(Muhammad Syauqi, Suyanto, ST., MT.)

Transkripsi

1 PERANCANAN SISTEM PENENDALIAN LEVEL MINYA PADA SEPARATOR (PV 9900) PT. JOB PERTAMINA-PETROCHINA TUBAN DENAN TUNIN PARAMATER ONTROLER PROPORTIONAL INTERAL MENUNAAN METODE DIRECT SYNTHESIS (Muhaad Syauqi, Suyanto, ST., MT.) Juruan Teknik Fiika Fakulta Teknologi Indutri Intitut Teknologi Seuluh Noeber au ITS, eutih Sukolilo, Surabaya 60 (e-ail: Abtrak Level inyak ada Searator (PV 9900) PT. JOB Pertaina-Petrohina Tuban angat enting untuk dikontrol. Selaa ini reon level inyak tidak daat enaai kondii teady tate. Ini diebabkan oleh laju aliran berua auran inyak, air dan ga yang auk ke Searator (PV 9900) voluenya berubah-ubah dan kontroler Proortional Integral (PI) yang diterakan untuk engontrol level inyak terebut belu bekerja dengan otial karena kurang akurat dala roe tuning araeter-araeternya berua dan i. Metode Diret Synthei telah diterakan untuk eranang tie kontroler dan tuning araeter-araeter kontrolernya. Tie kontroler yang didaatkan dari etode ini adalah tie Proortional Integral (PI) aa dengan kondii riil lant. Dan tuning araeter-araeter kontrolernya dieroleh nilai -34,86 dan i - 838,9. arakteritik reon dengan uji te berua tie ontant, ettling tie, rie tie, error teady tate, dan ITAE PI Diret Synthei aing-aing bernilai 5,7 detik, 3,53 detik, 58,5 detik, 0,00535 % dan 0,095, enunjukkan erforani yang jauh lebih andal dan tahan (robu dari ada PI Riil yaitu aing-aing 6,34 detik, 40,3 detik, 65,896 detik, 0,0 %, dan 36,05. ata kuni: level inyak, etode Diret Synthei, karakteritik reon I. PENDAHULUAN. Latar Belakang Level inyak ada Searator (PV 9900) PT. JOB Pertaina-Petrohina Tuban dikendalikan eunyai tiga tujuan. Yang ertaa, agar inyak tidak aai terbawa oleh aliran keluaran ga ( ga outle yang dikenal dengan itilah arry over. Aabila terjadi arry over aka inyak akan auk ke lant Srubber yang bia enyebabkan beratnya kerja Srubber. Yang kedua, bertujuan agar inyak tidak aai auk ke aliran keluaran air (water outle yang bia enyebabkan berkurangnya roduki inyak dan terganggunya roe elanjutnya yaitu air dialirkan ke lant Sulfure Reovery Unit (SRU). Dan yang ketiga, agar roduki inyak tabil dan lebih otial. enyataan di laangan roduki PT. JOB Pertaina-Petrohina Eat Java Tuban. Reon level inyak ada Searator (PV 9900) angat fluktuatif dan tidak daat enaai kondii tady tate aai engalai enyiangan level inyak ekitar,38% dari et oint. Hal ini diebabkan oleh inut flowrate berua auran inyak, air dan ga yang tidak terkontrol dan unteady dan kurang otialnya fungi kontroler Proortional Integral yang bekerja engendalikan level inyak terebut karena ungkin tuning araeteraraeter dan i yang kurang akurat. Tuning dilakukan euai anduan dari Vendor dan atau eara trial error ketika ada erubahan euai engetahuan oerator. Diret ynthei (DS) adalah etode en-tuning nilai araeter kontroler dengan enghubungkan korelai araeter lant elalui ite loed-loo. Targetnya, bentuk karakteritik reon keluaran lant diharakan aa dengan reon odel refereni. Proe teraainya target terebut ebutuhkan odel inver lant, odel refereni, dan kontroler yang dieroleh dari ite loed-loo. Teraainya