PEMODELAN SISTEM DAN ANALISIS KESTABILAN DINAMIK PESAWAT UAV (MODELING SYSTEM AND DYNAMIC STABILITY ANALYSIS OF UAV)

Transkripsi

1 Pemodelan Sistem dan Analisis Kestabilan... (Eko Budi Purwanto) PEMODELAN SISTEM DAN ANALISIS KESTABILAN DINAMIK PESAWAT UAV (MODELING SYSTEM AND DYNAMIC STABILITY ANALYSIS OF UAV) Eko Budi Purwanto Peneliti Bidang Avionik, Pustekbang, LAPAN ABSTRACT Mission of Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Elang Avionik is surveillance and aerial photographs. Therefore the flight of UAV must be stable and controlable, and first step activity is dynamic modelling and stability analisys. The problems of UAV system is disturbance, noise of sensor, MIMO and uncertainty dynamic model. For good result using the multivariable robust control, with some step research that is: ()modeling and stability analysis, (2) design and implementation of PID control system, (3) flight dynamic parameter identification, (4) design and implementation of hardware in the loop simulation, (5) design and implementation of multivariable robust control, (6) test and evaluation of system. Simulation result show that the eigen value in longitudinal is: phugoid mode =,6293±,4526i and non-oscillation mode = 6,2±4,9253. In lateral directional is:dutch roll mode =,989±5,7994i, spiral mode=,36563, and roll subsidence mode = 2,78. Location of poles system on the left of imaginary axis, the means that the character of system is dynamic stable. But settling time to steady state condition is very long and improved by control system design. Key word: State space, Longitudinal, Lateral, Stable static, Stable dynamic ABSTRAK Misi Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Elang Avionik adalah pemantauan dan pemotretan dari udara. Untuk itu UAV harus stabil dan terkendali, dan pada tahap awal dilakukan pemodelan dan analisis kestabilan. Permasalahan pada UAV adalah munculnya gangguan (disturbance), adanya kesalahan pengukuran sensor (noise), multi masukan dan keluaran (MIMO), serta ketidakpastian model dinamik. Untuk memperoleh hasil yang baik digunakan sistem kendali multivariabel robust, dengan beberapa tahap penelitian meliputi: () pemodelan dan analisis kestabilan, (2) rancang bangun sistem kendali PID, (3) identifikasi parameter dinamika terbang, (4) rancang bangun hardware in the loop simulation, (5) rancang bangun sistem kendali multivariabel robust, (6) pengujian dan evaluasi sistem. Hasil simulasi menunjukkan bahwa akar karakteristik matra longitudinal adalah: mode phugoid =,6293±,4526i dan mode non-oscillation = 6,2±4,9253. Untuk matra lateral direksional adalah: mode dutch roll =,989±5,7994i, mode spiral =,36563 dan mode roll subsidence = 2,78. Letak semua pole disebelah kiri sumbu imajiner yang berarti bahwa pada kedua matra sistem bersifat stabil dinamik. Namun waktu pencapaian (settling time) kondisi tunak (steady state) relatif lama dan akan diperbaiki melalui perancangan sistem kendali. Kata kunci: State space, Longitudinal, Lateral, Stable static, Stable dynamic

