Pengaruh Perubahan Set Point pada Pengendali Fuzzy Logic untuk Pengendalian Suhu Mini Boiler

Transkripsi

1 72 Jurnal Rekayaa Elektrika Vol., No. 4, Oktober 23 Pengaruh Perubahan Set Point pada Pengendali Fuzzy Logic untuk Pengendalian Suhu Mini Boiler Bhakti Yudho Suprapto, Wahidin Wahab 2, dan Mg. Abdu Salam 3,3 Juruan Teknik Elektro, Fakulta Teknik, Univerita Sriwijaya Jl. Raya Palembang Prabumulih km.32, Inderalaya, Ogan Ilir Juruan Teknik Elektro, Fakulta Teknik, Univerita Indoneia Gedung GK Lantai, Fakulta Teknik, Kampu UI, Depok bhakti_yudho@yahoo.com Abtrak Dalam penelitian ini dirancang ebuah item kendali uhu mini boiler menggunakan pengendali fuzzy untuk mengendalikan keran pengendali pemaukan bahan bakar. Mini boiler yang digunakan memiliki dimeni panjang 8 cm dan berdiameter 4 cm. Bahan bakar yang digunakan pada proe pembakaran berupa ga. Pengendali fuzzy terdiri dari empat model berbeda yang dirancang berdaarkan jumlah fungi pada variabel uhu yakni tiga, lima, tujuh, dan embilan. Variabel maukan yang digunakan yaitu variabel uhu dan variabel kealahan. Sedangkan variabel keluaran adalah variabel keran. Terdapat dua jeni gangguan yang diberikan ecara bergantian pada item kendali, yaitu gangguan dari kerja item dengan maukan yang diatur pada 25 o C, dan gangguan berupa perubahan maukan. Pada gangguan pertama, pengendali fuzzy mampu mencapai nilai 25 o C untuk emua model. Pada gangguan kedua maukan diubah menjadi o C, 25 o C, dan 5 o C. Pada maukan 25 o C dan 5 o C, pengendali fuzzy mampu mencapai et point untuk emua model. Sedangkan pada maukan o C, pengendali fuzzy mampu tabil pada titik o C untuk pengendali model keatu dan pada titik o C untuk model yang lain. Kata kunci: logika fuzzy, item kendali uhu mini boiler, et point, model, maukan Abtract In thi reearch, a mini boiler temperature control ytem i deigned by uing fuzzy logic controller (FLC). The FLC control the valve of the incoming fuel. The mini boiler i fueled by ga, ha length of 8 cm and diameter of 4 cm. FLC i deigned in four different model baed on the number of memberhip function of the temperature variable, i.e., three, five, even and nine memberhip function. The input variable are temperature and error, and the output variable i valve. There are two type of diturbance given to the control ytem, the diturbance of the ytem working at et point 25 o C, and diturbance by changing the et point value. In the firt type, the FLC i able to reach 25 o C for all model. In the econd type, the et point are varied to o C, 25 o C, and 5 o C. At et point 25 o C and 5 o C, the FLC i able to achieve the pre-determined et point for all model. Mean while at et point o C, the FLC can tabilized the ytem at point of o C for the firt model, and at the point of o C for other model. Keyword: fuzzy logic, mini boiler temperature control ytem, et point, model, input I. Pendahuluan Penggunaan boiler dalam dunia indutri angat penting terutama untuk proe-proe yang memerlukan uap dari boiler mialnya untuk pemanaan, maupun untuk pembangkit tenaga uap. Dinamika pada pembangkit litrik merupakan proe yang non-linear dengan berbagai ketidakpatian. Namun demikian, tidak ada model matematika yang peri dapat menggambarkan ebuah proe fiik yang rumit yang penuh dinamika erta ketidakpatian. Selain itu, untuk pemodelan dinamika plant yang rinci, intea prinip kontrolnya ering tidak efiien untuk dilakukan []. Diamping indutri bear, boiler juga banyak dipergunakan pada indutri rumah tangga eperti pada indutri pembuatan uu kedelai tentunya dalam bentuk mini boiler. Dalam