olui terebut, aka reon ontrolled variable ada lant daat di-trajetory yang diebabkan engaruh odel refereni yang diwakili dari nilai araeter kontroler (Sehagiri, 009). Metode ini telah diterakan dala ite kontrol level ada kolo detilai (Sehagiri, 009). Hailnya enunjukkan bahwa etode Diret Synthei lebih unggul dari ada etode Sith Preditor yang diuulkan oleh (Hang, CC dkk, 004), deouling ontrol oleh (Liu. dkk, 004), dan etode analia aturan-aturan untuk ereduki odel dan tuning PID oleh (Skogetad, 003). Dala enelitian ini akan diterakan etode Diret ynthei untuk eranangan dan tuning araeter kontroler Proortional Integral (PI) dala engendalian level (ketinggian) inyak ada earator (PV 9900). Dengan etode ini roe en-tuning araeter PI dilakukan dengan erhitungan ateati dan roe intea dari odel inver lant earator (PV 9900) dan odel refereni yang dinginkan yang euai dengan kondii lant. Dan diharakan akan terjadi ketabilan level inyak ada earator (PV 9900) dan berdaak baik ada ite elanjutnya dan ketabilan roduki.. Peraalahan Peraalahan yang diangkat dala enelitian ini adalah bagaiana eranang ite engendalian level (ketinggian) inyak ada earator (PV 9900) di PT. JOB Pertaina-Petrohina Tuban Jawa Tiur dengan tuning araeter kontroler Proortional Integral (PI) enggunakan etode Diret ynthei?

2 .3 Tujuan dan Manfaat Tujuan dari enelitian ini adalah eranang ite engendalian level (ketinggian) inyak ada earator (((PV 9900))) di PT. JOB Pertaina-Petrohina Tuban Jawa Tiur dengan tuning araeter kontroler Proortional Integral (PI) enggunakan etode Diret ynthei. Dan anfaat dari enelitian ini adalah akan didaatkan trategi kontrol level inyak ada lant terebut dengan erforani kontrol yang otial..4 Bataan Maalah Bataan aalah yang diajukan ada enelitian tuga akhir ini adalah: Pendekatan bangun ruang earator didekati dengan endekatan bentuk kotak atau balok. Tekanan dan uhu diangga kontan. Laju aliran auk (inle ada earator (PV 9900) diangga kontan. Laju aliran keluar (outle air dan ga diangga kontan. Level air ada earator (PV 9900) tidak dikontrol karena roentae voluenya yang angat keil ekitar 0,75 % dari volue inyak. Dinaika ketinggian atau level air dala tangki earator diangga kontan. Peneraan eranangan yte ontrol level ini ebata ada iulai enggunakan oftware Matlab dan Siulink. II. TEORI PENUNJAN. Searator Searator adalah bejana tekan yang digunakan untuk eiahkan auran fluida berdaarkan erbedaan denitanya. Mengikuti huku ala tentang eiahan berdaarkan denita, aka ga udah ati berada di ata airan. Dan ada uunya, inyak atau kondenat akan berada di ata air (Rubiandini, 00). abar.. enunjukkan roe eiahan inyak, air dan ga. abar.. Searator Tiga Faa (Havard, 006). Peraaan Dinaika Level ada Searator Tiga Faa Horiontal Dengan huku keetibangan, ite tangki earator tiga faa daat didekati dengan; Rate of voluetri Rate of voluetri Auulation into the tank out of the tank voluetri in the tank Atau eara ateati daat diodelkan ebagai berikut: dh A Qin( Qout ( (.) dt Dengan Q in flow (aliran) fluida yang auk ke tangki ( 3 /h). Q oot flow (aliran) fluida yang keluar dari tangki ( 3 /h). dh A dinaika volue yang terakuulai