Rancang Bangun Prototipe Sistem Kontrol Penjejak Lintasan Pada Kapal Tanpa Awak Menggunakan Fuzzy Logic
|
|
- Sucianty Tanuwidjaja
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 1 Rancang Bangun Prototipe Sistem Kontrol Penjejak Lintasan Pada Kapal Tanpa Awak Menggunakan Fuzzy Logic Mohamad Ridwan, Suwito (1), Tasripan (2), Aulia Siti Aisjah (3) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Sukolilo, Surabaya (1) (2) (3) Abstrak Indonesia dikenal sebagai negara maritim terbesar di dunia, dimana dua per tiga wilayahnya merupakan wilayah lautan. Indonesia juga dikenal sebagai negara kepulauan, yang terdiri dari beribu-ribu pulau yang dipisahkan oleh laut. Sebagai negara kepulauan, keamanan dan pertahanan negara dari jalur laut merupakan hal yang utama. Oleh sebab itu diperlukan suatu strategi untuk memantau kondisi perairan wilayah Negara Kesatuan Republik Indonesia (NKRI). Salah satu caranya adalah dengan menerapkan sistem autopilot pada kapal laut. Sehingga, kondisi wilayah lautan dapat dipantau dari daratan dengan bantuan kapal autopilot. Sistem kontrol penjejak lintasan pada kapal merupakan bagian dari sistem autopilot. Pada penelitian ini dirancang bagian dari sistem autopilot yaitu sistem kontrol penjejak lintasan pada kapal tanpa awak menggunakan logika fuzzy. Sistem kontrol fuzzy yang digunakan adalah metode Sugeno dengan sembilan aturan fuzzy. Nilai output fuzzy menggunakan metode weight average. Sistem kontrol yang dirancang menggunakan modul GPS untuk menentukan posisi dan sensor kompas untuk menetukan arah. Jenis GPS yang digunakan adalah modul GPS PMB- 648 sedangkan sensor kompas yang digunakan adalah modul CMPS10. Hasil perancangan sistem kontrol ini diimplementasikan pada mikrokontroler untuk mengkontrol gerak kapal. Mikrokontroler yang digunakan adalah atmega 16. Sistem kontrol yang dirancang adalah untuk mengkontrol gerak rudder, sehingga kapal dapat menjaga haluannya agar sampai pada koordinat yang telah ditentukan. Setelah dilakukan pengujian pada semua komponen, dapat diketahui bahwa modul GPS yang digunakan mempunyai error rata-rata 3,594 meter. Sensor kompas mempunyai prosentase error sebesar 0,089%. Kecepatan rata-rata kapal pada proses kontrol adalah 0,28 m/s, Nilai ini merupakan kecepatan minimum yang dapat dicapai oleh kapal. Kecepatan rata-rata rudder pada proses kontrol adalah 5,639 derajat / detik. Setelah semua sistem diintegrasikan, dapat diamati bahwa kapal telah berhasil menjejaki lintasan dan mencapai posisi koordinat yang telah ditentukan. Waktu rata-rata yang diperlukan dalam satu siklus proses kontrol adalah 3,625 detik. Kata Kunci Sistem Kontrol, Navigasi, GPS, Kontrol Kapal, Logika Fuzzy, Mikrokontroler I. PENDAHULUAN Indonesia dikenal sebagai negara maritim terbesar di dunia, dimana dua per tiga wilayahnya merupakan wilayah lautan. Indonesia juga dikenal sebagai negara kepulauan, yang terdiri dari beribu-ribu pulau yang dipisahkan oleh laut. Wilayah Indonesia juga tepat berada di antara 2 samudera, yaitu samudera Pasifik dan Hindia. Hal ini tidak menutup kemungkinan bahwa kapal laut akan sering digunakan sebagai alat transportasi, baik untuk perdagangan, transportasi, maupun kemiliteran. Berlayar terkadang memerlukan waktu yang lama, bahkan bisa membutuhkan waktu berbulan-bulan. Hal tersebut akan membuat seorang nahkoda menjadi jenuh karena selalu mengendalikan kapalnya. Berlayar juga selalu membutuhkan suatu alat navigasi yang digunakan sebagai penunjuk jalan pada kapal laut. Sebab, di lautan yang luas sangat sulit untuk menentukan arah. Oleh sebab itu, diperlukan suatu perangkat yang dapat membantu nahkoda kapal untuk mengemudikan kapal secara otomatis agar kapal tetap berada pada jalurnya. Disaat nahkoda kapal ingin beristirahat, sistem otomatis ini dapat dijalankan. Sehingga kapal dapat berlayar secara otomatis dan tetap berada pada jalurnya[1]. Sebagai negara kepulauan, keamanan dan pertahanan negara dari jalur laut merupakan hal yang utama. Oleh sebab itu diperlukan suatu strategi untuk memantau kondisi perairan wilayah Negara Kesatuan Republik Indonesia (NKRI). Pemantauan wilayah laut bisa dilakukan dengan manual atau otomatis. Secara manual berarti dilakukan patroli keliling untuk mengawasi kondisi perairan Indonesia. Untuk menghemat waktu dan energi, maka diperlukan suatu cara otomatis untuk melakukan pengawasan pada wilayah laut. Salah satu caranya adalah dengan menerapkan sistem autopilot kapal laut. Sehingga, kondisi wilayah lautan dapat dipantau dari daratan dengan bantuan kapal autopilot. Saat ini, berbagai jenis kapal laut telah dilengkapi dengan sistem otomatis (autopilot). Sistem autopilot pada kapal pada umumnya menggunakan jenis course keeping (menjaga sudut haluan kapal) yaitu dengan cara membandingkan sudut haluan kapal yang diperoleh dari pembacaan gyro compass dengan sudut jalur yang diprogram. Seringkali sistem autopilot menggunakan sistem kontrol PID (Proportional Integral Derivative). Namun, untuk mengkompensasi gangguan seperti
