BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Atmel (
|
|
- Hartanti Tanudjaja
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA128 keluaran Atmel ( Mobile robot yang dibangun tergolong ke dalam kategori wheeled robot. Proses pengambilan image dilakukan oleh kamera jenis OV7620 ( keluaran Omnivision yang dipasang pada modul driver C3188a. Proses pengiriman image dari mobile robot ke Personal Computer (PC) dilakukan dengan komunikasi WiFi sesuai dengan standar IEEE b. Modul WiFi yang digunakan tergabung dalam modul Air Drop-A ( Image yang dimaksudkan disini adalah gambar arah anak panah yang menunjukkan arah kiri dan kanan. Warna yang dikenali dibatasi pada warna hitam dan putih. 53
2 54 Sebuah sensor ultrasonik PING ))) keluaran Parallax digunakan sebagai pendeteksi adanya halangan di depan mobile robot. Halangan yang dimaksud disini adalah gambar arah anak panah yang menunjukkan arah kiri dan kanan. Sepasang motor servo continuous keluaran Parallax sebagai penggerak kiri dan kanan. Sepasang roda penggerak sebagai roda penggerak kiri dan kanan. Sebuah roda penyeimbang yang terletak di bagian belakang mobile robot. Sebuah Linksys WRT54G yang digunakan sebagai access point. Baterai 9V sebagai sumber tegangan bagi sistem. Sebuah Personal Computer (PC) yang akan menampilkan hasil capture kamera. Resolusi kamera yang digunakan adalah 300 x 200 pixels. Format gambar yang ditampilkan 8 bit grayscale. Tegangan yang dibutuhkan sistem adalah 5 V, dengan arus sebesar 1.8 A. Ukuran mobile robot adalah 22 cm x 10.5 cm Spesifikasi Perangkat Lunak Bahasa C digunakan untuk memprogram AVR ATMEGA128.
3 55 Bahasa Visual Basic (VB) digunakan untuk membuat user interface pada PC yang menampilkan gambar yang akan diproses. User interface tersebut dapat dilihat pada gambar berikut : Gambar 4.1 User Interface pada PC Server IP menunjukkan alamat modul WiFi pada mobile robot, sedangkan Server Port menunjukkan port dari modul WiFi pada mobile robot. Tombol Connect digunakan untuk memulai komunikasi antara mobile robot dengan PC. Tombol Close digunakan untuk mengakhiri komunikasi antara mobile robot dengan PC. Tombol Get Picture digunakan untuk meminta gambar yang terdapat pada mobile robot. Tombol Clear digunakan untuk membersihkan area yang digunakan untuk menampilkan gambar. Tombol Display digunakan untuk menampilkan gambar yang diterima dari mobile robot. Data Length digunakan untuk
4 mengetahui jumlah data yang telah diterima oleh PC, dimana jumlah data untuk 1 gambar adalah byte Prosedur Operasional Langkah-langkah pengoperasian dari sistem yang dibangun adalah sebagai berikut : Pastikan Personal Computer (PC) dan access point telah terkoneksi dengan baik. Buka tampilan antar muka pada PC yang menampilkan gambar hasil capture kamera. Atur posisi gambar arah anak panah sedemikian rupa sehingga membentuk suatu jalur tertentu yang akan dilalui oleh mobile robot. Gambar anak panah tersebut juga berfungsi sebagai halangan bagi mobile robot. Tempatkan mobile robot di jalur yang telah dibuat sebelumnya. Nyalakan mobile robot. Mobile robot pada awalnya akan berjalan lurus ke depan. Jika sensor mobile robot mendeteksi adanya halangan, dimana halangan yang dimaksud disini adalah berupa gambar arah anak panah, maka mobile robot akan berhenti. Kamera kemudian akan meng-capture gambar arah anak panah yang ada di depannya.
5 57 Data gambar tersebut dikirimkan dari modul kamera ke modul controller utama. Modul controller utama memproses data gambar dengan tujuan untuk mengenali apakah gambar tersebut merupakan gambar arah anak panah yang menunjuk ke arah kiri atau arah kanan. Mobile robot tetap berhenti sampai user meminta gambar ditampilkan di PC. Modul controller utama mengirim data gambar dari modul kamera tersebut ke modul WiFi yang selanjutnya akan terhubung ke PC. Mobile robot bergerak sesuai dengan arah yang dikenali. Gambar 4.2 Mobile robot Tampak Atas
6 58 Gambar 4.3 Mobile robot Tampak Depan Gambar 4.4 Mobile robot Tampak Samping Kanan
7 59 Gambar 4.5 Mobile robot Tampak Samping Kiri 4.3 Pengujian Sistem Pengujian PWM Motor Kanan Tabel di bawah ini menunjukkan hasil pengujian motor kanan dengan pemberian indeks kenaikan PWM sebesar 5 %. Pengujian dilakukan dalam rentang PWM dari 5 % %. Tujuan pengujian ini adalah untuk melihat arah perputaran roda yang terhubung pada motor bagian kanan. No. Uji Persentase PWM Jalannya Motor Waktu *) (s) Kecepatan As Berputar (cm/s) Kecepatan Roda Berputar (cm/s) 1 5 % Searah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam
8 % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Searah jarum jam % Searah jarum jam *) Waktu menandakan lamanya as berputar dalam 1 meter. Tabel 4.1 Hasil Uji PWM Motor Kanan
9 Kec. As Motor (cm/s) Kec. Roda (cm/s) Persentase PWM (%) Gambar 4.6 Grafik Kecepatan As Motor Kanan dan Kecepatan Roda Motor Kanan terhadap Persentase PWM Gambar 4.7 Arah Putaran Searah Jarum Jam untuk Motor Kanan
10 62 Gambar 4.8 Arah Putaran Berlawanan Arah Jarum Jam untuk Motor Kanan Gambar 4.9 Diameter As Motor dan Roda Kanan Tabel hasil pengujian PWM untuk motor kanan di atas menunjukkan bahwa motor kanan akan berputar searah jarum jam untuk nilai PWM di bawah 5 % dan dalam rentang 95 % %. Motor kanan akan berputar berlawanan dengan arah jarum jam untuk pemberian nilai PWM antara 10 % - 90 %.