dala tangki. dt arena fluida yang keluar dari tangki earator terdiri dari tiga aa fluida yaitu inyak, air dan ga ala. Maka eraaan (.) daat dikebangkan lagi enjadi eraaan dinaika level enjadi (.): dh A Qin( Qo( Qoa( Qog ( (.) dt Q o flow (aliran) fluida inyak yang keluar dari tangki ( 3 /h). Q oa flow (aliran) fluida air yang keluar dari tangki ( 3 /h). Q og flow (aliran) fluida ga yang keluar dari tangki ( 3 /h). Aliran fluida yang keluar dari ite elewati koonen yang dinaakan kontrol valve. Dan dala (Fiher, 00) Flow inyak, yang elewati valve daat diodelkan dengan eraaan (.3). CvV( P + ρgh( P Qo( (.3),7 S Dengan Cv oofiien ontrol valve V ( Perubahan roentae oen dari valve dengan range (0-00%), dala atuan waktu. Preure Utrea ( kpa) P P S Preure Downtrea ( kpa) eifik rafity ρ Maa jeni inyak (kg/ 3 ) g eeatan gravitai (/ ) h ( Perubahan tinggi fluida inyak dala tangki dala atuan waktu ().3 ontroler Proortional Integral (PI) Mode kontroler PI eruakan gabungan dua kontroler, yaitu roortional (P) dan Integral (I). eauan kontroler Integral daat enghilangkan offet tetai enghailkan reon tranient keluaran roe enuju teady tate enjadi labat. Efek terebut diengaruhi keilnya nilai gain kontrol ( i ) atau bearnya nilai integral tie (T i ) yang ontoh erbandingannya eerti ada abar.. Tujuan enggabungan dua kontroler terebut untuk aling elengkai dan enutui keleahan, ehingga reon keluaran roe yang dihailkan akan enjadi lebih baik dengan hail reon tranient yang uku eat dan enghilangkan offet (Viioli, 006). Peilihan nilai i yang angat tinggi ada gain kontroler integral daat enyebabkan reon keluaran roe enjadi beroilai yang hail reonnya eerti ada abar.. Pada eraaan (.4) bentuk eraaan kontroler PI dan eraaan (.5) bentuk fungi tranfer kontrolernya. Bentuk eraaan kontroler PI:

3 t t u(. e( + e( τ ) dτ e( + i e( τ ) dτ (.4) Ti 0 0 Atau eraaan (.4) enjadi bentuk fungi tranfer kontroler enjadi: U i C + (.5) E( Dengan eruakan gain kontroler roortional; i eruakan gain Integral yang terdiri dari /T i dengan T i eruakan integral tie ontant yang kontroler terebut ( i ) daat digunakan ebagai autoati reet (Viioli, 006)..4 Metode Diret Synthei (DS) Metode Diret Synthei (DS) eruakan eranang atau en-tuning untuk eeroleh nilai araeter kontroler dengan enghubungkan korelai araeter lant elalui ite loed-loo (Willi, 999). Targetnya, bentuk karakteritik reon keluaran lant diharakan aa dengan reon odel refereni. Proe teraainya target terebut ebutuhkan odel inver lant, odel refereni, dan kontroler yang dieroleh dari ite loed-loo. abar.. Hail Perbandingan Ste Reon Pada Site Cloed-loo Menggunakan ontroler PI dengan ain Proortional 0 dan Model Plant: /( + + 4) (Viioli, 006) Teraainya olui terebut, aka reon ontrolled variable ada lant daat di-trajetory yang diebabkan engaruh odel refereni yang diwakili dari nilai araeter kontroler (Sehagiri dkk, 009). Pada uunya, bentuk ite atu loed-`loo daat dilihat ada abar.3. Site loed-loo: d Y R( + D( + + ontroler yang dieroleh dari ite loed-loo dengan aui D 0: (.6) abar.3. Diagra Blok Site Cloed-loo dan Oenloo (Sehagiri dkk, 009) Y R( + Y R( ( ) Y R( (.7) Dengan ( ebagai