2 Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. No. Juni 22 : -2 PENDAHULUAN. Latar Belakang UAV sebagai wahana terbang dapat diberi muatan sesuai dengan misinya dan misi Elang Avionik adalah pengamatan dan pemotretan dari udara. Oleh karena itu diperlukan kondisi terbang stabil dengan kecepatan rendah. Gangguan yang muncul selama terbang adalah kecepatan dan arah angin, awan, kesalahan pengukuran sensor. UAV mempunyai multi input yaitu defleksi servo e = elevator, r = ruder, a = aileron, m = servo throttle dan multi output berupa: p(t) = rool, q(t) = pitch, r(t) = yaw. Adanya gangguan terhadap UAV menyebabkan ketidakpastian model dinamik. Untuk mengurangi kesalahan dapat digunakan sistem kendali multivariabel robust, namun tidak mudah dimplementasikan karena diperlukan model dinamika terbang UAV yang lengkap. Mekanika terbang adalah bidang ilmu yang membahas pergerakan atau respon dinamik sebuah wahana terbang termasuk UAV. Tiga hal yang dibahas yaitu dinamika terbang, prestasi terbang dan kendali terbang [Rianto, 2]. Dua pendekatan untuk mendapatkan model dinamika terbang yaitu first-principle modelling dan system identification modeling berdasarkan data hasil uji terbang [Widyawardana, 2]. Pendekatan first principle melibatkan persamaan awal gerak pesawat menggunakan persamaan dasar mekanika dan aerodinamik. Sedangkan sistem identifikasi dilakukan dengan mengambil data dari uji terbang dengan menempatkan embedded system di dalam badan UAV. Untuk mendapatkan hasil yang sempurna, penelitian harus mencakup: pemodelan dan analisis kestabilan sistem, rancang bangun sistem kendali PID, identifikasi parameter dinamika terbang, rancang bangun hardware in the loop simulation, rancang bangun sistem kendali multivariabel robust, pengujian dan evaluasi. Pada tahap awal dilakukan pemodelan dan analisis kestabilan sistem dengan UAV Elang Avionik sebagai plant. Model dinamika ditampilkan dalam bentuk persamaan keadaan dalam mode langitudinal dan lateral direksional. Spesifikasi UAV ditampilkan pada Gambar - dan Tabel -..2 Rumusan Masalah Berdasarkan misi UAV dan latar belakang maka dirumuskan: UAV digunakan untuk pemantauan dan pemotretan dari udara, oleh karena itu UAV harus terbang dengan stabil dan terkendali. Untuk perancangan sistem kendali diperlukan model dinamika terbang UAV yang diturunkan dengan pendekatan first principles. Untuk mengetahui karakteristik kestabilan, perlu dilakukan analisis terhadap kedudukan akar karakteristik (polezero) dari model UAV yang diturunkan..3 Tujuan - Mendapatkan model dinamika terbang UAV dalam bentuk persamaan keadaan untuk tujuan perancangan sistem kendali. - Menganalisa tempat kedudukan akar karakteristik sistem untuk mengetahui kestabilan sistem dalam matra longitudinal dan lateral direksional. 2

3 Pemodelan Sistem dan Analisis Kestabilan... (Eko Budi Purwanto) a) Wujud UAV Elang Avionik 22.5 cm 2 cm 75 cm 75 cm 7.5 cm 78.9 cm 56.6 cm 32.5 cm 68 cm 67 cm b) Tampak atas 68 cm 44.5 cm 25.5 cm 3 cm 32 cm 5.5 cm c) Tampak samping d) Tampak depan Gambar -: Foto dan ukuran tiap bagian UAV Elang Avionik 3

4 Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. No. Juni 22 : -2 Tabel -: SPESIFIKASI UAV LAPAN Simbol Nama Besaran Keterangan m Total berat pesawat 9,275-9,49 kg Total massa pesawat termasuk muatan kendali dan bahan bakar penuh Ekor Horizontal,253 kg Ekor Vertikal,388 kg Sayap 2,38 kg Body + tangkai ekor 5,387 kg Berat muatan yang ada,69 kg Landing ger (roda),3 kg m Berat muatan 3, kg Berat total muatan yang dibawa pesawat V Kecepatan 26 m/det Kecepatan translasi pesawat (kec cruise) Panjang cord 32,5 cm Lebar sayap (cord) aerodinamik rata-rata S Luas permukaan sayap 766,25 cm 2 Luas total permukaan sayap L Overall lengt 6 cm Panjang total pesawat b Wing span 22,5 cm Panjang sayap g Percepatan gravitasi 9,8 m/det 2 T Thrust mesin 3,7 HP Daya dorong mesin t endurance 9 menit Lama terbang Ketinggian terbang rata-rata 2 meter Ketinggian pada saat terbang lurus (cruise) 2 LANDASAN TEORI 2. Persamaan Dinamika Pesawat Untuk mendapatkan model dinamika terbang yang valid, maka harus diperhatikan adanya gangguan pada pesawat seperti kesalahan pengukuran oleh sensor dan sistem Multi Input Multi Output (MIMO) pada UAV. Sebagai penyeder-hanaan dianggap bahwa UAV adalah benda kaku yang bergerak bebas diudara. Untuk memahami gerak UAV atau pesawat, perlu dipahami 3 (tiga) salib sumbu yang berlaku yaitu sumbu badan pesawat, sumbu angin dan sumbu terhadap horisontal lokal. Sumbu badan pesawat merupakan sumbu yang berpusat pada Central of Gravity (CG) pesawat. Sumbu angin adalah salib sumbu badan pesawat relatif terhadap arah angin datang. Sumbu horisontal adalah salib sumbu pesawat relatif terhadap permukaan bumi yang diasumsikan datar. Ilustrasi sumbu badan pesawat diperlihatkan pada Gambar 2-. X, Y, Z = sumbu badan (body axis) dengan pusat di CG u, v, w = kecepatan maju, ke samping dan yawing L, M, N = momen roll, pitch dan yaw p, q, r =kecepatan angular roll, pitch dan yaw Gambar 2-: Model gerakan pesawat terhadap salib sumbu 4