11 Waktu yang diukur pada tabel tersebut merupakan waktu tempuh as motor untuk jarak 1 meter. Kecepatan dihitung dengan menggunakan rumus s V =, dimana s menyatakan jarak tempuh, yakni 1 meter, dan t t merupakan waktu tempuh. Diameter dari as motor adalah 0.5 cm. Diameter dari roda motor adalah 6.5 cm. Berdasarkan hasil percobaan, kecepatan maksimum dari roda kanan adalah cm/s dengan pemberian PWM sebesar 5 % dan 20 %, sedangkan kecepatan minimum dari roda kanan adalah cm/s dengan pemberian PWM sebesar 95%. 63 No. Uji Pengujian PWM Motor Kiri Persentase PWM Tabel di bawah ini menunjukkan hasil pengujian PWM motor kiri dengan pemberian indeks kenaikan PWM sebesar 5 %. Pengujian dilakukan dalam rentang PWM 5 % %. Tujuan pengujian ini adalah untuk melihat arah perputaran roda yang terhubung pada motor bagian kiri. Jalannya Motor Waktu *) (s) Kecepatan As Berputar (cm/s) Kecepatan Roda Berputar (cm/s) 1 5 % Searah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam
12 % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Berlawanan arah jarum jam % Searah jarum jam *) Waktu menandakan lamanya as berputar dalam 1 meter. Tabel 4.2 Hasil Uji PWM Motor Kiri
13 Kec. As Motor (cm/s) Kec. Roda (cm/s) Persentase PWM (%) Gambar 4.10 Grafik Kecepatan As Motor Kiri dan Kecepatan Roda Kiri terhadap Persentase PWM Gambar 4.11 Arah Putaran Searah Jarum Jam untuk Motor Kiri
14 66 Gambar 4.12 Arah Putaran Berlawanan Arah Jarum Jam untuk Motor kiri Gambar 4.13 Diameter As Motor dan Roda Kiri Tabel hasil pengujian PWM untuk motor kiri di atas menunjukkan bahwa motor kiri akan berputar searah jarum jam untuk nilai PWM di bawah 5 % dan 100 %. Motor kiri akan berputar berlawanan dengan arah jarum jam untuk pemberian nilai PWM antara 10 % - 95 %. Waktu yang diukur pada tabel tersebut merupakan waktu tempuh as motor untuk jarak 1 meter. Kecepatan dihitung dengan menggunakan
15 rumus s V =, dimana s menyatakan jarak tempuh, yakni 1 meter, dan t t merupakan waktu tempuh. Diameter dari as motor adalah 0.5 cm. Diameter dari roda motor adalah 6.5 cm. Berdasarkan hasil percobaan, kecepatan maksimum dari roda kiri adalah cm/s dengan pemberian PWM sebesar 35 % dan 100 %, sedangkan kecepatan minimum dari roda kiri adalah 4.2 cm/s dengan pemberian PWM sebesar 95 % PWM untuk Mobile Robot Berjalan Lurus Data pengujian PWM untuk motor kanan dan kiri di atas telah menunjukkan arah perputaran motor untuk masing-masing motor kanan dan motor kiri. Berdasarkan data di atas, maka bisa dikatakan bahwa untuk mendapatkan mobile robot yang berjalan lurus ke depan, diperlukan motor kanan yang bergerak searah jarum jam dan motor kiri yang bergerak berlawanan arah jarum jam. Penentuan besarnya PWM yang dipakai agar mobile robot dapat berjalan lurus ke depan dihitung menggunakan perhitungan sebagai berikut : Crystal yang digunakan : MHz. Frekuensi : 50 Hz (T = 20 ms). Prescaler : 1/8 1 * MHz ICR = 8 = (= 9000h) 50Hz
16 68 Besar PWM yang digunakan untuk motor kiri agar dapat bergerak maju ke depan adalah 3000 atau setara dengan CE4h. Persentase PWM untuk motor kiri dapat dihitung menggunakan perhitungan sebagai berikut : PWM 3300 _ kiri(%) = *100% = 8.95% Besar PWM yang digunakan untuk motor kanan agar dapat bergerak maju ke depan adalah 300 atau setara dengan 12Ch. Persentase PWM untuk motor kanan dapat dihitung menggunakan perhitungan sebagai berikut : PWM 300 _ kanan(%) = *100% = 0.81% Nilai PWM untuk motor kiri dan kanan di atas, kemudian diujikan pada mobile robot. Pembuktian nilai PWM setelah diimplementasikan pada mobile robot dapat dilihat pada gambar hasil pengamatan dari osiloskop sebagai berikut :
17 69 Gambar 4.14 PWM Motor Kanan dan Kiri untuk Mobile Robot Bergerak Lurus ke Depan Motor kanan diberikan nilai PWM sebesar 0.8 % sesuai dengan pengujian sebelumnya bahwa untuk membuat motor kanan berputar searah jarum jam, maka diperlukan nilai PWM yang lebih kecil dari 5 %. Motor kiri diberikan nilai PWM sebesar 8.8 % sesuai dengan pengujian sebelumnya bahwa untuk membuat motor kiri berputar berlawanan arah jarum jam diperlukan nilai PWM di atas 5 %. Pemberian nilai PWM seperti disebutkan di atas menyebabkan mobile robot dapat berjalan lurus sejauh 150 cm. Motor kiri diberikan nilai PWM yang berlawanan dengan motor kanan karena sifat motor kiri yang seperti cermin bagi motor kanan. Hal itu disebabkan karena motor kiri dan kanan seharusnya mempunyai arah perputaran yang sama. Akan tetapi, motor kiri dan kanan dalam
18 70 perancangan mobile robot, motor kiri dan kanan dipasang secara berlawanan. Hal tersebut mengakibatkan untuk membuat mobile robot bergerak maju ke depan, maka diperlukan nilai PWM yang membuat motor kiri dan kanan berputar berlawanan arah Pengujian Koneksi WiFi Koneksi WiFi diuji dengan cara melakukan ping dari PC ke modul WiFi, di mana PC tersebut telah terhubung dengan access point. Ping merupakan teknik dalam jaringan komputer yang digunakan untuk menguji apakah suatu device telah terhubung dalam suatu jaringan atau belum. Pengujian terhadap koneksi WiFi antara modul WiFi dengan PC dilakukan dengan cara melakukan ping dari PC ke modul WiFi menggunakan jarak yang bervariasi antara modul WiFi dengan PC, di mana posisi PC dan access point adalah tetap dan posisi modul WiFi berpindah-pindah dalam jarak tertentu. Pengujian lain yang dilakukan adalah menguji waktu transfer dan kecepatan transfer data (transfer rate) dari modul WiFi ke PC. Cara pengujian waktu transfer dan kecepatan transfer data tersebut adalah dengan mengirimkan 1200 data yang terdiri dari 50 paket data, dimana data tersebut berukuran bytes.