kontroler, ( ebagai lant, d ( ebagai gangguan, ( ebagai odel refereni. Cara untuk eeroleh ( dari ite loedloo ada eraaan (.6) dengan aui D 0, aka dieroleh eraaan (.7). Tujuan aui terebut untuk eeroleh truktur kontroler dan reon Y( untuk enghailkan bentuk reon yang aa dengan Y (. (Y( Y (), ekiun ada akhirnya reon Y( aih diengaruhi oleh gangguan dari D(. Pada eraaan (.7), kontroler yang dihailkan engandung inver lant / ( dan fungi tranfer ite loed-loo Y(/R(. Jika Y(/R( ditargetkan aa dengan Y (/R( dan Y (/R( ( yang ebagai odel refereni, aka Y(/R( (, ehingga eraaan (.7) enjadi eraaan (.8). Tujuannya, agar bentuk reon yang dihailkan Y( aa dengan reon odel refereni Y (. Teraainya target terebut, diebabkan oleh truktur dan nilai araeter kontroler ( yang akan ebuat erubahan aniulated variabel U(, ehingga berdaak ada hail reon ontrolled variable Y(. (.8) III. PERANCANAN SISTEM DAN SIMULASI Peranangan ite dan iulai engendalian level inyak ada Searator (PV 9900) dala enelitian ini engikuti etodologi enelitian euai dengan tahaantahaan dala Flow hart ada abar Ranangan Awal Site ontrol Level Minyak Pada Searator (PV 9900) Ranangan awal ite kontrol level inyak daat dilihat ada abar 3., dengan ( eruakan kontroler; ( eruakan lant roe; Y( eruakan ontrolled variable yang diatur oleh kontroler ada (; U( eruakan keluaran inyal kontrol yang ebagai et- 3

4 R ( + oint untuk engatur v (, R( eruakan et-oint untuk engatur Y(. Pada eraaan (3.) erolehan fungi tranfer loed loo dengan aui tidak ada engaruh gangguan ada D (. _ E( d ( U( ( v( ( abar 3.. Diagra Blok Ranangan Awal Site ontrol Level Minyak ada Searator (PV 9900) Y ( Fungi tranfer loed-loo dengan aui tidak ada engaruh dari gangguan D (: Y v (3.) R( + v Pada eraaan fungi tranfer (3.) dengan olui ateatik akan eeroleh eraaan fungi tranfer kontroler (3.). Mulai Pengabilan Data Laangan Peodelan Mateati Plant Validai Ya Tidak Ya Peranangan Site Pengendalian Level Minyak ada Searator (PV 9900) dengan ontroler Proortional Integral (PI) Diret Synthei Validai Tidak Tuning Paraeter ontroler Proortional Integral (PI) Menggunakan Metode Diret Synthei Pengujian Seuai riteria Ya Analia eiulan Seleai abar 3.. Flow Chart Penelitian Tidak Y R( (3.) ( ) ( ) Y v R( 3. Model Refereni Bentuk fungi tranfer ebagai odel refereni yang diilih enggunakan eraaan (3.3) tie kontroler Proortional Integral (PI) aa dengan tie kontroler di riil lant. (Sehagiri, dkk., 009) (3.3) τ + Pada eraaan (3.3) τ adalah nilai tie ontant yang diinginkan euai odel. Pada Y(/R( eruakan fungi tranfer ada kontroler (3.) yang akan diganti ebagai odel refereni (, ehingga hail ubtitui eraaan (3.3) ke eraaan kontroler (3.) enjadi eraaan (3.4) dengan aui teraai loedloo( (. Fungi tranfer kontroler dengan enyertakan odel refereni: ( ) v (3.4) τ v Dari eraaan (3.4) daat digabarkan diagra blok dala Siulink 6.03 ada abar 3.3: In Model referereni Out abar 3.3. Diagra Blok Model Refereni Tie ontroler PI 3.3 Model Plant Searator (PV 9900) Model ateati lant ada tangki earator dibuat dengan aui bahwa: a) Pendekatan bangun ruang earator didekati dengan endekatan bentuk kotak atau balok. b) Tekanan dan uhu diangga