2 2 Gambar. 1. Badan kapal beserta kerangka acuan terhadap bumi Gambar 2. Sistem koordinat bidang horizontal kapal angin, arus laut yang bekerja pada kapal diperlukan adjustment parameter dari PID itu sendiri. Kebanyakan pengaturan parameter ini dilakukan secara manual. Hal ini membuat kontroler tidak bekerja secara optimal. (Juan A. Contreras Montes, 2011)[2]. Perancangan sistem autopilot pada kapal akan selalu menjadikan persoalan yang menantang. Hal ini disebabkan karena kapal selalu dipengaruhi oleh faktor-faktor alam yang tidak terduga, seperti gelombang, angin, arus laut, dan sebagainya. Telah banyak dilakukan penelitian untuk mendapatkan suatu sistem autopilot pada kapal. Penelitian yang telah dilakukan sebelumnya, dilakukan dengan membangun suatu sistem kontrol autopilot menggunakan fuzzy logic yang disimulasikan menggunakan komputer. Oleh sebab itu, pada penelitian ini akan dibahas tentang sistem kontrol autopilot pada kapal laut berbasis logika fuzzy untuk menjaga kapal agar dapat mencapai posisi koordinat yang telah ditentukan. Kemudian sistem ini akan diimplementasikan pada prototipe kapal laut. Sistem ini dilengkapi dengan GPS dan sensor kompas untuk dapat mengetahui posisi dan sudut haluan kapal. Meskipun ada gangguan seperti angin, ombak dan arus laut, data posisi dan haluan kapal akan dapat diketahui. Dari data ini akan diketahui nilai error sudut haluan kapal (error yaw) dan kecepatan haluan kapal (yaw rate). Sehingga dengan menggunakan logika fuzzy, sistem ini akan mengkontrol sudut haluan kapal sehingga kapal akan tetap pada jalurnya dan mencapai posisi koordinat yang telah ditentukan. II. DASAR TEORI A. Sistem Dinamika Kapal[3] Model dinamika kapal diperoleh dengan menerapkan hukum Newton. Kapal laut memiliki 6 derajat kebebasan (Degree of Freedom (DOF)) dimana 6 koordinat yang independen diperlukan untuk menentukan posisi spasial dan orientasi pada benda tegar. Keenam komponen gerak tersebut yaitu : surge, sway, heave, roll, pitch, dan yaw. Adapun notasi yang digunakan untuk komponen-komponen ini adalah: x, y, z, φ, θ dan ψ. Gambar. 1 menunjukkan definisi keenam koordinat yang dilihat dari suatu kerangka acuan. Posisi dan orientasi kapal yang dijelaskan relatif terhadap kerangka acuan inersia OE-x E y E z E (kerangka acuan terhadap bumi). Persamaan umum gerak kapal dapat dinyatakan sebagai (Fossen, 1994)[4] Dimana M adalah matriks inersia. C(v) adalah hubungan antara matriks koriolis dan sentripetal. v = [u, v, w, p, q, r] T adalah persamaan linearisasi body kapal dan vektor kecepatan angular. τ = [X, Y, Z, K, M, N] T adalah persamaan umum vektor gaya dari luar dan momen pada kapal. Permasalahan untuk menjaga kapal agar tetap pada jalurnya adalah hanya pada bidang horizontal saja. Oleh sebab itu, sistem 6 DOF disederhanakan menjadi bentuk 3 DOF. Dengan asumsi bahwa koordinat awal body kapal berada pada garis tengah kapal (y G = 0), massa terdistribusi secara homogen, bidang xz simetris, dan pengaruh pergerakan pada arah sumbu z (heaving), rotasi pada sumbu x (rolling) dan sumbu y (pitching) terhadap bidang horizontal diabaikan, persamaan non-linear pergerakan kapal adalah (Fossen, 1994)[4] : Dimana m adalah massa kapal, u dan v masing-masing adalah kecepatan surging dan swaying, r adalah kecepatan (angular) yawing, I z adalah momen inersia terhadap sumbu z, X dan Y masing-masing adalah gaya yang berpengaruh pada sumbu x dan y, N adalah momen disekitar sumbu z dan r G = [x G, y G, z G ] adalah pusat gravitasi (Centre of Gravity (COG)). B. Model Dinamika Rudder[5] Rudder yang mempunyai kemampuan dalam menjaga arah sesuai dengan perintah. Salah satu yang banyak terpasang dikapal adalah tipe Van Amorengen, yang mempunyai spesifikasi kemampuan kerja antara sampai 35 0 dan laju kerja rudder sampai 7 0 /detik. Syarat untuk minimum laju rata-rata rudder ditentukan oleh klasifikasi perhimpunan. Hal tersebut disyaratkan bahwa rudder dapat digerakkan 35 0 dari port menuju 35 0 ke starboard tidak lebih dari 30 detik.. C. GPS (Global Positioning Sistem)[6] GPS (Global Positioning Sistem) adalah sistem satelit navigasi dan penentuan posisi yang dimiliki dan dikelola oleh Amerika Serikat. Sistem ini didesain untuk memberikan posisi dan kecepatan tiga-dimensi serta informasi mengenai waktu, secara kontinyu di seluruh dunia tanpa bergantung waktu dan,,,
3 3 cuaca, bagi banyak orang secara simultan. Saat ini GPS sudah banyak digunakan orang di seluruh dunia dalam berbagai bidang aplikasi yang menuntut informasi tentang posisi, kecepatan, percepatan ataupun waktu yang teliti. GPS dapat memberikan informasi posisi dengan ketelitian bervariasi dari beberapa millimeter (orde nol) sampai dengan puluhan meter. Secara umum ada tiga segmen dalam sistem GPS yaitu segmen sistem kontrol, segmen satelit, dan segmen pengguna. Secara umum segmen sistem kontrol berfungsi mengontrol dan memantau operasional satelit dan memastikan bahwa satelit berfungsi sebagaimana mestinya. Segmen pengguna terdiri dari para pengguna satelit GPS di manapun berada. Dalam hal ini alat penerima sinyal GPS (GPS receiver) diperlukan untuk menerima dan memproses sinyal-sinyal dari satelit GPS untuk digunakan dalam penentuan posisi, kecepatan dan waktu. Komponen utama dari suatu receiver GPS secara umum adalah antena dengan pre-amplifier, bagian RF dengan pengidentifikasi sinyal dan pemroses sinyal, pemroses mikro untuk pengontrolan receiver, data sampling dan pemroses data (solusi navigasi), osilator presisi, catu daya, unit perintah dan tampilan, dan memori serta perekam data. D. Kompas[7] Kompas adalah alat navigasi untuk menentukan arah. Kompas memberikan rujukan arah tertentu, sehingga sangat membantu dalam bidang navigasi. Kompas selalu menunjukkan arah utara-selatan magnetik