19 71 Koneksi WiFi dengan PC diuji dengan 2 cara, yakni tanpa melalui memory eksternal dan melalui memory eksternal. Pengujian koneksi WiFi tanpa melalui memory eksternal dilakukan dengan mengirimkan paket data secara langsung dari modul WiFi ke PC. Sedangkan pengujian koneksi WiFi melalui memory eksternal dilakukan dengan terlebih dahulu menyimpan paket data tersebut ke dalam memory eksternal yang terdapat pada modul controller utama sebelum dikirimkan ke PC. Access point dan PC diletakkan di bagian belakang ruang Computer Engineering Lab (CE Lab.), seperti ditunjukkan pada gambar di bawah ini :
20 72 Pintu m Pintu Fullcast TRL Ruang Belakang Eldis Mekatronika LitBang Sisdig m Fisika Mekanika Fisika Optik Sekretariat Peminjaman Meja 1 Meja 2 Meja 3 Fisika Interferensi Elter PSD Meja 4 PC Access Point Apl. up & Interfacing SPL Meja 5 Meja 6 Pintu Pintu Gambar 4.15 Letak PC dan Access Point di CE Lab. Adapun tabel hasil pengujian koneksi WiFi dapat dilihat pada tabel sebagai berikut :
21 73 No. Uji Jarak modul WiFi terhadap Access Point Hasil Waktu (s) Transfer Rate (bps) 1 1 m Berhasil m Berhasil m Berhasil m Berhasil m Berhasil Ruang TRL CE Lab., Gagal 0 0 dalam kondisi ruang tertutup 7 Ruang KDB, dalam Gagal 0 0 kondisi ruang tertutup 8 Depan lorong SSC Gagal 0 0 Tabel 4.3 Hasil Uji Koneksi WiFi Tanpa Melalui Memory Eksternal
22 74 No. Uji Jarak modul WiFi terhadap Access Point Hasil Waktu (s) Transfer Rate (bps) 1 1 m Berhasil m Berhasil m Berhasil m Berhasil m Berhasil Ruang TRL CE Lab., Gagal 0 0 dalam kondisi ruang tertutup 7 Ruang KDB, dalam Gagal 0 0 kondisi ruang tertutup 8 Depan lorong SSC Gagal 0 0 Tabel 4.4 Hasil Uji Koneksi WiFi Melalui Memory Eksternal
23 Jarak (m) Waktu Tanpa Memory Eksternal (s) Waktu Dengan Memory Eksternal (s) Gambar 4.16 Grafik Waktu Pengiriman Data terhadap Jarak Antara Modul WiFi dengan Access Point Jarak (m) Transfer Rate Tanpa Memory Eksternal (bps) Transfer Rate Dengan Memory Eksternal (bps) Gambar 4.17 Grafik Transfer Rate terhadap Jarak antara Modul WiFi dengan Access Point Berdasarkan grafik di atas, bisa didapatkan adanya perbedaan antara waktu pengiriman data dan transfer rate antara sistem yang
24 76 menggunakan memory eksternal dan sistem yang tidak menggunakan memory eksternal. Sistem yang menggunakan memory eksternal memiliki waktu pengiriman data dan transfer rate yang lebih lama dibandingkan dengan sistem yang tidak menggunakan memory eksternal. Persentase perbedaan yang terjadi dapat dilihat pada tabel di bawah ini : Jarak Modul WiFi terhadap Access Point (m) Perbedaan Waktu (%) Perbedaan Transfer Rate (%) Tabel 4.5 Persentase Perbedaan Antara Pengiriman Data Tanpa Memory Eksternal dan Melalui Memory Eksternal Perbedaan tersebut terjadi karena jika pengiriman dilakukan dengan memory eksternal, maka sebelum dikirim ke PC, data terlebih dahulu disimpan dalam memory eksternal. Proses tersebut memperlambat pengiriman data karena dalam proses itu, dibutuhkan waktu untuk terjalinnya komunikasi antara modul WiFi dengan memory eksternal yang terdapat pada modul utama. Sedangkan untuk pengiriman
25 77 data tanpa memory eksternal, tidak diperlukan proses komunikasi antara modul WiFi dengan modul utama, sehingga waktu proses menjadi lebih cepat. Tingkat keberhasilan dari pengujian koneksi WiFi diketahui dari informasi yang diterima PC saat melakukan ping dan adanya indikator yang menyala dari modul WiFi yang menandakan bahwa modul WiFi telah terhubung dengan jaringan. Informasi berhasilnya percobaan yang muncul pada PC saat melakukan ping dapat dilihat pada gambar di bawah ini : Gambar 4.18 Informasi yang Diterima PC dari Proses Ping yang Berhasil
26 78 Gambar 4.19 Informasi yang Diterima PC dari Proses Ping yang Gagal Percobaan pertama sampai dengan kelima membuktikan bahwa modul WiFi dan PC masih dapat terkoneksi dengan baik. Percobaan yang keenam dilakukan di rentang paling jauh antara access point dengan modul WiFi dalam lingkup CE Lab., yakni di ruang TRL, ditambah lagi dengan kondisi ruangan yang dalam keadaan tertutup. Hasil yang didapat adalah modul WiFi dan PC sudah tidak dapat berkomunikasi dengan baik. Percobaan selanjutnya adalah dengan mengambil jarak yang lebih jauh dan halangan yang lebih banyak, yakni di ruang KDB dalam kondisi ruang tertutup dan di depan lorong Student Service Center (SSC), Universitas Bina Nusantara. Pada dua percobaan terakhir, didapatkan hasil dimana modul WiFi dan PC tidak dapat berkomunikasi dengan baik. Kegagalan komunikasi dikarenakan jarak yang terlalu jauh antara modul WiFi dengan access point dan juga adanya halangan berupa
