BAB II ROBOT BERPINDAH (MOBILE ROBOT) Berdasarkan situs ensiklopedia Wikipedia, definisi mobile robot adalah jenis

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "BAB II ROBOT BERPINDAH (MOBILE ROBOT) Berdasarkan situs ensiklopedia Wikipedia, definisi mobile robot adalah jenis"

Transkripsi

1 BAB II ROBOT BERPINDAH (MOBILE ROBOT) 2.1 Gambaran Umum Mobile Robot Berdasarkan situs ensiklopedia Wikipedia, definisi mobile robot adalah jenis robot yang memiliki kemampuan bergerak bebas/berpindah di suatu lingkungan. Semua jenis robot yang telah diciptakan mengambil model/contoh dari manusia sebagai makhluk hidup. Walapun tidak memiliki kesamaan dalam bentuk fisik, namun memiliki kesamaan dengan manusia secara fungsional. Oleh karena itu, secara umum sebuah robot terdiri atas, Mechanical device, seperti roda, tangan, dan konstruksi pendukung lainnya dalam berinteraksi dengan lingkungan. Sensor yang berfungsi mengindera lingkungan dan memberikan feedback kepada sistem Sistem yang memproses input dari sensor dan melakukan aksi sebagai respon dari keadaan lingkungan. Salah satu aspek terpenting pada mobile robot adalah locomotion system, yaitu kontrol mekanisme yang mendukung robot bergerak dengan bebas dan efisien. Untuk tujuan tersebut maka mobile robot dilengkapi alat gerak, diantaranya kaki, roda, gabungan roda-kaki, dan track. 5

2 1. Robot Berkaki (Legged Robot) Aplikasi alat gerak kaki pada robot ini meniru alat gerak kaki manusia, hewan ataupun serangga. Oleh karena itu, jenis robot ini dapat berjalan dengan sepasang kaki, dua pasang kaki, ataupun tiga pasang kaki. Pembuatan robot berkaki membutuhkan konstruksi yang mendetil dan kompleks sehingga kurang populer di dunia riset. Keseimbangan dinamis merupakan kondisi yang menuntut banyak perhatian pada robot berkaki. Robot berkaki empat atau enam lebih digemari karena memiliki keseimbangan yang lebih baik, sedangkan robot bipedal sering memunculkan kesulitan kompleks yang berkaitan dengan keseimbangan. Gambar 2.1 Robot Berkaki Enam Gambar 2.2 Robot Bipedal Keseimbangan dinamis bisa dicapai dengan memindahkan titik berat robot tiap kali kaki robot bergerak. Untuk tujuan tersebut digunakanlah algoritma 6

3 dan mekanisme tertentu. Beberapa metoda berjalan pada robot bipedal diantaranya, yaitu Zero Moment Point, Passive Dynamics, dan Dynamics Balancing. Selain itu kesulitan lain yang muncul pada robot berkaki yaitu mengendalikan (steering) kaki robot karena derajat kebebasan yang terbatas. Walaupun demikian, alat gerak kaki memberikan kemudahan menaiki tangga. 2. Robot Beroda (Wheeled Robot) dan Tracked Robot Aplikasi roda paling banyak digunakan sebagai alat gerak pada robot karena menghasilkan efisiensi pergerakan yang tinggi di permukaan. Robot beroda merupakan jenis robot yang sesuai dengan berbagai aplikasi, misalnya robot penelitian, robot petarung, robot pembantu rumah-tangga, robot kursi roda untuk penyandang cacat, hingga ke dunia industri. Gaya gesek permukaan roda dengan lantai (tanah) memberikan gaya yang mendorong robot beroda untuk bergerak. Dengan kata lain, penggunaan roda sebagai alat gerak robot memberikan keuntungan yaitu memperkecil dampak negatif gesekan permukaan dengan aksi menggelinding. Gaya gesekan dengan permukaan akan semakin besar seiring bertambahnya beban pada robot sehingga akan mengurangi kemampuan bergerak mobile robot. Untuk mengatasi permasalahan ini, aplikasi alat gerak roda banyak digunakan pada mobile robot. Selain itu roda lebih mudah dikendalikan (steering) karena memiliki derajat kebebasan tak hingga. Salah satu 7

4 kelemahan jenis robot beroda yaitu kesulitan mengembangkan kemampuan menaiki tangga. Tank Robot merupakan jenis tracked robot, robot ini memiliki daerah kontak yang lebih luas dibandingkan jenis robot lainnya sehingga lebih stabil. Gambar 2.3 Tank Robot Robot ini memiliki kemampuan melewati tangga yang memiliki nosing, kondisi ini sulit dilewati oleh robot beroda biasa. 3. Robot Berkaki dan Beroda Biasanya robot berkaki tidak memiliki kemampuan berpindah secepat robot beroda, sedangkan pada robot beroda sulit dikembangkan kemampuan menaiki tangga. Dengan menggabungkan kelebihan yang dimiliki masing-masing alat gerak tersebut, saat ini telah dikembangkan robot tangga dengan alat gerak gabungan roda dan kaki. Salah satu contohnya adalah robot dengan alat gerak berupa kaki yang dilengkapi roda yang memungkinkan robot menaiki tangga. 8

