Screw Theory and Reciprocity
|
|
- Ratna Atmadjaja
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 1 crew Theory and Reciprocity Latifah Nurahmi Definition of crew A spatial displacement of a rigid body can be expressed as a combination of a rotation about a line and a translation along the same line. This combined motion is called screw displacement. A unit screw $ is defined as: s s r s $
2 Definition of crew A unit screw $ is defined as: s $ r s s s = a unit vector along the axis of the screw $ r = a position vector of any point on the screw axis of $ λ = pitch Definition of crew A unit screw : (λ = 0), $ 0 s r s s $ r s s Zero-pitch screw 0 (λ = ), $ s Infinite-pitch screw s (λ, λ 0), $ h Finite-pitch screw r s s 2
3 crew ystems A screw system of order n (0 n 6) comprises all the screws that are linearly dependent on n given linearly independent screw. crew ystems 3
4 Definition of Twist and Wrench Twist A twist represents an instantaneous motion of a rigid body. Zero-pitch twist Infinite-pitch twist Wrench 0 pure rotation. pure translation. A wrench represents a system of forces and moments acting on a rigid body. Zero-pitch wrench F pure force Infinite-pitch wrench M pure moment 3 0 system Relations to Kinematic Joints 1 0 system system 1 system system 4
5 Relations to erial Kinematic Chain A rigid body constrained to move in the plane Available twists The end effector is constrained to rotate and translate in the plane. The screw system associated with the available twists is of order 3. Relations to erial Kinematic Chain Two rigid bodies connected by three prismatic joints Body 1 Body 2 The screw system describing all the available twists consists of all screws with infinite pitch. All translatory motions are instantaneously (in this particular example, also finite translatory motions) possible. The set of all twists is a third order screw system. 5
6 Definition of Reciprocity Work done by a wrench on a twist The rate of work done by a wrench w = [f T, m T ] T on a twist t = [w T, v T ] T is given by P f v mw Alternatively, f P v w m T t w 0 I I Reciprocity Two screws are said to be reciprocal if a wrench applied about one does no work on a twist about the other. Reciprocal crews f m v w f d 1 2 Two screws 1 (pitch h 1 ) 2 (pitch h 2 ) are reciprocal if and only if (h 1 + h 2 ) cos f - d sin f = 0 Remarks A wrench applied about 1 does no work on a twist about 2. A wrench applied about 2 does no work on a twist about 1. The condition for reciprocity is a purely geometric relationship 6
7 Reciprocal crews (continued) y f m x v w f z d 1 2 Derivation 1 cosf 0 sinf 0 0 1, 2 h 1 h2 cosf d sinf 0 h2 sinf d cosf cosf 0 sinf f w t m 0 w v 0 f, w h h d 1 2 cosf sinf 0 h2 sinf d cosf 0 0 f v mw 0 h1 h2 cosf d sinf 0 Examples crews reciprocal to a zero pitch screw 1 q f m f d 2 (h 1 + h 2 ) cos f - d sin f = 0 A wrench acting on a rigid body free to rotate about a revolute joint does no work on the rigid body if one of the following is true The wrench is of zero pitch and the axis intersects the axis of rotation The wrench of infinite pitch is perpendicular to the axis of rotation The pitch is non zero but equal to d tan f Note: If m cosf f d sin f, the wrench does no work. 7
8 Examples (continued) 1 f m crews reciprocal to an infinite pitch screw r f d f v mw 0 2 A wrench acting on a rigid body free to translate along a prismatic joint does no work on the rigid body if one of the following is true The wrench is of infinite pitch. The pitch is zero or finite, but the axis is perpendicular to the axis of the prismatic joint. Reciprocal crew ystems Definition of a screw system The vector space of all screws generated by taking all possible linear combinations of a finite number of screws. Reciprocal screw systems Two screw systems are reciprocal if every screw in the first screw system is reciprocal to all screws in the second screw system. Important Property Given a screw system, the set of all screws reciprocal to every screw in the given screw system is another screw system. 8
9 Example The screw system consisting of all screws reciprocal to a given zero pitch screw f m Given screw system is a first order screw system defined by a zero pitch screw. w v f The reciprocal screw system consists of All screws of zero pitch such that the screw axes intersect the axis of the given zero pitch screw crews of pitch equal to d tan f d 1 2 Properties Given a screw system, the set of all screws reciprocal to every screw in the given screw system is another screw system. The screw system reciprocal to a nth order screw system is of order (6-n) A rigid body subject to constraints has the following property: Available twists dim = n Reciprocity Constraint wrenches dim = 6-n 9
10 Another view point A pure force F perpendicular to t, cannot produce any translation along t Twist and wrench systems for a kinematic joint The set of all twists allowed by a joint is reciprocal to the set of all wrenches that can be resisted (passively) by the joint. Available twists dim = n A n degree-of-freedom joint has a screw system of order n associated with the available twists and a screw system of order (6-n) associated with the wrenches that can be transmitted by the joint. Reciprocity Constraint wrenches dim = 6-n 10
