AUTOMATIC COLLISION AVOIDANCE SYSTEM BASE ON AIS DATA IN WEST VOYAGE LINES OF SURABAYA
|
|
- Sudomo Irawan
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 AUTOMATIC COLLISION AVOIDANCE SYSTEM BASE ON AIS DATA IN WEST VOYAGE LINES OF SURABAYA Dion Nuryahya 1 ), Dr. Ir. AA. Masroeri, MEng 1 ),Dr. Trika Pitana, ST, MSc 1 ), Department of Marine Engineering, FTK-ITS Surabaya 1) dion_nuryahya@yahoo.co.id ABSTRACT The number of accidents between ships in west voyage lines of Surabaya is primary cause to design a control system of collision avoidance on the ship. Various efforts have been made either by utilizing existing technology to automatically control the movement of the ships. In this study, it will be designed an automatic control system to avoid collisions between ships based on AIS data using a rule based of fuzzy logic controller. This system will control the speed and movement of the ship automatically using fuzzy logic. In the application, it will use an effective strategy for collision avoidance base on Automatic Identification System (AIS) data. Nowadays, number of AIS equipped ships is increasing, so that the marine traffic can be observed by AIS. Using AIS data, the ships speed, ships movement, and ships position can be known. The visualization of study will use the existing software programs visual basic 6.0, in which also apply the rules of international regulations on the prevention of collisions between ships. The simulation describe some scenario for collision between two ships, and the result of study shown that the developed system can work properly and the collision can be avoided and ships safety can be improved. Key Words: Fuzzy Logic, Collision Avoidance, AIS ABSTRAK Banyaknya kasus kecelakaan antar kapal di perairan barat Surabaya melatarbelakangi suatu usaha untuk merancang suatu sistem kendali pada kapal agar dapat menghindari terjadinya tabrakan. Berbagai upaya telah dilakukan salah satunya dengan meman faatkan teknologi yang ada untuk mengendalikan pergerakan kapal secara otomatis. Pada penelitian ini akan dirancang sebuah sistem kendali otomatis untuk menghindari tabrakan kapal berdasarkan AIS data dengan menggunakan kaidah control berdasarkan logika fuzzy. Sistem ini akan mengontrol kecepatan serta gerakan kapal secara otomatis dengan menggunakan logika fuzzy. Dalam pengaplikasiannya akan meman faatkan data-data yang diperoleh dari Automatic Identification System (AIS). Dengan AIS ini dapat diperoleh data berupa identitas kapal, tingkat bahaya muatan, jalur pelayaran kapal, dan koordinat kapal. Visualisasi sistem ini akan menggunakan interface dari program perangkat lunak yang ada, yang didalamnya juga akan diaplikasikan peraturan peraturan internasional tentang pencegahan tabrakan antar kapal. Simulasi yang dilakukan menggambarkan beberapa scenario dua kapal yang berpotensi terjadinya tabrakan dan dari hasil simulasi tersebut didapatkan bahwa sistem yang dikembangkan dapat bekerja dengan baik dan tabrakan kapal bisa dihindari. Kata Kunci: Logika Fuzzy, Collision Avoidance, AIS PENDAHULUAN sebagian besar wilayah Indonesia terdiri dari perairan yang menyebabkan Indonesia disebut sebagai negara maritim. Luas wilayah perairan Indonesia adalah sebesar 2/3 dari seluruh luas wilayah negara Indonesia. Kondisi ini yang menunjang transportasi barang dan orang antar pulau dilakukan melalui laut. Oleh karena itu diperlukan suatu sistem pengamanan bagi lalu lintas kapal pada jalur perairan yang sangat luas tersebut dengan menerapkan teknologi untuk menghindari tabrakan. Teknologi tersebut sangat dibutuhkan bagi setiap kapal dalam menyusuri jalur pelayarannya dan untuk menghindari terjadinya tabrakan antar kapal ketika terdapat perpotongan jalur yang dilakukan oleh kapal lain. Pengendalian untuk menghindari tabrakan ini menerapkan teknologi anti collision (anti tabrakan) berbasis logika fuzzy pada sistem kendali kapal. Saat ini, pengembangan sistem navigasi kapal yang efektif dan aman telah meningkat. Hal ini terlihat dari berbagai penelitian dan pengembangan yang dilakukan oleh pemerintah maupun akademisi di lingkungan kampus. Penelitian dilakukan dalam upaya menciptakan sebuah sistem pengendalian otomatis yang dapat mengeliminir tingkat resiko kecelakaan dan ketidakakuratan sistem anti tabrakan dalam pelayaran. Dengan peningkatan volume transportasi laut, maka kebutuhan untuk meningkatkan keamanan dan efisiensi dari transportasi laut sangat dibutuhkan. Pernyataan ini diperkuat juga bahwa ternyata dalam kurun waktu 5 tahun terakhir ini telah banyak terjadi kecelakaan diantaranya adalah kapal tenggelam 41%, tabrakan kapal 11%, kebakaran 14%, permasalahan di mesin 3%, dan kebocoran kapal. Terjadinya beberapa kecelakaan kapal memerlukan suatu usaha untuk perancangan sistem kendali pada kapal tersebut untuk menghindari tabrakan dengan kapal lain atau benda asing sepanjang jalur yang dilalui oleh kapal tersebut. Salah satu yang terpenting berada pada sistem kendali anti collision (anti tabrakan) pada kapal tersebut. Tubrukan yang terjadi dapat diminimalisir kemungkinannya, karena sekarang telah terdapat suatu system navigasi terpadu, yaitu AIS (Automatic identification System). AIS ini akan dipasangpada kapalkapal guna membantu untuk proses navigasi, karena dengan AIS ini dapat diperoleh data-data penting untuk navigasi, misalnya kecepatan kapal, posisi kapal, serta identitas kapal. Oleh karena itu penulis mencoba membuat suatu sistem kendali otomatis yang inputannya berdasarkan data AIS. Sistem ini nantinya akan mengatur kecepatan serta olah gerak kapal (navigasi) jika akan mengalami tubrukan. Kontrol navigasi serta kecepatan ini merupakan hasil dari keputusan yang diambil berdasarkan inputan dari AIS (Automatic Identification System. Dalam hal ini penulis mencoba untuk membuat
2 system simulasi ini dengan menggunakan logika fuzzy Pada penelitian Tugas Akhir ini akan dilakukan perancangan system pengendalian transportasi laut di alur barat pelayaran Tanjung Perak Surabaya ( Karang Jamuang Tanjung Perak ) berdasarkan AIS data dengan kaidah control berdasarkan logika fuzzy. Penelitian ini dilakukan dalam upaya menciptakan sebuah sistem pengendalian otomatis yang dapat mengurangi tingkat resiko kecelakaan dalam pelayaran. TINJAUAN PUSTAKA Aturan-aturan IMO Mengenai Tabrakan Aturan-aturan IMO mengenai tabrakan merupakan peraturan internasional yang harus dipatuhi semua nahkoda kapal. Aturan-aturan itu adalah : 1. Aturan kanan (Rule of Right) Jika dua buah kapal bertemu berhadap-hadapan maka keduanya harus memanuver kapalnya ke kanan dan jika sebuah kapal ingin mendahului kapal yang ada di depannya maka kapal kapal yang dibelakang memanuver kapalnya ke kanan sedangkan yang lainya ke kiri. 2. Kiri menang kanan kalah (W est is The Best, East is The Least) Jika nahkoda kapal yang satu melihat kapal lain berada di kirinya maka nahkoda kapal tersebut diharuskan untuk lewat terlebih dahulu