5 Gambar 2.4 Robot Shrimp Selain faktor sistem gerak (locomotion system), sistem navigasi pada mobile robot juga menjadi faktor yang sangat penting. Beberapa sistem navigasi yang telah dikembangkan pada mobile robot diantaranya Manual remote Navigasi ini melakukan pengontrolan sepenuhnya terhadap robot melalui joystick Guarded Tele-Op Sistem navigasi ini melengkapi robot dengan kemampuan mendeteksi/mengindera dan menghindar dari benda-benda penghalang, dengan kemampuan inilah robot diarahkan. Line-Following Robot Cara kerja sistem navigasi ini yaitu menjejak garis yang terbentang di tengah sepasang sensor. Robot dengan sistem navigasi ini tidak bisa merubah arah jika menemukan penghalang, kecuali penghalang tersebut menutupi peta garis. 9

6 Autonomously Randomized Robot Robot jenis ini melakukan gerakan acak yang arahnya dikontrol oleh benturan dengan penghalang (dinding).roomba merupakan contoh robot dengan sistem navigasi ini 2.2 Mobile Robot Tangga Hingga saat ini kemampuan menaiki tangga telah dimiliki oleh robot dengan berbagai jenis alat gerak, diantaranya robot dua kaki (Asimo), robot berkaki enam (RHex), robot tank, serta gabungan kaki dan roda (Whegs). Hanya sedikit dari jenis robot beroda (wheeled robot) yang memiliki kemampuan menaiki dan menuruni tangga, diantaranya shrimp dan stairbot. Dalam pengembangan robot beroda dengan kemampuan naik tangga, ada dua aspek penting yang harus diperhatikan pada saat naik anak tangga/undakan yaitu teknik memindahkan roda ke/dari anak tangga/undakan dan teknik mempertahankan keseimbangan pada saat sebagian badan robot menapak anak tangga/undakan. Beberapa teknik memindahkan roda ke/dari anak tangga/undakan yang telah diterapkan, diantaranya Aplikasi bidang miring berupa track pada robot tank Aplikasi katrol Aplikasi sendi pada robot berkaki yang dilengkapi roda, contohnya Shrimp 10

7 Pada intinya teknik-teknik diatas merupakan pengembangan dari konsep pengungkit dalam memindahkan beban ke tempat yang lebih tinggi. Teknik mencapai keseimbangan dinamis bisa diantisipasi dengan menyiasati penempatan bagian-bagian robot pada saat tahap perancangan. Cara lain dengan memindahkan titik berat melalui algoritma dan mekanisme tertentu. Pada tugas akhir ini akan dibangun robot beroda naik tangga dengan metoda dan sistem kontrol robot yang sederhana. Keseimbangan dinamis robot saat menaiki anak tangga/undakan diabaikan karena ketinggiannya yang relatif kecil terhadap diameter roda. 2.3 Penggerak Robot Penggerak robot merupakan komponen terpenting dalam locomotion system pada robot dengan alat gerak kaki, roda, ataupun lainnya. Penggerak robot merupakan mesin yang memberikan gaya propulsif untuk menggerakkan anggota-anggota tubuh robot. Pemilihan penggerak robot sangat dipengaruhi oleh berat robot yang akan dibangun. Kondisi ini terkadang membatasi jumlah dan jenis penggerak pada robot yang diinginkan terutama pada jenis robot tangga. Hal ini dapat disiasati dengan pemilihan material badan robot yang lebih ringan, akan tetapi menimbulkan konsekuensi lain yaitu penambahan biaya. 11

8 Penggerak robot yang dibangun pada tugas akhir ini meliputi penggerak roda belakang, penggerak roda depan dan penggerak penyangga (roda tengah). Penggerak yang digunakan adalah jenis motor dc yang terdiri atas R/C Servo, motor dc, dan motor dc gear. Penggerak roda depan dan penyangga ini dikendalikan sesuai input sensor jarak yang berfungsi sebagai indera penglihatan robot Motor Servo Robot dengan kemampuan menaiki tangga yang dibangun pada tugas akhir ini, dikembangkan dengan memanfaatkan motor servo sebagai komponen utama. Motor servo merupakan sejenis motor dc, ac, ataupun brushles dc motor yang dilengkapi sensor posisi (position sensing device). Servo dalam bahasa Yunani (servus) berarti pelayan, dinamai demikian karena sistem ini (baca: servomotor) didesain memiliki respon kecepatan/posisi yang sesuai dengan perintah/instruksi yang diberikan. Motor servo memiliki konstruksi ataupun prinsip kerja yang hampir sama dengan jenis motor induksi konvensional. Hanya saja motor servo didesain memiliki tingkat presisi yang tinggi terhadap posisi/kecepatan. Oleh karena itu, motor servo beroperasi dengan sistem kontrol tertutup. Pada tugas akhir ini jenis motor servo yang digunakan yaitu threewired dc servomotor atau lebih dikenal dengan R/C (radio-controlled) Servo. Jenis servo ini banyak digunakan dalam dunia robotik ataupun mainan radio 12

