Perancangan Pengendali PID. Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Transkripsi

1 Perancangan Pengendali PID Intitut Teknologi Seuluh Noember

2 Materi Contoh Soal Latihan Ringkaan

3 Materi Contoh Soal Perancangan Pengendali P Perancangan Pengendali PI Perancangan Pengendali PD Perancangan Pengendali PID Latihan Ringkaan

4 Ringkaan tranmitter engendali CSTR aktuator omonen ada loo tertutu. Proe yang dikendalikan (Tangki). 2. Senor dan tranmitter. 3. Pengendali. 4. SCR elemen engendali akhir (heater elektrik) Actuator. 5. abel tranmii (kabel elektrik) Antara dua intrument

5 Ringkaan 3 Pengendali Suhu dan erekam 4 2 Tranmitter uhu. Mengukur 2. Mengendalikan 3. Elemen engendali akhir 4. Proe uhu Steam Senor Bulb Pneumatic Control Valve Heat Exchanger

6 Ringkaan Heat exchanger control ytem

7 Ringkaan Tujuan: Mengembangkan ketramilan calon engineer di indutry roe Skill: - Tuning - Deain loo tertutu ytem kendali - Trouble hooting dalam ytem engendalian - Terminologi dalam gari komando di lant yang dikendalikan Pengetahuan: - Dinamika ebuah roe - endali uman balik / control feedback

8 Perancangan Pengendali P Intitut Teknologi Seuluh Noember

9 Ringkaan Pengendali Proorional meruakan engendali, dimana inyal keluaran berbanding luru terhada inyal eror Raio keebandingan = Gain engendali = bernilai kontan Blok diagram hubungan inyal kendali u dengan inyal eror - e

10 Ringkaan Pengantar Perancangan Pengendali P ada ytem orde atu R C Fungi Tranfer Loo Tertutu CLTF ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( G Gc G Gc H G G R C Gc() G()

11 Ringkaan Perancangan Pengendali P ada ytem orde atu C R C R dan

12 Ringkaan Reon ytem orde atu Pengendali P C R ondii Steady eluaran Maukan C R Sinyal uji te lim C( ) lim 0 0 LimR 0 R( ) Lim 0 Eror teady tate e

13 Ringkaan Tahaan erancangan Pengendali P ada ytem orde atu. Menentukan fungi tranfer dari lant orde ertama Bia didaatkan melalui identifikai dengan endekatan orde ertama atau enurunan model matematik dengan engukuran arameter 2. Menentukan eifikai erformani reon orde ertama yang diinginkan. Mial: diinginkan agar item memunyai waktu kontan atau eror teady tate e atau ettling time - t 3. Menentukan Yang berhubungan dengan karena > 0 maka <

14 Ringkaan Tahaan erancangan Pengendali P ada ytem orde atu 3. Menentukan Yang berhubungan dengan t 3 riteria 5 % 3 t 3 t 4 riteria 2% 4 t 4 t riteria 0,5% Yang berhubungan dengan e t t e e e

15 Ringkaan Rancang Pengendali P, untuk ytem orde atu 0 G 0, 0, 2 0,2 Sehingga menghailkan waktu kontan ytem dua kali lebih ceat dari kontanta waktu mula - mulai Dengan = ,

16 Ringkaan Sebuah ytem orde dua, dengan fungi tranfer berikut: Rancang engendali P G( ) Fungi tranfer cloe loo - CLTF X ( ) F( ) (20 )

17 Ringkaan Reon oen loo Perhatikan reon oen loo, menunjukkan tidak mamu mencaai et oint = Program Matlab num=; den=[ 0 20]; te(num,den) T( ) 2 0 ( 20 )

18 Ringkaan Reon cloe loo Cloe loo Tranfer Function =300; num=[]; den=[ 0 20+]; t=0:0.0:2; te(num,den,t).4.2 Ste Reone From: U() T( ) ( 20 ) Ste Reone From: U() 0.7 Amlitude To: Y() =300 Amlitude To: Y() = Time (ec.) Time (ec.)

19 Ringkaan. Sebuah ytem orde atu dengan Gain = 5, Time kontan = 20.. Rancang Pengendali P, dengan eror teady tate 5% 2. Rancang Pengendali P, dengan bantuan rogram Matlab, untuk nilai =, 0 dan 0,5 3. Bandingkan hail dari oal no dan no 3 2. Sebuah ytem orde dua, dengan gain = 5, raio redaman = 0,8 dan frekueni natural = 0.. Rancang Pengendali P, dengan bantuan rogram Matlab, untuk nilai =, 0 dan 0,5 2. Bandingkan hail dari oal no

20 Ringkaan. Pengendali P, euai untuk ytem orde atu 2. Perubahan nilai gain Proorional akan berdamak ada munculnya oilai 3. Suatu lant orde ertama dengan engendali roorional akan menghailkan item orde ertama dengan = / (+ ) dan = / (+ ) dimana bearnya enguatan roorional 4. Reon te uatu lant orde ertama dengan engendali roorional memiliki error teady tate E

21 Sekian dan terimakaih