan 4 Hasil Analisa dan Pembahasan Sebagai obyek yang dijadikan klien dalam sistem MCST ini adalah kapal KM Tanto Fajar II. Untuk memudahkan kemampuan dari kapal menjalankan rekomendasi dari server MCST, dibuat kapal klien sebagai kapal autopilot. Sistem kontrol pada autopilot ini adalah KLF ini adalah untuk menjaga agar kapal berada pada ketepatan arah dan juga lintasannya. Di awal simulasi dilakukan dengan target destination yang dilalui pada (0, 20000) dan koordinat awal kapal adalah (0,0) atau dengan kata lain kapal KM Tanto Fajar II bergerak ke utara. Penghalang kapal x yang jalurnya sudah ditentukan, kapal x ini bergerak ke selatan sehingga dimungkinkan kapal ini akan bertemu dalam satu titik pada waktu tertentu. Gambar 8 Pergerakan Kapal KM Tanto Fajar II dan Kapal penghalang saat simulasi (a) berada pada satu lintasan sama (b) berada pada lintasan dengan jarak 1 x lebar kapal Pada gambar 8 garis merah menunjukkan jalannya kapal lain yang dikatakan sebagai kapal penghalang x dan garis biru menunjukkan jalannya kapal KM Tanto Fajar II. Pada gambar terlihat bahwa kapal berhasil berbelok menghindar ke kanan. Sesuai dengan kontrol fuzzy yang dibuat, kapal mulai bergerak ke kiri setelah jarak antar ujung depan dua kapal tersebut sejauh 150 meter yaitu jarak batas aman antara dua kapal. Sehingga kapal KM Tanto Fajar II dikatakan berhasil menghindari kapal x dengan jarak board starboard minimal antar dua kapal adalah sebesar 1 kali lebar kapal. Setelah berhasil berbelok menghindar ke kanan, kapal KM Tanto Fajar II ini kembali ke jalur yang sudah ditentukan sesuai dengan lintasan yang diharapkan setelah melampaui jarak aman. Terlihat juga di gambar 4-2kalau kapal KM Tanto Fajar II berbelok sampai dengan 170 meter ke kanan. Bentuk visualisasi hasil sistem MCST untuk berbagai kondisi penghalangterlihat pada gambar di bawah ini. Gambar 9 terlihat kemampuan aksi belok dari kapal KM Tanto Fajar II saat terdapat penghalang di depannya. Gambar 10 menunjukkan simulasi apabila ada beberapa halangan, Kapal mampu menghindari penghalang I selanjutnya terdapat penghalang II. Pada gambar tersebut penghalang II mampu diatasi dengan manuver belok dari kapal KM Tanto Fajar II. Selanjutnya di daerah dermaga Petrokimia kapal berada pada kapal penghaamg lain yang ada di depannya. Terlihat kapal KM Tanto Fajar II mampu mengendalikan kecepatan sehingga selalu berada di belakang kapal penghalang. Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Teknologi Kelautan, 15 Desember 2011 X - 7

8 Gambar 9 Aksi Belok Menghindar dari KM Tanto Fajar II Gambar 10 Aksi Manuver Kapal KM Tanto Fajar II Saat Menghindari Halangan yang Kedua Gambar 11 Gambar Kapal yang Berada di Belakang Kapal Penghalang di Daerah Dermaga Petrokimia 5 Kesimpulan Dari hasil analisa dan pembahasan yang telah diuraikan di atas, dapat disimpulkan bahwa: 1. Kontrol logika fuzzy pada manuver kapal mampu untuk melakukan aksi sesuai dengan kondisi halangan dalam bentuk apapun, baik halangan didepan dalam keadaan diam maupun bergerak. 2. Kontrol fuzzy mampu melakukan aksi manuver untuk menghindari tabarakan dengan halangan kapal lain sdengan jarak starboard starboard 18 meter, dengan jarak minimal yang dipersyaratkan adalah 1 x lebar kapal (17,5 meter). Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Teknologi Kelautan, 15 Desember 2011 X - 8

