APLIKASI SISTEM PNEUMATIK PADA MOBILE ROBOT UNTUK MENAIKI DAN MENURUNI TANGGA

Transkripsi

1 APLIKASI SISEM PNEUMAIK PADA MOBILE ROBO UNUK MENAIKI DAN MENURUNI ANGGA Iman H. Kartowisastro 1 ; Antony Octavia 2 ; Chandra Mitra Supriyanto 3 ; Sukron 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jln. K.H. Syahdan No. 9, Kemanggisan, Palmerah, Jakarta Barat imanhk@binus.edu ABSRAC his article discloses the design and development process of a stair climbing mobile robot. he underlying design was created by considering the static balance and using the homogenous distribution method by creating a pneumatic based movable weight which allows the robot to complete the stair climbing operation. Evaluated results shows that the robot was able to move on a flat regulated surface on an average velocity of 4,4 cm/s and complete the stair climbing operation with an average speed of 1,4 cm/s. Keywords: mobile robot for stepping ladder up and down, pneumatic, static balance, homogenous distribution method ABSRAK Artikel ini menjelaskan pengembangan mobile robot untuk menaiki dan menuruni tangga berbasiskan sistem pneumatik. Rancangan dasar robot dilakukan dengan menerapkan keseimbangan statik dan menerapkan distribusi homogen dengan menggunakan pemindah beban pada mobile robot melalui sistem pneumatik serta dapat menaiki dan menuruni tangga dengan baik. Hasil yang diperoleh dalam evaluasi adalah robot dapat berjalan di permukaan datar dengan kecepatan rata-rata 4,4 cm/s serta dapat menaiki dan menuruni tangga dengan kecepatan rata-rata 1,4 cm/s. Kata kunci: mobile robot menaiki dan menuruni tangga, pneumatik, keseimbangan statik, pemindah beban. Aplikasi Sistem Pneumatik (Iman H. Kartowisastro; dkk) 27

2 PENDAHULUAN Untuk membuat sebuah robot yang dapat menaiki tangga dibutuhkan sebuah sistem sebagai sistem utama dari robot. Dari berbagai jenis sistem yang ada dipilihlah sistem pneumatik sebagai sistem utama robot yang dibuat. Hal ini didasari oleh dari aspek internal di Binus, komponen pneumatik yang ada kurang dimanfaatkan untuk aplikasi lain. Selain itu ada dukungan dari luar, yaitu FESO sebagai supplier komponen pneumatik dan juga sebagai penerapan mata kuliah mekatronika 2 yang sudah dipelajari. Robot yang dibuat bertipe legged robot (robot berkaki) dengan jumlah kaki sebanyak tiga buah. Jumlah kaki dipilih karena pada saat menaiki atau menuruni tangga, robot memerlukan minimal dua buah kaki, yang berupa silinder pneumatik. Apabila menginginkan robot dalam kondisi yang seimbang pada saat menaiki dan menuruni tangga, maka harus ada dua buah kaki yang menapak sebagai penahan dari robot tersebut agar tidak jatuh. Silinder yang dianalogikan sebuah kaki manusia yang dapat menekuk dan memanjang untuk menaiki tangga. Jumlah kaki yang digunakan sebanyak tiga buah bertujuan sebagai penyeimbang dari robot tersebut dalam menaiki dan menuruni tangga. HASIL DAN PEMBAHASAN Pada saat perancangan awal sebuah sistem, ada beberapa analisa yang harus dilakukan agar sistem tersebut berjalan sesuai dengan yang diharapkan. Dalam hal ini, di awali dengan perancangan sistem pneumatik yang diaplikasikan pada mobile robot untuk menaiki dan menuruni tangga. Analisa awal ini berupa pembentukan postur tubuh robot, analisa teknik berjalan robot, keseimbangan robot apabila sedang bertumpu pada media pijakan, dan kemampuan robot dalam menahan beban. Perancangan Sistem Pada penelitian ini robot yang dibuat adalah robot yang bertipe legged robot (robot berkaki) bukan wheeled robot (robot beroda). Hal ini dikarenakan inti gerakan robot adalah menaiki dan menuruni tangga, sedangkan robot tersebut dalam menaiki dan menuruni tangga tidak menggunakan roda sebagai cara robot untuk menaiki dan menuruni tangga. Pada saat menaiki dan menuruni tangga robot menggunakan kakinya, dalam hal ini silinder pneumatik. Roda memang digunakan robot dalam berjalan, namun dalam hal menaiki tangga robot tidak menggunakan roda sebagai alat utama untuk menaiki dan menuruni tangga. Robot ini juga bergerak ke arah depan saja (1 arah) untuk menaiki dan menuruni tangga. Penggerak dari robot ini adalah dua buah motor DC yang berada pada kaki bagian depan dan kaki bagian belakang. Sebenarnya dapat juga menggunakan tiga buah motor DC pada setiap kaki robot, namun untuk menekan biaya yang dikeluarkan, maka dipilihlah penggunaan motor DC hanya berjumlah dua buah. Pada setiap kaki juga terdapat roda sebagai penggerak dari robot. Pada bagian depan dan belakang digunakan roda sebanyak dua buah, sedangkan pada bagian tengah robot menggunakan roda sebanyak empat buah. Perbedaan jumlah ban depan serta belakang dengan bagian ban tengah tersebut dikarenakan pada bagian tengah robot adalah titik keseimbangan robot. Ban tengah harus dibuat stabil dan tidak mudah bergerak apabila digunakan sebagai penopang robot pada saat menaiki dan menuruni tangga. Berikut adalah gambaran bentuk robot seperti terlihat pada gambar Jurnal eknik Komputer Vol. 17 No.1 Februari 2009: 27-38