kontan. ) Laju aliran auk (inle ada earator (PV 9900) diangga kontan. d) Level air ada earator (PV 9900) tidak dikontrol karena roentae voluenya yang angat keil ekitar 0,75 % dari volue inyak. e) Dinaika ketinggian atau level air dala tangki earator diangga kontan. f) Laju aliran keluar untuk air dan ga kontan. Dan berikut adalah Tabel 3.. data araeter roe dan Tabel 3. data dieni Searator (PV 9900) yang akan digunakan dala eodelan ateatri yang didaatkan dari laangan. 4

5 Tabel 3. Data Paraeter Proe ada Searator (PV 9900) Paraeter Proe P in Nilai Proe Q 6 3 /h Q 75 3 /h o Q 98 3 /h og Q 48 3 /h oa ρ 86,5 kg/ 3 P 90, dan 334, kg/ S 0.85 Cv 04 h, Aliran fluida yang keluar dari ite elewati koonen yang dinaakan ontrol valve. Dan dala (Fiher, 00) Flow inyak, yang elewati valve daat diodelkan dengan eraaan 3.5. Tabel 3.. Data Dieni Searator (PV 9900) Dieni l D LLLL (Low Low Liquid Level) in Nilai 9,44 3, ,004 0,98 H Q V in ( 0,045 + ) ( 0,045 + ) 0,004 0,004 0,004 + h Q Q (3.7) oa ( 0,045 + ) ( 0,045 + ) ( 0,045 + ) Dari eraaan (3.7) daat digabarkan diagra blok odel lant Searator PV 9900 dala Siulink 6.03 untuk engendalian level inyak ebagaiana ada abar Peranangan ontroler dan Tuning Paraeter dengan Metode Diret Synthei Langkah-langkah untuk eranang tie kontroler dan tuning araeter-araeternya adalah dengan enubtituikan fungi tranfer lant 0,98 dan odel refereni ( τ + ) 0,045 + ke dala eraaan gain τ + 0,004 + kontroler ( Sehingga enjadi: ( og LLL (Low Liquid Level) NLL (Noral Liquid Level) HLL (High Liquid Level) HHLL (High High Liquid Level) CvV( P + gh( P Qo(,7 S ρ (3.5) Peraaan (3.5) aih engandung dua variable V ( dan h ( yang enjadikan eraaan terebut nonlinier. Maka haru dilinierkan terlebih dahulu dengan ekani deret taylor Suku yang tidak linier enjadi linier terhada h dan V ada kondii tunak dengan erhitungan. f f Qo( f ( V, h ) ( V( V) + ( h ( h ) (3.6) V h Sehingga elalui erhitungan ateatik dengan deret Taylor dan tranforai Lalae yang anjang. Didaatkan eraaan (3.7) fungi tranfer lant untuk level inyak ada Searator (PV 9900). abar 3.4. Blok Diagra Fungi Tranfer Plant Searator (PV 9900) ( τ + ) (3.8) τ Bentuk ederhana eraaan (3.8) enghailkan tie kontroler Proortional Integral (PI), aka hail bentuk ederhana untuk eranangan kontroler dari eraaan (3.8) enjadi eraaan (3.9). + i (3.9) 5

6 Dengan ebagai gain roorional dan i ebagai gain integral nilai tuningnya adalah ebagai berikut: τ 0, ,8 dan τ 0,045*0,004 i - 838,9 τ 0,045*0,004 Dari hail fungi tranfer kontroler Proortional Integral eerti ada eraaan (3.9) daat digabarkan diagra blok kontroler dala Siulink 6.03 eerti ada abar berflluktuatif tidak daat enaai kondii teady tate ada et oint, eter. Oil Level (eter) SP VP Riil In Out Waktu (ja) i Integrator abar 4. rafik Data Riil Tranding Level Minyak ada Searator (PV 9900) (JOB-PPEJ, 0) abar 3.5. Diagra Blok ontroler Proortional Integral (PI) Sehingga hail terakhir ranangan ite engendalian level inyak ada Searator (PV 9900) dala rogra Siulink daat dilihat ada abar Validai Model Plant Validai odel lant yang telah dibangun dilakukan dengan ara eaukkan nilai-nilai araeter