9 controlled. R/C Servo juga beroperasi dalam sistem tertutup seperti jenis servomotor yang telah disebutkan diatas. Secara umum, R/C Servo meiliki tiga bagian pokok yaitu, motor dc, control board, dan feedback device berupa potensiometer. Berikut ini sistem kontrol tertutup pada R/C Servo, Input Tegangan e a Output Posisi θa Gambar 2.5 Sistem Kontrol Tertutup R/C Servo R/C Servo yang digunakan pada tugas akhir ini merupakan continuous servo yang diproduksi oleh Parallax, dengan spesifikasi sebagai berikut, Sudut putaran shaft 360º Input tegangan = vdc Torka maksimum 3.4 kg-cm Kecepatan putaran rata-rata = 60 rpm (tanpa beban, 5vdc) 13

10 Gambar 2.6 Parallax Continuous Servo Berdasarkan gambar diatas, R/C Servo memiliki tiga buah kabel yaitu merah (power), hitam (ground), dan putih (control/command). Salah satunya Gambar 2.7 Bagian-Bagian R/C Servo Secara Umum merupakan kabel yang berfungsi sebagai pengirim instruksi. R/C Servo memiliki standar khusus dalam pengontrolannya, yaitu menggunakan Pulse Width Modulation (PWM). R/C Servo memiliki karakteristik patuh terhadap instruksi, poros akan tetap berada pada posisi/arah putaran sesuai perintah 14

11 walaupun diberi gangguan mekanik yang melawan poros servo. Hal ini akan terus berlangsung selama pulsa yang dikirimkan memiliki frekuensi 50 Hz. Berkaitan dengan gangguan mekanik, torka servo maksimum yang dihasilkan yaitu sekitar1kg/inch. Apabila gangguan mekanik melebihi batas tersebut maka servo akan keluar dari posisinya. Pada dasarnya, arah gerak servo dikontrol oleh lebar PWM. Apabila servo menerima pulsa dengan lebar 1.3 ms maka akan berputar searah jarum jam, sedangkan apabila diberi pulsa 1.7 ms maka akan berputar berlawanan arah jarum jam, dan apabila diberi pulsa 1.5 ms, servo tidak bergerak dan cenderung mempertahankan posisinya. Gambar 2.8 Pulse Width Modulation 15

12 2.3.2 Motor DC Motor dc yang digunakan yaitu motor dc 9 volt dan motor dc gear 12 volt, masing-masing bertujuan untuk menggerakan roda tengah naik-turun dan menggerakkan roda belakang. Motor dc yang digunakan sebagai penggerak roda tengah adalah motor dc keluaran Mabuchi Motor RF-500TB yang biasa digunakan pada tape recorder dengan kecepatan putaran berkisar rpm. Fungsi penyangga (roda tengah) adalah menopang badan robot untuk menahannya tidak jatuh saat roda depan terangkat naik. Gambar 2.9(a) merupakan ilustrasi posisi roda menyentuh lantai pada saat motor OFF, sedangkan pada gambar 2.9(b) motor dc pada kondisi ON dan menggerakkan roda naik. Gambar 2.9 Ilustrasi Roda Tengah Dan Motor DC Oleh karena itu, pengontrolan arah putaran motor dan pengaturan timing putaran poros motor sudah cukup untuk mencapai tujuan tersebut. 16

13 Pengontrolan arah putaran motor dibangun dengan memanfaatkan rangkaian H-Bridge yaitu IC L293D. Kecepatan putaran motor dc diperkecil dengan memberi tegangan sebesar 5 volt. Pada bagian ini kecepatan motor dc tidak terlalu diperhitungkan tetapi akan sangat memudahkan proses pengaturan ketepatan waktu jika kecepatannya diperkecil. Khusus pada bagian belakang robot tidak dilengkapi dengan sistem kontrol karena hanya dibutuhkan gaya maksimum. Oleh karena itu, roda belakang hanya dapat berputar ke depan. Untuk menggerakkan roda belakang diperlukan torka yang cukup besar karena roda belakang ini menjadi satusatunya penggerak utama robot sehingga ia harus mampu melawan gaya gesek robot dengan lantai. Hal ini berarti penggerak roda belakang ini harus memiliki torka besar untuk menggerakkan roda yang dibebani dengan bobot keseluruhan robot termasuk penggerak tersebut. Oleh karena itu dipilihlah motor dc gear sebagai penggerak roda belakang. Motor dc gear ini memiliki karakteristik torka yang besar namun kecepatan yang rendah. Karakteristik ini sangat sesuai dengan fungsi yang akan dijalankan oleh roda belakang. Torka motor juga dipengaruhi oleh tinggi anak tangga/undakan yang akan dicapai dan diameter roda belakang dan akan dibahas pada bab Analisa Model Robot Tangga. 17

BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA. beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda

BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA. beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA 4.1 Desain Sistem Sistem yang dibangun pada tugas akhir ini bertujuan untuk membangun robot beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda

Lebih terperinci

JOBSHEET 5. Motor Servo dan Mikrokontroller

JOBSHEET 5. Motor Servo dan Mikrokontroller JOBSHEET 5 Motor Servo dan Mikrokontroller A. Tujuan Mahasiswa mampu merangkai motor servo dengan mikrokontroller Mahasiswa mampu menggerakkan motor servo dengan mikrokontroller B. Dasar Teori MOTOR SERVO

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Umum Perancangan robot merupakan aplikasi dari ilmu tentang robotika yang diketahui. Kinerja alat tersebut dapat berjalan sesuai keinginan kita dengan apa yang kita rancang.