3 Gambar 1 Bentuk Robot Secara Umum Analisa Keseimbangan Robot Bertumpu Dengan 2 Kaki Pada penentuan teknik berjalan ini berdasarkan analisa keseimbangan kerangka robot saat hanya ditopang dengan 2 kaki. Analisa ini bertujuan untuk membuat robot tidak hilang keseimbangan dan terjatuh pada saat salah satu kaki diangkat, baik bagian depan, tengah, maupun bagian belakang kaki robot. Apabila langkah robot sedang menaiki ataupun menuruni tangga, ada posisi dimana posisi tersebut dapat dibilang kritis apabila tidak dilakukan perhitungan yang matang. Pada kondisi tersebut robot bertumpu dengan dua kaki, bisa juga bertumpu pada kaki bagian tengah dan belakang atau juga dapat bertumpu pada kaki bagian depan dan tengah. Untuk mendapatkan keseimbangan yang sesuai maka dilakukan perhitungan keseimbangan statis dengan menganggap semua benda yang berada pada robot tersebut adalah homogen. Untuk dapat mengetahui perhitungan tersebut maka dibuatlah persamaan dibawah ini. Persamaan 1 Apabila Kaki C diangkat = Apabila Kaki A diangkat = Persamaan diatas mempunyai maksud, pada saat kaki C (depan) diangkat, maka jumlah momen gaya didaerah sebelah kanan (depan) dengan titik acuan (O) harus lebih kecil atau setidaknya sama dengan jumlah momen gaya di daerah sebelah kiri (belakang) dari titik acuan. Jika kaki C diangkat, dan jumlah momen gaya sebelah kiri (belakang) lebih besar dari jumlah momen gaya sebelah kanan, maka beban akan berada pada bagian kanan (depan). Hal inilah yang harus dihindari karena mengakibatkan robot akan terjatuh disebabkan kehilangan titik keseimbangan. ang diinginkan pada syarat tersebut adalah pada saat kaki C terangkat, maka kaki C harus benarbenar terangkat dan kerangka robot tetap dipertahankan secara horisontal. Perhatikan Gambar 2 untuk memahami keadaan momen gaya pada saat silinder C terangkat. Aplikasi Sistem Pneumatik (Iman H. Kartowisastro; dkk) 29