11 Reciprocal Twist and Wrench in Kinematic Joints Example 1 Two rigid bodies connected by a spherical joint Fixed rigid body Moving rigid body The set of available twists for the moving rigid body is described by a screw system consisting of all screws with zero pitch passing through the center of the spherical joint. The set of all twists is a three-dimensional vector space. The screw system is order 3. The set of all wrenches that do no work is described by the reciprocal screw system The reciprocal screw system is of order (6-3=) 3 It consists of all pure forces passing through the center of the spherical joint. 11
12 Example 2 A serial kinematic chain, composed of P and R joints connecting link a and b. If link a is fixed and link b is moving, the twist of link b is: The screw system associated with the available twists is of order 2. The screw system associated with the constraint wrenches (the wrenches that can do no work on the end effector) is of order 4. Example 3 Two rigid bodies connected by three prismatic joints Body 1 Body 2 The screw system describing all the available twists consists of all screws with infinite pitch. All translatory motions are instantaneously (in this particular example, also finite translatory motions) possible. The set of all twists is a third order screw system. The reciprocal screw system describing all the wrenches that do no work on the constrained rigid body (Body 2) consists of all infinite pitch screws. No couple can do work on Body 2. The set of all constraint wrenches is a third order screw system. 12
13 Example 4 A rigid body constrained to move in the plane Constraint wrenches Available twists The end effector is constrained to rotate and translate in the plane. The screw system associated with the available twists is of order 3. The screw system associated with the constraint wrenches (the wrenches that can do no work on the end effector) is also of order 3. Rangkuman Twist Wrench 13
14 Type ynthesis Type synthesis adalah salah satu proses desain untuk mensintesa jenis-jenis atau tipe-tipe kaki robot. Type synthesis dapat dilakukan berdasarkan crew theory dan Virtual chain Virtual Chain adalah sebuah serial kinematic chain yang mempunyai tipe gerakan tertentu untuk menggambarkan jenis gerakan pada parallel manipulator. Virtual chain diusulkan berdasarkan analisa wrench system dan virtual chain yang paling sederhana harus dipilih. Contoh 1 virtual chain pada parallel manipulator ebuah Parallel Manipulator (PM) mempunyai 3-DOF dengan 3 system Virtual chain yang paling sederhana untuk menggambar PM tersebut adalah tiga P-joints yang terhubung secara seri. PPP-Virtual Chain 14
15 Contoh 2 virtual chain pada parallel manipulator ebuah Parallel Manipulator (PM) mempunyai 3-DOF dengan 3 0 system Virtual chain yang paling sederhana untuk menggambar PM tersebut adalah tiga R-joints yang terhubung secara seri atau satu -joint. -Virtual Chain Contoh 3 virtual chain pada parallel manipulator ebuah Parallel Manipulator (PM) mempunyai 4-DOF dengan 2 system Virtual chain yang paling sederhana untuk menggambar PM tersebut adalah tiga P-joints dan satu R-joint yang terhubung secara seri. PPPR-Virtual Chain 15
16 Prosedur Type ynthesis Parallel Manipulator Prosedur Type ynthesis Parallel Manipulator Langkah 3 Merangkai kaki robot menjadi parallel manipulator yarat-syarat yang harus dipenuhi dalam merangkai kaki robot: 1. etiap kaki harus mempunyai dof yang sama dengan virtual chain 2. Wrench system dari PM harus sama dengan virtual chain Langkah 4 eleksi joint yang akan diaktuasi Dalam memilih joint yang akan diaktuasi (diberi motor), beberapa kriteri berikut harus diikuti: 1. Harus terdistribusi diantara semua kaki 2. Lebih disukai yang berada di bas 3. ebaiknya tidak ada P-joint yang tidak diaktuasi/pasif. 16
17 Type ynthesis chönflies Motion Parallel Manipulator Type ynthesis chönflies Motion Parallel Manipulator Langkah 1: Dekomposisi wrench system 2 system 1 system m c Δ c 1 c 2 c 3 c 4 c Kombinasi wrench system setiap kaki (2-5 kaki)
18 Type ynthesis chönflies Motion Parallel Manipulator Langkah 2: Type synthesis dari setiap kaki Kasus (1.) 2 system Menghitung jumlah joint di setiap kaki f F ( 6 c) 8 joints 8 joints termasuk PPPR Virtual chain Type ynthesis chönflies Motion Parallel Manipulator 18
19 Type ynthesis chönflies Motion Parallel Manipulator Langkah 2: Type synthesis dari setiap kaki Kasus (2.) 1 system Menghitung jumlah joint di setiap kaki f F ( 6 c) 9 joints 9 joints termasuk PPPR Virtual chain Type ynthesis chönflies Motion Parallel Manipulator Tabel 2. Tipe-tipe kaki c i Dof Class Type R-1P 2R-2P 1R-3P 5R 4R-1P 3R-2P 2R-3P Permutation PŔŔŔ Permutation PPŔŔ Permutation PPPŔ Permutation ŔŔŔȐȐ Permutation ŔŔȐȐȐ Permutation PŔŔŔȐ Permutation PŔŔȐȐ Permutation PŔȐȐȐ Permutation PPŔŔȐ Permutation PPŔȐȐ Permutation PPPŔȐ 19
20 Type ynthesis chönflies Motion Parallel Manipulator Langkah 3: Merangkai kaki m c Δ c 1 c 2 c 3 c 4 c Table 1 Table c i Dof Class Type R-1P 2R-2P 1R-3P 5R 4R-1P 3R-2P 2R-3P Permutation PŔŔŔ Permutation PPŔŔ Permutation PPPŔ Permutation ŔŔŔȐȐ Permutation ŔŔȐȐȐ Permutation PŔŔŔȐ Permutation PŔŔȐȐ Permutation PŔȐȐȐ Permutation PPŔŔȐ Permutation PPŔȐȐ Permutation PPPŔȐ Type ynthesis chönflies Motion Parallel Manipulator Langkah 4: election of the actuated joint Kriteria: 1. Harus terdistribusi diantara semua kaki 2. Lebih disukai yang berada di bas 3. ebaiknya tidak ada P-joint yang tidak diaktuasi/pasif. W a W c 6system Quadrupteron PM L i = P i Ȑ i 1Ȑ i 2Ȑ i 3Ŕ i i = 1, 2, 3 L 4 = PŔ 1 Ŕ 2 Ŕ 3, 20