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

BAB III RANGKAIAN PENGENDALI DAN PROGRAM PENGENDALI SIMULATOR MESIN PEMBEGKOK

BAB III RANGKAIAN PENGENDALI DAN PROGRAM PENGENDALI SIMULATOR MESIN PEMBEGKOK BAB III RANGKAIAN PENGENDALI DAN PROGRAM PENGENDALI SIMULATOR MESIN PEMBEGKOK Pada bab ini dibahas tentang perangkat mekanik simulator mesin pembengkok, konstruksi motor DC servo, konstruksi motor stepper,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Sistem Gambaran sistem dapat dilihat pada blok diagram sistem di bawah ini : Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Berdasarkan blok

Lebih terperinci

PERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI

PERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat

Lebih terperinci

TKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro

TKC306 - Robotika. Eko Didik Widianto. Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Robot Robot TKC306 - Robotika Eko Didik Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Review Kuliah Pembahasan tentang aktuator robot beroda Referensi: : magnet permanen, stepper, brushless, servo Teknik PWM

Lebih terperinci

BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT

BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1. Metodologi Pengujian Alat Dengan mempelajari pokok-pokok perancangan yang sudah di buat, maka diperlukan suatu pengujian terhadap perancangan ini. Pengujian dimaksudkan

Lebih terperinci

V. HASIL DAN PEMBAHASAN

V. HASIL DAN PEMBAHASAN V. HASIL DAN PEMBAHASAN Semua mekanisme yang telah berhasil dirancang kemudian dirangkai menjadi satu dengan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan berupa sistem kontrol loop tertutup yang menjadikan

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM

BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi jari animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya terdapat

Lebih terperinci

Rancang Bangun Quadropod Robot Berbasis ATmega1280 Dengan Desain Kaki Kembar

Rancang Bangun Quadropod Robot Berbasis ATmega1280 Dengan Desain Kaki Kembar Rancang Bangun Quadropod Robot Berbasis ATmega1280 Dengan Desain Kaki Kembar I Wayan Dani Pranata*), Ida Bagus Alit Swamardika, I Nyoman Budiastra Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Udayana

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi penghubung

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM

BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM BAB III ANALISIS DAN DESAIN SISTEM III.1. Analisis Masalah Dalam perancangan dan implementasi wajah animatronik berbasis mikrokontroler ini menggunakan beberapa metode rancang bangun yang pembuatannya

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Konsep dasar Perancangan Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Line follower robot pada dasarnya adalah suatu robot yang dirancang agar

BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Line follower robot pada dasarnya adalah suatu robot yang dirancang agar BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Line Follower Robot Line follower robot pada dasarnya adalah suatu robot yang dirancang agar dapat beroperasi secara otomatis bergerak mengikuti alur garis yang telah dibuat

Lebih terperinci

Edisi Juni 2011 Volume V No. 1-2 ISSN PEMASANGAN SENSOR GELOMBANG ULTRASONIK UNTUK APLIKASI ROBOT ANTI-BENTUR

Edisi Juni 2011 Volume V No. 1-2 ISSN PEMASANGAN SENSOR GELOMBANG ULTRASONIK UNTUK APLIKASI ROBOT ANTI-BENTUR PEMASANGAN SENSOR GELOMBANG ULTRASONIK UNTUK APLIKASI ROBOT ANTI-BENTUR Masturi, Sujarwata Jurusan Fisika, Universitas Negeri Semarang E-mail : sjarwot@yahoo.co.id Abstrak Penelitian ini bertujuan untuk

Lebih terperinci

BAB V PENGUJIAN SISTEM. sebesar KHz. Frekuensi tersebut merupakan hasil setting nilai resistansi

BAB V PENGUJIAN SISTEM. sebesar KHz. Frekuensi tersebut merupakan hasil setting nilai resistansi BAB V PENGUJIAN SISTEM 5.1 Kalibrasi Sensor Jarak Inframerah Kalibrasi sensor dilakukan berulang-ulang dengan nilai frekuensi osilator sebesar 1.25-1.282 KHz. Frekuensi tersebut merupakan hasil setting

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan perancangan sistem serta realisasi perangkat keras pada perancangan skripsi ini. 3.1. Gambaran Alat Alat yang akan direalisasikan adalah sebuah alat

Lebih terperinci

MENGAKSES MOTOR SERVO

MENGAKSES MOTOR SERVO MENGAKSES MOTOR SERVO Dipasaran terdapat 2 tipe motor servo yaitu servo standard dan servo rotation (continuous). Dimana biasanya untuk tipe standar hanya dapat melakukan pergerakan sebesar 180 sedangkan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Kursi roda merupakan alat bantu gerak untuk penyandang cacat dan

BAB I PENDAHULUAN. Kursi roda merupakan alat bantu gerak untuk penyandang cacat dan BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Kursi roda merupakan alat bantu gerak untuk penyandang cacat dan orang yang sedang dalam kondisi sakit yang membutuhkan mobilitas untuk dapat melakukan aktivitas

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan memaparkan secara jelas tentang pengujian yang telah dilakukan terhadap spindel utama yang ada pada mesin Aciera F5 serta menganalisa hasil dari percobaan

Lebih terperinci

AN-0012 Jenis-jenis Motor

AN-0012 Jenis-jenis Motor AN-0012 Jenis-jenis Motor Motor adalah merupakan bagian utama dari sebuah robot. Hampir semua jenis robot kecuali yang menggunakan muscle wire (kawat otot) selalu menggunakan motor. Jenis turtle, vehicle