aplikainya ebuah boiler yang bekerja memerlukan media fluida cair untuk diubah ke bentuk fluida ga, namun untuk memenuhi kebutuhan fluida cair diperlukan uatu pengendali yang dapat membantu menyediakan fluida cair untuk dapat diproe ke dalam boiler. Sebuah model boiler bekerja berdaarkan prinip keeimbangan energi, keeimbangan maa dan volume yang diturunkan untuk mendapatkan parameter yang dibutuhkan model terebut [2]. Boiler yang dipergunakan pada penelitian ini adalah ebuah mini boiler atau boiler ederhana (kala lab) yang memanfaatkan ga ebagai bahan bakar pada proe pemanaan. Boiler ini

2 Bhakti Yudho Suprapto dkk.: Pengaruh Perubahan Set Point pada Pengendali Fuzzy Logic untuk Pengendalian Suhu Mini Boiler 73 a Gambar. Repreentai linear naik [7] b a b Gambar 3. Repreentai kurva egitiga [7] c a b Gambar 2. Repreentai linear turun [7] a b c Gambar 4. Repreentai kurva trapeium [7] d dipergunakan untuk menghailkan team preure hingga 4 bar dan uhu makimal 2 o C. Akan tetapi dikarenakan uhu team optimal yang dimanfaatkan hanya ebear 25 o C hingga 5 o C maka penggunaan et point hanya mendekati nilai terebut dan tidak mendekati nilai makimumnya. Hal ini berkaitan dengan pemanfaatan mini boiler ini pada indutri rumah tangga yaitu pembuatan uu kedelai. Namun demikian, prinip kerja boiler telah dapat diterapkan dalam mini boiler ini. Dalam beberapa tahun terakhir, model logika fuzzy telah dikembangkan untuk mengatai permaalahan nonlinier dan juga maalah ketidakpatian [3][4]. Saat ini, Adaptive Neuro Fuzzy Sitem Interface (ANFIS) ecara lua telah mulai digunakan untuk memperiapkan model fuzzy yang berbai data boiler [5][6]. Untuk pengendalian uhu pada mini boiler ini digunakan pengendali logika amar (fuzzy logic). Selain itu untuk menguji item kendali ini maka diberikan gangguan yang berupa perubahan input atau et point. Hal lain adalah dengan menguji beberapa fungi pada pengendali fuzzy logic terebut. A. Fuzzy Logic II. Latar Belakang Fuzzy Logic diperkenalkan tahun 965 oleh Prof. Lotfi A. Zadeh dari Univerity of California USA. Secara umum, fuzzy logic adalah metode berhitung dengan variabel katakata (linguitik variable), ebagai pengganti berhitung dengan bilangan [7]. Fuzzy logic merupakan logika yang memiliki nilai kekaburan atau keamaran antara benar dan alah. Perbedaan fuzzy logic dengan logika klaik dimana logika klaik biaa memiliki nilai tidak = dan ya = edangkan fuzzy logic nilainya antara hingga. Fuzzy logic dapat digunakan untuk memodelkan berbagai item erta memecahkan maalah pemetaan non-linier. Fuzzy logic yang berdaar pada bahaa manuia, dapat diterapkan dalam deain item kontrol tanpa haru menghilangkan teknik deain item kontrol konvenional yang terlebih dahulu udah ada. B. Fungi Keanggotaan [7] Fungi (memberhip function) merupakan fungi yang memetakan ruang input menjadi bobot atau derajat antara dan. Salah atu cara yang dapat digunakan untuk mendapatkan nilai adalah dengan pendekatan fungi. Ada beberapa fungi yang dapat digunakan, yaitu:. Repreentai linier Ada dua keadaan himpunan fuzzy linier. Pertama kenaikan himpunan dimulai pada nilai yang memiliki derajat nol () bergerak ke kanan menuju ke nilai yang memiliki derajat lebih tinggi (Gambar ). Kedua, merupakan kebalikan dari yang pertama. Gari luru dimulai dari nilai tertinggi kemudian bergerak turun ke nilai yang lebih rendah (Gambar 2). 2. Repreentai kurva egitiga Kurva egitiga pada daarnya merupakan gabungan antara dua gari (linear) eperti terlihat pada Gambar Repreentai kurva trapeium Kurva trapeium pada daarnya eperti bentuk egitiga hanya aja ada beberapa titik yang memiliki nilai (Gambar 4). 