5 Pemodelan Sistem dan Analisis Kestabilan... (Eko Budi Purwanto) Dinamika UAV sebagai model acuan adalah model non linier dan konsep ini digunakan untuk mendapatkan struktur dasar dalam identifikasi parameter. Persaman momen adalah [Shaaban, 26; Kanovsky, 25]: (2-) dimana L, M dan N adalah momen rolling, pitching dan yawing; p(t), q(t) dan r(t) adalah kecepatan sudut roll, pitch dan yaw; I x, I y dan I z adalah momen inersia ke arah sumbu x, y dan z; sedangkan I xz adalah produk momen inersia. Manipulasi persamaan di atas menghasilkan: (2-2) Representasi momen aerodinamik adalah: Dengan x R n vektor keadaan dan u R m vektor kontrol, matriks A:nxn adalah matriks keadaan, dan B:nxm adalah matrik input (driving). Persamaan keluaran tergantung pada vektor keadaan dan kadangkadang vektor kontrol. Secara umum persamaan keluaran berbentuk: y Cx Du (2-6) vektor keluaran y R p dengan elemen berupa variabel keluaran. Matrik C:pxn adalah matrik keluaran, matrik D: pxm adalah matrik direct Persamaan gerak longitudinal Permasalahan yang diperhatikan terkait dengan gerak wahana dalam matra longitudinal adalah: sudut pitch dikontrol dengan defleksi elevator ( ) dan perubahan thrust motor ( th), sudut serang (attack), kecepatan w, sehingga vektor keadaan didefinisikan berbentuk: E (2-3) dimana adalah defleksi servo elevator, ruder, aileron dan throttle sedangkan l, m dan n adalah koefisien derivatif aerodinamik. Substitusi persamaan (2-3) ke dalam (2-2) diperoleh: dan (2-7) Pada akhirnya diperoleh persamaan keadaan x Ax Bu, dengan matrik A dan B adalah: (2-4) 2.2 Persamaan Keadaan dan Persamaan Keluaran Model dinamika terbang yang dimaksud dalam bentuk persamaan keadaan (state space). Ekspresi persamaan keadaan dalam matra longitudinal dan lateral secara umum berbentuk [Donald, 99]: X u Zu ~ M u A Z u X E Z E ~ M E B Z E X Z ~ M Z w w w w U ~ M q g cos g sin ~ M (2-8) (2-9) (2-5) 5