4 Gambar 2 Momen gaya saat silinder C terangkat Hal sebaliknya terjadi pada saat kaki A (belakang) diangkat, maka jumlah momen gaya sebelah kanan (depan) harus lebih besar atau setidaknya sama dengan dibandingkan dengan jumlah momen sebelah kiri (belakang). Perhatikan Gambar 3 untuk memahami keadaan momen gaya pada saat silinder A terangkat. Gambar 3 Momen gaya saat silinder A terangkat Analisa keseimbangan robot bertumpu pada 2 kaki ini, khususnya digunakan pada saat kaki belakang atau kaki depan diangkat, karena pada kondisi seperti ini ada kemungkinan tubuh robot jatuh ataupun tidak seimbang. Sehingga dengan analisa ini diusahakan agar tubuh robot tetap bertahan pada kondisi tegak. Analisa eknik Berjalan Robot Dalam perancangan robot ini ada beberapa hal yang harus di analisa, yaitu bagaimana robot dapat bergerak dengan melakukan koordinasi-koordinasi pada masing-masing kaki yang ada. 30 Jurnal eknik Komputer Vol. 17 No.1 Februari 2009: 27-38

5 ubuh dari robot ditopang oleh tiga buah silinder pneumatik kerja ganda. Silinder tersebut juga diberi suatu rel (jalur) agar piston pada silinder pneumatik tidak dapat berputar, sehingga robot dapat berjalan lurus sesuai dengan jalur yang ada. Kondisi awal dari robot adalah semua silinder dalam keadaan retract, dan siap untuk berjalan. Untuk dapat mengidentifikasi teknik berjalan robot dengan lebih mudah, maka dibuatlah step diagram sebagaimana terdapat pada Gambar 4 dan 5. Gambar 4 Step diagram pada saat menaiki tangga Gambar 5 Step diagram pada saat menuruni tangga Setelah mendapatkan step diagram diatas, maka langkah selanjutnya adalah membuat diagram alir (flow chart) pada saat robot menaiki dan menuruni tangga. Gambar 6 dan 7 berikut adalah hasil dari diagram alir pada saat menaiki dan menuruni tangga. SAR A B C D B_RE C_RE SIL B EXEND MOOR 1&2 IDAK AKIF MOOR 1 &2 AKIF MOOR 1&2 AKIF MOOR 1& MOOR 2 AKIF S1 B_EX C_RE SIL C EXEND MOOR 1 & 2 IDAK AKIF SIL B RERAC SIL C RERAC MOOR 1&2 IDAK AKIF A_RE B_RE C_RE B_EX C_EX B_RE C_EX 2 DEIK D A B C Gambar 6 Diagram alir robot pada saat menaiki anak tangga Aplikasi Sistem Pneumatik (Iman H. Kartowisastro; dkk) 31