dan sebaliknya jika nahkoda yang satu melihat kapal yang lain berada dikanannya maka nahkoda kapal tersebut diharuskan untuk mengurangi kecepatannya dan menunggu kapal yang dilihat untuk lewat terlebih dahulu. Konsep Dasar Logika Fuzzy Logika fuzzy yang pertama kali diperkenalkan oleh Lotfi A. Zadeh, memiliki derajat keanggotaan dalam rentang 0(nol) hingga 1(satu), berbeda dengan logika digital yang hanya memiliki dua nilai yaitu 1(satu) atau 0(nol). Logika fuzzy digunakan untuk menerjemahkan suatu besaran yang diekspresikan menggunakan bahasa (linguistic), misalkan besaran kecepatan laju kendaraan yang diekspresikan dengan pelan, agak cepat, cepat dan sangat cepat. Secara umum dalam sistem logika fuzzy terdapat empat buah elemen dasar, yaitu: 1. Basis kaidah (rule base), yang berisi aturan-aturan secara linguistik yang bersumber dari para pakar; 2. Suatu mekanisme pengambilan keputusan (inference engine), yang memperagakan bagaimana para pakar mengambil suatu keputusan dengan menerapkan pengetahuan (knowledge); 3. Proses fuzzifikasi (fuzzification), yang mengubah besaran tegas (crisp) ke besaran fuzzy; Proses defuzzifikasi (defuzzification), yang mengubah besaran fuzzy hasil dari inference engine, menjadi besaran tegas (crisp). Automatic Identification System (AIS) Automatic Identification System (AIS) merupakan sistem yang memungkinkan memonitor kapal dari kapal lainya maupun dari stasiun darat (Vessel Trafic Service), dan operasinya pada band frekwensi VHF. Selain itu juga AIS juga mempunyai karakteristik dan kemampuan untuk meningkatkan keselamatan bernavigasi dan efisiensi pengelolaan rambu rambu kapal. Stasiun AIS bertindak sebagai pemancar radio radio VHF yang mempu mengirimkan informasi tentang kapal serperti identititas, posisi, perjalanan, kecepatan, panjang kapal, tipe kapal, dan informasi muatan dll. Untuk semua kapal dan akan di terima kembaki ke darat untuk di cocokkan. Gambar 1. Penerima AIS International Maritime Organization (IMO) International Convetion for the Safety of Life at Sea (SOLAS) mewajibkan penggunaan AIS pada pelayaran kapal internasional dengan Gross Tonnage (GT) lebih dari sama dengan 300 GT, dan semua kapal penumpang tanpa memperhatikan segala ukuran. Hal itu diestimasikan pada lebih dari kapal baru-baru ini mempunyai peralatan AIS kelas A. Untuk sistem pelacakan jarak jauh pada kapal, tak sebanyak transmisi frekuensi yang bisa dicapai oleh LRIT (Long-Range Identification and Tracking System) pada kapal dagang di luar area pantai AIS (VHF atau A1) jarak Radio. AIS yang digunakan pada peralatan navigasi yang penting untuk menghindari dari kecelakaan akibat tabrakan. Karena keterbatasan dari kemampuan radio, dan karena tidak semua kapal yang dilengkapi dengan AIS, sistem ini berarti yang diutamakan untuk digunakan sebagai alat peninjau dan untuk menghindarkan resiko dari tabrakan daripada sebagai sistem pencegah tabrakan secara otomatis, sesuai dengan International Regulations for Preventing Collisions at Sea (COLREGS). Program Microsoft Visual Basic Visual Basic merupakan salah satu bahasa pemrograman yang berbaris GUI (Graphic User Intervace). Didalamnya berisi perintah-perintah atau instruksi yang dimengerti oleh komputer untuk melakukan tugas-tugas tertentu. Tugas-tugas tersebut dapat dijalankan apabila ada respon dari pemakai. Respon tersebut berupa kejadian/ event tertentu, misainya memilih tombol, memilih menu dan sebagainya (Abdul, 2004). Di dalam Visual Basic terdapat suatu development tools untuk membangun aplikasi dalam lingkungan Windows. Dalam pengembangan aplikasi, Visual Basic menggunakan pendekatan Visual untuk merancang user interface dalam bentuk form, sedangkan untuk kodingnya menggunakan dialek bahasa Basic yang cenderung mudah dipelajari. Visual Basic telah menjadi tools yang terkenal bagi para pemula maupun para developer dalam pengembangan aplikasi skala kecil sampai ke skala besar. Dalam lingkungan Window's User-interface sangat memegang peranan penting, karena dalam pemakaian aplikasi yang kita buat, pemakai
3 senantiasa berinteraksi dengan User-interface tanpa menyadari bahwa dibelakangnya berjalan instruksiinstruksi program yang mendukung tampilan dan proses yang dilakukan. Pada pemrograman Visual, pengembangan aplikasi dimulai dengan pembentukkan user interface, kemudian mengatur properti dari objekobjek yang digunakan dalam user interface, dan baru dilakukan penulisan kode program untuk menangani kejadian kejadian (event). Tahap pengembangan aplikasi demikian dikenal dengan istilah pengembangan aplikasi dengan pendekatan Bottom Up. Beberapa kemampuan dari Visual Basic antara lain, sebagai berikut : 1. Membuat program aplikasi berbasis Windows. 2. Membuat objek-objek pembantu program. 3. Menguji program dan menghasilkan program akhir berekstensi EXE yang langsung dapat dijalankan. Jendela Code, merupakan tempat untuk menulis koding. Untuk menampilkan jendela ini dapat menggunakan kombinasi Shift-F7. Jendela Properties, merupakan daftar propertiproperti object yang sedang terpilih. dapat mengubah warna tulisan (foreground) dan warna latarbelakang (background). dapat menggunakan F4 untuk menampilkan jendela properti. Jendela Color Palette, adalah fasilitas cepat untuk mengubah warna suatu object. Jendela Form Layout, akan menunjukan bagaimana form bersangkutan ditampilkan ketika runtime. METODOLOGI Metode penelitian adalah kerangka dasar dari tahapan penyelesaian skripsi. Metodologi tersebut mencakup semua kegiatan yang akan dilaksanakan untuk memecahkan masalah atau melakukan proses analisa terhadap permasalahan skripsi. Metodologi skripsi ini dapat dilihat secara lengkap melalui Diagram alur pengerjaan skripsi berikut: Gambar 2. IDE Visual Basic dengan jendela-jendela yang terbuka. Adapun jendela-jendela yang perlu anda perhatikan adalah sebagai berikut : Menu Bar, digunakan untuk memilih tugas-tugas tertentu seperti menyimpan project, membuka project, dll Main Toolbar, digunakan untuk melakukan tugastugas tertentu dengan cepat. Jendela Project, jendela ini berisi gambaran dari semua modul yang terdapat dalam aplikasi dan dapat menggunakan icon Toggle Folders untuk menampilkan modul-modul dalam jendela tersebut secara di group atau berurut berdasarkan nama. Anda dapat menggunakan Ctrl+R untuk menampilkan jendela project, ataupun menggunakan icon Project Explorer. Jendela Form Designer, jendela ini merupakan tempat anda untuk merancang user interface dari aplikasi. Jadi jendela ini menyerupai kanvas bagi seorang pelukis. Jendela Toolbox, jendela ini berisi komponenkomponen yang dapat gunakan untuk mengembangkan user interface. Gambar 3. Flow Chart Metode Penelitian ANALISA DATA Pengendali logika fuzzy memiliki basis pengetahuan yang terdiri dari basis data dan basis aturan. Basis data meliputi n parameter fuzzy itu sendiri, antara lain fungsi keanggotaan, dan semesta pembicaraan himpunan fuzzy. Sedangkan basis aturan (rule base) meliputi kumpulan aturan pengendali logika fuzzy untuk menyatakan aksi pengendali agar mencapai tujuan yang diharapkan. Penyusunan basis aturan berdasarkan pengamatan pengaruh perubahan sudut pada rudder (y) terhadap perubahan sudut kapal dan perubahan kecepatan sudut pada kapal yang secara otomatis juga