27 79 tembok sehingga modul WiFi tidak dapat lagi terkoneksi dengan access point. Modul WiFi masih dapat terkoneksi dengan access point sampai pada jarak 75 meter dalam kondisi ideal dimana modul WiFi dengan access point berada dalam garis lurus dan tanpa halangan Pengujian Pengiriman Data dari Modul Controller ke PC Pengiriman data dari modul controller ke PC dilakukan dengan menggunakan komunikasi WiFi. Percobaan ini dilakukan dengan cara mengirimkan data berupa kalimat dari modul controller ke PC, dimana data kalimat tersebut telah dimasukkan ke dalam program dari modul controller. Tujuan pengujian ini adalah untuk melihat apakah modul controller telah terkoneksi dengan baik dengan modul WiFi, sekaligus untuk melihat apakah modul WiFi dengan PC sudah dapat berkomunikasi dengan baik. Hasil pengujian untuk pengiriman data dari modul controller ke PC menggunakan komunikasi WiFi ini dapat dilihat pada gambar sebagai berikut :
28 80 Gambar 4.20 Pengiriman Data dari Modul Controller ke PC Gambar di atas menunjukkan bahwa modul controller dan PC telah dapat berkomunikasi dengan baik, dimana komunikasi tersebut terjalan melalui komunikasi WiFi. Tulisan Connection OK menunjukkan bahwa modul controller yang terdapat pada mobile robot telah terhubung dengan jaringan komputer yang ada. Tulisan selanjutnya adalah data yang dimasukkan pada modul controller yang selanjutnya dikirimkan oleh modul controller ke PC menggunakan komunikasi WiFi. Percobaan dilakukan dengan mengirimkan data berupa karakter sebanyak 1026 karakter. Tingkat keberhasilan penerimaan data adalah 100 %.
29 Pengujian Capture Gambar Pengujian capture gambar bertujuan untuk melihat kecepatan proses capture kamera. Pada pengujian ini, objek yang akan di-capture oleh kamera diletakkan pada jarak 30 cm dari ujung depan mobile robot atau 41 cm dari ujung depan kamera. Jumlah frame yang di-capture oleh kamera adalah 1 frame yang berukuran 300 x 200 pixels. Hasil pengujian tersebut dapat dilihat pada tabel berikut ini : No. Uji Waktu Capture (s) Kecepatan (fps) Tabel 4.6 Hasil Uji Capture Gambar
30 82 Hasil pengujian ini menunjukkan bahwa waktu rata-rata dari proses capture gambar oleh modul kamera adalah 1.44 detik. Kecepatan rata-rata dari proses capture gambar adalah 0.73 fps Pengujian Algoritma Pengenalan Gambar Arah Anak Panah Kiri Pengujian ini bertujuan untuk melihat apakah algoritma pengenalan gambar sudah dapat bekerja dengan baik. Pada pengujian ini, gambar yang diuji adalah gambar arah anak panah kiri. Jarak antara gambar dengan mobile robot bervariasi, yakni 25 cm, 30 cm, dan 35 cm. Hal lain yang diuji dalam pengujian ini adalah lamanya proses pengenalan tersebut berlangsung. Tabel hasil pengujian tersebut dapat dilihat pada tabel di bawah ini : No. Uji Arah yang Dikenali Waktu Pengenalan (s) 1 Kiri Kiri Kiri Kiri Kiri 2.79 Tabel 4.7 Hasil Uji Algoritma Pengenalan Gambar Arah Anak Panah Kiri dengan Jarak Antara Mobile Robot dan Gambar Sebesar 25 cm
31 83 No. Uji Arah yang Dikenali Waktu Pengenalan (s) 1 Kiri Kiri Kiri Kiri Kiri 2.00 Tabel 4.8 Hasil Uji Algoritma Pengenalan Gambar Arah Anak Panah Kiri dengan Jarak Antara Mobile Robot dan Gambar Sebesar 30 cm No. Uji Arah yang Dikenali Waktu Pengenalan (s) 1 Kiri Kiri Kiri Kiri Kiri 1.87 Tabel 4.9 Hasil Uji Algoritma Pengenalan Gambar Arah Anak Panah Kiri dengan Jarak Antara Mobile Robot dan Gambar Sebesar 35 cm Berdasarkan tabel hasil pengujian algoritma pengenalan gambar arah anak panah kiri di atas, bisa didapatkan waktu pengenalan rata-rata
32 84 untuk jarak antara mobile robot dan gambar arah anak panah kiri sebagai berikut : Jarak 25 cm : 2.48 detik Jarak 30 cm : 2.22 detik Jarak 35 cm : 2.05 detik Pengujian Algoritma Pengenalan Gambar Arah Anak Panah Kanan Pengujian ini bertujuan untuk melihat apakah algoritma pengenalan gambar sudah dapat bekerja dengan baik. Pada pengujian ini, gambar yang diuji adalah gambar arah anak panah kanan. Jarak antara gambar dengan mobile robot bervariasi, yakni 25 cm, 30 cm, dan 35 cm. Hal lain yang diuji dalam pengujian ini adalah lamanya proses pengenalan tersebut berlangsung. Tabel hasil pengujian tersebut dapat dilihat pada tabel di bawah ini : No. Uji Arah yang Dikenali Waktu Pengenalan (s) 1 Kanan Kanan Kanan Kanan Kanan 2.81 Tabel 4.10 Hasil Uji Algoritma Pengenalan Gambar Arah Anak Panah Kanan dengan Jarak Antara Mobile Robot dan Gambar Sebesar 25 cm