kontroler yang ada ada riil lant. rafik reon teady level validai daat dilihat ada abar 4.. abar 3.6 Ranangan Terakhir Site Pengendalian Level Minyak ada Searator (PV 9900) IV. PENUJIAN DAN ANALISA 4. Data Riil Plant Tranding Level Minyak Searator (PV 9900) Pengabilan data tranding level ada riil lant diabil ada awal bulan Pebruari tahun 0. Data riil tranding level daat dilihat ada abar 4.. Dari abar 4. daat dierati bahwa reon tranien level bergerak dan beruaya untuk elalu ada nilai et oint (, eter) akan tetai teta engalai eyiangan oitif dan negatif atau error ebear,38%. Jadi daat dikatakan eara riil reon tranien level abar 4.. rafik Reon Steady Level Hail Peodelan Mateati dengan Nilai Paraeter dan i aa dengan Riil Plant Dari grafik ada abar 4. daat dilihat bahwa reon teady level hail eodelan ateatik lant dengan nilai et oint,, dan i Riil Plant tidak daat enaai harga et oint ebear, eter. Reon teady level engalai fluktuai ada ketinggian antara,084 eter aai,098 eter. Untuk lebih jelanya daat dilihat erbandingan reon teady riil lant dan odel ateati ada Tabel 4. dan abar

7 Oil Level (eter) SP VP Riil VP Model Plant Waktu (Ja) abar 4.3 rafik Perbandingan Reon Steady Variabel Riil Plant dengan Model Mateati Dari Tabel 4. dan grafik ada abar 4.3 reon teady odel enunjukan nilai rata-rata enyiangan atau error ebear 0,45% dari reon teady riil yang aih di bawah % yang diizinkan. Maka daat dikatakan hail eodelan ateati lant valid. Tabel 4. Perbandingan Reon Steady Riil dan Model Mateati Waktu (Ja) Reon Steady Riil (eter) Reon Steady Model Mateati (eter) Error (%) 0: ,36 04: ,03 6: , 8: ,47 0: ,78 : ,6 4: ,3 6: ,87 8: ,4 0: ,5 : , 00: ,8 Rata-rata Error (%) 0, Perbandingan dan Validai Reon Tranien PI Diret Synthei dan PI Riil dengan Target Reon Menggunakan Uji Ste Mebandingkan reon tranien kontroler Proortional Integral riil lant dengan hail ranangan kontroler Proortional Integral dengan etode Diret Synthei dan target reon dilakukan bertujuan untuk elihat ejauh ana eningkatan erforani kontrolernya etelah diaukkan nilai araeter kontroler baru. rafik erbandingan reon tranien traniennya daat dilihat ada abar 4.4 dan Tabel 4.. abar 4.4 rafik Perbandingan Reon Tranien ontroler PI Riil dengan PI Diret Synthei dan Target Reon Tabel 4. eerlihatkan PI Diret Synthei lebih andal dari ada PI Riil. Terbukti untuk tie ontant, rie tie, ettling tie, error teady tate (ESS), dan ITAE PI Diret Synthei aing-aing bernilai,069 detik, 7,78 detik, 07,396 detik lebih eat dan error teady tate 0,00535 % dari ada 0,0 % kondii riil lant. Aalagi dilihat dari nilai ITAE PI Diret Synthei yang nilainya 0,095 jauh lebih keil, edangkan reon tranien riil bernilai 36,05. Ini ebuktikan bahwa etode Diret Synthei eunyai ketahanan (robu yang lebih tinggi dan angat teat untuk diterakan. Tabel 4. Perbandingan Reon Tranien ontroler PI Riil dengan Diret Synthei dan Target Reon Perbandingan Hail Reon Tranien Set Point Reon Tranien PI Riil Tie ontant 6,34 Rie tie 40,3 Settling tie 65,896 ESS 0,0 % ITAE 36,05 Reon Tranien PI Diret Synthei Tie ontant 5,7, Rie tie 3,53 eter Settling tie 58,5 ESS 0,00535 % ITAE 0,095 Target reon Tie ontant 5,7 Rie tie 3,53 Settling tie 58,5 ESS 0,00535 % ITAE 0,095 eudian daat dilihat erbandingan karaketeritik reon tranien PI Diret Synthei dengan Target reon berua tie ontant, rie tie, ettling tie, error teady tate (ESS), dan ITAE yang nilainya aa. Model refereni yang ditentukan dari awal au entrayektori reon tranien PI Diret Synthei. Ini enunjukkan bahwa roe eranangan dan tuning 7