4 dapat diamati dari keluaran KLF pada sistem manuvering kapal melalui simulasi pada matlab 2008 Saat simulasi, akan didapatkan basis aturan yang sesuai dengan karakteristik kapal. Data-data yang telah didapatkan dari AIS (Automatic Identification System) merupakan sensor utama yang akan digunakan dalam simulasi ini. Datadata tersebut berupa posisi kapal serta kecepatan kapal. Data-data tersebut akan diolah sedemikian rupa oleh software dengan menggunakan Matlab 2008 sehingga hasil outputan dari pengolahan data tersebut dapat menjadi inputan bagi controller logika fuzzy untuk menjadi keputusan agar dapat mencegah terjadinya, yaitu apakah memperlambat atau mempercepat dan atau merubah sudut daun kemudinya. Hasil pengolahan datadata output AIS tersebut dapat mendeteksi pergerakan kapal setiap range interval waktu tertentu sehingga pergerakan kapal lain dapat di sekitar kapal pengamat dapat terdeteksi dengan baik. Setiap kapal memiliki suatu rentang jarak aman dengan radius 6Lpp, sehingga jika jarak aman antara dua kapal bersinggungan maka akan dilakukan tindakan oleh controller logika fuzzy. Pada radius tersebut akan didapatkan ralat heading kapal dengan kapal lain dengan mengubah sudut kemudi dan ralat kecepatan kapal apakah memperlambat atau menambah kecepatan kapal. Selain itu setiap pergerakan kapal lain dibuat suatu garis lurus yang menghubungkan kapal lain dengan kapal yang disimulasikan dimana garis tersebut merupakan garis prediksi. Garis tersebut merupakan garis pengolahan yang dilakukan oleh computer dengan menggunakan inputan berdasarkan data yang didapatkan dari AIS. Variable input Gambar 4. Fungsi Jarak Pada gambar 4 diatas memperlihatkan grafik fungsi keanggotaan dari input jarak kapal dengan 3 buah variable linguistic yaitu danger, medium, aman. ini menunjukkan seberapa dekat jarak kapal yang diamati dengan kapal lain. Himpunan semesta dari jarak = [0, 800] dalam satuan meter dan parameterparameternya seperti terlihat pada table 1 di bawah ini: Tabel 1. Parameter Variable Linguistic Jarak Parameter Type Danger [0, 150, 500] Triangle Medium [200, 400, 600] Triangle Safe [500, 650, 800] Triangle Proses fuzzifikasi menghasilkan fungsi keanggotaan yang berkaitan dengan basis aturan (rule base). Basis aturan (rule base) meliputi kumpulan aturan pengendali logika fuzzy untuk menyatakan aksi pengendali agar mencapai tujuan yang diharapkan. Penyusunan basis aturan berdasarkan pengamatan pengaruh perubahan gerakan rudder terhadap tingkat perubahan sudut kapal. Basis aturan dibuat berdasarkan pengamatan yang berulang-ulang dan digunakan 98 basis aturan dimana basis aturan tersebut menghasilkan respon terbaik pada sistem kendali manuvering dan tracking kapal. Input yang digunakan untuk controller dirancang oleh beberapa inputan perancang yaitu jarak kapal, panjang kapal Lpp dan sudut heading antara dua kapal yang diamati. Setiap variable mempunyai fungsi keanggotaan yang dibagi dalam beberapa batasan atau variable linguistic yang menjadi acuan untuk penentuan rules base oleh fuzzy logic controller. Berikut ini merupakan fungsi keanggotaan dari inputan-inputan controller logika fuzzy: Gambar 5. Fungsi Lpp Pada gambar 5 diatas memperlihatkan grafik fungsi keanggotaan dari input ukuran kapal Lpp dengan 3 buah variable linguistic yaitu small, medium, big. ini menunjukkan seberapa besar ukuran kapal yang diamati. Himpunan semesta dari ukuran kapal Lpp = [50, 250] dalam satuan meter dan parameterparameternya seperti terlihat pada table 2 di bawah ini:
5 Tabel 2. Parameter Variable Linguistic Lpp Parameter Type Small [50, 50, 100] Triangle Medium [80, 125, 170] Triangle Big [150, 200, 250] Triangle basis aturan (base rule) yang telah dibuat. Variablevariable tersebut adalah kecepatan dan sudut kemudi atau sudut rudder, Dimana kedua variable tersebut mengkondisikan kapal agar dapat bermanuver untuk dapat menghindari tubrukan. Kecepatan kapal memiliki himpunan semesta [0, 20], sedangkan sudut rudder mempunyai himpunan semesta [-90, 90], dimana negatif menunjukkan kapal bergerak ke arah portside dan positif menunjukkan kapal bergerak ke arah starboard. Di bawah ini merupakan fungsi keanggotaaan dari output controller logika fuzzy yang merupakan hasil dari variable-variable inputan yang telah ditentukan sebelumnya: Gambar 6. Fungsi Heading Pada gambar 6 diatas memperlihatkan grafik fungsi keanggotaan dari input heading kapal dengan 7 buah variable linguistic yaitu NB (Negatif Big), NM (Negatif Medium), NS (Negatif Small), ZE (Zero), PS (Positif Small), PM (Positif Medium),dan PB (Positis Big). ini menunjukkan posisi kapal tersebut terhadap kapal lain dimana negative berarti kapal yang diamati berada di sebelah kiri kapal pengamat dan positif berarti kapal berada di sebelah kanan kapal pengamat. Himpunan semesta dari heading = [-90, 90] dalam satuan derajat dan parameter-parameternya seperti terlihat pada table 3 di bawah ini: Tabel 3. Parameter Variable Linguistic heading Parameter Type NB [-90, -80, -60] Triangle NM [-80, -60, -30] Triangle NS [-50, -20, 0] Triangle ZE [-10, 0, 10] Triangle PS [0, 20, 50] Triangle PM [30, 60, 80] Triangle PB [60, 80, 90] Triangle Gambar 7. Fungsi kecepatan Kapal Pada gambar diatas memperlihatkan grafik fungsi keanggotaan dari output kecepatan kapal dengan 2 buah variable linguistic yaitu slow, fast. ini menunjukkan apakah kapal akan memperlambat atau menambah kecepatannya. Himpunan semesta dari kecepatan kapal = [0, 20] dalam satuan knot dan parameter-parameternya seperti terlihat pada table 4 di bawah ini: Tabel 4 Parameter Variable Linguistic kecepatan Kapal Parameter Type Slow [0, 5, 10] Triangle Fast [10, 15, 20] Triangle Variable Output Output terdiri dari 2 variable yang dihasilkan dari pengolahan data pada variable input berdasarkan