bumi. Alat ini membantu perkembangan perdagangan maritim dengan membuat perjalanan jauh lebih aman dan efisien dibandingkan saat manusia masih berpedoman pada kedudukan bintang untuk menentukan arah. III. PERANCANGAN SISTEM Perancangan sistem kontrol penjejak lintasan ini terdiri dari beberapa, yaitu analisis sistem pada kapal, perancangan logika fuzzy, perancangan hardware dan perancangan software. A. Analisis Sistem Pada Kapal Prototipe kapal yang digunakan mempunyai spesifikasi sebagai berikut[8] : L pp (panjang kapal) : 120 cm B (lebar kapal) : 33 cm T (tinggi kapal) : 19 cm Penggerak propeller : motor DC 24 Volt Penggerak rudder : motor DC gearbox 24 Volt Jumlah propeller : propeller tunggal Diameter propeller : 3 inch Desain sistem kontrol dinamika kapal dengan logika fuzzy untuk mengkontrol pergerakan kapal adalah sesuai dengan blok diagram berikut ini : Gambar. 4. Blok diagram sistem kontrol pada kapal dengan logika fuzzy B. Perancangan Sistem Kontrol Fuzzy Sistem kontrol fuzzy yang dibuat mengandung dua input, yaitu error yaw e = Ψ d Ψ dan yaw rate r = dψ/dt. Sistem ini akan mengkontrol sudut rudder (δ) agar kapal tetap pada jalur yang dikehendaki. Pada desain kontrol fuzzy ini digunakan metode Sugeno. Hal ini didasarkan pada penelitian yang dilakukan sebelumnya, pada simulasi kontrol fuzzy untuk autopilot pada kapal laut yang membandingkan antara metode mamdani dengan metode sugeno, didapatkan hasil bahwa metode sugeno memiliki hasil yang sedikit lebih baik dibandingkan dengan metode mamdani[9]. Untuk nilai error yaw (e) memiliki nilai [ ], command rudder angle (δ c ) memiliki nilai [- 17 / 2 17 / 2 ] dan yaw rate (r) memiliki nilai [-7 7]. Nilai input dinormalisasi dengan faktor skala dalam blok conditioning sehingga nilai dari e *, r *, memiliki nilai [-7 7]. Fungsi keanggotaan digambarkan dalam bentuk kurva segitiga sama kaki agar memudahkan dalam proses komputasi dan kapasitas penyimpanan yang lebih sedikit. Semua variabel terbagi ke dalam 3 fungsi keanggotaan, yaitu N (Negative), Z (Zero), dan P (Positive). Gambar. 5. Diagram blok kontrol fuzzy Gambar 3. Model kapal MCST-1 Ship Gambar. 6. Fungsi keanggotaan yang telah dinormalisasi Aturan fuzzy menggunakan fungsi implikasi (if then rule) dengan operator AND. Aturan-aturan ini mengandung 9 aturan yang terdiri dari 3x3 kombinasi dari dua input e dan r. If e = N And r = N then y = Z If e = N And r = Z then y = N
4 4 If e = N And r = P then y = N If e = Z And r = N then y = P If e = Z And r = Z then y = Z If e = Z And r = P then y = N If e = P And r = N then y = P If e = P And r = Z then y = P If e = P And r = P then y = Z kesembilan aturan tersebut dapat dilihat pada tabel 1. Tabel. 1. Komposisi aturan fuzzy kurang lebih 5 meter. Sehingga kapal dinyatakan sampai pada cek poin berada dalam radius 5 meter dari koordinat yang telah ditentukan sebelumnya. Selama proses tracking, kapal selalu mendeteksi posisi menggunakan GPS. Dengan mengkombinasikan nilai koordinat yang terbaca oleh GPS dengan koordinat tujuan yang telah ditentukan, maka akan didapatkan sudut heading yang diharapkan. Dimana, sudut ini selalu dihitung terhadap arah utara (0 0 ). e/r N Z P N Z N N Z P Z N P P P Z Metode Sugeno orde 0 memberikan suatu nilai tegas pada output hasil dari inferensi fuzzy. Secara umum, bentuk model fuzzy Sugeno orde 0 adalah : IF (x1 is A1) o (x2 is A2) o (x3 is A3) o... o (xn is AN) THEN z=k dengan Ai adalah himpunan fuzzy ke-i sebagai anteseden, dan k adalah suatu konstanta (tegas) sebagai konsekuen. Nilai k ini ditentukan untuk N = -3,5, Z = 0, dan P = 3,5. Penentuan nilai ouput fuzzy digunakan metode weight average. Sehingga output y dapat dicari dengan persamaan : Gambar 8. Ilustrasi perjalanan kapal Pada gambar 3.6. diasumsikan bahwa kapal bergerak dari koordinat A menuju koordinat B. Dari gambar tersebut dapat dihitung nilai yaw desired (Ψ d ) : Untuk mendapatkan nilai yaw desired ini harus diperhatikan untuk menentukan kuadran yang tepat untuk Ψ d. Untuk menghitung jarak d antara posisi kapal saat ini dengan koordinat yang akan dituju dapat ditentukan dengan persamaan berikut ini : Dimana, z i : hasil inferensi fuzzy pada aturan ke-i α i : nilai dari α-predikat (fire strength) ke-i. C. Perancangan Konsep Tracking Sebelum kapal dijalankan, terlebih dahulu ditentukan titiktitik cek poin yang akan dilalui oleh kapal. Diasumsikan kapal bergerak lurus dari cek poin satu ke cek poin yang lainnya. Proses tracking kapal dapat digambarkan sebagai berikut : Gambar 7. Proses tracking kapal Ada dua parameter yang dapat diamati dari gambar 3.5. yaitu Wheel Over Point (WOP) dan WOP*. Pada WOP in *, kapal berhenti dari track lurus dan memasuki circular track. Begitu juga ketika kapal memasuki area WOP out *, kapal akan memulai track lurus kembali. Pada perancangan yang dibuat, ditentukan untuk radius pada area circular track adalah 5 meter. Hal ini didasarkan pada kemampuan GPS yang digunakan memiliki akurasi Kapal dinyatakan sampai pada tujuan jika jarak d bernilai kurang dari 5 meter dari titik poin atau tujuan. D. Pengaturan Kecepatan Propeller Pada penelitian ini, memang tidak difokuskan dalam pengaturan kecepatan. Namun, untuk melakukan manuver, kapal harus dikontrol kecepatannya. Pengaturan ini dilakukan dengan memvariasikan nilai duty cycle dari PWM (Pulse Wave Modulation) untuk mengatur pergerakan motor penggerak