Lebih terperinci

4. HASIL DAN PEMBAHASAN

4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4. HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil penelitian ini adalah sebuah prototip Tricopter dengan bentuk dasar berupa segitiga sama sisi dengan panjang sisi 20 cm. Pada tiap-tiap sudut segitiga tersebut terdapat perpanjangan

Lebih terperinci

PROTOTYPE MOBILE ROBOT TANGGA DENGAN METODE KATROL

PROTOTYPE MOBILE ROBOT TANGGA DENGAN METODE KATROL PROTOTYPE MOBILE ROBOT TANGGA DENGAN METODE KATROL TUGAS AKHIR Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat kelulusan pendidikan Sarjana pada Program Studi Fisika Institut Teknologi Bandung Oleh INDRI YULIANTI

Lebih terperinci

BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA

BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 4 BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Lengan robot Lengan Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas tugas fisik yang berat, sehingga sangat menbantu pekerjaan manusia dalam melakukan hal hal yang

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. aktifitas para penyandang cacat kaki, sehingga penulis mencoba mencari cara agar

BAB I PENDAHULUAN. aktifitas para penyandang cacat kaki, sehingga penulis mencoba mencari cara agar 1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Diawali dari kekurangan pada kursi roda manual yang kurang mendukung aktifitas para penyandang cacat kaki, sehingga penulis mencoba mencari cara agar dapat

Lebih terperinci

II. TINJAUAN PUSTAKA. Pergerakan meja kerja digerakan oleh sebuah motor sebagai penggerak dan poros

II. TINJAUAN PUSTAKA. Pergerakan meja kerja digerakan oleh sebuah motor sebagai penggerak dan poros 46 II. TINJAUAN PUSTAKA A. Penggerak Poros Ulir Pergerakan meja kerja digerakan oleh sebuah motor sebagai penggerak dan poros ulir sebagai pengubah gaya puntir motor menjadi gaya dorong pada meja kerja

Lebih terperinci

PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER

PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Jurnal Sistem Komputer Unikom Komputika Volume 1, No.1-2012 PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Usep Mohamad Ishaq 1), Sri Supatmi 2), Melvini Eka Mustika

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 39 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik Eskalator. Sedangkan untuk pembuatan

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI

BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Perangkat Keras ( Hardware) Dalam pembuatan tugas akhir ini diperlukan penguasaan materi yang digunakan untuk merancang kendali peralatan listrik rumah. Materi tersebut merupakan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. digital untuk menunjang dunia teknologi industri. mengukur kecepatan kendaraan, yang merupakan perlengkapan standar setiap

BAB I PENDAHULUAN. digital untuk menunjang dunia teknologi industri. mengukur kecepatan kendaraan, yang merupakan perlengkapan standar setiap BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dijaman teknologi industri yang semakin pesat kemajuan sebuah alat pengukuran yang menujang sebuah sistem. Merancang sebuah sistem pengukuran sebuah kecepatan, jarak

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan realisasi sistem yang dibuat. Gambar 3.1 menunjukkan blok diagram sistem secara keseluruhan. Anak Tangga I Anak Tangga II Anak

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengenalan Pengaturan keseimbangan robot merupakan suatu cara agar robot dapat setimbang. Dengan menggunakan 2 roda maka akan lebih efisien dalam hal material dan juga karena tidak

Lebih terperinci

BAB IV HASIL KERJA PRAKTEK. elektronika dan sensor sebagai alat pendukung untuk membuat sebuah remote control

BAB IV HASIL KERJA PRAKTEK. elektronika dan sensor sebagai alat pendukung untuk membuat sebuah remote control 4.1 Garis Besar Perancangan Sistem BAB IV HASIL KERJA PRAKTEK Perlu diketahui bahwa system yang penulis buat ini menggunakan komponen elektronika dan sensor sebagai alat pendukung untuk membuat sebuah

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI

BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI Landasan teori sangat membantu untuk dapat memahami suatu sistem selain itu dapat juga dijadikan sebagai bahan acuan dalam merencanakan suatu sistem yang akan dibuat. Dengan pertimbangan

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro

III. METODE PENELITIAN. Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro III. METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung pada bulan Desember 2013 sampai

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Perancangan Alat Perancangan merupakan suatu tahap yang sangat penting dalam pembuatan suatu alat, sebab dengan menganalisa komponen yang digunakan maka alat yang akan dibuat

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011

III. METODE PENELITIAN. Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011 III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir dilakukan di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011 sampai dengan

Lebih terperinci

BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT

BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Atmel (www.atmel.com).