4. Repreentai kurva-s Kurva-S (igmoid) berhubungan dengan kenaikan dan penurunan ecara tak linear. Kurva PERTUMBUHAN dan PENYUSUTAN merupakan kurva-s. Kurva-S untuk PERTUMBUHAN akan bergerak dari ii paling kiri (nilai =) ke ii paling kanan (nilai =) eperti pada Gambar 5. Sedangkan Kurva-S PENYUSUTAN akan bergerak dari ii paling kanan (nilai =) ke ii paling kiri (nilai =) eperti terlihat pada Gambar 6. C. Pengendali Fuzzy Logic Tujuan utama dalam item pengendali adalah mendapatkan keluaran ebagai repon dari maukan. Dalam kendali dengan cara klaik, melibatkan formulaformula matematika yang cukup rumit. Hal ini berbeda

3 74 Jurnal Rekayaa Elektrika Vol., No. 4, Oktober 23 R R n Gambar 5. Kurva-S pertumbuhan [7] FUNGSI KEANGGOTAAN MASUKAN BASIS ATURAN MASUKAN CRISP FUZZIFIKASI MASUKAN FUZZY EVALUASI ATURAN (INFERENCE) dengan kendali fuzzy. Pengendali Fuzzy merupakan uatu item kendali yang berdaar pada bai pengetahuan manuia dalam melakukan kendali terhadap uatu proe. Konep matematika yang mendaari logika fuzzy angat ederhana dan mudah dimengerti. Pendekatan fuzzy melibatkan aturan-aturan yang dinyatakan dalam katakata dan tidak memerlukan preii yang tinggi erta ada tolerani untuk data yang kurang tepat. Struktur daar ebuah pengendali Fuzzy diperlihatkan pada Gambar 7. D. Contol Valve Valve (katup, kran, atau klep) yang mempunyai fungi ebagai pengatur laju aliran fluida yang melewatinya. Jika katup terebut diinginkan dapat digerakkan ecara otomati euai dengan keinginan maka dibutuhkan katup yang dapat dikendalikan biaa diebut control valve. Umumnya pemodelan control valve ebagai berikut [8]: E. Thermocouple Gambar 6. Kurva-S penyuutan [7] R R n P () KV P () =. τ V () Thermocouple merupakan alah atu contoh enor uhu yang ering digunakan. Secara umum, fungi alih thermocouple ebagai berikut [8]: FUNGSI KEANGGOTAAN KELUARAN Gambar 7. Struktur daar pengendali fuzzy T T oy ox F. Sitem Kerja Mini Boiler KT =. ( 2) τ T KELUARAN FUZZY DEFUZZIFIKASI KELUARAN CRISP Secara umum item kerja mini boiler dalam penelitian ini dapat dikelompokkan menjadi dua ub item, yaitu item pemanaan air, dan item penyimpanan uap pana (team) eperti terlihat pada Gambar 8. Semua ub item terebut bekerja berurutan ehingga membentuk uatu item mini boiler ecara keeluruhan. Proe dimulai dari item pemanaan air, mula mula feed water yaitu air, dialirkan menuju pipa ulir kemudian dipanakan oleh api yang dihailkan dari proe pembakaran ga elpiji hingga menjadi uap pana. Ga elpiji digunakan ebagai bahan bakar pemanaan dikarenakan kemudahan dalam mendapatkannya dalam kehidupan ehari hari. Berbeda dengan batubara yang menghailkan reidu (ia pembakaran) pada proe pembakarannya, penggunaan ga elpiji tidak menghailkan reidu pada proe pemanaan ehingga tidak menganggu kenyamanan lingkungan. Selain itu, tidak diperlukan daya yang bear eperti halnya jika menggunakan pemana elektrik untuk menghailkan pana yang bear. Untuk emua alaan terebut, akhirnya digunakan ga elpiji ebagai bahan bakar pemanaan. Selanjutnya proe kerja berganti menjadi item penyimpanan uap pana, etelah dipanakan hingga SISTEM PEMANAS AIR SISTEM PENYIMPANAN STEAM Feed water Proe pemanaan air di pipa ulir Air berubah jadi uap pana Proe pengumpulan uap pana dalam team drum Aliran uap Fuel Uap pana berubah menjadi endapan air Blowdown water Gambar 8. Skema proe kerja pada item mini boiler