Electric Field. Wenny Maulina
Electric Field Wenny Maulina Electric Dipole A pair of equal and opposite charges q separated by a displacement d is called an electric dipole. It has an electric dipole moment p=qd. Given a uniform external
Lebih terperinciKINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF
TEKNIK MOBILITAS DARI MEKANISME HUKUM GRASHOF SATUAN 2 ILMU TEKNIK Definisi Reuleaux: Mesin: kombinasi dari hambatan tubuh benda sehingga mengalami pengaturan gaya mekanik yang dapat melakukan kerja dengan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di. Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 MATLAB MATLAB adalah singkatan dari MATRIX LABORATORY, yang biasanya di gunakan dalam : Pengembangan Algoritma matematika dan komputasi Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype
Lebih terperinciPemrograman Lanjut. Interface
Pemrograman Lanjut Interface PTIIK - 2014 2 Objectives Interfaces Defining an Interface How a class implements an interface Public interfaces Implementing multiple interfaces Extending an interface 3 Introduction
Lebih terperinciLAMPIRAN I SIGN CONVENTION
LAMPIRAN I SIGN CONVENTION Normal Axis 3 Local axis 3 is always normal to the plane of the shell element. This axis is directed towards you when the path j1-j2-j3 appears counter-clockwise. For quadrilateral
Lebih terperinciKeseimbangan Torsi Coulomb
Hukum Coulomb Keseimbangan Torsi Coulomb Perputaran ini untuk mencocokan dan mengukur torsi dalam serat dan sekaligus gaya yang menahan muatan Skala dipergunakan untuk membaca besarnya pemisahan muatan
Lebih terperinciNama Soal Pembagian Ring Road Batas Waktu 1 detik Nama Berkas Ringroad[1..10].out Batas Memori 32 MB Tipe [output only] Sumber Brian Marshal
Nama Soal Pembagian Ring Road Batas Waktu 1 detik Nama Berkas Ringroad[1..10].out Batas Memori 32 MB Tipe [output only] Sumber Brian Marshal Deskripsi Soal Dalam rangka mensukseskan program Visit Indonesia,
Lebih terperinciTRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT
TRANSFORMASI SUMBU KOORDINAT Tujuan Pembelajaran Umum Mahasiswa mampu menyelesaikan analisa struktur dengan cara Analisa Struktur Metode Matriks (ASMM) 3.5 Pendahuluan Transformasi Sumbu Koordinat Tujuan
Lebih terperinciTIF APPLIED MATH 1 (MATEMATIKA TERAPAN 1) Week 3 SET THEORY (Continued)
TIF 21101 APPLIED MATH 1 (MATEMATIKA TERAPAN 1) Week 3 SET THEORY (Continued) OBJECTIVES: 1. Subset and superset relation 2. Cardinality & Power of Set 3. Algebra Law of Sets 4. Inclusion 5. Cartesian
Lebih terperinciPertemuan Ke 3. Teori Konsumsi dan Produksi
Pertemuan Ke 3 Teori Konsumsi dan Produksi KENDALA ANGGARAN/Budget Constraint Dalam mengkonsumsi barang dan jasa, rumah tangga dibatasi oleh Pendapatan/Kendala Anggaran Tujuan konsumsi adalah memaksimalkan
Lebih terperinciAhmad Tusi (http://staff.unila.ac.id/atusi) 1
KEKUATAN BAHAN DEFORMASI AKSIAL & TORSI Instructor: Ahmad Tusi Jurusan Teknik Pertanian - UNILA E-mail: atusi.online@gmail.com DEFORMATIONS UNDER UNIFORM AXIAL LOADING From Hooke s Law E ; ; P ; E A From
Lebih terperinciIntegrity, Professionalism, & Entrepreneurship. Mata Kuliah : Statika & Mekanika Bahan Kode : CIV 102. Sistem Gaya. Pertemuan - 1
Mata Kuliah : Statika & Mekanika Bahan Kode : CIV 102 SKS : 4 SKS Sistem Gaya Pertemuan - 1 Kemampuan akhir yang diharapkan Mahasiswa mampu menganalisis sistem keseimbangan gaya Bahan Kajian (Materi Ajar)
Lebih terperinciABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi,
ABSTRAK Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat
Lebih terperinciTugas Antena Balanis No (Berdasarkan Kocokan/Undian)
Nama : Nida Dusturia NIM : 1101124314 Kelas : TT-36-02 Tugas Antena Balanis No. 37 38 (Berdasarkan Kocokan/Undian) 37. A circularly polarized wave, traveling in the positive z-direction, is incident upon
Lebih terperinciKonsep Keseimbangan & Pemodelan Struktur
Mata Kuliah : Statika Kode : TSP 106 SKS : 3 SKS Konsep Keseimbangan & Pemodelan Struktur Pertemuan 3 & 4 TIU : Mahasiswa dapat menghitung reaksi perletakan pada struktur statis tertentu TIK : Mahasiswa
Lebih terperinciLINEAR PROGRAMMING-1
/5/ LINEAR PROGRAMMING- DR.MOHAMMAD ABDUL MUKHYI, SE., MM METODE KUANTITATIF Perumusan PL Ada tiga unsur dasar dari PL, ialah:. Fungsi Tujuan. Fungsi Pembatas (set ketidak samaan/pembatas strukturis) 3.
Lebih terperinciLine VS Bezier Curve. Kurva Bezier. Other Curves. Drawing the Curve (1) Pertemuan: 06. Dosen Pembina Danang Junaedi Sriyani Violina IF-UTAMA 2
Line VS Bezier Curve Kurva Bezier Pertemuan: 06 Dosen Pembina Danang Junaedi Sriyani Violina IF-UTAMA 1 IF-UTAMA 2 Other Curves Drawing the Curve (1) IF-UTAMA 3 IF-UTAMA 4 1 Drawing the Curve (2) Algoritma
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI 2.1. Metode Trial and Error
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang robot menggunakan algoritma kinematika balik. 2.1. Metode Trial and Error Metode trial and
Lebih terperinciOptimisasi dengan batasan persamaan (Optimization with equality constraints) Mengapa batasan relevan dalam kajian ekonomi?