6 SAR A B C D A_RE B_RE C_RE MOOR 1 &2 AKIF MOOR 1&2 AKIF MOOR 1&2 IDAK AKIF SIL C EXEND SIL B RERAC = 0 0,4 DEIK MOOR 1&2 IDAK AKIF SIL A EXEND MOOR 1&2 IDAK AKIF SIL B EXEND 2 DEIK A_EX B_EX C_EX MOOR 1&2 AKIF SIL A_RERAC SIL C RERAC A_RE B_RE C_RE MOOR 1&2 AKIF A_EX B_RE C_RE 2,5 DEIK MOOR 1&2 AKIF A_EX B_EX C_RE A_RE B_EX C_RE D A B C Gambar 7 Diagram alir robot pada saat menuruni anak tangga Sistem Pemindah Beban Sistem pemindah beban ini tidak mengubah bentuk robot secara keseluruhan. Pemindah beban digunakan dengan tujuan untuk mencapai titik keseimbangan yang tepat (stability equilibrium). Mobile robot ini memiliki titik keseimbangan yang berada pada bagian tengah dari robot. Posisi titik keseimbangan tidak mengalami masalah pada saat robot berjalan lurus ke depan dan juga robot menuruni tangga, namun akan menjadi bermasalah pada saat menaiki anak tangga tanpa menggunakan pemindah beban. Pada saat menaiki tangga robot aka terjatuh karena robot akan kekurangan traksi dan beban pada bagian belakang. Untuk mengatasi masalah tersebut maka dibuatlah pemindah beban agar membantu robot dapat menaiki dan menuruni tangga dengan sempurna. Sistem pemindah beban yang digunakan terdiri dari sebuah silinder pneumatik kerja ganda, empat buah beban, dan juga penampang sistem pemindah beban yang berbentuk rel. Sistem pemindah beban ini berada pada bagian atas dari silinder pneumatik robot. Cara kerja sistem pemindah beban sama dengan silinder bagian belakang, apabila silinder bagian belakang memanjang, maka silinder pemindah beban akan memanjang juga. Begitu juga halnya apabila silinder bagian belakang memendek, maka silinder sistem pemindah beban juga akan memendek. Gambar 8 dan 9 adalah saat diterapkan dalam analisa teknik berjalan dalam menaiki anak tangga dan teknik berjalan menuruni anak tangga. 32 Jurnal eknik Komputer Vol. 17 No.1 Februari 2009: 27-38

7 Gambar 8 Analisa eknik Berjalan Robot pada Saat Menaiki Anak angga dengan Menggunakan Sistem Pemindah Beban Gambar 9 Analisa eknik Berjalan Robot pada Saat Menuruni Anak angga dengan Menggunakan Sistem Pemindah Beban Pengujian Pergerakan Robot Berjalan Lurus Di Permukaan Halus Percobaan egangan PLC (V) abel 1 Data Hasil Percobaan Jalan Lurus Di Permukaan Halus egangan Motor (V) Waktu empuh (s) Kecepatan (cm/s) Simpangan (Derajat) Arah Simpangan egangan Kerja PLC egangan Kerja Motor DC 1 26,7 5,7 22 4,55 4 kanan ,47 5, ,55 2 kiri 0,23 0, ,3 5, ,55 4 kanan 0,17 0, ,23 5, ,35 5 kanan 0,07 0, ,19 5, ,55 2 kanan 0,04 0, ,13 5, ,35 4 kanan 0,06 0, ,1 5, ,35 3 kanan 0, ,11 5, ,35 5 kanan -0,01 0, ,86 5, ,17 2 kanan 0,25 0, ,33 5,5 22 4,55 2 kanan 0,53 0,02 Rata-rata 26,142 5,609 22,6 4,43 3,3 0,15 0,02 Dari data percobaan pada abel 1 diatas dapat dilihat kecepatan rata-rata robot pada saat berjalan lurus pada permukaan halus adalah sebesar 4,43 cm/s dengan simpangan rata-rata sebesar 3,3 o ke arah kanan. Namun pada percobaan ke-2 ada sedikit perbedaan dengan percobaanpercobaan yang lain, yaitu simpangan pada percobaan tersebut ke arah kiri. Hal ini dapat disebabkan oleh penempatan awal robot yang agak miring sehingga penyimpangannya ke arah kiri. Aplikasi Sistem Pneumatik (Iman H. Kartowisastro; dkk) 33