33 85 No. Uji Arah yang Dikenali Waktu Pengenalan (s) 1 Kanan Kanan Kanan Kanan Kanan 1.89 Tabel 4.11 Hasil Uji Algoritma Pengenalan Gambar Arah Anak Panah Kanan dengan Jarak Antara Mobile Robot dan Gambar Sebesar 30 cm No. Uji Arah yang Dikenali Waktu Pengenalan (s) 1 Kanan Kanan Kanan Kanan Kanan 1.83 Tabel 4.12 Hasil Uji Algoritma Pengenalan Gambar Arah Anak Panah Kanan dengan Jarak Antara Mobile Robot dan Gambar Sebesar 35 cm Berdasarkan tabel hasil pengujian algoritma pengenalan gambar arah anak panah kiri di atas, bisa didapatkan waktu pengenalan rata-rata
34 86 untuk jarak antara mobile robot dan gambar arah anak panah kiri sebagai berikut : Jarak 25 cm : 2.71 detik Jarak 30 cm : 2.18 detik Jarak 35 cm : 2 detik Pengujian Sensor Jarak Pengujian ini bertujuan untuk melihat respon dari sensor jarak tersebut terhadap halangan yang ada di depannya. Penelitian ini menggunakan sensor jarak di bagian depan mobile robot yang berfungsi sebagai pendeteksi adanya halangan di depan mobile robot, dimana jika sensor telah mendeteksi adanya halangan tersebut, maka controller akan memerintahkan agar mobile robot berhenti bergerak. Respon yang dimaksud disini adalah respon waktu sensor tersebut sejak sensor itu mulai mendeteksi adanya halangan sampai mobile robot berhenti. Pengujian ini dilakukan menggunakan jarak yang bervariasi antara mobile robot dan halangan. Hasil pengujian ini bisa dilihat pada tabel di bawah ini : No. Uji Jarak Mobile Robot terhadap Halangan (cm) Waktu Respon Sensor (s)
35 Tabel 4.13 Hasil Uji Sensor Jarak Tabel hasil uji sensor jarak tersebut menunjukkan bahwa waktu respon sensor jarak berkisar antara 0.73 detik 0.81 detik untuk jarak antara mobile robot dengan halangan yang bervariasi antara 20 cm 40 cm Pengujian Keseluruhan Sistem untuk Arah Anak Panah Pengujian ini bertujuan untuk melihat tingkat keberhasilan dari keseluruhan sistem dan waktu lamanya proses keseluruhan sistem berlangsung. Waktu proses di ukur dari mobile robot mulai berhenti sampai berbelok ke arah yang sesuai dengan arah yang ditunjukkan oleh gambar arah anak panah (arah kiri atau kanan). Proses pengujian dilakukan dalam 2 jenis, yakni untuk gambar arah anak panah kiri dan
36 88 gambar arah anak panah kanan. Tabel hasil pengujian ini dapat dilihat di bawah ini : No. Uji Waktu Proses (s) Tingkat Keberhasilan Berhasil Berhasil Gagal Berhasil Gagal Gagal Gagal Gagal Gagal Berhasil Tabel 4.14 Hasil Uji Keseluruhan Sistem untuk Arah Anak Panah Kiri Berhasil Gagal
37 Gambar 4.21 Perbandingan Tingkat Keberhasilan Keseluruhan Sistem untuk Arah Anak Panah Kiri 89 Gambar 4.22 Hasil Capture Kamera yang Terbaik untuk Gambar Arah Anak Panah Kiri Gambar 4.23 Hasil Capture Kamera yang Terburuk untuk Gambar Arah Anak Panah Kiri No. Uji Waktu Proses (s) Tingkat Keberhasilan Berhasil
38 Gagal Gagal Berhasil Berhasil Berhasil Gagal Berhasil Berhasil Berhasil Tabel 4.15 Hasil Uji Keseluruhan Sistem untuk Arah Anak Panah Kanan Berhasil Gagal Gambar 4.24 Perbandingan Tingkat Keberhasilan Keseluruhan Sistem untuk Arah Anak Panah Kanan
39 91 Gambar 4.25 Hasil Capture Kamera yang Terbaik untuk Gambar Arah Anak Panah Kanan Gambar 4.26 Hasil Capture Kamera yang Terburuk untuk Gambar Arah Anak Panah Kanan Berdasarkan hasil pengujian, bisa didapatkan persentase tingkat keberhasilan sebagai untuk arah anak panah kiri adalah sebesar 40 % dan persentase tingkat keberhasilan untuk arah anak panah kanan adalah sebesar 70 %. Adanya kegagalan dalam pengujian ini disebabkan karena adanya pergerakan mobile robot yang mengakibatkan ujung kamera
40 92 tidak berada di tengah-tengah gambar yang akan di-capture. Hal ini menyebabkan gambar anak panah hasil capture kamera tidak terletak di tengah, sedangkan teknik pengenalan gambar yang dipakai, yakni teknik momen, mengharuskan gambar hasil capture terletak di tengah, sehingga saat gambar di bagi 2 secara vertikal, bisa dilakukan perhitungan jumlah pixel secara tepat. Tingkat keberhasilan untuk sistem yang dibangun secara embedded lebih rendah dibandingkan dengan sistem yang menggunakan PC untuk proses pengenalan gambarnya. Hal ini disebabkan algoritma pengenalan gambar yang digunakan masih sangat sederhana.