6 Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. No. Juni 22 : -2 Persamaan keluaran berbentuk: u w y Cx U q Persamaan gerak lateral (2-) Untuk gerak lateral didefinisikan vektor kontrol sebagai: p x (2-) r Dengan demikian persamaan keadaan dengan matrik A dan B berbentuk: Yv g cos Lv Lp Lr A (2-2) N v N p Nr tan L A B N A * Y R L R N R (2-3) Jika pesawat terbang lurus pada wing level tanpa climbing dan tanpa driving maka =. Jadi variasi elemen matrik A tergantung pada, dalam hal ini diambil nilai (nol) untuk elemen sin atau tan, dan diambil nilai (satu) untuk elemen cos atau sec. Sedangkan persamaan keluaran gerak lateral y Cx Du diekspresikan dalam bentuk: y v v v z v x p z p x * l N l L Y l N l L Y l N l L l N l L l N l L x A z A R x R z R r u z r x (2-4) 3 METODOLOGI Analisis awal untuk mengkaji karakteristik aerodinamik dan turunan kestabilan UAV dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak. Untuk mencapai tujuan yang sudah ditentukan maka beberapa pekerjaan yang dilakukan meliputi: Identifikasi dan pengukuran berat dan dimensi tiap-tiap komponen UAV, seperti bagian sayap, mesin, badan, ekor, dan lain lain. Penurunan model dinamik dalam matra longitudinal dan lateral direksional menggunakan pendekatan first principle. Melakukan analisis karakteristik model dinamik yang diturunkan. Pembuatan program sub-routin untuk akuisisi data dan integrasi ke dalam badan pesawat. Simulasi dan evaluasi model dinamik untuk perancangan sistem kendali PID. Model dinamika terbang dengan pendekatan first principle untuk perancangan sistem kendali terbang otomatis, sehingga dimungkinkan pesawat memiliki kriteria kestabilan dan pengendalian selama menjalankan misinya. Nilai parameter kondisi dan konfigurasi terbang pada Tabel 3- [Eko, 2]. Berdasarkan spesifikasi pesawat dan data pada Tabel 3- dan 3-2, diprediksi nilai parameter aerodinamik seperti pada Tabel 3-3 dan 3-4. Tabel 3-: KONDISI TERBANG UAV Parameter Nilai Satuan Kecepatan terbang rata-rata 26 [m/det] Sudut serang 2 [derajat] Tinggi terbang 2 [meter] 6

7 Tabel 3-2: KONFIGURASI TERBANG UAV Pemodelan Sistem dan Analisis Kestabilan... (Eko Budi Purwanto) Parameter Nilai Satuan MTOW 9,4 [kg] Posisi c.g [% mac] mac [m] Engine power 3,7 [hp] Diameter propeler 2 [inchi] Table 3-3: KARAKTERISTIK AERODINAMIK DAN TURUNAN KESTABILAN Parameter Nilai Satuan Keterangan C xu - [-] Koefisien gaya ke sumbu x,2248 C zu -,62 [-] Koefisien gaya ke sumbu z C mu [per rad] Koefisien momen pitching pesawat C mq -7,976 [per rad/s] Koefisien momen pitching pesawat dengan pitch rata-rata C mde -,733 [per rad/s] Koefisien momen pitching pesawat dengan defleksi sudut elevator Table 3-4: KARAKTERISTIK AERODINAMIK DAN TURUNAN KESTABILAN Parameter Nilai Satuan Keterangan C yp,2888 [per rad] Koefisien gaya samping pesawat terhadap perubahan roll rata-rata C np -,2589 [per rad] Koefisien momen yawing pesawat terhadap perubahan roll rata-rata C lp -,4722 [per rad/s] Koefisien momen rolling pesawat terhadap perubahan roll rata-rata C np -,2589 [per rad/s] Koefisien momen yawing pesawat terhadap perubahan roll rata-rata C nr -,487 [per rad/s] Koefisien momen yawing pesawat terhadap perubahan yaw rata-rata C lr,95 [per rad/s] Koefisien momen rolling pesawat terhadap perubahan yaw rata-rata Dari Tabel 3-3 dan Tabel 3-4 terlihat bahwa nilai C mq, C nr, dan C lp berharga negatif, hal ini menunjukkan bahwa UAV bersifat stabil statik. Analisis kestabilan dinamik sistem dilakukan dengan melihat akar-akar karakteristik dan persamaan keadaan. Persamaan keadaan dalam matra longitudinal (3-) dan matra lateral direksional (3-2) diperlihatkan di bawah ini. 4 ANALISIS DAN PEMBAHASAN 4. Matra Longitudinal (3-) (3-2) Berdasarkan data hasil penurunan persamaan keadaan pada matra longitudinal berbentuk: 7