8 Penyebab utama simpangan adalah gesekan antara ban dan permukaan halus sehingga terjadi slip pada ban, namun slip ini tidak terlalu berpengaruh pada pergerakan robot secara keseluruhan. Setelah percobaan ini simpangan tidak dihitung berdasarkan derajat dari simpangannya, melainkan besarnya simpangan dari titik berhenti terakhir. Hal ini dilakukan karena pengukuran simpangan dengan menggunakan busur tidak optimal sehingga pada percobaan selanjutnya dilakukan pengukuran simpangan dengan menggunakan jarak simpangan dengan titik berhenti terakhir. Dari hasil percobaan 4.1 didapatkan grafik kecepatan pada setiap percobaan, berikut grafik kecepatannya: Gambar 10 Grafik Kecepatan Pada Setiap Percobaan Dengan melihat gambar 10 diatas dapat disimpulkan bahwa kecepatan robot pada saat berjalan di track lurus cukup stabil. Pada gambar percobaan ini kecepatan maksimum robot adalah sebesar 4,55 cm/s dan kecepatan minimum robot 4,17 cm/s. Pada percobaan ini kisaran waktu yang ditempuh sebesar 22 detik sampai dengan 24 detik. Gambar 11 egangan Kerja PLC Setiap Percobaan Pada grafik pada Gambar 11 diatas dapat dilihat hasil konsumsi tegangan PLC pada saat melakukan percobaan berjalan lurus. Konsumsi tegangan PLC pada percobaan ini cukup stabil dari percobaan ke-3 sampai dengan percobaan ke-7. Pada percobaan ke-8 sampai dengan ke-10 terjadi penurunan tegangan, namun besarnya penurunan tegangannya tidak terlalu besar (kurang dari 1 VDC). 34 Jurnal eknik Komputer Vol. 17 No.1 Februari 2009: 27-38

9 Gambar 12 egangan Kerja Motor DC Pada grafik pada Gambar 12 diatas dapat dilihat konsumsi tegangan motor DC pada saat berjalan lurus cukup stabil. Konsumsi tegangan motor DC tidak melebihi 0,1 Volt pada setiap percobaan. Percobaan terakhir adalah percobaan robot dalam menaiki dua anak tangga dan menuruni dua anak tangga. Percobaan ini dilakukan sebanyak 15 kali dengan menempuh jarak sejauh 140 cm, abel 2 berikut memuat hasil percobaan. abel 2 Data Hasil Percobaan Menaiki Dua Anak angga Dan Menuruni Dua Anak angga Percobaan egangan egangan Waktu Simpangan Arah Kecepatan (Volt) Kerja (Volt) (s) (cm) Simpangan (cm/s) PLC Motor PLC Motor 1 26,29 5, ,2 kanan 1,39 0,00 0, ,05 5, ,5 kanan 1,35 0,24 0, ,93 5, kanan 1,40 0,12 0, ,81 5, ,5 kanan 1,49 0,12 0, ,74 5, kanan 1,44 0,07 0, ,61 5, ,2 kanan 1,47 0,13 0, ,52 5, kanan 1,40 0,09 0, ,47 5,08 n.a. n.a. n.a. n.a. 0,05 0, ,37 5,06 n.a. n.a. n.a. n.a. 0,10 0, ,21 5, ,3 kanan 1,36 0,16 0, ,05 5, ,5 kanan 1,41 0,16 0, ,93 5, ,8 kanan 1,37 0,12 0, ,79 5, ,8 kanan 1,39 0,14 0, ,59 5, kanan 1,33 0,20 0, ,41 5,01 n.a. n.a. n.a. n.a. 0,18 0,01 Rata-rata 25,38 5,08 100,08 5,73 1,40 0,13 0,01 Keterangan posisi rod bergeser posisi rod bergeser tegangan kurang Pada percobaan ini 3 dari 15 percobaan tidak dapat dilakukan oleh robot dengan baik. Hal ini disebabkan posisi rod yang miring sehingga jalan robot tidak lurus, selain itu pada saat menuruni tangga dudukan robot terkadang menyentuh dengan anak tangga, hal inilah yang dapat menyebabkan robot gagal dalam percobaan ataupun waktu tempuh yang bertambah. Selain kedua sebab itu faktor tegangan pada PLC yang berkurang juga dapat mempengaruhi kinerja robot secara keseluruhan. Pada percobaan ini dapat dilihat kecepatan rata-rata robot adalah sebesar 1,40 cm/s dengan simpangan rata-rata sejauh 5,73 cm ke arah kanan. Berikut adalah gambar grafik kecepatan serta konsumsi tegangan PLC, dan konsumsi tegangan motor DC diambil dari tabel 2. Aplikasi Sistem Pneumatik (Iman H. Kartowisastro; dkk) 35