propeller. Pada Tugas Akhir (TA) ini ditentukan ada dua kondisi untuk pengaturan kontrol propeller, yaitu cepat dan lambat. Dimana ditentukan jika jarak lebih besar atau sama dengan 30 meter dan melakukan manuver kurang dari 10 0, motor bergerak cepat dan jika jarak kurang dari 30 meter atau melakukan manuver lebih dari atau sama dengan 10 0, motor bergerak lambat. PWM menggunakan frekuensi 1 khz dengan duty cycle 100% untuk kondisi cepat dan 85% untuk kondisi lambat. Pemilihan ini didasarkan pada hasil pengujian pada kapal, dimana kemampuan propeller mampu dikontrol hingga menggerakkan kapal dengan kecepatan (minimum) 0,28 m/s dengan frekuensi PWM 1 khz dan duty cycle 85%. E. Perancangan Hardware Untuk mengaplikasikan desain dari sistem kontrol ini maka diperlukan perancangan instrumentasi elektronik. Pada sistem ini, instrumentasi elektronik yang digunakan terdiri dari power
5 5 supply, mikrokontroler, sensor GPS, sensor kompas, driver motor, sensor posisi rudder, input keypad dan LCD display. Pada perancangan ini digunakan mikrokontroler atmega 16[10]. Sensor kompas menggunakan modul CMPS10[11]. GPS menggunakan modul PMB-648[12]. Untuk mengakses data pada modul kompas digunakan komunikasi I2C sedangkan pada modul GPS digunakan komunikasi RS232. Driver motor yang digunakan adalah relay dan transistor mosfet IRFZ44. Kontrol kecepatan motor menggunakan PWM yang menggunakan fasilitas timer pada mikrokontroler. Keypad digunakan untuk meninputkan data koordinat tujuan. RTC digunakan untuk update waktu saat ini. Dan LCD display digunakan untuk menampilkan data-data yang diakses. Gambar 9. Diagram blok Hardware yang dibuat F. Perancangan Software Pada penelitian ini digunakan software aplikasi untuk mengimplementasikan hasil perancangan ke dalam sistem. Software aplikasi yang digunakan adalah, CodeVisionAVR, dan AVRdude. CodeVisionAVR digunakan untuk merancang program pada mikrokontroler. AVRdude digunakan untuk memprogram mikrokontroler. Gambar 10 menunjukkan flowchart dari program yang diimplementasikan ke dalam mikrokontroler. IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bagian ini akan dipaparkan tentang hasil pengujian tentang sistem yang telah dibuat. Pengujian ini meliputi pengujian kecepatan kapal, kecepatan rudder, sensor kompas, modul GPS, dan sistem kontrol penjejak lintasan pada kapal. A. Pengujian Kecepatan Kapal Kecepatan kapal dikontrol dengan menggunakan PWM pada motor penggerak propeller. Pada pengujian ini digunakan frekuensi PWM sebesar 1 khz dengan duty cycle 85%. Pengujian ini dilakukan dengan menganggap kecepatan kapal adalah konstan. Jarak tempuh kapal ditentukan berupa lintasan lurus sejauh 1,5 m. Hasil pengujian ditunjukkan pada tabel 2. Tabel 2. Data kecepatan kapal setelah dikontrol Percobaan ke- Waktu t (s) Kecepatan v (m/s) 1 5,8 0, ,8 0, ,9 0, ,2 0, ,6 0, ,7 0, ,9 0, ,6 0, ,8 0, ,3 0,349 Kecepatan rata-rata v (m/s) 0,280 Gambar 10. Flowchart perancangan software pada mikrokontroler Berdasarkan hasil pengamatan, kecepatan ini merupakan kecepatan minimal yang dapat dicapai oleh kapal. Untuk melakukan proses kontrol, Kecepatan kapal harus mengimbangi dengan kecepatan rudder. Dimana menurut aturan Eda dan Crane (1996)[4] bahwa desain kecepatan rudder minimum adalah :
6 6 Dimana, U : kecepatan kapal terhadap sumbu x (m/s) L : panjang L pp kapal (m) Jika kecepatan rudder minimum dikontrol berdasarkan aturan Van Amorengen, yaitu sebesar 2 1 / 3 sampai 7 derajat / detik, maka kecepatan kapal adalah sebesar dan untuk, untuk. Jadi, kecepatan kapal berkisar antara 0,006 m / s sampai 0,063 m / s. Berdasarkan hasil pengamatan, kecepatan minimal yang dicapai oleh kapal adalah 0,280 m / s. Hal ini menunjukkan bahwa permodelan kapal uji masih belum memenuhi kriteria permodelan Eda Crane. B. Kecepatan Rudder Motor penggerak rudder dikontrol menggunakan PWM dengan frekuensi 1 khz dengan duty cycle 30%. Hasil pengujian ditunjukkan pada tabel 3. Tabel 3. Data kecepatan rudder dengan kontrol No Posisi Posisi Waktu Kecepatan Awal ( 0 ) Akhir ( 0 ) (ms) ( derajat / s ) , , , , , , , , , ,662 Kecepatan rudder rata-rata 5,639 Tabel 4. Hasil pengujian sensor kompas CMPS10 No Arah Sudut yang diharapkan Sudut Terbaca Tabel 5. Hasil Pengujian sensor GPS PMB-648 Tabel 6. Hasil Pengamatan menggunakan GPS E-trex Error Error relatif (%) 1 U TL 45 45,10 0,1 0,222 3 T 90 90,30 0,3 0,333 4 TG ,97 0,03 0,022 5 S ,10 0,1 0,056 6 BD ,10 0,1 0,044 7 B ,93 0,07 0,026 8 BL ,03 0,03 0,009 Error relatif rata-rata 0,089 Berdasarkan tabel 3, dapat diketahui bahwa kecepatan ratarata rudder yang digunakan pada kapal adalah sebesar 5,639 derajat / s. Hal ini menunjukkan bahwa pergerakan rudder telah memenuhi syarat (aturan Van Amorengen), yaitu kecepatan rudder berkisar antara 2 1 / 3 derajat / s sampai 7 derajat / s. C. Pengujian Sensor Kompas Nilai dari sensor kompas dibandingkan dengan kompas yang ada, yaitu kompas analog (kompas bidik). Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4. Berdasarkan tabel 4 dapat diketahui bahwa nilai error relatif dari sensor kompas CMPS10 adalah sebesar 0,089%. Tabel 7. Perhitungan error pembacaan sensor GPS D. Pengujian modul GPS Data posisi pada modul GPS PMB-648 dibandingkan dengan GPS yang sudah ada, yaitu GPS personal navigator, Etrex HC series, yang diproduksi oleh Garmin. Hasil pengujian posisi pada modul GPS PMB-648 ditunjukkan pada tabel 5.