Optimisasi dengan batasan persamaan (Optimization with equality constraints) Mengapa batasan relevan dalam kajian ekonomi? Masalah ekonomi timbul karena kelangkaan (scarcity). Kelangkaan menyebabkan keputusan
Lebih terperinciElectrostatics. Wenny Maulina
Electrostatics Wenny Maulina Electric charge Protons have positive charge Electrons have negative charge Opposite signs attract Similar signs repel Electric field used to calculate force between charges
Lebih terperinciChapter 5 GENERAL VECTOR SPACE 5.1. REAL VECTOR SPACES 5.2. SUB SPACES
Chapter 5 GENERAL VECTOR SPACE 5.1. REAL VECTOR SPACES 5.2. SUB SPACES Definisi : VECTOR SPACE Jika V adalah ruang vektor dimana u,v,w merupakan objek dalam V sebagai vektor, dan terdapat skalar k dan
Lebih terperinciDEFINISI APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENT. Copyright 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.
Chapter 2 ROBOTIKA DEFINISI Berdasarkan definisi Robotics Institute of America (RIA): "Robot adalah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen,
Lebih terperinciEuclidean n & Vector Spaces. Matrices & Vector Spaces
Lecture 9 Euclidean n & Vector Spaces Delivered by: Filson Maratur Sidjabat fmsidjabat@president.ac.id Matrices & Vector Spaces #4 th June 05 (90%*score / 0% extra points for HW-Q) Retake Quiz. Compute
Lebih terperinciStruktur&Klasifikasi. Nuryono S.W. UAD TH22452 ROBOTIKA 1
Struktur&Klasifikasi Nuryono S.W. UAD TH22452 ROBOTIKA 1 Sistem Robotika TH22452 ROBOTIKA 2 Bagian Utama Sistem Robotika TH22452 ROBOTIKA 3 Bagian Manipulator End Effector Pergelangan Lengan Joint Base
Lebih terperinciSEBUAH TELAAH ELIPS DAN LINGKARAN MELALUI SEBUAH PENDEKATAN ALJABAR MATRIKS
SEBUAH TELAAH ELIPS DAN LINGKARAN MELALUI SEBUAH PENDEKATAN ALJABAR MATRIKS Rahmat Sagara Sekolah Tinggi Keguruan dan Ilmu Pendidikan Kebangkitan Nasional Sampoerna School of Education Building Jl. Kapten
Lebih terperinciStruktur Rangka Batang
Struktur Rangka Batang Akan dibahas determinacy, stability, dan analysis dari tiga macam bentuk rangka batang: simple, compound, and complex. Difinisi:Struktur Rangka Batang adalah struktur yang terdiri
Lebih terperinciEKA SETIA N,S.T.,M.T.
EKA SETIA N,S.T.,M.T. Varian Antena Dipole dan Monopole Materi di sadur dari buku ANTENNAS Oleh John D. Kraus Dan ANTENNAS FROM THEORY TO PRACTICE Oleh Yi Huang dan Kevin Boyle Dan ANTENNA THEORY ANALYSIS
Lebih terperinciNama : SUDARMAN. Nim : Kelas : FISIKA D
LAPORAN EKSPERIMEN FISIKA DASAR I PETUNJUK EKSPERIMEN KESEIMBANGAN GAYA BERDASARKAN HASIL BROWSING INTERNET Disusun untuk memenuhi tugas membuat petunjuk eksperimen dari hasil browsing internet dengan
Lebih terperinciGasal 2011/2012 KOMPUTER GRAFIK (3SKS)
Gaal 2/22 KOMPUTER GRAFIK (3SKS) CucunVer Angkoo,ST,MT :: Pertemuan ke :: General Tranformation A tranformation map point to other point and/or ector to other ector QT(P) 3 TRANSFORMASI 2D A Matrik Tranformai
Lebih terperinciStatistik Bisnis 1. Week 8 Basic Probability
Statistik Bisnis 1 Week 8 Basic Probability Objectives By the end of this class student should be able to: Understand different types of probabilities Compute probabilities Revise probabilities in light
Lebih terperinciStress (σ) Stress. Strain
Stress () Stress () = F/A dimana A=luas permukaan Unit stress yang umum adalah pascal (KPa, MPa, GPa), bar atau dalam skala luas seperti psi (pound per square inch) dan kg/cm Stress untuk batuan didalam
Lebih terperinciUniversitas Jenderal Soedirman Purwokerto FISIKA DASAR. Pertemuan ke-3. Mukhtar Effendi
FISIKA DASAR Pertemuan ke-3 GBPP Konsep dasar mekanika dan termodinamika Besaran dan satuan Vektor Kinematika dan dinamika pertikel Kerja dan Energi Gerak Rotasi Mekanika Fluida Termodinamika Getaran Gelombang
Lebih terperinciTeori Produksi. Course: Pengantar Ekonomi.
Teori Produksi Course: Pengantar Ekonomi Firms Firms demand factors of production in input markets and supply goods and services in output markets. Firm objectives: How much output to supply (quantity
Lebih terperinciStatistik Bisnis 1. Week 9 Discrete Probability
Statistik Bisnis 1 Week 9 Discrete Probability Random Variables Random Variables Discrete Random Variable Continuous Random Variable Wk. 9 Wk. 10 Probability Distributions Probability Distributions Wk.