8 araeter ontroler Proortional Integral (PI) dengan etode Diret Synthei ada engendalian level inyak Searator (PV 9900) berhail dan valid dengan uji te. 4.4 Pengujian dengan Traking Set Point Pada engujian traking et oint ini ite diberi erubahan et oint dari, eter naik enjadi,5 eter ini adalah bata HHH (High Liquid Level) inyak Searator (PV 9900) ada ja ke-5. eudian ada ja ke-0 diubah dari,5 eter turun enjadi eter yang eruakan bata LLL (Low Level Liquid) inyak Searator (PV 9900). Yang terakhir, dari eter naik ke et oint awal enjadi, eter. Pengujian traking et oint ini berdaar ertibangan ada kondii riil lant. Dan dieroleh reon tranien eerti ada abar 4.5. Tabel 4.3 Perbandingan Reon Tranien PI Riil dengan PI Diret Synthei dan Target Reon Menggunakan Uji Traking Set Point Set Point,5 eter - eter eter -, eter Perbandingan Hail Reon Tranien Reon Tranien PI Riil Tie ontant 5,84 Rie tie 38,88 Settling tie 8,6 ESS 0,48% ITAE 70,9 Reon Tranien PI Diret Synthei Tie ontant 4,4 Rie tie 33,84 Settling tie 57,6 ESS 0,00 % ITAE 0,033 Target reon Tie ontant 4,4 Rie tie 33,84 Settling tie 57,6 ESS 0,00 % ITAE 0,033 Reon Tranien PI Riil Tie ontant 4,4 Rie tie 43, Settling tie 36,8 ESS 0,643 % ITAE 3,66 Reon Tranien PI Diret Synthei Tie ontant 4,4 Rie tie 36 Settling tie 6, ESS 0,00476 % ITAE 0,089 Target reon Tie ontant 4,4 Rie tie 36 Settling tie 6, ESS 0,00476 % ITAE 0,089 abar 4.5. rafik Perbandingan Reon Tranien PI Riil dengan PI Diret Synthei dan Target Reon dengan Uji Traking Set Point Dari grafik ada gabar 4.5 daat dierati bahwa erforani karakteritik reon tranien kontroler PI Diret Synthei juga lebih andal dari ada PI Riil. Dan PI Diret Synthei eunyai karakteritik reon tranien yang endekati aa dengan reon tranien odel refereni. Ranangan kontroler dengan etode Melihat engujian dengan traking et oint dengan tiga tahaan naik dan turun. Nilai ITAE dan ESS PI Diret Synthei jauh lebih keil dari ada kontroler PI riil lant. Sehingga daat dikatakan engujian dengan traking et oint berhail dan ebuktikan bahwa hail ranangan kontroler dan roe en-tuning dengan etode Diret Synthei eiliki ketahanan (robu yang tinggi. 4.5 Validai dan etabilan Site Cloe Loo dan Model Refereni dengan Nilai Pole Hail reon tranien yang dihailkan oleh roe untuk enaai target reon daat dianalia dari nilai ole ada ite loed-loo. Bentuk ite loed-loo-nya adalah eraaan fungi tranfer dan odel refereninya eerti di bawah ini. H o SetPoint _ H o + H o 0, ,99 SetPoint _ H o 0,045 +, ,99 (4.) τ + 0,004 + (4.) Tabel 4.4 Perbandingan Nilai Pole Fungi Tranfer Site Cloe-loo Pengendalian Level Minyak dengan Model Refereni Pole Cloe Loo Pole Model Refereni Dari Tabel 4.4 taak bahwa nilai ole loe loo dan odel refereni hair aa, eliih hanya -0,053 dan 8