6 Gambar 8. Fungsi Kemudi Rudder Pada gambar 8 diatas memperlihatkan grafik fungsi keanggotaan dari output sudut kemudi rudder kapal dengan 7 buah variable linguistic yaitu NB (Negatif Big), NM (Negatif Medium), NS (Negatif Small), ZE (Zero), PS (Positif Small), PM (Positif Medium),dan PB (Positis Big). ini menunjukkan kemana kapal akan melakukan manuvering, dimana negatif menunjukkan kapal akan bermanuver ke arah portside dan positif menunjukkan kapal bermanuver kea rah starboard. Himpunan semesta dari kemudi rudder = [-90, 90] dalam satuan derajat dan parameter-parameternya seperti terlihat pada table 5 di bawah ini: Tabel 5. Parameter Variable Linguistic Sudut Kemudi- Rudder Gambar 9. Aturan Fuzzy if-then Defuzzifikasi Defuzzifikasi merupakan suatu proses konversi dari himpunan fuzzy menjadi menjadi himpunan crips, dimana outpunya dapat berupa gabungan logika dari dua atau lebih fungsi keanggotaan fuzzy yang didefinisikan sesuai dengan semesta pembicarannya, Sehingga menghasilakan keluaran tunggal dalam bentuk numeric. Bentuk numeric tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan metode defuzzifikasi centroid of area (COA) seperti yang terlihat pada gambar 10, untuk or dan aggregation adalah bernilai maksimum sedangkan and dan implication bernilai minimum. Parameter Type NB [-90, -80, -60] Triangle NM [-80, -60, -30] Triangle NS [-50, -20, 0] Triangle ZE [-10, 0, 10] Triangle PS [0, 20, 50] Triangle PM [30, 60, 80] Triangle PB [60, 80, 90] Triangle Fuzzy Rule Base (if-then) Penentuan aturan aturan fuzzy didasari atas prinsip pemetaan antara input satu dengan yang lainnya serta hubungannya dengan output yang akan dihasilkan. Selain itu juga didasari oleh aturan-aturan Internasional tentang cara menghindari tubrukan kapal. Pada dasarnya aturan-aturan fuzzy berupa pernyataan if-then yang input dan outputnya berupa variable linguistic yang telah dijelaskan sebelumnya. Gambar 9 di bawah ini merupakan aturan-aturan fuzzy yang telah dirancang guna menghindari tubrukan di dalam simulasi. Gambar 10. Defuzifikasi Mamdani Simulasi Program Blok diagram program yang digunakan sebagai alat untuk simulasi adalah seperti yang ditunjukkan seperti pada gambar di bawah ini: Gambar 11. Diagram Blok Program
7 Data yang telah didapat di plotkan ke dalam peta, sehingga didapatkan rute kapal yang sesuai dengan record jalur pelayaran. Disini akan diketahui posisi kapal sumbu X dan sumbu Y-nya sehingga dapat digunakan sebagai inputan untuk simulasi ini. Posisi awal kapal yang dikendalikan ditentukan sendiri oleh perancang, yang kemudian nantinya didapatkan posisi X dan Y nya,dimana akan diolah didalam controller logika fuzzy dan akan didapatkan output berupa kecepatan serta sudut kemudi yang mengatur heading kapal untuk menghindari tubrukan. Jika tidak sesuai dengan aturan untuk menghindari tubrukan maka akan di feedback ke dalam controller. Jika telah sesuai maka akan didapatkan posisi kapal yang baru dengan hasil berupa kecepatan serta sudut heading kapal. Posisi kapal yang diamati sesuai dengan data AIS yang telah ada dan kapal dikendalikan bergantung dari output controller. Berikut ini data-data kapal yang digunakan dalam simulasi: 1. Arjuna Satu (IMO: ) Type of ship: Semi Container IMO Number: Flag: Indonesia MMSI Number: Length: 181.0m Callsign: PNMN Beam: 30.0m 2. Global Samudera212 (IMO: ) Type of ship: Cargo Ship IMO Number: Flag: Indonesia MMSI Number: Length: 107.0m Callsign: YEDI Beam: 18.0m 3. Oriental Princess (IMO: ) Analisa Simulasi Analisa Simulasi 1 Gambar 12. Simulasi 1 Pada simulasi 1, kapal 2 yaitu Global Samudera212 akan menuju pelabuhan tanjung perak Surabaya. Kemudian pada saat itu pula kapal 1 yaitu Arjuna Satu yang ingin keluar dari pelabuhan menuju daerah di perairan karang jamuang berpapasan dengan kapal 1 dalam satu jalur pelayaran, maka sesuai dengan aturan IMO kapal yang dikendalikan yaitu kapal 1 akan memperlambat kecepatannya dan merubah heading kapal kearah starboard dengan mengubah sudut daun kemudi untuk menghindari terjadinya tabrakan. Mula-mula kecepatan awal dari kapal 1 adalah 11 knot, ketika range jarak aman kapal 1 mendetedeksi adanya kapal lain yaitu kapal 2 maka kapal 1 akan mendapatkan respon dan menurunkan kecepatannya menjadi 5 knot serta merubah heading kapal ke arah starboard sebesar sedangkan kapal 2 terus melaju dengan kecepatan 10 knot. Jarak antara kapal 1 dan kapal 2 pada saat itu adalah sekitar 300 m. dapat dilihat bahwa pada titik dimana jarak aman mulai dilewati maka kapal yang dikendalikan akan segera merespon untuk mengeluarkan output berupa kecepatan dan heading kapal agar dapat menghindari terjadinya tabrakan. Analisa Simulasi 2 Type of ship: Passenger ship IMO Number: Flag: Cambodia MMSI Number: Length: 139.0m Callsign: XUCC4 Beam: 20.0m 4. Mv.sungaimas (IMO: ) Type of ship: Cargo Ship IMO Number: Flag: Indonesia MMSI Number: Length: 133.0m Callsign: PMLB Beam: 21.0m Gambar 13. Simulasi 2
8 Pada simulasi 2, kapal 3 yaitu Oriental Princess akan menuju pelabuhan tanjung perak Surabaya. Kemudian pada saat yang sama di sebelah kiri kapal 3 terdapat kapal 1 yaitu Arjuna Satu yang juga ingin menuju ke pelabuhan, maka sesuai dengan aturan IMO kapal yang dikendalikan yaitu kapal 1 akan memperlambat kecepatannya dan membiarkan kapal yang di sebelah kanannya lewat terlebih dahulu untuk menghindari terjadinya tabrakan. Hal ini juga mempertimbangkan bahwa jalur menuju pelabuhan hanya bisa dilalui oleh satu kapal saja, sehinga salah satu dari kapal tersebut harus membiarkan kapal yang lain lewat terlebih dahulu yaitu kapal yang berada di kanan kapal yang lain yang dalam simulasi ini adalah kapal 3 Oriental Princess. Mula-mula kecepatan awal dari kapal 1 adalah 10 knot, ketika terdeteksi bahwa di sebelah kanan terdapat kapal lain, maka kapal 1 akan mengurangi kecepatannya menjadi 5 knot. Sedangkan kapal 3 terus melaju degan kecepatan 10 knot. dapat dilihat bahwa pada titik dimana kapal tersebut berada pada posisi sejajar maka kapal yang dikendalikan akan segera merespon untuk mengeluarkan output berupa kecepatan agar dapat menghindari terjadinya tabrakan. Analaisa Simulasi 3 jarak aman mulai dilewati maka kapal yang dikendalikan akan segera merespon untuk mengeluarkan output berupa kecepatan agar dapat menghindari terjadinya tabrakan. KESIMPULAN Dari hasil simulasi didapatkan output dari controller logika fuzzy dengan aturan if-then yang bekerja dengan baik untuk menghindarkan kapal dari tubrukan Simulasi yang dilakukan berdasarkan aturan dari IMO tentang Avoid Collidance yang benar-benar diterapkan pada simulasi ini Dari ketiga simulasi ini di dapatkan jarak aman yang terdekat yaitu sejauh 300 m Pada tugas akhir ini, terdapat 3 kasus simulasi kondisi yang memungkinkan terjadinya tubrukan, tetapi dengan adanya controller logika fuzzy, maka kapal dapat secara otomatis menghindari tubrukan tersebut. UCAPAN TERIMA KASIH Ucapan terimakasih saya sampaikan kepada kedua orang tua saya yang selalu memberikan dorongan dan niat untuk selalu maju tanpa kenal menyerah, berkat motivasi dan dukungan moral dan materilnya sehingga pembuaatan paper ini dapat terselesaikan, juga ucapan terimakasih saya kepada kedua dosen pembimbing saya yaitu Bapak A.A. Masroeri dan juga Bapak Trika Pitana yang selalu membantu kesulitan-kesulitan dalam pengerjaan penelitian ini, dan juga kepada temantemanku yang sudah sama-sama melalui susah dan senang waktu pengerjaan penelitian ini. DAFTAR PUSTAKA Gambar 14. Simulasi 3 Pada simulasi 3, kapal 4 yaitu Mv.sungaimas akan menuju pelabuhan tanjung perak Surabaya. Kemudian pada saat itu juga kapal 1 yaitu Arjuna Satu yang juga ingin menuju ke pelabuhan berada di belakang kapal 1 dan ingin mendahului kapal yang didepannya, maka sesuai dengan aturan IMO kapal yang dikendalikan yaitu