8 Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. No. Juni 22 : -2 (4-) Hasil simulasi terhadap matrik A dan B, didapat nilai akar karakteristik (eigen value) dan letak pole di bidang-s untuk matra longitudinal diperlihatkan pada Gambar 4-. Terlihat bahwa semua akar karakteristik pada matra longitudinal berada di sebelah kiri sumbu imajiner. Ini mengindikasikan bahwa UAV stabil dinamik pada matra longitudinal dan terdapat modus osilatori (phugoid mode) dan modus non-osilatori [Donald, 99; Eko, 2; Wook, 27]. Namun 2 akar karakteristik mendekati sumbu imajiner, berarti bahwa kestabilan sistem tidak kuat (Tabel 4-). 5 Letak Akar - Akar Karakteristik Longitudinal,imaginer , rill Gambar 4-: Posisi akar-akar karakteristik UAV matra longitudinal Table 4-: AKAR-AKAR KARAKTERISTIK BESERTA PARAMETERNYA PADA MATRA LONGITUDINAL Parameter Nilai Satuan Phugoid mode Eigenvalue -,6293±,4526i [-] Periode 5,54 [sec] Undamped natural freq. (ωn),4987 [rad/sec] Damped natural freq. (ωd),4526 [rad/sec] Damping ratio,495 [-] Non oscillation mode Eigenvalue -6,2±4,9253i [-] Periode,2757 [sec] Undamped natural freq. (ωn) 7,8496 [rad/sec] Damped natural freq. (ωd) 4,9253 [rad/sec] Damping ratio,77865 [-] 8

9 Pemodelan Sistem dan Analisis Kestabilan... (Eko Budi Purwanto) Analisa kualitas kestabilam dinamik matra longitudinal dilakukan simulasi open loop dengan memberikan input berupa defleksi elevator doublet sebesar ±2,5 deg. Dengan simulasi open loop dapat diketahui karakteristik output kecepatan dalam arah sumbu longitudinal (u), sudut serang (α), sudut pitch (θ), pitch rate (q) dan ketinggian terbang (h). Perbaikan kualitas masingmasing parameter dapat dilakukan melalui perancangan sistem kendali, sehingga letak pole bergeser lebih ke kiri. Hasil simulasi open loop pada matra longitudinal diberikan pada Gambar 4-2 dan Tabel 4-2. Berdasarkan Gambar 4-2 dan Tabel 4-2, terlihat bahwa lewatan (overshoot) keluaran relatif besar dan waktu pencapaian (settling time) keadaan tunak masing-masing parameter keluaran relatif lama. Hal ini tidak dianjurkan untuk sebuah plant dengan pergerakan cepat seperti pesawat, maka perancangan sistem kendali diharapkan dapat memperbaiki kualitas parameter keluaran tersebut. u (m/s) e (deg) q (deg/s) h (m) (deg) (deg) time(sec) time(sec) Gambar 4-2: Keluaran simulasi open loop matra longitudinal Tabel 4-2: KARAKTERISTIK KELUARAN GERAK MATRA LONGITUDINAL Karakteristik Keluaran gerak matra longitudinal u [m/s] α [deg] θ [deg] q [deg/s] h [m] Δ peak value 9,472 2,99 6,4333 6,4284 2,566 Peak t(s) 7,8872 7,8872 4,584, Settling t(s)

10 Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. No. Juni 22 : Matra Lateral Direksional Analisis kestabilan dinamik matra lateral direksional dilakukan dengan menghitung koefisien turunan kestabilan pada matriks A dan B. Persamaan keadaan matra lateral direksional berbentuk persamaan 4-2. Berdasarkan nilai matriks keadaan maka akar karateristik matra lateral direksional terdiri dari 3 mode yaitu dutch roll, spiral dan roll subsidence. Letak akar karakteristik di bidang-s dan nilainya diperlihatkan pada Gambar 4-3 dan Tabel 4-3. (4-2) 6 Letak Akar - Akar Karakteristik Lateral Direksional 4 2,imaginer , rill Gambar 4-3: Posisi akar-akar karakteristik matra lateral direksional Table 4-3: KARAKTERISTIK OUTPUT GERAK MATRA LATERAL DIREKSIONAL Parameter Nilai Satuan Dutch roll Eigenvalue -, 989±5,7994i [-] Natural freq. (ω) 5,875 [rad/sec] Damping ratio,556 [-] Spiral Eigenvalue -,36563 [-] T R 8,9575 [sec] Roll subsidence Eigenvalue -2,78 [-] T R,78622 [sec]