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras 3.1.1 Blok Diagram Sistem Gambaran sistem dapat dilihat pada blok diagram sistem di bawah ini : Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Berdasarkan blok
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem 4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Proses pengendalian mobile robot dan pengenalan image dilakukan oleh microcontroller keluarga AVR, yakni ATMEGA
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem yang digunakan dari hasil penelitian, prosedur penggunaan alat, dan evaluasi sistem dari data yang di dapat. 4.1 Spesifikasi
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN UJI COBA
BAB IV HASIL DAN UJI COBA Pada bab ini, akan dibahas pengujian alat mulai dari pengujian alat permodul sampai pengujian alat secara keseluruhan. Pengujian tersebut akan dilakukan secara bertahap dengan
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. microcontroller menggunakan komunikasi serial. 1. Menyalakan Minimum System ATMEGA8535
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Pengujian Koneksi Serial UART Pengujian koneksi ini membuktikan bahwa PC dapat dihubungkan dengan microcontroller menggunakan komunikasi serial. 4.1.1 Tujuan Pengujian koneksi
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menggunakan serial port (baudrate 4800bps, COM1). Menggunakan Sistem Operasi Windows XP.
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab ini menjelaskan tentang hasil penelitian yang berupa spesifikasi sistem, prosedur operasional penggunaan program, dan analisa sistem yang telah dibuat. 4.1 Spesifikasi
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. pada blok diagram tersebut antara lain adalah webcam, PC, microcontroller dan. Gambar 3.1 Blok Diagram
BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Model Penelitian Pengerjaan Tugas Akhir ini dapat terlihat jelas dari blok diagram yang tampak pada gambar 3.1. Blok diagram tersebut menggambarkan proses dari capture gambar
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB IV IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada bab ini akan dijelaskan mengenai implementasi dan evaluasi pada saat melakukan perancangan Standalone AVR Programmer. Berikut ini adalah beberapa cara implementasi
Lebih terperinciGrafik hubungan antara Jarak (cm) terhadap Data pengukuran (cm) y = 0.950x Data pengukuran (cm) Gambar 9 Grafik fungsi persamaan gradien
dapat bekerja tetapi tidak sempurna. Oleh karena itu, agar USART bekerja dengan baik dan sempurna, maka error harus diperkecil sekaligus dihilangkan. Cara menghilangkan error tersebut digunakan frekuensi
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras Perancangan perangkat keras pada sistem keamanan ini berupa perancangan modul RFID, modul LCD, modul motor. 3.1.1 Blok Diagram Sistem Blok diagram
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Sistem vision yang akan diimplementasikan terdiri dari 2 bagian, yaitu sistem perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat lunak yang digunakan dalam sistem vision ini adalah
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Prinsip Kerja Robot Prinsip kerja robot yang saya buat adalah robot lego mindstorm NXT yang menggunakan sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai mata pada robot dengan tambahan
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menerapkan Pengontrolan Dan Monitoring Ruang Kelas Dengan Menggunakan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada bab ini akan dijelaskan mengenai implementasi dan evaluasi pada saat menerapkan Pengontrolan Dan Monitoring Ruang Kelas Dengan Menggunakan Controller Board ARM2368.