7 7 Berdasarkan tabel 7, error pembacaan GPS mempunyai error jarak terbesar sejauh 11,508 m. Rata-rata error pembacaan modul GPS-PMB 648 adalah sejauh 6,449 m. Berdasarkan datasheet dikatakan bahwa akurasi pembacaan GPS kurang lebih 5 m. Sehingga dapat disimpulkan bahwa pembacaan modul GPS sudah baik. Pada pengujian ini, pembacaan GPS dilakukan dalam kondisi diam di tempat. Namun dalam pengamatan, Jika pembacaan GPS dilakukan dalam kondisi bergerak, GPS menunjukkan perubahan posisi pada kecepatan tertentu. Jika kecepatan gerak mendekati 0 m/s GPS relatif tidak menunjukkan adanya perubahan. E. Pengujian Sistem Kontrol Penjejak Lintasan Pada Kapal Pengujian ini merupakan pengujian sistem secara keseluruhan. Dari semua sistem yang telah dirancang kemudian diintegrasikan menjadi suatu bentuk sistem kontrol yang dapat mengkontrol pergerakan kapal sesuai jalur yang telah ditentukan. Pengujian ini dilakukan di kolam delapan, Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Sebelum melakukan pengujian, ditentukan terlebih dahulu koordinat tujuan yang akan dilalui oleh kapal. Pada saat kapal berjalan, mikrokontroler mengambil data posisi dari GPS dan dikirim melalui wireless ke komputer menggunakan Xbee-Pro. Data ini disimpan sebagai data logger posisi yang dilalui oleh kapal. Selain itu juga disimpan untuk nilai error yaw, yaw desired, yaw rate, rudder command, jarak dan waktu yang telah ditempuh oleh kapal. Haasil pengujian sistem ditunjukkan pada tabel 8: Tabel 8. Hasil pengujian sistem secara keseluruhan untuk proses tracking Gambar 12. simulasi percbaan pertama (bagian 2) Berdasarkan grafik posisi di atas, dapat dilihat kondisi pergerakan setiap saat. Pada perubahan jarak, terlihat pergerakan kapal pada mulanya melambung. Hal ini terlihat bahwa kapal melakukan manuver sampai menemukan arah yang akan dituju.tapi pada akhirnya, sistem kontrol ini mampu mengontrol pergerakan kapal untuk menuju ke koordinat yang telah ditentukan. Pada tabel 8. dapat diketahui besarnya error posisi pada koordinat tujuan. Hal ini disebabkan karena memang dalam proses perancangan, perjalanan kapal dikontrol mendekati koordinat tujuan pada radius 5 meter dari posisi cek poin. Hal ini untuk menghindari error pada pembacaan GPS. Yaw rate terlihat bernilai relatif 7 atau -7. Hal ini disebabkan karena kombinasi kecepatan kapal, kecepatan rudder yang tidak sebanding dengan model kapal uji. Pada simulasi menggunakan software delphi, dapat dimonitoring dan dianalisa pergerakan kapal pada setiap waktu. Berikut ini adalah penampilan grafik pada percobaan pertama: Gambar 13. Hasil pemantauan posisi pergerakan kapal Proses kontrol dilakukan selama watu tertentu tegantung dari besarnya error, yaw rate dan rudder command. Waktu untuk setiap siklus proses kontrol kapal ditunjukkan pada tabel 9: Tabel 9. Waktu tempuh satu siklus proses kontrol kapal Percobaan ke- t (detik) 1 3, , , , ,831 t rata-rata (detik) 3,625 Jadi, rata-rata waktu yang diperlukan dalam setiap siklus proses kontrol pada kapal adalah 3,625 detik. Gambar 11. simulasi percbaan pertama (bagian 1)
8 8 V. KESIMPULAN Dari perancangan, realisasi, dan pengujian pada penelitan ini dapat disimpulkan bahwa fuzzy logic controller dapat mengkontrol kapal untuk menjejaki lintasan dengan baik. Kapal dapat bergerak dengan kecepatan 0,28 m/s dan kecepatan rudder adalah 5,639 derajat / detik. Sensor kompas yang digunakan mempunyai error 0,089%. Sedangkan modul GPS mempunyai error pembacaan rata-rata sejauh 6,449 meter. Waktu rata-rata yang diperlukan dalam setiap siklus proses kontrol adalah 3,625 detik. Saran untuk pengembangan selanjutnya adalah hasil perancangan ini diterapkan pada model kapal yang lebih baik. Pada perancangan selanjutnya dapat ditambahkan kamera pemantau, sehingga dapat diaplikasikan sebagai kapal pemantau wilayah perairan Indonesia dengan kapal autopilot. Dapat juga ditambahkan dengan sensor pendeteksi halangan, sehingga dapat dilakukan proses autopilot dan dapat ditambahkan kontrol kecepatan kapal sehingga kapal dapat tiba di tujuan dengan waktu yang tepat. Jika diinginkan waktu proses kontrol lebih cepat, dapat digunakan jenis mikrokontroler yang lain atau dapat digunakan mikroprosesor. DAFTAR PUSTAKA [1] Harinoto,.Prototipe Autopilot Pada Kapal Laut Dengan Menggunakan Teknologi GPS dan Fuzzy Logic..Surabaya: Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.2011 [2] Contreras Montes Juan A.. Generating Fuzzy Autopilot For Ship Maneuvering.Cartegana (Kolombia):Ship Science & Technology [3] Velagic, Jasmine, dkk. Adaptive Fuzzy Ship For-Track Keeping. Bosnia : Control Engineering Practice [4] Fossen, T. I..Guidance And Control Of Ocean Vehicles. Chichester, UK: Wiley [5] Isna, Maria Dwi. Perancangan Sistem Kendali Manuver Kapal Berbasis Logika Fuzzy untuk Mengatasi Faktor Gangguan Gelombang, Angin, dan Arus Laut.Surabaya:Teknik Fisika, Institut Teknologi Sepuluh Nopember [6]...Teknologi GPS, Pembahasan tentang teknologi GPS. (didownload 23 April 2013). [7]..Kompas. Pembahasan tentang kompas. (didownload 24 April 2013). [8] Haqqi Haydarul.Rancang Bangun Sistem Kontrol Arah Manuver Pada Prototipe Kapal (MCST-1 Ship Autopilot) Sebagai Upaya Peningkatan Kualitas Transportasi Laut:Teknik Fisika, Institut Teknologi Sepuluh Nopember [9] Vukic, Z., & Velagic, J.Comparative Analysis Of Mamdani And Sugeno Type Fuzzy Autopilots For Ships. CD Proceedings of the Fifth European Control Conference (Paper No. F0505). Karlsruhe, Germany [10] 8-Bit Microcontroller With 16K Bytes In-System Programmable Flash-Atmega 16/Atmega16L.Atmel Corporation.2002 [11]...CMPS10-Tilt Compensated Compass Module. (didownload 25 April 2013) [12]...PMB-648 GPS Module. /Downloads/docs/prod/sens/PMB-648_Specification_V0.1.pdf. (didownload 25 April 2013)
Rancang Bangun Prototipe Kapal Tanpa Awak Menggunakan Mikrokontroler
Rancang Bangun Prototipe Kapal Tanpa Awak Menggunakan Mikrokontroler Dosen Pembimbing: Suwito, ST., MT. Yoga Uta Nugraha 2210 039 025 Ainul Khakim 2210 039 026 Jurusan D3 Teknik Elektro Fakultas Teknologi
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KOMUNIKASI PADA KAPAL (MCST-1 SHIP AUTOPILOT) DENGAN MEDIA KOMUNIKASI RF RADIO UNTUK MENDUKUNG SISTEM AUTOPILOT
PERANCANGAN SISTEM KOMUNIKASI PADA KAPAL (MCST-1 SHIP AUTOPILOT) DENGAN MEDIA KOMUNIKASI RF RADIO UNTUK MENDUKUNG SISTEM AUTOPILOT Disusun Oleh : ARIF MUSA KUSUMA WARDHANA NRP. 2409 105 035 Dosen Pembimbing
Lebih terperinciBAB V PENUTUP 5.1 Kesimpulan
BAB V PENUTUP 5.1 Kesimpulan Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, diperoleh kesimpulan sebagai berikut : 1. Telah dihasilkan suatu perancangan sistem pemenuhan lintasan berbasis logika Fuzzy pada
Lebih terperinci2 TINJAUAN PUSTAKA. Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV)
2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Unmanned Surface Vehicle (USV) Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV) merupakan sebuah wahana tanpa awak yang dapat dioperasikan pada permukaan air.