Lebih terperinciAPA ITU MEKANIKA? CABANG ILMU FISIKA YANG BERBICARA TENTANG KEADAAN DIAM ATAU GERAKNYA BENDA-BENDA YANG MENGALAMI KERJA ATAU AKSI GAYA,
UNIVERSITAS ISLAM INDONESIA CONTOH MATERI HANDOUT FM-UII-AA-FKA-07/R0 Fakultas : Teknologi Industri Pertemuan ke : 1 (satu) Jurusan/Program Studi : Teknik Kimia Handout ke : 1 (satu) Nama Mata Kuliah :
Lebih terperinciRangkaian Pembagi Tegangan dan Arus Voltage and Current Divider Circuit
angkaian Pembagi Tegangan dan Arus Voltage and Current Divider Circuit Lecture # By Yohandri Kompetensi Dasar Mahasiswa dapat menganalisis rangkaian pembagi tegangan dan pembebanan, rangkaian pembagi arus
Lebih terperinciSTUDI PERBANDINGAN PENURUNAN KELOMPOK TIANG DITINJAU DARI FAKTOR INTERAKSI DENGAN PENDEKATAN ELASTIK TESIS
STUDI PERBANDINGAN PENURUNAN KELOMPOK TIANG DITINJAU DARI FAKTOR INTERAKSI DENGAN PENDEKATAN ELASTIK TESIS Karya tulis sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Magister dari Institut Teknologi
Lebih terperinciVarian Antena Dipole dan Monopole
LOGO Varian Antena Dipole dan Monopole Materi di sadur dari buku ANTENNAS Oleh John D. Kraus Dan ANTENNAS FROM THEORY TO PRACTICE Oleh Yi Huang dan Kevin Boyle Dan ANTENNA THEORY ANALYSIS AND DESIGN oleh
Lebih terperinciPort or al ( Fr F am es) b) Rangka batang(trusses) c) Machines 6-3
I Made Gatot Karohika, ST. MT. Mechanical Engineering Udayana University Contents Introduction Definition of a Truss Simple Trusses Analysis of Trusses by the Method of Joints Joints Under Special Loading
Lebih terperinciPERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS
PERANCANGAN ARM MANIPULATOR PEMILAH BARANG BERDASARKAN WARNA DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS Lanang Febriramadhan *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Program S1 Teknik Elektro, Departemen Teknik Elektro,
Lebih terperinciData Structures. Class 5 Pointer. Copyright 2006 by The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
Data Structures Class 5 Pointer McGraw-Hill Technology Education Copyright 2006 by The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. What is a variable? 1. Each variable must be defined before you can
Lebih terperinciAdam Mukharil Bachtiar English Class Informatics Engineering Algorithms and Programming Searching
Adam Mukharil Bachtiar English Class Informatics Engineering 2011 Algorithms and Programming Searching Steps of the Day Definition of Searching Sequential Search Binary Search Let s Start Definition of
Lebih terperinciLAMPIRAN A. Perhitungan Beban Gempa Statik Ekivalen
LAMPIRAN A Perhitungan Beban Gempa Statik Ekivalen Beban gempa direncanakan dengan prosedur gaya lateral ekivalen berdasarkan pada RSNI3 03-1726-201x. A. Berat keseluruhan bangunan. 1. Berat atap a. Beban
Lebih terperinciPrinsip Dasar Metode Energi
Mata Kuliah : Analisis Struktur Kode : TSP 202 SKS : 3 SKS Prinsip Dasar Metode Energi Pertemuan - 1 TIU : Mahasiswa dapat menghitung perpindahan/deformasi struktur TIK : Mahasiswa dapat menjelaskan prinsip
Lebih terperinciTUGAS BROWSING. Diajukan untuk memenuhi salah satu tugas Eksperimen Fisika Dasar 1. Di susun oleh : INDRI SARI UTAMI PEND. FISIKA / B EFD-1 / C
TUGAS BROWSING Diajukan untuk memenuhi salah satu tugas Eksperimen Fisika Dasar 1 Di susun oleh : INDRI SARI UTAMI 060888 PEND. FISIKA / B EFD-1 / C JURUSAN PENDIDIKAN FISIKA FAKULTAS PENDIDIKAN MATEMATIKA
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK. Oleh Bangkit Meirediansyah NIM:
PENERAPAN ALGORITMA PENGENDALI LANGKAH ROBOT HUMANOID R2C-R9 KONDO KHR-3HV BERBASIS KINEMATIKA BALIK Oleh Bangkit Meirediansyah NIM: 612012025 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar
Lebih terperinciALJABAR LINEAR SUMANANG MUHTAR GOZALI KBK ANALISIS
ALJABAR LINEAR SUMANANG MUHTAR GOZALI KBK ANALISIS UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA BANDUNG 2010 2 KATA PENGANTAR Bismillahirrahmanirrahim Segala puji bagi Allah Rabb semesta alam Shalawat serta salam
Lebih terperinciStruktur Statis Tertentu : Balok
Mata Kuliah : Statika & Mekanika Bahan Kode : CIV 102 SKS : 4 SKS Struktur Statis Tertentu : Balok Pertemuan 2 s/d 7 Kemampuan akhir yang diharapkan Mahasiswa dapat menganalisis gaya dalam momen, lintang
Lebih terperinciB.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah
B.1. Mekanisme Mekanisme berguna untuk membantu manusia melakukan kerja dengan menghasilkan gerakan yang memungkinkan usaha yang lebih mudah 1 2 Mekanisme dan mesin Mesin adalah alat untuk mengubah, meneruskan
Lebih terperinciMETODA ELEMEN BATAS UNTUK ANALISIS PROBLEM MEDIUM INFINITE DAN SEMI-INFINITE ELASTIS DUA DIMENSI. Thesis
METODA ELEMEN BATAS UNTUK ANALISIS PROBLEM MEDIUM INFINITE DAN SEMI-INFINITE ELASTIS DUA DIMENSI Thesis Sebagai Syarat untuk Menempuh Ujian Pasca Sarjana Strata Dua Geoteknik Jurusan Teknik Sipil Institut