10 Gambar 13 Grafik Kecepatan Robot Setiap Percobaan Dengan melihat grafik kecepatan pada Gambar 13 diatas diketahui bahwa kecepatan maksimum robot adalah sebesar 1,49 cm/s dan kecepatan minimum robot adalah sebesar 1,33 cm/s. Waktu yang ditempuh berkisar antara 94 detik sampai dengan 105 detik. Gambar 14 Konsumsi egangan PLC Setiap Percobaan Pada grafik pada Gambar 14 diatas dapat dilihat bahwa konsumsi tegangan PLC pada percobaan ini lebih stabil dibandingkan dengan percobaan pada saat menuruni 2 anak tangga. Ini terbukti dari penurunan tegangan yang tidak terlalu jauh. Konsumsi tegangan rata-rata PLC adalah sebesar 0,13 VDC. Pada grafik pada Gambar 15 diatas dapat dilihat bahwa konsumsi tegangan motor DC stabil. Konsumsi tegangan rata-rata motor DC setiap percobaan ini adalah sebesar 0,01 VDC. Evaluasi Sistem Evaluasi sistem ini dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui apakah sistem telah bekerja dengan baik dan benar. Berdasarkan penelitian sistem dapat berjalan dengan baik, tetapi juga terdapat beberapa kekurangan dan tidak sesuai dengan harapan. 36 Jurnal eknik Komputer Vol. 17 No.1 Februari 2009: 27-38

11 Gambar 15 Konsumsi egangan Motor DC Setiap Percobaan Hasil yang tidak sesuai pada saat melakukan percobaan disebabkan oleh beberapa faktor, antara lain: 1. Faktor mekanika robot, yaitu: Pergeseran rod pada masing-masing silinder. 2. Faktor piranti lunak, yaitu: (1) Pemberian nilai time delay yang kurang tepat; dan (2) Pergerakan silinder per-step pada saat menaiki dan menuruni tangga. 3. Faktor komponen pneumatik robot, yaitu: (1) Sensor-sensor yang ada terkadang tidak bekerja dengan baik; (2) PLC terkadang tidak bekerja dengan baik; dan (3) Keterbatasan dana dan waktu yang menyebabkan kualitas komponen pneumatik kurang baik. Dari sisi mekanika robot rod yang dipasang pada silinder adalah penyebab utama terjadinya simpangan pada setiap percobaan. Ketidaksempurnaan rod lebih disebabkan dalam pembuatan rod adalah buatan tangan bukan produksi pabrik, sehingga ada kekurangan pada pemasangan rod pada setiap silinder. Kemiringan pada rod menyebabkan roda akan miring pula mengikuti posisi rod yang miring tersebut. Pada sisi piranti lunak, algoritma dapat diterapkan dengan baik pada bahasa pemrograman ladder diagram dan statement list. Hal ini terbukti pada setiap perintah pada pemrograman tersebut dapat dijalankan sesuai dengan instruksi. Namun ada sedikit masalah pada pengaturan time delay dan gerakan silinder pada setiap gerakan. erkadang pemberian time delay dilakukan pembaruan pada setiap pergerakan agar mendapatkan gerakan yang lebih baik. erkadang dengan pembaruan nilai time delay akan memberikan gerakan yang lebih buruk, misalnya robot menjadi tidak seimbang karena time delay yang terlalu lama. Pada bagian pergerakan setiap step juga mengalami perubahan dari konsep awal. Awalnya pada saat menaiki tangga yang dilakukan adalah ketiga silinder memanjang serentak, namun dalam kenyataannya apabila dilakukan seperti itu ada silinder yang lebih lambat ataupun lebih cepat dari silinder yang lain. Hal inilah yang mengakibatkan robot sedikit tidak seimbang karena ketiga kaki robot tidak menapak daratan dengan baik. Hal ini sebenarnya dapat diatasi dengan mengkalibrasikan masing-masing speed control pada setiap silinder, namun pada saat mengkalibrasi tidak ada suatu ukuran yang pasti karena dalam pengkalibrasian tersebut speed control menggunakan sebuah mur untuk mengaturnya. Apabila ingin menahan angin, maka kencangkan mur dan ingin melepaskan angin lebih banyak kendurkan mur tersebut. Dalam hal penginderaan secara umum sistem penginderaan (sensor) bekerja dengan baik. Namun terkadang sensor magnetik tidak mendeteksi silinder yang ada sehingga menyebabkan robot dalam keadaan stuck. Hal ini terjadi karena letak sensor magnetik yang sedikit bergeser dari tempat Aplikasi Sistem Pneumatik (Iman H. Kartowisastro; dkk) 37