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Atmel (www.atmel.com). BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA128

Lebih terperinci

ROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER

ROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER ROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER Jefta Gani Hosea 1), Chairisni Lubis 2), Prawito Prajitno 3) 1) Sistem Komputer, FTI Universitas Tarumanagara email : Jefta.Hosea@gmail.com 2) Sistem

Lebih terperinci

PENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID

PENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID Mikrotiga, Vol 1, No. 2 Mei 2014 ISSN : 2355-0457 19 PENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID Muhammad Ariansyah Putra 1*,

Lebih terperinci

TUGAS AKHIR ANALISA PERANCANGAN SISTEM HIDROLIK DAN SISTEM MOTOR PENGGERAK PADA KURSI RODA DENGAN BEBAN 150 KG

TUGAS AKHIR ANALISA PERANCANGAN SISTEM HIDROLIK DAN SISTEM MOTOR PENGGERAK PADA KURSI RODA DENGAN BEBAN 150 KG TUGAS AKHIR ANALISA PERANCANGAN SISTEM HIDROLIK DAN SISTEM MOTOR PENGGERAK PADA KURSI RODA DENGAN BEBAN 150 KG Diajukan guna memperoleh Sarjana Strata 1 Pada Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Sistem pneumatik dengan aplikasi pada mobile robot untuk menaiki dan

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Sistem pneumatik dengan aplikasi pada mobile robot untuk menaiki dan 96 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1. Spesifikasi Sistem Sistem pneumatik dengan aplikasi pada mobile robot untuk menaiki dan menuruni tangga yang dirancang mempunyai spesifikasi/karakteristik antara

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Dalam bab ini penulis akan membahas prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini potensiometer sebagai kontroler dari motor servo, dan

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi pembahasan mengenai perancangan terhadap sistem yang akan dibuat. Dalam merancang sebuah sistem, dilakukan beberapa pendekatan dan analisis mengenai sistem yang

Lebih terperinci

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC)

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) (Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) Latar Belakang Tujuan Tugas Akhir merancang sistem pengendalian kecepatan pada mobil listrik 2 1 Mulai No Uji sistem Studi literatur Marancang

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.

Lebih terperinci

BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY

BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY Sistem merupakan suatu rangkaian beberapa organ yang menjadi satu kesatuan. Maka sistem kendali gerak adalah suatu sistem yang terdiri dari beberapa komponen pengendali

Lebih terperinci

PENGATURAN KECEPATAN DAN POSISI MOTOR AC 3 PHASA MENGGUNAKAN DT AVR LOW COST MICRO SYSTEM

PENGATURAN KECEPATAN DAN POSISI MOTOR AC 3 PHASA MENGGUNAKAN DT AVR LOW COST MICRO SYSTEM PENGATURAN KECEPATAN DAN POSISI MOTOR AC 3 PHASA MENGGUNAKAN DT AVR LOW COST MICRO SYSTEM Fandy Hartono 1 2203 100 067 Dr. Tri Arief Sardjono, ST. MT. 2-1970 02 12 1995 12 1001 1 Penulis, Mahasiswa S-1

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN PROPELLER DISPLAY

BAB IV PENGUJIAN PROPELLER DISPLAY BAB IV PENGUJIAN PROPELLER DISPLAY 4.1 Hasil Perancangan Setelah melewati tahap perancangan yang meliputi perancangan mekanik, elektrik, dan pemrograman. Maka terbentuklah sebuah propeller display berbasis

Lebih terperinci

PENGARUH SUDUT PEDAL GAS TERHADAP BUKAAN THROTTLE SIMULATOR THROTTLE-BY-WIRE

PENGARUH SUDUT PEDAL GAS TERHADAP BUKAAN THROTTLE SIMULATOR THROTTLE-BY-WIRE PENGARUH SUDUT PEDAL GAS TERHADAP BUKAAN THROTTLE SIMULATOR THROTTLE-BY-WIRE Deni Adi Wijaya 1, Nurhadi 2 1.2 JurusanTeknik Mesin, Politeknik Negeri Malang 1 deny.penutt@gmail.com, 2 nurhadiabuzaka@gmail.com

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi

Lebih terperinci

KENDALI MOTOR DC. 3. Mahasiswa memahami pengontrolan arah putar dan kecepatan motor DC menggunakan

KENDALI MOTOR DC. 3. Mahasiswa memahami pengontrolan arah putar dan kecepatan motor DC menggunakan KEGIATAN BELAJAR 7 KENDALI MOTOR DC A. Tujuan 1. Mahasiswa memahami penerapan switching dengan rangkaian H-bridge pada motor DC 2. Mahasiswa memahami pengontrolan arah dan kecepatan motor DC menggunakan

Lebih terperinci

Crane Hoist (Tampak Atas)

Crane Hoist (Tampak Atas) BAB IV PENGUJIAN DAN EVALUASI 4.1. Simulator Alat Kontrol Crane Hoist Menggunakan Wireless Simulasi ini dibuat menyesuaikan cara kerja dari sistem kontrol mesin crane hoist menggunakan wireless berbasis

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana

BAB 2 LANDASAN TEORI. Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang Isaac Asimov mengajukan ada 3 hukum dari robotics dimana BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. PENGERTIAN ROBOT Kata Robot berasal dari bahasa Cekoslowakia, yakni robota, yang berarti pekerja. Robot diciptakan atas dasar untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia. Istilah

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN Gambaran Alat

BAB III PERANCANGAN Gambaran Alat BAB III PERANCANGAN Pada bab ini penulis menjelaskan mengenai perancangan dan realisasi sistem bagaimana kursi roda elektrik mampu melaksanakan perintah suara dan melakukan pengereman otomatis apabila

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini menguraikan perancangan mekanik, perangkat elektronik dan perangkat lunak untuk membangun Pematrian komponen SMD dengan menggunakan conveyor untuk indutri kecil dengan