4 Bhakti Yudho Suprapto dkk.: Pengaruh Perubahan Set Point pada Pengendali Fuzzy Logic untuk Pengendalian Suhu Mini Boiler 75 w 3 T 3 w T PIPA w 2 T 2 STEAM ULIR ULIR w 4 T 4 Gambar. Variabel yang ada pada item mini boiler Gambar 9. Rancangan item mini boiler mencapai titik didih air, yaitu o C uap pana yang beraal dari pipa ulir akan naik menuju tabung penampungan uap pana (team drum) melalui pipa tegak yang menembu bagian dalam team drum. Kemudian uap pana akan dikumpulkan dalam team drum hingga menghailkan tekanan yang diinginkan yaitu ebear bar. Sebagian uap pana yang telah lama mengendap dalam team drum akan berubah menjadi air kembali (blowdown water) dan akan dikeluarkan melalui pipa keluaran pada bagian bawah team drum. Semua item di ata elalu bekerja aling berurutan dan kontinu, ehingga jika terdapat gangguan pada ebuah item, maka item lainnya akan menjadi terganggu pula. III. Metode Plant mini boiler yang dirancang eperti tampak pada Gambar 9 menggunakan ga elpiji ebagai bahan bakar untuk umber pana dan fluida yang digunakan berupa air (H 2 O). Tangki penampungan pada mini boiler berbahan tainle teel dengan ketebalan 3 mm, ketebalan tangki dimakudkan agar tangki ebagai tempat penampungan team mampu menahan tekanan team yang bear. Steam drum berdimeni panjang 8 cm dengan diameter 4 cm. dibagian bawah team drum ini terdapat erangkaian pipa ulir ebagai jalur air input yang akan dipanakan eperti terlihat pada Gambar. Pipa ulir bertujuan mempercepat proe pemanaan air, ehingga air lebih cepat mendidih dan menjadi uap. Pipa yang digunakan berbahan tenli dengan ketebalan mm dan diameter lubang.8 cm. Selain itu, terdapat pula pipa tegak yang mengelilingi pipa ulir. Pipa tegak terebut berjumlah 6 tiang dihubungkan oleh pipa mendatar berbentuk peregi panjang yang juga terhubung dengan pipa ulir. Sebagian dari pipa tegak, yaitu epanjang 5 cm Gambar. Pipa ulir dan pipa tegak mini boiler mauk ke dalam team drum. Melalui pipa-pipa inilah uap pana yang beraal dari pemanaan feedwater pada pipa ulir mauk ke dalam tangki penampungan team. Pipa tegak yang mauk ke dalam team drum juga bertujuan ebagai tempat pemiah antara air endapan (uap pana mengendap lama dalam team drum dalam waktu yang cukup lama akan berubah menjadi air) dan uap pana yang berada dalam team drum. Uap yang telah terbentuk dari hail pemanaan akan bergerak keata menuju team drum kemudian dikumpulkan dalam team drum hingga mencapai tekanan yang diinginkan. Sedangkan endapan air yang dihailkan akan dikeluarkan melalui pipa pada bagian bawah team drum ecara manual. Sitem pemanaan air pada mini boiler menggunakan tiga buah tungku api berbahan bakar ga untuk mempercepat proe pemanaan dalam pipa ulir. A. Pemodelan Sitem Pada langkah ini akan dilakukan beberapa pemodelan terhadap peralatan yang ada pada mini boiler, yaitu:. Pemodelan item mini boiler Pemodelan item dilakukan berdaarkan hukum keetimbangan maa (ma balance) dan energi (energi balance). Secara ederhana dapat ditentukan variabel yang terdapat pada mini boiler, variabel variabel terebut digambarkan dalam diagram blok Gambar, dimana w menyatakan laju aliran feedwater (kg/), w 2 menyatakan laju aliran team menuju team drum (kg/), w 3 menyatakan laju aliran team output (kg/), w 4 menyatakan laju aliran blowdown water (kg/), T menyatakan uhu feedwater ( o C), T 2 menyatakan uhu team yang menuju team drum ( o C), T 3 menyatakan uhu team keluaran ( o C), dan T 4 menyatakan uhu blowdown water ( o C). Berdaarkan model variabel di ata, maka diperoleh peramaan keetimbangan maa dan energi item [9]: dρv() t = wi () t wt () dt dv t wi t w t w t dt ρ 3 4 () = () () () { } { ( )} = () () 3 ( 4) d V() t ρ T Tref C w t C{ Ti() t Tref } dt w 3 () t C{ T() t Tref } w4 () t C{ T() t Tref } Qt 5 ()() { () () } = d ρv t CT3 t wct () t dt { w3ct3() t w4ct4 () t } Q() t ( 6)