kapal 1 akan memperlambat kecepatannya dan membiarkan kapal yang di belakang mendahului dari sebelah kanan. Mula-mula kecepatan awal dari kapal 1 adalah 10 knot, ketika terdeteksi bahwa di belakang kapal terdapat kapal lain yang iningin mendahului, maka kapal 1 akan mengurangi kecepatannya menjadi 5 knot. Sedangkan kapal 4 terus melaju degan kecepatan 10 knot dan mendahului kapal 1 dari arah starboard. Kapal 4 disini melakukan manuvernya sendiri karena yang dikendalikan hanyalah kapal 1. Jarak dimana kapal 1 mulai melakukan memperlambat kecepatannya adalah ketika jarak aman kapal sudah terlewati oleh kapal lain yaitu sekita 300 m. dapat dilihat bahwa pada titik dimana [1] Setyawan, Hendra, Perencanaan Sistem Kendali Cerdas Pada Kapal Untuk Menghindari Tubrukan Berdasarkan AIS Data (Automatic Identification System Data), Surabaya, [2] Aisjah, A.S., Design of Tracking Ship Control System Using Fuzzy Logic for Shipping Effisiensi Case : Karang Jamuang-Tanjung Perak, [3] Kuswadi, Son. Kendali Cerdas: Teori dan Aplikasi Praktisnya, Jogjakarta: ANDI, [4] Hendra, S.T. Dasar Pemrograman Visual Basic, [5] Ross,Timothy J. Fuzzy Logic with engineering application.mcgraw-hill,inc.new York, [6] Hasegawa, Kazuhiko. Automatic Collision Avoidance System for Ships Using Fuzzy Control. Osaka 565, Japan. [7] -identification-system-ais.html [8] Wilkipedia.org
OCKY NOOR HILLALI
OCKY NOOR HILLALI 2407100045 Dosen Pembimbing I: Dr. Ir. AULIA SITI AISJAH, MT Dosen Pembimbing II: Dr. Ir. AGOES A. MASROERI, M. Eng JURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI
Lebih terperinciSEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SISTEM KONTROL BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK MENGHINDARI BENDA ASING DI PERAIRAN TANJUNG PERAK
SEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SISTEM KONTROL BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK MENGHINDARI BENDA ASING DI PERAIRAN TANJUNG PERAK Oleh: Anita Faruchi 2407 100 048 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Aulia Siti Aisyah,
Lebih terperinciPengenalan Visual Basic
page : 1 Pengenalan Visual Basic Visual Basic dikembangkan dari bahasa QuickBasic yang lebih tua yang berjalan diatas sistem operasi DOS. Versi awal Visual Basic pertama kali diciptakan oleh Alan Cooper
Lebih terperinciPemrograman Visual Modul I Perkenalan Lembar Kerja VB 6.0. S. Thya Safitri
Pemrograman Visual Modul I Perkenalan Lembar Kerja VB 6.0 S. Thya Safitri Teknik Informatika Sekolah Tinggi Teknologi Telematika Telkom Purwokerto 2016 Visual Basic adalah salah suatu development tools
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. Kumpulan dari element-element yang saling berinteraksi untuk mencapai suatu
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Sistem Informasi 2.1.1 Pengertian Sistem Kumpulan dari element-element yang saling berinteraksi untuk mencapai suatu tujuan tertentu ( Jogiyanto, 2005). Sistem mempunyai karakteristik
Lebih terperinciSTUDI PENETAPAN DAERAH BAHAYA (DANGEROUS AREA) DI PELABUHAN TANJUNG PERAK SURABAYA BERDASARKAN AIS DATA
STUDI PENETAPAN DAERAH BAHAYA (DANGEROUS AREA) DI PELABUHAN TANJUNG PERAK SURABAYA BERDASARKAN AIS DATA Abstrak (Sangkya Yuda Yudistira/4205100077) Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya merupakan salah satu
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. Pada bab ini berisi tentang teori mengenai permasalahan yang akan dibahas
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini berisi tentang teori mengenai permasalahan yang akan dibahas dalam pembuatan tugas akhir ini. Secara garis besar teori penjelasan akan dimulai dari definisi logika fuzzy,
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Perangkat lunak adalah perintah ( program komputer ) yang bila dieksekusi
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Perangkat Lunak Perangkat lunak adalah perintah ( program komputer ) yang bila dieksekusi memberikan fungsi dan unjuk kerja seperti yang diinginkan, struktur data yang
Lebih terperinciMODUL I Pengenalan IDE Visual Basic 6.0
MODUL I Pengenalan IDE Visual Basic 6.0 Visual Basic (VB) pada dasarnya adalah sebuah bahasa pemrograman komputer. Bahasa pemrograman adalah perintah-perintah atau instruksi yang dimengerti oleh komputer
Lebih terperinciPengendalian Kapal-kapal Di Pelabuhan Tanjung Perak Berbasis Logika Fuzzy
Studi Perancangan Monitoring i Dan Pengendalian Kapal-kapal Di Pelabuhan Tanjung Perak Berbasis Logika Fuzzy Agus Setyo Budi 4207 100 011 Jurusan Teknik Sistem Perkapalan Fakultas Teknologi Kelautan Institut
Lebih terperinciK : DIMAS CRISNALDI ERNAND DIMAS
Perancangan Sistem Monitoring di Pelabuhan Tanjung Perak Dalam Rangka Meningkatkan Faktor Keamanan Presented By : DIMAS CRISNALDI ERNANDA 4203 109 019 Latar Belakang Kecelakaan yang terjadi pada kapal
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Data adalah fakta atau bagian dari fakta yang digambarkan dengan simbol-simbol,
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Data dan Informasi Data adalah fakta atau bagian dari fakta yang digambarkan dengan simbol-simbol, gambar-gambar, nilai-nilai, bilangan-bilangan, uraian karakter yang mempunyai
Lebih terperinciPenerapan Metode Fuzzy Mamdani Pada Rem Otomatis Mobil Cerdas
Penerapan Metode Fuzzy Mamdani Pada Rem Otomatis Mobil Cerdas Zulfikar Sembiring Jurusan Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Medan Area zoelsembiring@gmail.com Abstrak Logika Fuzzy telah banyak
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI 3.1. PENDAHULUAN
BAB III METODOLOGI 3.1. PENDAHULUAN Dalam melakukan studi Tugas Akhir diperlukan metodologi yang akan digunakan agar studi ini dapat berjalan sesuai dengan koridor yang telah direncanakan di awal. Dalam
Lebih terperinciPengenalan Visual Basic
Pengenalan Visual Basic KETERANGAN : 1. Baris Menu, digunakan untuk memilih tugas-tugas tertentu seperti menyimpan project, membuka project, dll. 2. Main Toolbar, digunakan untuk melakukan tugastugas tertentu
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Alur pelayaran merupakan salah satu fasilitas pokok dari peruntukan wilayah perairan sebuah pelabuhan dan memiliki peranan penting sebagai akses keluar dan/atau masuk
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Logika Fuzzy Logika Fuzzy pertama kali dikembangkan oleh Lotfi A. Zadeh pada tahun1965. Teori ini banyak diterapkan di berbagai bidang, antara lain representasipikiran manusia
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) E-57 Perancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya Randika Gunawan,
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Istilah komputer ( computer ) berasal dari bahasa latin computere yang berarti
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Komputer Istilah komputer ( computer ) berasal dari bahasa latin computere yang berarti menghitung. Dalam bahasa Inggris berasal dari kata computer yang artinya menghitung.