Lebih terperinci

MOTOR DRIVER. Gambar 1 Bagian-bagian Robot

MOTOR DRIVER. Gambar 1 Bagian-bagian Robot ACTION TOOLS OUTPUT INFORMATION MEKANIK MOTOR MOTOR DRIVER CPU SISTEM KENDALI SENSOR Gambar 1 Bagian-bagian Robot Gambar 1 menunjukkan bagian-bagian robot secara garis besar. Tidak seluruh bagian ada pada

Lebih terperinci

SISTEM KENDALI JARAK JAUH MINIATUR TANK TANPA AWAK

SISTEM KENDALI JARAK JAUH MINIATUR TANK TANPA AWAK SISTEM KENDALI JARAK JAUH MINIATUR TANK TANPA AWAK OLEH : Eko Efendi (2211030009) Dio Adya Pratama (2211030036) Dosen Pembimbing : Suwito ST.,MT NIP. 19810105 200501 1004 Latar Belakang Meminimalisir prajurit

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan

Lebih terperinci

SEMINAR NASIONAL TEKNIK INDUSTRI UNIVERSITAS GADJAH MADA 2011 Yogyakarta, 26 Juli Intisari

SEMINAR NASIONAL TEKNIK INDUSTRI UNIVERSITAS GADJAH MADA 2011 Yogyakarta, 26 Juli Intisari Sistem Pendorong pada Model Mesin Pemilah Otomatis Cokorda Prapti Mahandari dan Yogie Winarno Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri Universitas Gunadarma J1. Margonda Raya No.100, Depok 15424

Lebih terperinci

ALTERNATIF DESAIN MEKANISME PENGENDALI

ALTERNATIF DESAIN MEKANISME PENGENDALI LAMPIRAN LAMPIRAN 1 : ALTERNATIF DESAIN MEKANISME PENGENDALI Dari definisi permasalahan yang ada pada masing-masing mekanisme pengendali, beberapa alternatif rancangan dibuat untuk kemudian dipilih dan

Lebih terperinci

V. HASIL DAN PEMBAHASAN

V. HASIL DAN PEMBAHASAN V. HASIL DAN PEMBAHASAN 5.1. Konstruksi Prototipe Manipulator Manipulator telah berhasil dimodifikasi sesuai dengan rancangan yang telah ditentukan. Dimensi tinggi manipulator 1153 mm dengan lebar maksimum

Lebih terperinci

KENDALI POSISI MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

KENDALI POSISI MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER KENDALI POSISI MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER Hany Ferdinando 1) Handy Wicaksono 1) Ricky Mintaraga 2) 1) Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Surabaya, email:

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN ALAT PEMOTONG KABEL ROBOTIK TIPE WORM GEAR

RANCANG BANGUN ALAT PEMOTONG KABEL ROBOTIK TIPE WORM GEAR RANCAN BANUN ALAT PEMOTON KABEL ROBOTIK TIPE WORM EAR Estiko Rijanto Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik (Telimek) LIPI Kompleks LIPI edung 0, Jl. Cisitu No.1/154D, Bandung 40135, Tel: 0-50-3055;

Lebih terperinci

Pengendalian Lengan Robot Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Menggunakan Transduser Ultrasonik

Pengendalian Lengan Robot Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Menggunakan Transduser Ultrasonik Pengendalian Lengan Robot Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Menggunakan Transduser Ultrasonik Muh Nurdinsidiq 1, Bambang Sutopo 2 1 Penulis, Mahasiswa S-1 Jurusan Teknik Elektro UGM 2 Dosen Pembimbing, Staf

Lebih terperinci

A. Dasar Pengendalian Posisi Blok diagram kendali posisi kita adalah sebagai berikut

A. Dasar Pengendalian Posisi Blok diagram kendali posisi kita adalah sebagai berikut ANALOG SERVO MOTOR DC A. Tujuan praktikum: 1. Memahami prinsip dasar pengendalian posisi dan kecepatan pada motor DC 2. Memahami unjuk kerja pada saat transient dan steady state pada pengendalian kecepatan

Lebih terperinci

REALISASI ROBOT MOBIL HOLONOMIC Disusun Oleh : Nama : Santony Nrp :

REALISASI ROBOT MOBIL HOLONOMIC Disusun Oleh : Nama : Santony Nrp : REALISASI ROBOT MOBIL HOLONOMIC Disusun Oleh : Nama : Santony Nrp : 0422091 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia.

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas perencanaan dan pembuatan dari alat yang akan dibuat yaitu Perencanaan dan Pembuatan Pengendali Suhu Ruangan Berdasarkan Jumlah Orang ini memiliki 4 tahapan

Lebih terperinci

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. AnalisaMasalah Dalam perancangan robot penyeimbang menggunakan sensor jarakberbasis android, terdapatbeberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut

Lebih terperinci

PWM (PULSE WIDTH MODULATION)

PWM (PULSE WIDTH MODULATION) KEGIATAN BELAJAR 6 PWM (PULSE WIDTH MODULATION) A. Tujuan a. Mahasiswa diharapkan dapat memahami prinsip pembangkitan sinyal PWM analog dan digital b. Mahasiswa diharapkan dapat menggambarkan perbedaan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT

BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT 3.1. Perancangan Sistem Secara Umum bawah ini. Diagram blok dari sistem yang dibuat ditunjukan pada Gambar 3.1 di u(t) + e(t) c(t) r(t) Pengontrol Plant