5 76 Jurnal Rekayaa Elektrika Vol., No. 4, Oktober 23 dimana V(t) merupakan volume team dalam team drum C merupakan kalor jeni air. Peramaan (4) dan (6) mewakili keetimbangan maa dan energi dari item kerja mini boiler yang digunakan. Dengan menubtituikan Peramaan (4) ke Peramaan (6), maka diperoleh [9]: dt3 () t = T3 () t w4 () t w () t dt V ( ) ρ w () t T () t w () t T V ρ 4 4 () Q t () t C. ( 7) Peramaan (7) merupakan peramaan yang mewakili item kerja mini boiler. Untuk mendapatkan fungi alih item, maka perlu dilakukan lineariai item, alah atu nya menggunakan deret Taylor. Dengan menggunakan deret Taylor, Peramaan (7) berubah menjadi: w V dt dt w, w, w, = T3 () t ( T T 2 3,, ) ρ V ρ V 3 4 T T, 3, Q () t ( T, T, ) } V ( t) w ( t) ρ V V ρ C.( 8) 4, Tidak Start Menentukan et point Kurangi et point dengan error Fuzzy inference ytem Mengubah poii valve T 3 mencapai target? End Repon item Ya 2. Fungi Alih Dalam penelitian ini pengendalian difokukan pada pengendalian uhu dalam team drum aja, yaitu pada T 3. Sehingga beberapa variabel dianggap kontan. Dalam pembataan maalah, maukan air dianggap kontan (T dan w kontan). Selain itu, untuk melakukan pengontrolan uhu dalam team drum, maka volume dalam team drum dianggap tetap, dan blowdown water (T 4 dan w 4 ) dianggap gangguan, ehingga peramaan item berubah menjadi: dt () t w dt ρ T ρ T V w 3, 4, 3, 4, V Q () t T3 () t = VρC w4, w4 () t T4 (). t ( 9) ρ V Dengan menggunakan tranformai Laplace diperoleh fungi alih item, ebagai berikut: Q T T () ( 3, 4, ) T3 () = w4 () VρC ( w, w4, ) C Vρ ( w, w 4, ) w4, V ρ w w (, 4, ) B. Perancangan Sitem Kendali Fuzzy T4 (). ( ) Setelah memodelkan eluruh komponen penting dalam item mini boiler, langkah elanjutnya adalah merancang item kendali fuzzy pada mini boiler. Berikut adalah bagan alir keeluruhan item pada mini boiler ini eperti terlihat pada Gambar 2. Gambar 2 Diagram alir item kendali uhu C. Perancangan Sitem Pada langkah ini akan dirancang item kendali uhu pada mini boiler ini. Diagram blok rancangan item kendali uhu mini boiler ini dapat dilihat pada Gambar 3. Fuzzy logic controller dibuat menjadi 4 model berbeda berdaarkan jumlah fungi pada variabel uhu, yaitu 3; 5; 7; dan 9 fungi. Berdaarkan bagan alir yang dirancang, target item adalah mencapai uhu euai dengan et point yang telah ditentukan pada team drum, dan pengontrolan uhu dilakukan melalui control valve pada item pembakaran, ehingga dapat ditentukan bahwa uhu team drum dan bear error merupakan variabel maukan pada fuzzy inference ytem. Sedangkan variabel keluarannya adalah poii valve. Untuk fungi nya, variabel maukan menggunakan repreentai kurva Gau edangkan variabel keluaran menggunakan repreentai linear naik. Hal ini dikarenakan repreentai kurva Gau dapat Set point - FIS Control valve Senor Diturbance K PQ Plant Gambar 3. Diagram blok item kendali uhu menggunakan fuzzy logic controller

6 Bhakti Yudho Suprapto dkk.: Pengaruh Perubahan Set Point pada Pengendali Fuzzy Logic untuk Pengendalian Suhu Mini Boiler 77 mendekati perubahan naik turun uhu yang tidak linear dan untuk poii valve dianggap linear ehingga dapat didekati dengan menggunakan repreentai linear. Dalam penelitian ini menggunakan aturan Mamdani. D. Pengujian Sitem Gambar 4. Repon awal item Pada langkah terakhir ini yaitu dilakukan dengan menguji item kendali yang telah dibuat. Agar didapatkan hail yang baik maka akan diberikan gangguan terhadap item ini. Adapun