Lebih terperinciJOBSHEET SISTEM CERDAS REASONING 2. Fuzzifikasi
JOBSHEET SISTEM CERDAS REASONING 2 Fuzzifikasi S1 PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI MALANG 2016 PRAKTIKUM SISTEM CERDAS - REASONING JOBSHEET 2 - FUZZIFIKASI
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Istilah komputer (computer) berasal dari bahasa latin computere yang berarti
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Komputer Istilah komputer (computer) berasal dari bahasa latin computere yang berarti menghitung. Dalam bahasa Inggris komputer berasal dari kata to compute yang artinya
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Selat Madura merupakan jalur pelayaran paling padat di wilayah Indonesia timur. Tahun 2010 lalu alur selat Madura dilintasi 30.000 kapal per tahun, sementara pada tahun
Lebih terperinciDASAR MENGGUNAKAN VISUAL BASIC 6.0
DASAR MENGGUNAKAN VISUAL BASIC 6.0 Apa itu Visual Basic? Kata Visual menunjukkan cara yang digunakan untuk membuat Graphical User Interface (GUI). Dengan cara ini Anda tidak lagi menuliskan instruksi pemrograman
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI MANUVER UNTUK MENGHINDARI TABRAKAN PADA KAPAL TANGKI BERBASIS LOGIKA FUZZY
PERANCANGAN SISTEM KENDALI MANUVER UNTUK MENGHINDARI TABRAKAN PADA KAPAL TANGKI BERBASIS LOGIKA FUZZY (Ruri Anitasari, Dr. Ir. Aulia Siti Aisyah, MT., Dr. Ir. A. A. Masroeri, M.Eng.) Jurusan Teknik Fisika
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian
Lebih terperinciStudi Perancangan Sistem Kendali Lalu Lintas Kapal di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya Berdasarkan Aplikasi Sistem Pakar
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-5 1 Studi Perancangan Sistem Kendali Lalu Lintas Kapal di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya Berdasarkan Aplikasi Sistem Pakar Fajar Wardika, A.A. Masroeri, dan
Lebih terperinciJurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih Sukolilo, Surabaya 60111
PERANCANGAN KENDALI CERDAS BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK PENINGKATAN PERFORMANSI MANUVERING KAPAL (Maratul Hamidah, Dr.Ir. Aulia Siti Aisjah, MT, Dr. Ir. A.A. Masroeri M.Eng ) Jurusan Teknik Fisika Fakultas
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Kata komputer berasal dari bahasa Inggris, to compute yang berarti menghitung.
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Komputer Kata komputer berasal dari bahasa Inggris, to compute yang berarti menghitung. Beberapa pakar dan peneliti mengartikan komputer sebagai berikut : 1. Menurut Hamacher,
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Komputer Teknologi komputer sesungguhnya telah banyak merubah sistem tata kerja yang digunakan oleh manusia yang bergerak di bidang informasi. Istilah komputer mempunyai
Lebih terperinciBab III TEORI DAN PENGONTOR BERBASIS LOGIKA FUZZI
Bab III TEORI DAN PENGONTOR BERBASIS LOGIKA FUZZI III.1 Teori Logika fuzzi III.1.1 Logika fuzzi Secara Umum Logika fuzzi adalah teori yang memetakan ruangan input ke ruang output dengan menggunakan aturan-aturan
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM GUIDANCE UNTUK MEMBANGUN AUTOPILOT KAPAL PKR KRI KELAS SIGMA
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-1 1 PERANCANGAN SISTEM GUIDANCE UNTUK MEMBANGUN AUTOPILOT KAPAL PKR KRI KELAS SIGMA Robbi Handito, Dr. Ir. Aulia Siti Aisjah, MT, dan Dr. Ir. Agoes A. Masroeri,
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. prosedurnya dan menekankan pada komponen atau elemennya.
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Sistem Terdapat dua kelompok dalam mendefenisikan sistem, yaitu yang menekankan pada prosedurnya dan menekankan pada komponen atau elemennya. Pendekatan sistem yang
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Sistem a. Sistem adalah merupakan suatu kumpulan atau himpunan dari unsurunsur atau variable-variabel yang terorganisir, saling berinteraksi, saling tergantung satu
Lebih terperinciEKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF- UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Data dan Informasi 2.1.1 Data Data berasal dari kata datum, yang berarti fakta yang mengandung arti pengolahan data dengan menggunakan computer dikenal dengan nama Pengolahan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. yang saling berinteraksi untuk mencapai tujuan. yang dimaksud dengan data dan informasi? Data adalah fakta fakta yang
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Informasi Sistem berasal dari bahasa Yunani yaitu systema yang mengandung arti kesatuan dari bagian yang berhubungan satu dengan yang lain. Menurut Jogiyanto system adalah
Lebih terperinciAda 5 GUI tools yang dapat dipergunakan untuk membangun, mengedit, dan mengobservasi sistem penalaran, yaitu :
BAB V FUZZY LOGIC MATLAB TOOLBOX Agar dapat mengunakan fungsi-fungsi logika fuzzy yang ada paad Matlab, maka harus diinstallkan terlebih dahulu TOOLBOX FUZZY. Toolbox. Fuzzy Logic Toolbox adalah fasilitas
Lebih terperinciAPLIKASI AUTOMATIC IDENTIFICATION SYSTEM (AIS) UNTUK MENENTUKAN RISK COLLISION KAPAL BERDASARKAN FUZZY INFERENCE SYSTEM
APLIKASI AUTOMATIC IDENTIFICATION SYSTEM (AIS) UNTUK MENENTUKAN RISK COLLISION KAPAL BERDASARKAN FUZZY INFERENCE SYSTEM Emmy Pratiwi 1, Ketut Buda Artana 2, AAB Dinariyana 2 Putri Dyah Setyorini 2 1 Program
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Sistem Informasi Manajemen 2.1.1 Pengertian Sistem Informasi Manajemen Sistem Informasi Manajemen sendiri merupakan sistem manusia/mesin yang terpadu untuk menyajikan informasi
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Jogiyanto (2008, hal : 34) Suatu sistem dapat didefenisikan sebagai kumpulan
17 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Sistem Jogiyanto (2008, hal : 34) Suatu sistem dapat didefenisikan sebagai kumpulan komponen yang saling berhubungan yang membentuk satu kesatuan untuk mencapai tujuan tertentu.
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Trajectory pada Kondisi Gangguan Arus Laut Non Uniform di Ketapang-Gilimanuk
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2301-9271 A-201 Perancangan Sistem Kontrol Trajectory pada Kondisi Gangguan Arus Laut Non Uniform di - Anindita Adikaputri Vinaya, Aulia Siti Aisjah,A.A
Lebih terperinciVISUAL BASIC.NET. 1. Apa Itu VB.NET?
VISUAL BASIC.NET 1. Apa Itu VB.NET? VB.NET adalah salah satu bahasa pemrograman Komputer Tingkat Tinggi. Bahasa Pemrograman Adalah Perintah-perintah yang dimengerti oleh computer untuk melakukan tugas-tugas
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. Adminitrasi adalah suatu pengaturan kerja sama, dari kegiatan. sekelompok orang untuk mencapai tujuan tertentu, dengan tingkat
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Pengertian Administrasi Adminitrasi adalah suatu pengaturan kerja sama, dari kegiatan sekelompok orang untuk mencapai tujuan tertentu, dengan tingkat rationalitet yang tinggi.