9 kedua nilai ole ini berharga negatif. Ini enunjukkan bahwa bentuk reon tranien ada keluaran roe daat enaai reon tranien yang diharakan (odel refereni). Dan ite ini daat berjalan tabil. V. PENUTUP 5. eiulan Beberaa keiulan dari enelitian ini yang daat diabil adalah ebagai berikut:. Ranangan kontroler level inyak ada Searator (PV 9900) dengan etode Diret Synthei enghailkan tie yang aa dengan kondii riil lant yaitu Proortional Intergral. Dan untuk tuning araeter-araeter kontrolernya aing-aing didaatkan nilai gain -34,86 dan i -838,9.. Dengan uji te, uji traking et oint dan uji diturbane PI Diret Synthei lebih andal dan tahan (robu dari ada PI Riil. Terbukti dari nilai tie ontant, rie tie, ettling tie, error teady tate (ESS), dan ITAE yang jauh lebih eat dan lebih keil. 3. Analia Pole ite loed loo dengan odel refereni enghailkan nilai yang hair aa aing-aing -49,947 dan -50. Sehingga daat dikatakan reon tranien ada keluaran roe daat enaai reon tranien yang diharakan. Dan ite ini daat berjalan dengan tabil. 5. Saran Saran yang diajukan untuk enelitian elanjutnya adalah enerakan Adatable Diret Synthei Control, yaitu etode eranangan kontroler dan tuning araeter-araeternya yang au engadatai terhada erubahan araeter-arater roenya. huunya araeter tekanan, aabila ada erubahan tekanan aka nilai gain dan i daat berubah eara otoati. DAFTAR PUSTAA Ahuda, P, 00. Metode Diret ynthei ada Caade Control Untuk Pengendalian Teeratur Stea di Suerheater ada Power Plant PT. DM, Tei Magíter Teknik Elektro ITS Surabaya. Chen, D. dan Seborg, E. 00, PI/PID Controller Deign Baed on Diret ynthei and Diturbane Rejetion, Aerian Cheial Soiety, Vol. 4, hal unteru, Fran. 994, Falafah Daar Site Pengendalian Proe; Elex Media outindo, Jakarta. uo, B, Lyon, W, dan halabor, A. 007, Petroleu Prodution Engineering-A Couter Aited Aroah, Eleiver, USA. Johnon, M.A. dan Moradi, M.H. 005, PID Control-New Identifiation and Deign Method, Sringer, USA. Nune,. C dkk, A Pratial Strategy For Controlling Flow Oillation in Surge Tank, Latin Aerian Alied Reearh Vol.37 n.3. O Dwyer, A. 006, Handbook of PI and PID Controller Tuning Rule (nd Edition), Ierial College Pre, 57 Shelton Street, Covent arden, London WCH 9HE. Rubiandini, R. 00, Peralatan Ekloitai Miga, Pre ITB, Bandung. Sehagiri R, dkk,. 009, Diret ynthei-baed Controller Deign for Integrating Proe With Tie Delay, Journal of the Franklin Intitute, Vol. 346, hal Shauzzoha, Md. dan Lee, M. 008, PID Controller Deign for Integrating Proee With Tie Delay, orean J. Che. Eng., Vol. 5, No. 4, hal Steawart, M. and Arnold,. 008, a Liquid and Liquid-Liquid Searator, Eleiver, USA. Viioli, A. (006), Advane in Indutrial Control, Sringer, London. Muhaad Syauqi lahir di Pekalongan Jawa Tengah, 6 Seteber 986 yang berteat tinggal di Peruahan Manukan Jl. Manukan Taa /3, Surabaya Jawa Tiur. Riwayat endidikan MI Nurul Ila rayak Pekalongan lulu tahun 999, MT S Sibang ulon Buaran Pekalongan lulu tahun 00, SMU Negeri 3 Pekalongan lulu tahun 004. eudian elanjutkan kuliah di Juruan Teknik Fiika, Intitut Teknologi Seuluh Noeber. Bidang yang ernah ditekuni adalah Sektrokoi, Intruentai, dan ontrol. 9