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengukuran Jarak Dengan Sensor Ultrasonik Pengujian dilakukan pada sensor ultrasonik PING))), untuk menentukan jarak sensor terhadap dinding. Data yang diambil merupakan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM. didapat suatu sistem yang dapat mengendalikan mobile robot dengan pengendali
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM Pada bab ini akan dibahas hasil analisis pengujian telah dilakukan, pengujian dilakukan dalam beberapa bagian yang disusun dalam urutan dari yang sederhana menuju sistem
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciTUGAS AKHIR PENGENDALIAN ROBOT MOBILE BERBASIS IP (Internet Protocol) MELALUI JARINGAN WIFI. Oleh: Gama Wardhana ( )
TUGAS AKHIR PENGENDALIAN ROBOT MOBILE BERBASIS IP (Internet Protocol) MELALUI JARINGAN WIFI Oleh: Gama Wardhana (5104100051) Tujuan dan Manfaat Tujuan pembuatan tugas akhir ini adalah membuat suatu alat
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGONTROL ROBOT BERKAMERA VIA JARINGAN INTERNET (TCP/IP)
PERANCANGAN PENGONTROL ROBOT BERKAMERA VIA JARINGAN INTERNET (TCP/IP) Dosen Pembimbing: 1. Eko Setijadi, ST. MT. Ph.D. 2. Ir. Gatot Kusrahardjo, MT. Ardianto Puguh S P MAHASISWA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM. didapat suatu sistem yang dapat mengendalikan mobile robot dengan PID
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM Pada bab ini akan dibahas hasil analisa pengujian yang telah dilakukan, pengujian dilakukan dalam beberapa bagian yang disusun dalam urutan dari yang sederhana menuju
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. ruangan yang menggunakan led matrix dan sensor PING))). Led matrix berfungsi
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Pengertian Umum Perancangan Media Penyampaian Informasi Otomatis Dengan LED Matrix Berbasis Arduino adalah suatu sistem media penyampaian informasi di dalam ruangan yang menggunakan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Tujuan Pengujian Prototype Setelah kita melakukan perancangan alat, kita memasuki tahap yang selanjutnya yaitu pengujian dan analisa. Tahap pengujian alat merupakan bagian
Lebih terperinciBab III Perangkat Pengujian
Bab III Perangkat Pengujian Persoalan utama dalam tugas akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan metode pengukuran jarak menggunakan pengolahan citra tunggal dengan bantuan laser pointer dalam suatu
Lebih terperinciPENDAHULUAN BAB I PENDAHULUAN
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah Pesatnya perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada zaman sekarang, menuntut manusia untuk terus menciptakan inovasi baru di bidang teknologi. Hal ini
Lebih terperinciEdisi Juni 2011 Volume V No. 1-2 ISSN PEMASANGAN SENSOR GELOMBANG ULTRASONIK UNTUK APLIKASI ROBOT ANTI-BENTUR
PEMASANGAN SENSOR GELOMBANG ULTRASONIK UNTUK APLIKASI ROBOT ANTI-BENTUR Masturi, Sujarwata Jurusan Fisika, Universitas Negeri Semarang E-mail : sjarwot@yahoo.co.id Abstrak Penelitian ini bertujuan untuk
Lebih terperinciPENGENDALIAN ROBOT BERBASIS IP (INTERNET PROTOCOL) MELALUI JARINGAN WI-FI MENGGUNAKAN PERANGKAT MOBILE ANDROID
PENGENDALIAN ROBOT BERBASIS IP (INTERNET PROTOCOL) MELALUI JARINGAN WI-FI MENGGUNAKAN PERANGKAT MOBILE ANDROID PenyusunTugas Akhir: Wayan Andi Mahardhika 5109100098 Dosen Pembimbing: Ir. Muchammad Husni,
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Pergerakan Robot Beroda dengan Media Gelombang Radio
Perancangan Sistem Kendali Pergerakan Robot Beroda dengan Media Gelombang Radio Fransiscus A. Halim 1, Meiliayana 2, Wendy 3 1 Program Studi Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Pelita
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai prinsip kerja rangkaian yang disusun untuk merealisasikan sistem alat, dalam hal ini Bluetooth sebagai alat komunikasi penghubung
Lebih terperincidiantaranya pengoperasian perangkat lunak pada komputer Server, pengoperasian
A1 Prosedur pengoperasian sistem Prosedur pengoperasian sistem video conference terbagi menjadi tiga bagian, diantaranya pengoperasian perangkat lunak pada komputer Server, pengoperasian perangkat lunak
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN
BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam sebuah robot terdapat dua sistem yaitu sistem elektronis dan sistem mekanis, dimana sistem mekanis dikendalikan oleh sistem elektronis bisa berupa
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER
ROBOT ULAR PENDETEKSI LOGAM BERBASIS MIKROKONTROLER Jefta Gani Hosea 1), Chairisni Lubis 2), Prawito Prajitno 3) 1) Sistem Komputer, FTI Universitas Tarumanagara email : Jefta.Hosea@gmail.com 2) Sistem
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK
21 BAB III PERENCANAAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK 3.1 Gambaran umum Perancangan sistem pada Odometer digital terbagi dua yaitu perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Perancangan
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. terhadap perangkat keras serta perangkat lunak dari system secara keseluruhan
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian system yang telah dilakukan penulis ini merupakan pengujian terhadap perangkat keras serta perangkat lunak dari system secara keseluruhan yang telah selesai dibuat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Perancangan sistem DOT Matrix ini terbagi menjadi tiga bagian, yakni: perancangan perangkat keras serta perancangan perangkat lunak. 3.1. Perancangan Perangkat Keras Sistem yang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. 3.1 Diagram blok sistem
BAB III PERANCANGAN 3.1 Diagram blok sistem Sistem pada penginderaan jauh memiliki dua sistem, yaitu sistem pada muatan roket dan sistem pada ground segment. Berikut merupakan gambar kedua diagram blok
Lebih terperinciPENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt
PENENTUAN SUDUT LENGAN ROBOT HUMANOID BERDASARKAN KOORDINAT YANG DIKIRIM DARI PC MENGGUNAKAN USER INTERFACE YANG DIBUAT DARI Qt Adiyatma Ghazian Pratama¹, Ir. Nurussa adah, MT. 2, Mochammad Rif an, ST.,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Jumlah kendaraan bermotor khususnya mobil sudah semakin banyak.
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Jumlah kendaraan bermotor khususnya mobil sudah semakin banyak. Mobil saat ini sudah menjadi suatu alat penunjang mobilitas kerja baik itu secara personal maupun suatu
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis pada alat Pengendali Ketinggian Meja Otomatis Dengan Kontrol Smartphone Android Menggunakan Media Koneksi Bluetooth.