Lebih terperinci1. MENGENAL VISUAL BASIC
1. MENGENAL VISUAL BASIC 1.1 Mengenal Visual Basic 6.0 Bahasa Basic pada dasarnya adalah bahasa yang mudah dimengerti sehingga pemrograman di dalam bahasa Basic dapat dengan mudah dilakukan meskipun oleh
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Pengertian Program Aplikasi Program adalah kombinasi yang disusun dan dirangkai menjadi satu kesatuan prosedur yang berupa urutan langkah untuk menyelesaikan masalah yang diimplementasikan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SIMULASI. 3.1 Perancangan Sistem Parkir Mobil Seri Otomatis
BAB III PERANCANGAN SIMULASI Pada bab ini dijelaskan perancangan untuk mengetahui alur kerja dari sistem yang akan dibuat. Pada perancangan ini dibuat 2 kontrol logika fuzzy untuk mobil parkir secara otomatis
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Pengertian Sistem Sistem seperti yang ditulis dalam buku analisis dan disain sistem informasi Jogianto HM didefinisikan sebagai kumpulan dari elemenelemen yang berinteraksi untuk
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Istilah komputer (computer) berasal dari bahasa Latin Computare yang berarti
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Komputer Istilah komputer mempunyai arti yang luas dan berbeda untuk orang yang berbeda. Istilah komputer (computer) berasal dari bahasa Latin Computare yang berarti
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Microsoft Visual Basic 6.0 Microsoft Visual Basic merupakan salah satu bahasa pemrograman komputer. Bahasa pemrograman adalah perintah perintah yang dimengerti oleh komputer untuk
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KONTROL SANDAR KAPAL OTOMATIS BERBASIS LOGIKA FUZZY DI PELABUHAN TANJUNG PERAK SURABAYA
PERANCANGAN SISTEM KONTROL SANDAR KAPAL OTOMATIS BERBASIS LOGIKA FUZZY DI PELABUHAN TANJUNG PERAK SURABAYA Oleh : Randika Gunawan 2409100070 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Aulia Siti Aisjah, MT NIP. 196601161989032001
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Analisa Kebutuhan Perangkat Lunak Analisa kebutuhan merupakan langkah awal untuk menentukan perangkat lunak yang dihasilkan. Perangkat lunak yang baik dan sesuai dengan kebutuhan
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-6 1 Perancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya Randika Gunawan, Aulia Siti Aisjah, A.A. Masroeri
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. sekelompok orang untuk mencapai tujuan tertentu, dengan tingkat rationalitet
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Definisi Administrasi Administrasi adalah suatu pengaturan keja sama, dari kegiatan sekelompok orang untuk mencapai tujuan tertentu, dengan tingkat rationalitet yang tinggi. (Sofyan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
5 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Pengertian Sistem Dalam mendefenisikan sistem terdapat dua kelompok pendekatan sistem, yaitu sistem yang lebih menekankan pada prosedur dan elemennya. Namun secara umum sistem
Lebih terperinciIMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK MENGENDALIKAN PH DAN LEVEL AIR KOLAM RENANG
IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK MENGENDALIKAN PH DAN LEVEL AIR KOLAM RENANG Nazrul Effendy, M. Heikal Hasan dan Febry Wikatmono Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada Jln. Grafika
Lebih terperinciPerancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer
1 Perancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer Gunawan Wibisono 2208 100 517 Control Engineering Laboratory Electrical Engineering Department Industrial Engineering Faculty Institut
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Istilah komputer mempunyai arti yang luas dan berbeda untuk orang yang
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Komputer Istilah komputer mempunyai arti yang luas dan berbeda untuk orang yang berbeda. Istilah komputer (computer) berasal dari bahasa Latin Computare yang berarti
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Aplikasi Aplikasi dapat diartikan sebagai program komputer yang dibuat untuk menolong manusia dalam melaksanakan tugas tertentu. Aplikasi komputer adalah suatu pekerjaan
Lebih terperinciAUTOMATIC WARNING SYTEM BASED ON AIS DATA IN TANJUNG PERAK PORT SURABAYA
AUTOMATIC WARNING SYTEM BASED ON AIS DATA IN TANJUNG PERAK PORT SURABAYA DR. Ir. AA. Masroeri, MEng 1 ), DR.Trika Pitana, ST, MSc 1 ), Praja Februar LA 1 ) Department of Marine Engineering, FTK-ITS Surabaya
Lebih terperinciKata kunci : Kontrol Logika Fuzzy, Kapal, Sistem Pengendalian, dan halangan kapal.
PENGEMBANGAN SISTEM MCST -MONITORING AND CONTROL IN SEA TRANSPORTATION PADA KONDISI KEPADATAN LALU LINTAS PELAYARAN DI ALUR BARAT TANJUNG PERAK (Ocky Noor Hillali, Dr. Ir. Aulia Siti Aisyah, MT., Dr. Ir.
Lebih terperinciMODUL I. A. Instalasi Borland Delphi Buka file instalasi Borland Delphi Klik Run Program. 3. Klik Next
MODUL I A. Instalasi Borland Delphi 7.0 1. Buka file instalasi Borland Delphi 7.0 *) Run As Administrator Jika Menggunakan Windows Vista / 7 / 8 2. Klik Run Program 3. Klik Next 4. Isikan serial Number
Lebih terperinciJurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri 2
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN PADA KAPAL BERBASIS DATA AIS (AUTOMATIC IDENTIFICATION SYSTEM) UNTUK MENGHINDARI TABRAKAN DI PERAIRAN TANJUNG PERAK SURABAYA AULIA Siti Aisjah 1, A.A,MASROERI 2, SYAMSUL
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM AUTOPILOT UNTUK KONTROL KEMUDI MODEL KAPAL MENGUNAKAN PROGRAMABLE AUTOMATIC CONTROLLER NI CompactRIO
Perancangan Sistem Autopilot Untuk Kontrol Kemudi Model Kapal Mengunakan Programable Automatic Controller Ni Compactrio ( Yuniati dan Chandra Permana ) PERANCANGAN SISTEM AUTOPILOT UNTUK KONTROL KEMUDI
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Simulasi 2.1.1 Pengertian Simulasi Simulasi merupakan salah satu cara untuk memecahkan berbagai persoalan yang dihadapi di dunia nyata (real world). Banyak metode yang dibangun
Lebih terperinciPresentasi Tugas Akhir
Presentasi Tugas Akhir Marine Reliability, Availability, Maintenability & Safety Studi Penentuan Kinerja Pelayanan Pelabuhan Secara Real Time Dengan Menggunakan Data Automatic Identification System (AIS)
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Logika Fuzzy Zadeh (1965) memperkenalkan konsep fuzzy sebagai sarana untuk menggambarkan sistem yang kompleks tanpa persyaratan untuk presisi. Dalam jurnalnya Hoseeinzadeh et
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY UNTUK TRACKING CONTROL PADA ROBOT SUMO
PERANCANGAN KONTROLER LOGIKA FUZZY UNTUK TRACKING CONTROL PADA ROBOT SUMO STANDAR OPERASI PROSEDUR (S.O.P) Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Sekilas Mengenai Microsoft Visual Basic Versi 6 Microsoft Visual Basic adalah sebuah bahasa pemograman komputer. Bahasa pemograman adalah perintah perintah atau instruksi yang
Lebih terperinciPerancangan Graphical User Interface untuk Pengendalian Suhu pada Stirred Tank Heater Berbasis Microsoft Visual Basic 6.0
JURNAL ILMIAH ELITE ELEKTRO, VOL. 3, NO. 2, SEPTEMBER 2012: 89-95 89 Perancangan Graphical User Interface untuk Pengendalian Suhu pada Stirred Tank Heater Berbasis Microsoft Visual Basic 6.0 Muhammad Rozali
Lebih terperinciIMPLEMENTASI FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA ROBOT LINE FOLLOWER
PROSIDING SEMINAR NASIONAL TEKNOLOGI IV Samarinda, November IMPLEMENTASI FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA ROBOT LINE FOLLOWER Supriadi, Ansar Rizal Prodi Teknik Komputer, Jurusan Teknologi Informasi, Politeknik
Lebih terperinciBab I Pengenalan Visual BASIC
Bab I Pengenalan Visual BASIC 1. Pendahuluan Visual BASIC (Beginners All-Purpose Symbolic Instruction Code) merupakan sebuah bahasa pemrograman yang dapat digunakan untuk membuat suatu aplikasi dalam Microsoft
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Pengertian Penjualan Pada saat perusahaan menjual barang dagangnya, maka diperoleh pendapatan. Jumlah yang dibebankan kepada pembeli untuk barang dagang yang diserahkan merupakan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Komputer Istilah komputer (computer) berasal dari bahasa latin computere yang berarti menghitung. Dalam bahasa inggris dari kata computer yang berarti menghitung. Dapat
Lebih terperinciKendaraan Otonom Berbasis Kendali Teaching And Playback Dengan Kemampuan Menghindari Halangan
Kendaraan Otonom Berbasis Kendali Teaching And Playback Dengan Kemampuan Menghindari Halangan Aldilla Rizki Nurfitriyani 1, Noor Cholis Basjaruddin 2, Supriyadi 3 1 Jurusan Teknik Elektro,Politeknik Negeri
Lebih terperinciMODUL I. A. Landasan Teori. Modul Praktimum Pemrograman Visual II D3 Manajemen Informatika UNIJOYO
MODUL I A. Landasan Teori 1. Pengantar Pemrograman Delphi Bahasa Pemrograman Delphi merupakan pemrograman Visual (berbasis windows)yang dibuat oleh sebuah Perusahaan Software Borland.Inc, Fungsi dari aplikasi
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA. (Jogiyanto 2001: 1) Sistem adalah suatu jaringan dari prosedur-prosedur
5 BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Pengertian Sistem Definisi sistem ada dua pendekatan yaitu menekankan pada prosedur dan yang menekankan pada komponen atau elemen. Untuk pendekatan yang menekankan pada prosedur,
Lebih terperinciPertemuan 1 Pengenalan Visual Basic
Pertemuan 1 Pengenalan Visual Basic 1.1 Pengertian Visual Basic adalah salah suatu development tools untuk membangun aplikasi dalam lingkungan Windows. Dalam pengembangan aplikasi, Visual Basic menggunakan
Lebih terperinciGrafik hubungan antara Jarak (cm) terhadap Data pengukuran (cm) y = 0.950x Data pengukuran (cm) Gambar 9 Grafik fungsi persamaan gradien
dapat bekerja tetapi tidak sempurna. Oleh karena itu, agar USART bekerja dengan baik dan sempurna, maka error harus diperkecil sekaligus dihilangkan. Cara menghilangkan error tersebut digunakan frekuensi
Lebih terperinciSIMULASI SISTEM UNTUK PENGONTROLAN LAMPU DAN AIR CONDITIONER DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY
SIMULASI SISTEM UNTUK PENGONTROLAN LAMPU DAN AIR CONDITIONER DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY Nesi Syafitri. N Teknik Informatika, Fakultas Teknik Universitas Islam Riau, Jalan Kaharuddin Nasution No. 3,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Aplikasi Program aplikasi adalah program komputer yang dibuat untuk mengerjakan atau menyelesaikam masalah masalah khusus, seperti penggajian. 1 2.2 Pengertian Visualisasi
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. Kata komputer berasal dari bahasa Inggris, to compute yang berarti menghitung.
