BAB V PENUTUP 5.1 Kesimpulan

Transkripsi

1 BAB V PENUTUP 5.1 Kesimpulan Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, diperoleh kesimpulan sebagai berikut : 1. Telah dihasilkan suatu perancangan sistem pemenuhan lintasan berbasis logika Fuzzy pada kaal cepat FPB-38 dengan struktur: Waypoints (lintasan): berupa rangkaian pasangan koordinat yang berbentuk lintasan dan bersifat deterministic (ditentukan) Calculating desired yaw angle (perhitungan sudut yaw yang diharapkan): berupa formulasi arc tan y dibagi x Kontroler (pengendali): berupa pengendali yang berbasis logika Fuzzy tipe Sugeno Rudder (aktuator kendali): berupa aktuator yang berdasar pada teori Amorengen. Plant (Kapal FPB-38): berbentuk fungsi transfer yang berasal dari penurunan koefisien hidrodinamika kapal FPB-38. Rate Gyro: berupa penurunan yaw terhadap waktu. Calculating performance (penghitung performansi): berupa perhitungan jarak yang melibatkan pengurangan pasangan koordinat yang ditentukan dan koordinat aktual Adjustable scaling factor mechanism (cara menentukan faktor penyekala): berupa perhitungan penyekala yang berbasis logika Fuzzy Mamdani Disturbance (gangguan): berupa gelombang dan arus laut 2. Telah dihasilkan sebuah rancangan kontroler logika fuzzy untuk pengendali pemenuhan lintasan kapal-fpb-38 yang mampu memenuhi target lintasan, dengan rancangan : 77

2 78 * Fuzzifikasi, masukan berupa error heading dan yaw rate, keluarannya berupa aksi kontrol (y). Fungsi keanggotaan error heading dan yaw rate terdiri dari 7 buah variabel linguistik, sedangkan variabel linguistik y berbentuk single tone. * Basis aturan terdiri dari 49 aturan * Rule evaluation / pengambilan keputusan untuk mendapatkan nilai fuzzy aksi kontrol berupa gerakan rudder menggunakan metode Sugeno,. * Defuzzifikasi, untuk mendapatkan nilai crisp aksi kontrol Y menggunakan metode Center of Area dan metode SUM. 3. Telah dihasilkan sebuah rancangan Adjustable factor mechanism yang berupa logika fuzzy dengan rancangan : * Fuzzifikasi, masukan berupa jarak dan yaw, keluarannya berupa faktor penyekala (k). Fungsi keanggotaan error heading dan yaw rate terdiri dari 3 buah variabel linguistik, sedangkan variabel linguistik k sebanyak 3 buah. * Basis aturan terdiri dari 9 aturan * Rule evaluation / pengambilan keputusan untuk mendapatkan nilai fuzzy faktor penyekala berupa gerakan k menggunakan metode Mamdani. * Defuzzifikasi, untuk mendapatkan nilai crisp aksi kontrol Y menggunakan metode Center of Area. 4. Kapal FPB-38 dalam kondisi loop terbuka tidak mampu melakukan aksi pengendalian ketika diberikan masukan untuk melakukan aksi turning (berbelok) 5. Rancangan KLF dengan uji course keeping yang menggunakan metode Mamdani memberikan performansi yang lebih baik dibandingkan dengan metode Sugeno 6. Dalam simulasi didapatkan bahwa kontroler fuzzy mampu untuk melakukan aksi pengendalian sesuai dengan set point yang berupa error heading

3 79 7. Rancangan sistem yang bersifat adaptif memberikan performansi yang lebih baik apabila dbandingkan dengan sistem non-adaptif. 5.2 Saran Dalam rangka pengembangan penelitian, saran yang perlu disampaikan dalam laporan Tugas Akhir ini adalah dilakukan perancangan tracking fuzzy dengan kombinasi rule base yang lebih kompleks serta dapat pula dilakukan pengendalian dengan menggunakan metode LQG.

4 80 Halaman ini sengaja dikosongkan

5 DAFTAR PUSTAKA. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, AA., Djatmiko, E.B., Wasis, Sutantra, I.N dan Buda, K., The extended of Tracking Control Sea Vehicle based on Fuzzy Logic, Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, AA., Djatmiko, E.B., Wasis dan Sutantra, I.N., Linear Tracking Sea Vehicle based on Fuzzy, Zoran Vukic*, Edin Omerdic and Ljubomir Kuljaa., Fuzzy Autopilot for Ships Experiencing Shallow Water Effect in Manouvering, 1999 Velagic, J., Vukic, Z., Omerdic, E., Adaptive Fuzzy Ship Autopilot for Track-Keeping, Fossen, T. I., Guidance and control of ocean vehicles. Chichester, Ogata, K., Modern Control Engineering, Second Ed, Prentice Hall, 1992.