Lebih terperinci

BAB 4 PENGUJIAN, DATA DAN ANALISIS

BAB 4 PENGUJIAN, DATA DAN ANALISIS BAB 4 PENGUJIAN, DATA DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Turbin Angin Turbin angin yang telah dirancang, dibuat, dan dirakit perlu diuji untuk mengetahui kinerja turbin angin tersebut. Pengujian yang dilakukan

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

BAB II TINJAUAN PUSTAKA BAB II TINJAUAN PUSTAKA Sudah menjadi trend saat ini bahwa pengendali suatu alat sudah banyak yang diaplikasikan secara otomatis, hal ini merupakan salah satu penerapan dari perkembangan teknologi dalam

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT Ripki Hamdi 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 qie.hamdi@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK

Lebih terperinci

BAB VI PEMANGKAS (CHOPPER)

BAB VI PEMANGKAS (CHOPPER) BAB VI PEMANGKAS (CHOPPER) Elektronika Daya ALMTDRS 2014 KOMPETENSI DASAR Setelah mengikuti materi ini diharapkan mahasiswa memiliki kompetensi: Menguasai dasar prinsip kerja chopper penaik tegangan (step-up),

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI ROBOT TANGAN MENGGUNAKAN BLUETOOTH BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8535

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI ROBOT TANGAN MENGGUNAKAN BLUETOOTH BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8535 RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI ROBOT TANGAN MENGGUNAKAN BLUETOOTH BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8535 Afridanil, Wildian Jurusan Fisika FMIPA Universitas Andalas e-mail:rioafridanil@gmail.com ABSTRAK Telah

Lebih terperinci

BAB II LANDASAN TEORI

BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori dasar yang digunakan untuk merealisasikan suatu sistem penjejak obyek bergerak. 2.1 Citra Digital Citra adalah suatu representasi (gambaran),

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN SISTEM AUTOTRACKING UNTUK ANTENA UNIDIRECTIONAL FREKUENSI 2.4GHZ DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTOLER ARDUINO

RANCANG BANGUN SISTEM AUTOTRACKING UNTUK ANTENA UNIDIRECTIONAL FREKUENSI 2.4GHZ DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTOLER ARDUINO RANCANG BANGUN SISTEM AUTOTRACKING UNTUK ANTENA UNIDIRECTIONAL FREKUENSI 2.4GHZ DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTOLER ARDUINO Ryandika Afdila (1), Arman Sani (2) Konsentrasi Teknik Telekomunikasi, Departemen

Lebih terperinci

ALAT PENGINGAT DAN PEMBATAS KECEPATAN PADA KEDARAAN BERMOTOR

ALAT PENGINGAT DAN PEMBATAS KECEPATAN PADA KEDARAAN BERMOTOR ALAT PENGINGAT DAN PEMBATAS KECEPATAN PADA KEDARAAN BERMOTOR Sigit Sulistio R. Enggal Desiyan Defri Yosrizal Jurusan Teknik Informatika STMIK PalComTech Palembang Abstrak Tingkat kecelakaan lalu lintas

Lebih terperinci

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengujian alat serta analisisnya. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Setelah perancangan alat selesai, selanjutnya yang perlu dilakukan adalah pengujian dan analisa alat yang bertujuan untuk melihat tingkat keberhasilan dalam perancangan

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam

BAB 2 LANDASAN TEORI. robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Jenis Jenis Motor DC Motor DC merupakan jenis motor yang paling sering digunakan di dalam dunia robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. robot dibicarakan dimana-mana dan mendapat perhatian khusus dari berbagai

BAB 1 PENDAHULUAN. robot dibicarakan dimana-mana dan mendapat perhatian khusus dari berbagai BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar belakang Dewasa ini perkembangan dunia robotika dan otomatisasi sangat pesat. Topik robot dibicarakan dimana-mana dan mendapat perhatian khusus dari berbagai komunitas. Dalam

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller

Lebih terperinci

ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari

ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Nur Hudi, Lestari; Robot Omni Directional Steering Berbasis Mikrokontroler ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Abstrak: Robot Omni merupakan seperangkat

Lebih terperinci

BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN. Pengujian sistem elektronik terdiri dari dua bagian yaitu: - Pengujian tegangan catu daya - Pengujian kartu AVR USB8535

BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN. Pengujian sistem elektronik terdiri dari dua bagian yaitu: - Pengujian tegangan catu daya - Pengujian kartu AVR USB8535 BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN 4.1. Pengujian Alat Adapun urutan pengujian alat meliputi : - Pengujian sistem elektronik - Pengujian program dan mekanik 4.1.1 Pengujian Sistem Elektronik Pengujian sistem

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas tentang perancangan sistem yang dibuat dimana diantaranya terdiri dari penjelasan perancangan perangkat keras, perancangan piranti lunak dan rancang bangun

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Flow Chart Perancangan dan Pembuatan Alat. Mulai. Tinjauan pustaka

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Flow Chart Perancangan dan Pembuatan Alat. Mulai. Tinjauan pustaka 59 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Flow Chart Perancangan dan Pembuatan Alat Mulai Tinjauan pustaka Simulasi dan perancangan alat untuk pengendali kecepatan motor DC dengan kontroler PID analog

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...

DAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...

Lebih terperinci