gangguan yang diberikan adalah berupa perubahan et point ehingga akan terlihat pada fungi bear repon item yang baik. Setelah dilakukan pengujian kemudian akan dilihat repon item terebut dan dilakukan analia terhadap hail repon yang didapat. IV. Hail dan Pembahaan A. Repon Awal Sitem dan Repon Pengendali Gambar 4 terlihat bahwa repon awal item hanya pada uhu 55.9 o C. Hal ini tidak euai dengan et point (25 o C). Untuk itu diperlukan pengendali untuk menaikkan tingkat ketabilan item hingga et point yang diinginkan. Sedangkan Gambar 5 menunjukkan bahwa pengendali fuzzy mampu menaikkan tingkat ketabilan item hingga mencapai et point yang diinginkan. Gambar 5. Repon item kendali uhu menggunakan pengendali fuzzy Gambar 6. Repon item kendali uhu menggunakan pengendali fuzzy terhadap gangguan luar item B. Repon Pengendali terhadap Gangguan dari Luar Sitem (Outide) Gangguan item dibuat berdaarkan hail pemodelan item kendali ruang pembakaran mini boiler berupa maukan pula yang ditambahkan ke dalam item ecara teratur berdaarkan periode yang ditetapkan. Amplitudo gangguan ebear 25. Gangguan item terjadi etiap detik dengan pula ebear.5 % tiap periode. Gambar 6 menunjukkan repon maing-maing model pengendali terhadap gangguan item. Dari gambar terebut diketahui bahwa emua pengendali mampu mempertahankan ketabilan item euai et point. Hanya pada aat gangguan terjadi, item mengalami overhoot ebelum mencapai ketabilan. C. Repon Pengendali terhadap Perubahan Set Point Gangguan dimakudkan untuk melihat repon item apabila terjadi perubahan pada et point yang ditentukan. Perubahan et point terjadi etiap detik dan 2 detik dibuat teratur pada nilai [25 o C o C 25 o C 5 o C]. Berikut adalah repon item kendali uhu mini boiler terhadap perubahan et point. Berdaarkan hail pengujian yang telah dilakukan terhadap pengendali fuzzy model ke, 2, 3, dan 4 eperti terlihat pada Gambar 7, maka dapat diketahui bahwa pengendali fuzzy mampu memperbaiki repon item yang mulanya hanya mencapai ketabilan pada titik 55 o C menjadi 25 o C pada emua model pengendali yang dirancang. Berdaarkan data hail pengujian dapat diketahui bahwa emakin banyak fungi dalam uatu variabel fuzzy, maka repon pengendali yang dihailkan emakin baik. Tidak ada overhoot yang dihailkan untuk emua model, namun hanya terjadi lonjakan kecil. Pada pengendali fuzzy model ke ebear o C; pengendali fuzzy model ke 2 ebear 8.3 o C; pengendali fuzzy model ke 3 ebear 23.58; dan pengendali fuzzy model ke 4 tidak ada lonjakan. Namun, emakin banyak fungi dalam uatu variabel fuzzy maka rie time yang dihailkan emakin lambat. Pada pengendali model ke, rie time yang dihailkan

7 78 Jurnal Rekayaa Elektrika Vol., No. 4, Oktober 23 (a) (b) (c) (d) Gambar 7. Repon item kendali uhu menggunakan pengendali fuzzy terhadap gangguan et point dalam item, (a). pengendali model ke ; (b). pengendali model ke 2; (c). pengendali model ke 3; (d). pengendali model ke 4 ebear.867 detik; detik untuk pengendali fuzzy model ke 2; detik untuk model ke 3; dan pada pengendali model ke 4, rie time yang dihailkan ebear detik. Pada aat terjadi gangguan item terdapat overhoot etiap detik yang rata rata mencapai titik 37 o C untuk pengendali fuzzy model ke ; 36.9 o C untuk pengendali fuzzy model ke 2; 37 o C untuk pengendali fuzzy model ke 3; dan 36.9 o C untuk pengendali fuzzy model ke 4. Hal terebut diebabkan gangguan yang ditambahkan ke dalam item etiap detik. Pengendali fuzzy dapat mengembalikan ketabilan item pada tingkat ketabilan yang dicapai dalam waktu 3.97 detik pada pengendali fuzzy model ke ; 2.7 detik pada pengendali fuzzy model ke 2; 2.28 detik pada pengendali fuzzy model ke 3; dan 2.59 detik pada pengendali fuzzy model ke 4. Ketabilan yang dicapai euai dengan et point, yaitu 25 o C. Secara keeluruhan, pengendali fuzzy merupakan pengendali yang angat baik untuk memperbaiki