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM GUIDANCE UNTUK MEMBANGUN AUTOPILOT KAPAL PKR KRI KELAS SIGMA
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-1 1 PERANCANGAN SISTEM GUIDANCE UNTUK MEMBANGUN AUTOPILOT KAPAL PKR KRI KELAS SIGMA Robbi Handito, Dr. Ir. Aulia Siti Aisjah, MT, dan Dr. Ir. Agoes A. Masroeri,
Lebih terperinciSTUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW
+ PRO S ID IN G 20 1 1 HASIL PENELITIAN FAKULTAS TEKNIK STUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW Jurusan Perkapalan Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin Jl. Perintis Kemerdekaan Km. 10 Tamalanrea
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Trajectory pada Kondisi Gangguan Arus Laut Non Uniform di Ketapang-Gilimanuk
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2301-9271 A-201 Perancangan Sistem Kontrol Trajectory pada Kondisi Gangguan Arus Laut Non Uniform di - Anindita Adikaputri Vinaya, Aulia Siti Aisjah,A.A
Lebih terperinciR = matriks pembobot pada fungsi kriteria. dalam perancangan kontrol LQR
DAFTAR NOTASI η = vektor orientasi arah x = posisi surge (m) y = posisi sway (m) z = posisi heave (m) φ = sudut roll (rad) θ = sudut pitch (rad) ψ = sudut yaw (rad) ψ = sudut yaw frekuensi rendah (rad)
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) E-57 Perancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya Randika Gunawan,
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciTUGAS AKHIR - TE
TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium
Lebih terperinciPENGONTROLAN DC CHOPPER UNTUK PEMBEBANAN BATERAI DENGAN METODE LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 128 TUGAS AKHIR
PENGONTROLAN DC CHOPPER UNTUK PEMBEBANAN BATERAI DENGAN METODE LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA 128 TUGAS AKHIR Sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan program strata-1 pada Jurusan
Lebih terperinciBAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1. DESKRIPSI KERJA SISTEM Gambar 3.1. Blok diagram sistem Satelit-satelit GPS akan mengirimkan sinyal-sinyal secara kontinyu setiap detiknya. GPS receiver akan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari sensor
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciSISTEM KENDALI JARAK JAUH MINIATUR TANK TANPA AWAK
SISTEM KENDALI JARAK JAUH MINIATUR TANK TANPA AWAK OLEH : Eko Efendi (2211030009) Dio Adya Pratama (2211030036) Dosen Pembimbing : Suwito ST.,MT NIP. 19810105 200501 1004 Latar Belakang Meminimalisir prajurit
Lebih terperinciSistem monitoring ph dan suhu air dengan transmisi data. Adi Tomi TE Tugas Akhir Program Studi Elektronika Elektro - ITS
Sistem monitoring ph dan suhu air dengan transmisi data nirkabel Adi Tomi 2206100721 TE 091399 Tugas Akhir Program Studi Elektronika Elektro - ITS LATAR BELAKANG Pengukuran kadar keasaman (ph) dan suhu
Lebih terperinciAhmadi *1), Richa Watiasih a), Ferry Wimbanu A a)
Prosiding Seminar Nasional Teknologi Elektro Terapan 2017 Vol.01 No.01, ISSN: 2581-0049 Ahmadi *1), Richa Watiasih a), Ferry Wimbanu A a) Abstrak: Pada penelitian ini metode Fuzzy Logic diterapkan untuk
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciFUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC
FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC Afriadi Rahman #1, Agus Indra G, ST, M.Sc, #2, Dr. Rusminto Tjatur W, ST, #3, Legowo S, S.ST, M.Sc #4 # Jurusan Teknik
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan Negara kepulauan dengan panjang pantai 81.000 Km dimana ± 2/3 wilayah kedaulatannya berupa perairan. Dengan memanfaatkan potensi wilayah ini banyak
Lebih terperinciGrafik hubungan antara Jarak (cm) terhadap Data pengukuran (cm) y = 0.950x Data pengukuran (cm) Gambar 9 Grafik fungsi persamaan gradien
dapat bekerja tetapi tidak sempurna. Oleh karena itu, agar USART bekerja dengan baik dan sempurna, maka error harus diperkecil sekaligus dihilangkan. Cara menghilangkan error tersebut digunakan frekuensi
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciSEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SISTEM KONTROL BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK MENGHINDARI BENDA ASING DI PERAIRAN TANJUNG PERAK
SEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SISTEM KONTROL BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK MENGHINDARI BENDA ASING DI PERAIRAN TANJUNG PERAK Oleh: Anita Faruchi 2407 100 048 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Aulia Siti Aisyah,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
31 BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Diagram Blok Air ditampung pada wadah yang nantinya akan dialirkan dengan menggunakan pompa. Pompa akan menglirkan air melalui saluran penghubung yang dibuat sedemikian
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KONTROL KESTABILAN SUDUT AYUNAN BOX BAYI BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL
PERANCANGAN SISTEM KONTROL KESTABILAN SUDUT AYUNAN BOX BAYI BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL Wiwit Fitria 1*, Anton Hidayat, Ratna Aisuwarya 2 Jurusan Sistem Komputer, Universitas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
PROSEDING DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Teguh Herlambang, Hendro Nurhadi Program Studi Sistem Informasi Universitas
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem pengendalian ketinggian air. 3.1. Gambaran Alat
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KONTROL SANDAR KAPAL OTOMATIS BERBASIS LOGIKA FUZZY DI PELABUHAN TANJUNG PERAK SURABAYA
PERANCANGAN SISTEM KONTROL SANDAR KAPAL OTOMATIS BERBASIS LOGIKA FUZZY DI PELABUHAN TANJUNG PERAK SURABAYA Oleh : Randika Gunawan 2409100070 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Aulia Siti Aisjah, MT NIP. 196601161989032001
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan terbesar di Dunia. Hal tersebut membuat Indonesia memiliki banyak pantai di sekitarnya. Air pada bagian ujung pantai yang berbatasan
Lebih terperinciRancang Bangun Troller dengan Menggunakan Sistem Remote Kontrol RF YS-1020
Rancang Bangun Troller dengan Menggunakan Sistem Remote Kontrol RF YS-1020 Abstrak 1,2 Randy Rahmat Saleh *), 1 Anwar Mujadin & 2 Viktor Vekky Ronald Repi 1 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Al Azhar
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini menguraikan perancangan mekanik, perangkat elektronik dan perangkat lunak untuk membangun Pematrian komponen SMD dengan menggunakan conveyor untuk indutri kecil dengan
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN SISTEM DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERENCANAAN SISTEM DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Pendahuluan Dalam bab ini akan dibahas pembuatan seluruh sistem perangkat dari Sistem Interlock pada Akses Keluar Masuk Pintu Otomatis dengan Identifikasi
Lebih terperinciPengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID
Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Basuki Winarno, S.T., M.T. Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciPerancangan Model Alat Pemotong Rumput Otomatis Berbasis Mikrokontroler AT89C51
21 Perancangan Model Alat Pemotong Rumput Otomatis Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Ahmad Yusup, Muchlas Arkanuddin, Tole Sutikno Program Studi Teknik Elektro, Universitas Ahmad Dahlan Abstrak Penggunaan
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciPengembangan OSD (On Screen Display) dengan Penambahan Menu untuk Aplikasi pada Semi Autonomous Mobile Robot dengan Lengan untuk Mengambil Objek
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-929 Pengembangan OSD (On Screen Display) dengan Penambahan Menu untuk Aplikasi pada Semi Autonomous Mobile Robot dengan Lengan
Lebih terperinciSistem Monitoring Sudut Hadap Payload terhadap Titik Peluncuran Roket
1 Sistem Monitoring Sudut Hadap Payload terhadap Titik Peluncuran Roket Cholik Hari Wahyudi, Mochammad Rif an, ST., MT., dan Ir. Nurussa adah, MT. Abstrak Payload atau muatan roket merupakan salah satu
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. di terapkan di dunia industri. Salah satu yang berkembang adalah Robot Pengikut. mengakibatkan gerakan robot tidak mencapai optimal
17 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang. Robot memegang peranan penting untuk menggantikan manusia melakukan pekerjaan yang sulit, misalnya pada pemindahan barang di perusahaan yang selama ini menggunakan
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID
Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Mokhamad Khozin-2207100092 Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-6 1 Perancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya Randika Gunawan, Aulia Siti Aisjah, A.A. Masroeri
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA
IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di era globalisasi sekarang ini teknologi dan informasi semakin berkembang pesat, begitu juga teknologi robot. Robotika merupakan bidang teknologi yang mengalami banyak
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3. 1. Spesifikasi Sistem Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah prototype dari kendaraan skuter seimbang. Skuter seimbang tersebut memiliki spesifikasi sebagai
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas perencanaan dan pembuatan dari alat yang akan dibuat yaitu Perencanaan dan Pembuatan Pengendali Suhu Ruangan Berdasarkan Jumlah Orang ini memiliki 4 tahapan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
2 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini teknologi di bidang penerbangan sudah sangat maju. Pesawat terbang sudah dapat dikendalikan secara jarak jauh sehingga memungkinkan adanya suatu pesawat
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTEM AUTOTRACKING UNTUK ANTENA UNIDIRECTIONAL FREKUENSI 2.4GHZ DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTOLER ARDUINO
RANCANG BANGUN SISTEM AUTOTRACKING UNTUK ANTENA UNIDIRECTIONAL FREKUENSI 2.4GHZ DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTOLER ARDUINO Ryandika Afdila (1), Arman Sani (2) Konsentrasi Teknik Telekomunikasi, Departemen
Lebih terperinciRancang Bangun Prototype Alat Sistem Pengontrol Kemudi Kapal Berbasis Mikrokontroler
Rancang Bangun Prototype Alat Sistem Pengontrol Kemudi Kapal Berbasis Mikrokontroler Muhammad Taufiqurrohman Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan Universitas Hang Tuah Jl. Arif Rahman
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. Penelitian tugas akhir dilaksanakan pada bulan Februari 2014 hingga Januari
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir dilaksanakan pada bulan Februari 2014 hingga Januari 2015. Perancangan dan pengerjaan perangkat keras (hardware) dan laporan
Lebih terperinciActive Steering Assistane For Turned Road Based On Fuzzy Logic
th Industrial Research Workshop and National Seminar Politeknik Negeri Bandung July -, Active Steering Assistane For Turned Road Based On Fuzzy Logic Reni Setiowati, Noor Cholis Basjaruddin, Supriyadi
Lebih terperinci3 METODE PENELITIAN. c. Perangkat lunak Mission Planner. f. First Person View (FPV) Camera BOSCAMM
3 METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir dilaksanakan mulai Januari 2015 sampai Juni 2015, bertempat di Laboratorium Teknik Elektronika, Laboratorium Terpadu Teknik
Lebih terperinciPengembangan Sistem Kontrol Autopilot Rudder Untuk Pengujian Zig zag Model Kapal
Jurnal Wave, UPT. BPPH BPPT Vol. 3, No. 2, 2009 Pengembangan Sistem Kontrol Autopilot Rudder Untuk Pengujian Zig zag Model Kapal Mochammad Nasir 1, Zakky Murakham 1, Abstrak Salah satu jenis pengujian
Lebih terperinciBidang Information Technology and Communication 336 PERANCANGAN DAN REALISASI AUTOMATIC TIME SWITCH BERBASIS REAL TIME CLOCK DS1307 UNTUK SAKLAR LAMPU
Bidang Information Technology and Communication 336 PERANCANGAN DAN REALISASI AUTOMATIC TIME SWITCH BERBASIS REAL TIME CLOCK DS1307 UNTUK SAKLAR LAMPU Adhe Ninu Indriawan, Hendi Handian Rachmat Subjurusan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN ROBOT PENYEIMBANG BERBASIS ANDROID
1 RANCANG BANGUN ROBOT PENYEIMBANG BERBASIS ANDROID Pardomuan Lumbantoruan 1), Elang Derdian M 2), Aryanto Hartoyo 3) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tanjungpura e-mail : Pardomuanlumbantoruan@yahoo.com
Lebih terperinciNASKAH PUBLIKASI KARYA ILMIAH PEMASANGAN MOTOR DC PADA SEKUTER DENGAN PENGENDALI PULSE WIDTH MODULATION
NASKAH PUBLIKASI KARYA ILMIAH PEMASANGAN MOTOR DC PADA SEKUTER DENGAN PENGENDALI PULSE WIDTH MODULATION Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan Teknik Elektro Fakultas
Lebih terperinciSistem Kendali dan Pemantauan Kursi Roda Elektrik
Jurnal Teknik Elektro, Vol. 9, No. 2, September 2016, 43-48 ISSN 1411-870X DOI: 10.9744/jte.9.2.43-48 Sistem Kendali dan Pemantauan Kursi Roda Elektrik Daniel Christian Yunanto, Handry Khoswanto, Petrus
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciPENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN SENSOR ENCODER DENGAN KENDALI PI
PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN SENSOR ENCODER DENGAN KENDALI PI Jumiyatun Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadolako E-mail: jum@untad.ac.id ABSTRACT Digital control system
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM. untuk efisiensi energi listrik pada kehidupan sehari-hari. Perangkat input untuk
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Dasar Perancangan Sistem Perangkat keras yang akan dibangun adalah suatu aplikasi mikrokontroler untuk efisiensi energi listrik pada kehidupan sehari-hari. Perangkat input
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan
Lebih terperinciImplementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api
Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. menjaga jarak dan posisinya agar berada pada koordinat yang telah ditentukan.