Lebih terperinciPENGARUH ALAT SAMBUNG DISKRET TERHADAP PERILAKU KONSTRUKSI KAYU
PENGARUH ALAT SAMBUNG DISKRET TERHADAP PERILAKU KONSTRUKSI KAYU ABSTRAK DISERTASI Seperti dimaklumi bahwa suatu struktur papan paku terdiri atas komponen-komponen batang yangsaling disambungkan satu sama
Lebih terperinciMasalah maksimisasi dapat ditinjau dari metode minimisasi, karena
Lecture 2: Optimization of Function of One Variable A. Pendahuluan Ide dasar dari masalah optimisasi adalah mengoptimumkan (memaksimumkan/ meminimumkan) suatu besaran skalar yang merupakan harga suatu
Lebih terperinciBAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD
BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD Dalam tugas akhir ini, peneliti melakukan analisa dinamik connecting rod. Geometri connecting rod sepeda motor yang dianalisis berdasarkan
Lebih terperinciAplikasi Sistem Persamaan Linier dalam Persoalan Dunia Nyata (real world problem)
Aplikasi Sistem Persamaan Linier dalam Persoalan Dunia Nyata (real world problem) IF2123 Aljabar Geometri Oleh: Rinaldi Munir Program Studi Informatika, STEI-ITB Rinaldi Munir - IF2123 Aljabar Geometri
Lebih terperinciIsyarat. Oleh Risanuri Hidayat. Isyarat. Bernilai real, skalar Fungsi dari variabel waktu Nilai suatu isyarat pada waktu t harus real
Isyarat Oleh Risanuri Hidayat Isyarat adalah Isyarat Bernilai real, skalar Fungsi dari variabel waktu Nilai suatu isyarat pada waktu t harus real Contoh isyarat: Tegangan atau arus listrik dalam suatu
Lebih terperinciANALISA KINEMATIKA DAN DEKOMPOSISI SISTEM GAYA PADA CDDR
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/inde.php/rotasi ANAISA KINEMAIKA DAN DEKOMPOSISI SISEM GAYA PADA CDDR oni Prahasto Jurusan eknik Mesin, Fakultas eknik, Universitas Diponegoro E-mail:
Lebih terperinciPRINCIPLES OF STATIC
HUKUM NEWTON HUKUM NEWTON PETAMA Σ = 0 Keseimbangan gaya HUKUM NEWTON KEDUA = m.a benda bergerak dengan percepatan konstan HUKUM NEWTON KETIGA Aksi = - eaksi STATIK terkait dengan kesetimbangan, aksi dan
Lebih terperinciBAHAN PRAKTIKUM GEOGEBRA
BAHAN PRAKTIKUM GEOGEBRA Berikut ini diberikan petunjuk praktikum pembelajaran Matematika Aljabar dan Kalkulus menggunakan Geogebra. Geogebra merupakan software yang berisi aplikasi aljabar dan geometri.
Lebih terperinciE-R Diagram. Bagian IIb Relationship Terminologi
E-R Diagram Bagian IIb Relationship Terminologi Database Desain Conceptual perspective User s perspective Database Requirements The Entity Relationalship (ER) Model is one of the most widely used mthod
Lebih terperinciStatistik Bisnis 1. Week 9 Discrete Probability Binomial and Poisson Distribution
Statistik Bisnis 1 Week 9 Discrete Probability Binomial and Poisson Distribution Agenda 15 minutes 45 minutes 30 minutes Attendance check Discussion Exercise Learning Objectives In this chapter, you learn:
Lebih terperinciPengantar Teknologi Informasi. Komunikasi Data dan Jaringan Komputer
Pengantar Teknologi Informasi Komunikasi Data dan Jaringan Komputer Sistem Komunikasi Data Melibatkan minimal 2 simpul Simpul bisa berupa komputer maupun peralatan lain Simpul berperan sebagai pengirim
Lebih terperinciANALISIS STRUKTUR BALOK NON PRISMATIS MENGGUNAKAN METODE PERSAMAAN SLOPE DEFLECTION
ANALISIS STRUKTUR BALOK NON PRISMATIS MENGGUNAKAN METODE PERSAMAAN SLOPE DEFLECTION Agus Setiawan Civil Engineering Department, Faculty of Engineering, Binus University Jl. K.H. Syahdan No. 9, Palmerah,
Lebih terperinciTutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 5)
Tutorial Pro/ENGINEER : Merakit Mesin Torak (seri 5) Agus Fikri Rosjadi agus.fikri@gmail.com http://agus-fikri.blogspot.com Lisensi Dokumen: Seluruh dokumen di agus-fikri.blogspot.com dapat digunakan,
Lebih terperinciSistem Informasi. Soal Dengan 2 Bahasa: Bahasa Indonesia Dan Bahasa Inggris
Sistem Informasi Soal Dengan 2 Bahasa: Bahasa Indonesia Dan Bahasa Inggris 1. Kita mengetahui bahwa perkembangan teknologi di zaman sekarang sangat pesat dan banyak hal yang berubah dalam kehidupan kita.
Lebih terperinciINTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI
INTEGRASI MATH DAN CAD TOOL UNTUK MERANCANG KINEMATIKA MANIPULATOR SERI ROBOT INDUSTRI Roche Alimin Jurusan Teknik Mesin Universitas Kristen Petra Jalan. Siwalankerto 121-131, Surabaya 60236. Indonesia
Lebih terperinciTuring and State Machines. Mesin Turing. Turing Machine. Turing Machines 4/14/2011 IF_UTAMA 1
4/4/2 Turing and State Machines Mesin Turing Dosen Pembina : Danang Junaedi State Machines Called non-writing machines Have no control on their external input Cannot write or change their inputs Turing
Lebih terperinciIntegrity, Professionalism, & Entrepreneurship. Mata Kuliah : Statika & Mekanika Bahan Kode : CIV 102. Garis Pengaruh.