12 semula. Selain itu apabila tegangan pada sistem pneumatik kurang dari 23 VDC maka terkadang sensor tidak berjalan dengan baik. Pada komponen pneumatik yang lain, yaitu PLC (Programmable Logic Controller) dapat berjalan dengan baik sesuai dengan instruksi yang diberikan pada program statement list dan juga ladder diagram. Masalah terjadi apabila tegangan pada PLC kurang dari 23 VDC akan mengakibatkan PLC tidak bekerja dengan baik. Masalah-masalah yang terjadi diatas banyak disebabkan oleh kualitas dari masing-masing komponen yang digunakan. Misalnya saja speed control yang dipakai bukan komponen baru, melainkan komponen yang sudah pernah dipakai sebelumnya. Selain itu kualitas dari speed control yang berbeda merk. Alasan dipilihnya speed control dengan merk lain adalah pertimbangan harga. Speed control buatan FESO jauh lebih mahal dibandingkan dengan speed control buatan SNS. SIMPULAN Dari penelitian ini dapat disimpulkan beberapa hal yaitu: (1) Robot sudah dapat menaiki dan menuruni anak tangga sesuai dengan tujuan dengan tingkat keberhasilan sebesar 90,9%; (2) Penyebab kegagalan robot dalam menaiki dan menuruni tangga adalah posisi rod yang miring sehingga robot berjalan keluar dari jalurnya; (3) Konsumsi tegangan rata-rata PLC sebesar 0,16 Volt/percobaan. Sedangkan konsumsi tegangan rata-rara motor DC sebesar 0,01 Volt/percobaan; (4) Robot dapat menaiki dan menuruni tangga dengan kecepatan rata-rata 1,39cm/s; dan (5) Pada implementasinya, analisa peracangan dengan menggunakan pendekatan keseimbangan statik dan distribusi masa homogen masih memiliki kekurangan. Oleh karenanya diperlukan sistem pemindah beban. DAFAR PUSAKA Candra, D. I. (2006) HMI dari Visual Basic 6.0 untuk miniatur DCS berbasiskan PLC Omron CS1 series pada modul praktikum new model SFA Surabaya: Institut eknologi Surabaya. Ekanayake, A. (1996) Prototipe Pengendalian Simulator Gerak Dinamis Pneumatik Menggunakan Joystik. Penelitian S1. Universitas Bina Nusantara. Johnson, D. (2002) Robot Invasion: 7 Cool and Easy Robot Projects. New ork: McGraw-Hill. Mulianto, E. S., dan Sutanto,. (2002) Perancangan Sistem Pneumatik dengan Aplikasi pada Walking Robot. Universitas Bina Nusantara. Jakarta. Krist,., dan Ginting, D. (1993) Dasar-dasar Pneumatik. Jakarta: Erlangga. Webb, J. W., Reis, R. A. (1995) Programmable Logic Controllers: Principles and Applications. New Jersey: Prentice-Hall, Inc.. 38 Jurnal eknik Komputer Vol. 17 No.1 Februari 2009: 27-38