11 Pemodelan Sistem dan Analisis Kestabilan... (Eko Budi Purwanto) Terlihat bahwa semua akar karakteristik pada matra lateral direksional berada di sebelah kiri sumbu imajiner, hal ini mengindikasikan bahwa UAV mempunyai stabil dinamik pada matra tersebut. Namun pole spiral berada dekat dengan nol yang berarti bahwa kestabilan sistem tidak kuat. Analisis kualitas kestabilan dinamik matra lateral direksional dilakukan melalui simulasi open loop dengan memberikan input berupa defleksi rudder. Dengan simulasi ini dapat diketahui karakteristik keluaran berupa roll rate (p), yaw rate (r), sudut slip samping (β), p (deg/s) r (deg/s) ay (m/s 2 ) sudut roll (Φ) dan percepatan dalam arah lateral (a y). Melalui perancangan sistem kendali diharapkan dapat memperbaiki kualitas masing-masing parameter tersebut. Hasil simulasi open loop dan karakteristik parameter matra lateral direksional diberikan pada Gambar 4-4. Berdasarkan Gambar 4-4 dan Tabel 4-4, terlihat bahwa lewatan masing-masing parameter gerak tidak terlalu besar. Lewatan bisa diperkecil dan kualitas parameter gerak dapat diperbaiki melalui perancangan sistem kendali. Simulasi Open Loop.5 r (deg).5 (deg) (deg).2 (deg) a (deg) time (sec) time (sec) Gambar 4-4: Hasil simulasi open loop matra lateral direksional Tabel 4-4: KARAKTERISTIK OUTPUT GERAK MATRA LATERAL DIREKSIONAL Output gerak matra lateral direksional Karakteristik p r [deg/s] β [deg] Φ [deg] ψ [deg] a [deg/s] y [m/s 2 ] Δ peak value,22742,544,4476,5422,7422,24954 Peak t(s) 2 2,2452,58 2,5236 Settling t(s) 3,7558

12 Jurnal Teknologi Dirgantara Vol. No. Juni 22 : -2 5 KESIMPULAN - Model dinamika terbang UAV diturunkan dalam matra longitudinal dan lateral direksional dalam bentuk persamaan keadaan. - Berdasarkan data kondisi dan konfigurasi terbang serta karakteristik aerodinamik diketahui bahwa UAV mempunyai sifat stabil statis. - Nilai akar karakteristik matra longitudinal berharga negatif: mode phugoid = -,6293±,4526i dan mode nonoscillation= -6,2±4,9253i. Ini berarti bahwa sistem mempunyai sifat stabil dinamik dalam matra longitudinal. - Nilai akar karakteristik matra lateral direksional berharga negatif: dutch roll =(-, 989±5,7994i), spiral =(-,36563) dan roll subsidence= (-2,78). Ini berarti bahwa sistem mempunyai sifat stabil dinamik dalam matra lateral direksional. - Dari grafik hasil simulasi menunjukkan bahwa letak pole berada di sebelah kiri sumbu imajiner, ini menunjukkan bahwa sistem mempunyai sifat stabil dinamik pada matra longitudinal dan matra lateral direksional. Ucapan Terima Kasih Terimakasih kepada yth. Prof. Bambang Riyanto dan tim dari ITB. DAFTAR RUJUKAN Donald McLean, 99.Autimatic Flight Control System, Bab 3, Prentice Hall International Series, UK Ltd. Eko Budi Purwanto, dkk, 2. Rancang Bangun Sistem Kendali Multivariable Robust untuk PUNA, Laporan Penelitian, LAPAN. P. Kanovsky, L. Smrcek, G. Goodchild, 25. Simulation of UAV System, Acta Polytechnica. Vol. 45 No. 4/ 25; Czech Technical University in Prague. Download Rianto Adhy Sasongko, 2. Dinamika Terbang (materi presentasi di PUSTEKBANG-LAPAN), FTMD- ITB. Shaaban Ali Salman, Anacatti G, Sreenatha, Jin Toung Choi, 26. Attitude Dynamics Identification of Unmenned Aircraft Vehicle, International Journal of Control, Automation, and Systems; Vol. 4 No. 6 26, pp , December, Download Widyawardana Adiprawita, Adang Suwandi Ahmad, Jaka Semibiring, 27. Hardware In The Loop Simulator in UAV Rapid Development Life Cycle, School of Electric Engineering and Informatics, Institut Teknologi Bandung, ICIUS Bali - Indonesia. Download 9 Juni 2. Wook-Je Park, Eung-Tai Kim, Yong-Kyu Song, Bong-Jin Ko, 27.A Study on the Real-Time Parameter Estimation of DURUMI-II for Control Surface Foult Using Flight Test Data (Longitudinal Motion), International Journal of Control, Automation, and Systems; Vol. 5 No. 4, pp.4-48, August 27. Download