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Kapal barang dapat melakukan transfer barang di pelabuhan maupun di tengah lautan. Untuk melakukan transfer barang di pelabuhan, kapal barang haruslah menjaga
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciImplementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF
Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF ndik Yulianto 1), gus Salim 2), Erwin Sukma Bukardi 3) Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciOCKY NOOR HILLALI
OCKY NOOR HILLALI 2407100045 Dosen Pembimbing I: Dr. Ir. AULIA SITI AISJAH, MT Dosen Pembimbing II: Dr. Ir. AGOES A. MASROERI, M. Eng JURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI
Lebih terperinciPENGUKUR KECEPATAN GERAK BENDA MENGGUNAKAN SENSOR PHOTOTRANSISTOR BERBASIS MIKROKONTROLER Atmega 8535
PENGUKUR KECEPATAN GERAK BENDA MENGGUNAKAN SENSOR PHOTOTRANSISTOR BERBASIS MIKROKONTROLER Atmega 8535 Ery Safrianti, Febrizal, Edy Alvian P. Jurusan Elektro Fakultas Teknik Universitas Riau ABSTRAK Penelitian
Lebih terperinciPemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda
E97 Pemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda Yansen Prayitno dan Unggul Wasiwitono Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dengan menambahkan PID (Proportional-Integral-Derivative) sebagai metode. kendali didalam base motor pada robot tersebut.
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Secara umum, permasalahan utama yang dihadapi dalam pengendalian robot adalah masalah gerakan robot yang masih kurang halus dalam pergerakannya berhubungan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Roket merupakan sebuah wahana antariksa yang dapat digunakan untuk menunjang kemandirian dan kemajuan bangsa pada sektor lain. Selain dapat digunakan untuk misi perdamaian
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERACAGA SISTEM Pada bab ini penulis akan menjelaskan mengenai perencanaan modul pengatur mas pada mobile x-ray berbasis mikrokontroller atmega8535 yang meliputi perencanaan dan pembuatan rangkaian
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. KATA PENGANTAR... iii. DAFTAR ISI... v. DAFTAR TABEL... x. DAFTAR GAMBAR... xi. DAFTAR LAMPIRAN...
DAFTAR ISI Halaman HALAMAN PENGESAHAN... i ABSTRAKSI... ii KATA PENGANTAR... iii DAFTAR ISI... v DAFTAR TABEL... x DAFTAR GAMBAR... xi DAFTAR LAMPIRAN... xiv DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN... xv BAB I PENDAHULUAN
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011
III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir dilakukan di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011 sampai dengan
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN
BAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN 4. a Batasan masalah pembuatan tugas akhir ini adalah terbatas pada sistem kontrol bagaimana solar cell selalu menghadap kearah datangnya sinar matahari, analisa dan pembahasan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciKONTROL LEVEL AIR DENGAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535
KONTROL LEVEL AIR DENGAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Boby Wisely Ziliwu/ 0622031 E-mail : boby_ziliwu@yahoo.com Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha
Lebih terperinciOleh : Pembimbing : Rachmad Setiawan, ST.,MT. NIP
Oleh : Armaditya T. M. S. Syahdari Lutfi Akbar 2207030015 2207030057 Pembimbing : Rachmad Setiawan, ST.,MT. NIP. 19690529.199512.1.001 Bidang Studi Komputer Kontrol Program Studi D3 Teknik Elektro Fakultas
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas mengenai perancangan dan realisasi sistem yang dibuat. Gambar 3.1 menunjukkan blok diagram sistem secara keseluruhan. Mekanik Turbin Generator Beban Step
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. suhu dalam ruang pengering nantinya mempengaruhi kelembaban pada gabah.
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Model Penelitian Penelitian yang dilakukan ini menitik beratkan pada pengukuran suhu dan kelembaban pada ruang pengering menggunakan sensor DHT21. Kelembaban dan suhu dalam
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC
Desain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC Dinar Setyaningrum 22081000018 Teknik Sistem Pengaturan Institut Teknologi Sepuluh Nopember Rabu,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan sistem alarm kebakaran menggunakan Arduino Uno dengan mikrokontroller ATmega 328. yang meliputi perancangan perangkat keras (hardware)
Lebih terperinciRANCANG BANGUN CATU DAYA TENAGA SURYA UNTUK PERANGKAT AUDIO MOBIL
RANCANG BANGUN CATU DAYA TENAGA SURYA UNTUK PERANGKAT AUDIO MOBIL Sutedjo ¹, Rusiana², Zuan Mariana Wulan Sari 3 1 Dosen Jurusan Teknik Elektro Industri ² Dosen Jurusan Teknik Elektro Industri 3 Mahasiswa
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Definisi Perancangan Perancangan adalah proses menuangkan ide dan gagasan berdasarkan teoriteori dasar yang mendukung. Proses perancangan dapat dilakukan dengan cara pemilihan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN I.1
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) banyak dikembangkan dan digunakan di bidang sipil maupun militer seperti pemetaan wilayah, pengambilan foto udara, pemantauan pada lahan
Lebih terperinciRancang Bangun Counter Product Logger Menggunakan Sensor Infrared Berbasis Internet
Rancang Bangun Counter Product Logger Menggunakan Sensor Infrared Berbasis Internet Oleh: Syarif Hidayatullah 2205 100 158 Pembimbing: Ir. Harris Pirngadji, MT.ID. BIDANG STUDI ELEKTRONIKA Jurusan Teknik
Lebih terperinciPRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH
PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan dengan luas wilayah daratan Indonesia lebih dari 2.012.402 km 2 dan luas perairannya lebih dari 5.877.879 km 2 yang menjadikan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Perancangan dan pembuatan alat merupakan bagian yang terpenting dari seluruh pembuatan tugas akhir. Pada prinsipnya perancangan dan sistematik yang baik akan memberikan kemudahan-kemudahan
Lebih terperinci