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Komputer Kata komputer berasal dari bahasa Inggris, to compute yang berarti menghitung. Beberapapakar 1 dan peneliti mengartikan komputer sebagai berikut : 1. Menurut Hamacher,
Lebih terperinciPenilaian Hasil Belajar Matematika pada Kurikulum 2013 dengan Menggunakan Logika Fuzzy Metode Mamdani
SEMINAR MATEMATIKA DAN PENDIDIKAN MATEMATIKA UNY 2017 Penilaian Hasil Belajar Matematika pada Kurikulum 2013 dengan Menggunakan Logika Fuzzy Metode Mamdani M-4 Dewi Mardhiyana Universitas Pekaloangan dewimardhiyana139@gmail.com
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA Pada bab ini penulis akan menjelaskan mengenai landasan teori yang digunakan pada penelitian ini. Penjabaran ini bertujuan untuk memberikan pemahaman lebih mendalam kepada penulis
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KONTROL LAMPU LALU LINTAS OTOMATIS BERBASIS LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA
Seminar Tugas Akhir PERANCANGAN SISTEM KONTROL LAMPU LALU LINTAS OTOMATIS BERBASIS LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA Oleh : Andri Kuncoro NRP. 2406100042 Dosen Pembimbing : Ir. Moch. Ilyas Hs. NIP.194909191979031002
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Sistem Sistem adalah sutu jaringan kerja dari prosedur-prosedur yang saling berhubungan, berkumpul bersama-sama untuk melakukan suatu kegiatan atau untuk menyelesaikan
Lebih terperinciBAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY
BAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY Pada bab ini, pertama-tama akan dijelaskan mengenai pemodelan stabilisasi sistem inverted pendulum menggunakan perangkat
Lebih terperinciINTERAKSI MANUSIA DAN KOMPUTER
INTERAKSI MANUSIA DAN KOMPUTER \ NI KADE MEGA HANDAYANI 1605551030 TEKNOLOGI INFORMASI FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS UDAYANA 2017 Review Aplikasi Visual Basic 6 dan Delphi 7 Tampilan Interface Visual Basic
Lebih terperinciANALISIS RULE INFERENSI SUGENO DALAM SISTEM PENDUKUNG PENGAMBILAN KEPUTUSAN
ANALISIS RULE INFERENSI SUGENO DALAM SISTEM PENDUKUNG PENGAMBILAN KEPUTUSAN Khairul Saleh Teknik Informatika, Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi, Universitas Sumatera Utara Jalan Universitas
Lebih terperinciSIMULASI PENGENDALIAN KECEPATAN MOBIL OTOMATIS MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DAN ALGORITMA GENETIKA
SIMULASI PENGENDALIAN KECEPATAN MOBIL OTOMATIS MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DAN ALGORITMA GENETIKA Helmy Thendean, M.Kom 1) Albert, S.Kom 2) Dra.Chairisni Lubis, M.Kom 3) 1) Program Studi Teknik Informatika,Universitas
Lebih terperinciA. Memulai dan Struktur Visual Basic
BAB II PEMOGRAMAN VISUAL BASIC A. Memulai dan Struktur Visual Basic Jika program visual basic terinstalasi pada sistem operasi Microsoft Windows XP, maka Microsoft Visual Basic dapat dimulai dengan langkah
Lebih terperinciPemrograman dengan C++ Builder 2004 Taryana S Pendahuluan C++ Builder adalah sebuah aplikasi yang digunakan untuk pengembangan dengan
1.1. Pendahuluan C++ Builder adalah sebuah aplikasi yang digunakan untuk pengembangan dengan memanfaatkan keistimewaan konsep- konsep antar muka grafis dalam Microsoft Windows. Aplikasi yang dihasilkan
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Rekayasa Perangkat Lunak RPL (Rekayasa Perangkat Lunak) adalah suatu disiplin ilmu yang mempelajari semua aspek produksi dalam suatu proses perancangan suatu perangkat lunak /
Lebih terperinciSISTEM CERDAS LATIHAN FUZZY LOGIC Dr. Fatchul Arifin, ST., MT. Phone:
SISTEM CERDAS LATIHAN FUZZY LOGIC Dr. Fatchul Arifin, ST., MT. Email: fatchul@uny.ac.id Phone: +6285725125326 Latihan 1 Fuzzy If Then Rule 1. Dasar Teori If then Rules If then Rules digunakan untuk menyatakan
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
4 BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Sistem Sistem adalah rangkaian dari dua atau lebih komponen-komponen yang saling berhubungan, yang berinteraksi untuk mencapai sebuah tujuan. Sistem hampir selalu
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Komputer Istilah komputer (computer) bersal dari bahasa latin computere yang berarti menghitung. Dalam bahasa inggris komputer berasal dari kata to compute yang artinya
Lebih terperinciPenerapan Fuzzy Logic untuk Pembatasan Jumlah Partikel Pada Aplikasi yang Menggunakan Sistem Partikel
Penerapan Fuzzy Logic untuk Pembatasan Jumlah Partikel Pada Aplikasi yang Menggunakan Sistem Partikel Biolardi Yoshogi (13509035) Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Komputer Istilah komputer berasal dari bahasa latin computer yang berarti menghitung. Dalam bahasa Inggris komputer berasal dari kata to compute yang artinya menghitung.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Fuzzy set pertama kali diperkenalkan oleh Prof. Lotfi Zadeh pada tahun 1965 yang merupakan guru besar di University of California Berkeley pada papernya yang berjudul
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Lampu Lalu Lintas 2.1.1 Pengertian Lampu Lalu Lintas Menurut Penjelasan UU Lalu Lintas No. 14 tahun 1992 pasal 8 ayat 1 huruf c menyebutkan bahwa Pengertian alat pemberi isyarat
Lebih terperinci