Mata Kuliah : Statika & Mekanika Bahan Kode : CIV 02 SKS : 4 SKS Garis Pengaruh Pertemuan 0& Kemampuan akhir yang diharapkan Mahasiswa dapat menjelaskan konsep garis pengaruh Bahan Kajian (Materi Ajar)
Lebih terperinciDepartemen Ilmu dan Teknologi Pangan Universitas Brawijaya
Ahmad Zaki Mubarok Maret 2012 Departemen Ilmu dan Teknologi Pangan Universitas Brawijaya Sub topik: Prinsip Umum Deskripsi Sistem Heat (Panas) Sifat Saturated dan Superheated Steam Soal-soal Beberapa proses
Lebih terperinciKODE SOAL B (NO ABSEN GENAP) SOAL ULANGAN FORMATIF II Nama : MATA PELAJARAN : FISIKA Kelas / No Absen :.../...
KODE SOL (NO SEN GENP) SOL ULNGN FORMIF II Nama : M PELJRN : FISIK Kelas / No bsen :.../... KELS : X Pilihlah Jawaban yang benar dengan memberi tanda silang pada pilihan jawaban yang tersedia!!! (Cara
Lebih terperinciBiomekanika (2) Hanna Lestari, M.Eng
Biomekanika (2) Hanna Lestari, M.Eng Metode Recommended Weight Limit (RWL) RWL (1991), yaitu batas beban yang dapat diangkat oleh manusia tanpa menimbulkan cedera meskipun pekerjaan tersebut dilakukan
Lebih terperinciTeknik Transmisi. Radio
Teknik Transmisi By : Dwi Andi Nurmantris Radio 8. SMITH CHART (Pengenalan dan Aplikasinya) PENGENALAN SMITH CHART Skala Resistansi (bagian Real) Skala Reaktansi (bagian imajiner) Skala Sudut Koefisien
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic
Jurnal Pengembangan Teknologį Įnformasį dan Įlmu Komputer e-įssn: 2548-964X Vol. 2, No. 8, Agustus 2018, hlm. 2753-2760 http://j-ptįįk.ub.ac.įd Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot
Lebih terperinciPENERAPAN METODE DERET PANGKAT UNTUK MENYELESAIKAN PERSAMAAN DIFERENSIAL LINEAR ORDEDUA KHUSUS SKRIPSI
PENERAPAN METODE DERET PANGKAT UNTUK MENYELESAIKAN PERSAMAAN DIFERENSIAL LINEAR ORDEDUA KHUSUS SKRIPSI Oleh: SAMSIATI NUR HASANAH NIM: 11321432 PROGRAM STUDI PENDIDIKAN MATEMATIKA FAKULTAS KEGURUAN DAN
Lebih terperinciFISIKA THERMAL II Ekspansi termal dari benda padat dan cair
FISIKA THERMAL II 1 Ekspansi termal dari benda padat dan cair Fenomena terjadinya peningkatan volume dari suatu materi karena peningkatan temperatur disebut dengan ekspansi termal. 1 Ekspansi termal adalah
Lebih terperinciKAJIAN TARIF ANGKUTAN KOTA (Studi Kasus Kota Bandung)
KAJIAN TARIF ANGKUTAN KOTA (Studi Kasus Kota Bandung) ABSTRAK KAJIAN TARIF ANGKUTAN KOTA (Studi Kasus Kota Bandung) Oleh Desmon Manurung Departemen Teknik Sipil Institut Teknologi Bandung Sebagian besar
Lebih terperinciPertemuan 4 DEFINE, ASSIGN & ANALYZE
Halaman 1 dari Pertemuan 4 Pertemuan 4 DEFINE, ASSIGN & ANALYZE 4.1 Define Material & Section Define material bertujuan untuk menentukan karakteristik material yang digunakan dalam analisis struktur. Karakteristik
Lebih terperinciAnalisis Multivariat Analisis multivariat adalah suatu studi tentang bb beberapa variabel random dependent d secara simultan. Analisis ini merupakan a
Multivariate Analysis Irlandia Ginanjar Jurusan Statistika Unpad Analisis Multivariat Analisis multivariat adalah suatu studi tentang bb beberapa variabel random dependent d secara simultan. Analisis ini
Lebih terperinciInformatics Class A UISI CALCULUS I WEEK 2 DAY 2
Informatics Class A UISI CALCULUS I WEEK 2 DAY 2 SLIDE AND ASSIGNMENT teachingnation.wordpress.com OUTLINE Recap Equalities Functions Domain and Range Graph Operations on Functions Inverse Trigonometry
Lebih terperinciKONSTRUKSI RANGKA BATANG
KONSTRUKSI RANGKA BATANG Tujuan Pembelajaran Umum Mahasiswa mampu menyelesaikan analisa struktur dengan cara Analisa Struktur Metode Matriks (ASMM) 3.6 Konstruksi Rangka Batang Tujuan Pembelajaran Khusus
Lebih terperinciSTUDI HUBUNGAN KECEPATAN, VOLUME DAN KERAPATAN LALU LINTAS DENGAN PENDEKATAN EMPAT MODEL
STUDI HUBUNGAN KECEPATAN, VOLUME DAN KERAPATAN LALU LINTAS DENGAN PENDEKATAN EMPAT MODEL Studi Kasus : Ruas Jl. Gatot Subroto dan Jl. By Pass Ngurah Rai Denpasar Bali TESIS MAGISTER Oleh I WAYAN SUTEJA
Lebih terperinciBahan Pelatihan GeoGebra
Bahan Pelatihan GeoGebra Disajikan dalam Kegiatan Peningkatan Kompetensi Guru Matematika SMP di Kabupaten Bojonegoro dalam Implementasi Kurikulum 2013 dan Pembinaan Olimpiade Matematika. Berisi beberapa
Lebih terperinciSIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL
ISSN: 1693-6930 209 SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL Balza Achmad, Musthofa Sunaryo, Agus Arif Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada, Jl. Grafika
Lebih terperinciPEMANFAATAN TRANSFORMASI WAVELET SEBAGAI EKSTRAKSI CIRI PADA KLASIFIKASI BERTINGKAT SINYAL EKG
PEMANFAATAN TRANSFORMASI WAVELET SEBAGAI EKSTRAKSI CIRI PADA KLASIFIKASI BERTINGKAT SINYAL EKG T 610.28 PUT Abstrak Penelitian ini bertujuan untuk memperlihatkan suatu metoda pengenalan multi pola dari
Lebih terperinciSequences & Series. Naufal Elang Ciptadi