9 3. Kontrol fuzzy mampu mengatur kecepatannya untuk mengikuti kapal yang berada di depannya dengan jarak 1500 meter. Jarak minimal yang harus dijaga oleh sebuah kapal saat mengikuti kapal lain yang berada di depannya adalah sebesar 8 kali panjang kapal, yaitu sekitar 800 meter. 4. Pengendali fuzzy juga mampu melakukan aksi manuver menghindari dan mengatur kecepatan secara bersamaan 5. Sistem MCST yang dikembangkan mampu mengurangi resiko terjadinya tabrakan dalam kondisi kepadatan lalu lintas pelayaran, dengan visualisasi sesuai kondisi geografis alur barat Tanjung Perak Daftar Pustaka Aditya, A. (2008). Indonesia Bangkit Lewat Laut. University of Leiden. Nioo Knaw, Yerseke, Netherlands. Aisjah, A. d. (2006). Fuzzy Logic Control of Type Sugeno Takagi with The Model Refference of LQG/LTR at Maneuvering Ship Controller. International JSPS. Jakarta: JSPS. Aisjah, A. M. (2005c). Extended Fuzzy Logic Control for Ship Maneuvering Based on LQG/LTR Control. ISME. Japan: ISME Japan. Aisjah, A. S. (2005b). A Study of Extended Fuzzy Logic Control for Ship Maneuvering Based on LQG/LTR Control. Seminar Nasional FTI ITS. Surabaya: FTI ITS. Aisjah, A. S. (2006). Kerobustan Kontrol Logika Fuzzy pada Manuvering Kapal akibat gangguan yang bersifat stokastik. Seminar Pasca Sarjana ITS. Surabaya: Pasca Sarjana ITS. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, AA., Djatmiko, E.B., dan Wasis, D.A,, (2007c), Perkembangan Strategi Kontrol Pada Manuvering Kapal : Konvensional, Modern Vs Kepakaran, Proceeding Seminar FTK SENTA Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, AA., Djatmiko, E.B., dan Wasis, D.A,, (2007d), Analisis Performansi Sistem Kontrol Pada manuvering Kapal, Jurnal Teknik Fisika, Vol. 2, No. 1, Februari Aisjah AS, Peningkatan Kualitas Manajemen Transportasi Laut Melalui Perancangan Sistem Monitor Dan Kontrol Cerdas, Jurnal Teknik Fisika, Vol. 3, No. 3, November Aisjah, A.S, Perancangan Sistem Autopilot Cerdas pada Kapal Cepat untuk meningkatkan performansi Manuvering, Laporan Penelitian SPP-SPI ITS, Aisjah, A.S and Masroeri, (2009), Fuzzy Logic Control System For Developing Expert Sea Transportation, International Seminar ICTS. Aisjah, A.S, M & C System Sebagai Peningkatan Fungsi AIS Dalam Manajemen Transportasi Laut, Seminar Nasional SENTA FTK ITS, Desember Aisjah, A.S, Perancangan Sistem Kendali Lintasan Kapal Dengan Metode Logika Fuzzy Untuk Effisiensi Pelayaran, Studi Kasus : Karang Jamuang Tanjung Perak, Seminar Nasional SENTA FTK ITS, Desember Aisjah, A.S, Design Of Smart Course Control System Based On Fuzzy Logic In The Tracking Ship At Tanjung Perak Port Surabaya, Seminar Nasional 1 st APTECS ITS, Desember Aisjah, A.S, Increasing The Safety And Efficiency Sea Transportation By Designing Monitoring And Control System At Tanjung Perak Port, Seminar Nasional 1 st APTECS ITS, Desember Consultans, T. A. (2009). Kajian Analisis Trend Kecelakaan Transportasi Laut Tahun Jakarta. Fossen, T. I. (1994). Guidance and Control of Ocean Vehicle. England: John Wiley & Sons Ltd. KNKT. (2010). Laporan Kecelakaan. Jakarta: KNKT. Zhou, Y. H. (2008). A Ship Based Intelligent Anti-Collision Decision- Making Support System Utilizing Trial Manouvres. Dalian: Dalian Fisheries University, Dalian. Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Teknologi Kelautan, 15 Desember 2011 X - 9