8 Bhakti Yudho Suprapto dkk.: Pengaruh Perubahan Set Point pada Pengendali Fuzzy Logic untuk Pengendalian Suhu Mini Boiler 79 repon item. Penambahan jumlah fungi dalam uatu variabel fuzzy dapat menghailkan repon item yang emakin baik. Selain itu, emakin banyak fungi dalam uatu variabel fuzzy akan menghailkan rie time yang emakin lambat. Pada aat terjadi perubahan nilai et point, yakni 25 o C, o C, dan 5 o C, pengendali mampu mendekati et point 25 o C dengan baik yaitu pada titik 25 o C untuk emua model pengendali fuzzy yang dirancang. Pada aat nilai et point o C dan 5 o C, pengendali fuzzy mampu mendekati nilai et point dengan baik. Hal terebut dapat dilihat pada aat et point bernilai o C, pengendali fuzzy model ke mencapai ketabilan pada titik o C; pengendali fuzzy model ke 2 mencapai ketabilan pada titik o C; pengendali fuzzy model ke 3 dan model ke 4 juga mampu mencapai ketabilan pada titik o C. Pada aat et point bernilai 5 o C pengendali fuzzy model ke mampu tabil pada titik 5.7 o C; pengendali fuzzy model ke 2, model ke 3, dan model ke 4 mencapai ketabilan pada titik 5 o C. V. Keimpulan Dari hail penelitian didapat bahwa pengendali fuzzy mampu memperbaiki tingkat ketabilan item yang mulanya tabil pada titik 55 o C menjadi lebih baik, yaitu 25 o C pada emua model pengendali fuzzy yang dirancang. Semakin banyak fungi dalam uatu variabel fuzzy, maka repon yang dihailkan akan emakin baik. Hal terebut dapat dilihat dari tidak adanya overhoot yang dihailkan pada emua model, hanya terjadi lonjakan kecil yaitu pada pengendali fuzzy model ke- ebear o C; pengendali fuzzy model ke-2 ebear 8.3 o C; pengendali fuzzy model ke-3 ebear o C; dan pengendali fuzzy model ke-4 tidak ada lonjakan. Rie time yang dihailkan akan emakin lambat eiring dengan emakin banyaknya fungi variabel fuzzy, yaitu.787 detik pada pengendali fuzzy model ke ; detik pada pengendali fuzzy model ke-2; detik pada pengendali fuzzy model ke-3; dan detik pada pengendali fuzzy model ke-4. Refereni [] C. K. Weng, A. Ray, and X. Dai, Modeling of power plant dynamic and uncertaintie for robut control ynthei, Application of Mathematical Modeling, vol. 2, pp , Jul [2] F. P. de Mello, Boiler model for ytem dynamic performance tudie, IEEE Tranaction on Power Sytem, vo. 6, no., pp , Feb. 99. [3] X. Chang and W. Li, A c-mean clutering baed fuzzy modeling method, in IEEE International Conference on Fuzzy Sytem, May 2, vol. 2, pp [4] U. Y. Huh and J. H. Kim MIMO fuzzy model for boiler-turbine ytem, in Proceeding of IEEE International Conference on Fuzzy Sytem, 996, vol., pp [5] H. Ghezelayagh and K. Y. Lee, Intelligent predictive control of a power plant with evolutionary programming optimizer and neurofuzzy identifier, in Proceeding of the Congre on Evolutionary Computation, 22, vol., pp [6] H. Ghezelayagh and K. Y. Lee, Application of neuro fuzzy identifier in the predictive control of power plant, in 5th Triennial World Congre, Spain, 22. [7] S. Kuumadewi, Artificial Intelligence (Teknik dan Aplikainya), Yogyakarta, Indoneia: Penerbit Graha Ilmu, 23. [8] D. E. Seeborg, T. F. Edgar, and D. A. Mellichamp, Proce Dynamic and Control, Canada: John Wiley & Son, 989. [9] G. Stephanopoulo, Chemical Proce Control: An Introduction to Theory and Practice, New Jerey, NJ: Prentice Hall, 984.