Sequences & Series Naufal Elang Ciptadi Topics that will be discussed Concepts of Sequence and Series Sequences Series Binomial Expansion Mathematical Induction Concepts of Sequences & Series A. Sequences
Lebih terperinciSIMULASI GERAKAN BERENANG ROBOT IKAN SECARA HORIZONTAL MENGGUNAKAN MUSCLE WIRE. Disusun oleh : Nama : Michael Alexander Yangky NRP :
SIMULASI GERAKAN BERENANG ROBOT IKAN SECARA HORIZONTAL MENGGUNAKAN MUSCLE WIRE Disusun oleh : Nama : Michael Alexander Yangky NRP : 0822018 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX
PERANCANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN ARM MANIPULATOR BERBASIS SENSOR INERTIAL MEASUREMENT UNIT (IMU) DAN SENSOR FLEX Arief Saifuddin *), Sumardi, and Darjat Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro
Lebih terperinci2.2. Fitur Produk Perangkat Lunak Fitur Pengolahan Data Fakultas Fitur Pengolahan Data Jurusan
Abstract This search engine application is a tool used in topic research concerning practical work and final assignment made by Maranatha Christian University s students. The users can do research based
Lebih terperinciPENGANTAR SAP2000. Model Struktur. Menu. Toolbar. Window 2. Window 1. Satuan
MODUL SAP2000 V 11 PENGANTAR SAP2000 Program SAP2000 sebagai salah satu program rekayasa teknik sipil yang berbeda dengan program komputer pada umumnya. Hal ini disebabkan pengguna program ini dituntut
Lebih terperinciRing Bus. Ring Bus System
Ring Bus The Ring Bus configuration is shown in Fig-F. The breakers are so connected and forms a ring. There are isolators on both sides of each breaker. Circuits terminate between the breakers. The number
Lebih terperinciREALISASI ROBOT MOBIL HOLONOMIC Disusun Oleh : Nama : Santony Nrp :
REALISASI ROBOT MOBIL HOLONOMIC Disusun Oleh : Nama : Santony Nrp : 0422091 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia.
Lebih terperinciImplementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan Metode Inverse Kinematics
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer e-issn: 2548-964X Vol. 2, No. 8, Agustus 218, hlm. 281-2816 http://j-ptiik.ub.ac.id Implementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan
Lebih terperinciPENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT
PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan et al. PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG Agus Budi Dharmawan 1, Lina 2 Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Tarumanagara
Lebih terperinciSISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL
SISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL Andik Yulianto 1), Edy Ramadan ) 1), ) Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional Batam
Lebih terperinciTeknik Informatika Universitas Trunojoyo
Muhammad Yusuf Muhammad Yusuf Teknik Informatika Universitas Trunojoyo Http://yusufxyz.wordpress.com Email : muhammadyusuf@trunojoyo.ac.id Use Case Diagrams UML use case diagrams menggambarkan interaksi
Lebih terperinciAlgoritma Pencarian Blind. Breadth First Search Depth First Search
Algoritma Pencarian Blind Breadth First Search Depth First Search Deskripsi Merupakan algoritma untuk mencari kemungkinan penyelesaian Sering dijumpai oleh peneliti di bidang AI Mendefinisikan permasalahan
Lebih terperinciArsitektur Komputer. Pertemuan ke-2 - Aritmatika Komputer >>> Sistem bilangan & Format Data - Perkembangan Perangkat Keras Komputer
Arsitektur Komputer Pertemuan ke-2 - Aritmatika Komputer >>> Sistem bilangan & Format Data - Perkembangan Perangkat Keras Komputer ARITMATIKA KOMPUTER Materi : Englander, bab 2 dan 3 Stallings, bab 8 IEEE
Lebih terperinciKODE SOAL A (NO ABSEN GANJIL) SOAL ULANGAN FORMATIF II Nama : MATA PELAJARAN : FISIKA Kelas / No Absen :.../...
KODE SOL (NO SEN GNJIL) SOL ULNGN FORMTIF II Nama : MT PELJRN : FISIK Kelas / No bsen :.../... KELS : X Pilihlah Jawaban yang benar dengan memberi tanda silang pada pilihan jawaban yang tersedia!!! (Cara
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. PERNYATAAN... ii. HALAMAN PERSEMBAHAN... iii. KATA PENGANTAR...iv. DAFTAR ISI...vi. DAFTAR TABEL...
vi DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... i PERNYATAAN... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii KATA PENGANTAR...iv DAFTAR ISI...vi DAFTAR TABEL... ix DAFTAR GAMBAR... x DAFTAR LISTING PROGRAM... xiv DAFTAR SINGKATAN...
Lebih terperinciTeknik Pengolahan Data
Universitas Gadjah Mada Jurusan Teknik Sipil dan Lingkungan Prodi Magister Teknik Pengelolaan Bencana Alam Teknik Pengolahan Data Uji Hipotesis (Hypothesis Tes/ng) 1 Uji Hipotesis Model Matema/ka vs Pengukuran
Lebih terperinciPelabelan Pseudo Edge-Magic dan Pseudo Vertex-Magic pada Graf Sebarang
Pelabelan Pseudo Edge-Magic dan Pseudo Vertex-Magic pada Graf Sebarang TUGAS AKHIR Diajukan untuk Memenuhi Persyaratan Sidang Sarjana Program Studi Matematika ITB Oleh : Julius 101 02 071 Program Studi
Lebih terperinci