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN HASIL DAN ANALISA 4.1 Pengujian Hasil Gambar 4.1. Robot mulai bergerak maju memasuki labirin Pada saat program dijalankan, sensor bluetooth yang ada di remote mengirimkan pesan untuk robot
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab 3 telah dibahas tahapan yang dilakukan dalam merancang sistem hexapod. Dalam bab tersebut telah dibahas mengenai struktur robot, analisa keseimbangan, analisa pusat
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan mekanik robot, perangkat lunak dari algoritma robot, serta metode pengujian robot. 3.1. Perancangan Mekanik Robot Bagian ini
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN KECERDASAN-BUATAN ROBOT PENCARI JALUR
BAB III PERANCANGAN KECERDASAN-BUATAN ROBOT PENCARI JALUR Kecerdasan-buatan yang dirancang untuk robot pencari jalur ini ditujukan pada lingkungan labirin (maze) dua dimensi seperti ditunjukkan oleh Gambar
Lebih terperinciRobot Bergerak Penjejak Jalur Bertenaga Sel Surya
Robot Bergerak Penjejak Jalur Bertenaga Sel Surya Indar Sugiarto, Dharmawan Anugrah, Hany Ferdinando Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Kristen Petra Email: indi@petra.ac.id,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil perancangan wireless
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Diagram Blok Sistem Secara Umum Perancangan sistem yang dilakukan dengan membuat diagram blok yang menjelaskan alur dari sistem yang dibuat pada perancangan dan pembuatan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini berisi penjelasan mengenai perancangan sistem baik bagian mekanik, perangkat lunak dan algoritma robot, serta metode pengujian yang akan dilakukan. 3.1. Perancangan Mekanik
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM. pada PC yang dihubungkan dengan access point Robotino. Hal tersebut untuk
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan merupakan pengujian terhadap Robotino dan aplikasi pada PC yang telah selesai dibuat. Dimulai dari menghubungkan koneksi ke Robotino, menggerakan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. bentuk api dan lapangan pertandingan pada KRPAI. Pemadam Api (Setyawan, D.E dan Prihastono, 2012) [2]
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori yang mendukung skripsi. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari kajian pustaka, konsep dasar sistem yang mendukung
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada tahap ini akan diuji hasil perancangan dengan pengukuranpengukuran serta evaluasi dari hasil pengukuran tersebut. Implementasi dan evaluasi yang dijelaskan berupa spesifikasi
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Kajian Pustaka Sebagai dasar teori, penulis menggunakan referensi jurnal yang ditulis oleh Dr. B. Tittman dan M. Guers, berjudul Measuring Fluid Level Using Ultrasound. Penelitian
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas tentang perancangan sistem yang dibuat dimana diantaranya terdiri dari penjelasan perancangan perangkat keras, perancangan piranti lunak dan rancang bangun
Lebih terperinciGambar berikut merupakan aplikasi yang dibuat untuk mengontrol sebuah mobile. robot sederhana. Pada Tugas Akhir ini, aplikasi tersebut diberi MoBot
BAB IV IMPLEMENTASI SISTEM TELEOPERASI 4.1 Pengontrol Robot Gambar berikut merupakan aplikasi yang dibuat untuk mengontrol sebuah mobile robot sederhana. Pada Tugas Akhir ini, aplikasi tersebut diberi
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Remote Inframerah
BAB II DASAR TEORI Bab ini berisi dasar teori yang digunakan dalam perancangan skripsi ini. Dasar teori tersebut berisi tentang mikrokontroler sebagai pembangkit frekuensi yang digunakan untuk media transmisi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM. 3.1 Pengantar Perancangan Sistem Pengendalian Lampu Pada Lapangan Bulu
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Pengantar Perancangan Sistem Pengendalian Lampu Pada Lapangan Bulu Tangkis Indoor Pada lapangan bulu tangkis, penyewa yang menggunakan lapangan harus mendatangi operator
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN I - 1
BAB I PENDAHULUAN Pada bab ini akan dibahas mengenai latar belakang masalah, rumusan masalah, tujuan, batasan kegiatan yang mendefinisikan ruang lingkup penelitian tugas akhir serta metodologi yang digunakan
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori dasar yang digunakan untuk merealisasikan suatu sistem penjejak obyek bergerak. 2.1 Citra Digital Citra adalah suatu representasi (gambaran),
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT
PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT Ripki Hamdi 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 qie.hamdi@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. AnalisaMasalah Dalam perancangan robot penyeimbang menggunakan sensor jarakberbasis android, terdapatbeberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan
BAB III MEODE PENELIIAN DAN PERANCANGAN SISEM 3.1 Metode Penelitian Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan penelitian laboratorium. Studi kepustakaan dilakukan sebagai penunjang
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk. software arduino memiliki bahasa pemrograman C.
BAB II DASAR TEORI 2.1 ARDUINO Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.
Lebih terperinciRancang Bangun Prototipe Kapal Tanpa Awak Menggunakan Mikrokontroler
Rancang Bangun Prototipe Kapal Tanpa Awak Menggunakan Mikrokontroler Dosen Pembimbing: Suwito, ST., MT. Yoga Uta Nugraha 2210 039 025 Ainul Khakim 2210 039 026 Jurusan D3 Teknik Elektro Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS DAN BAHASAN. Bab ini akan menjelaskan secara detil mengenai hasil-hasil pengukuran
BAB 4 ANALISIS DAN BAHASAN Bab ini akan menjelaskan secara detil mengenai hasil-hasil pengukuran penelitian ini. Pengukuran-pengukuran yang dilakukan secara garis besar yaitu Pengukuran gedung parkir Universitas
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI TELMETRI SUHU BERBASIS ARDUINO UNO
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI TELMETRI SUHU BERBASIS ARDUINO UNO Emil Salim (1), Kasmir Tanjung (2) Konsentrasi Teknik Komputer, Departemen Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Sumatera Utara (USU)
Lebih terperinciBAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM
BAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM Untuk mengetahui kehandalan dan keberhasilan dari sistem yang kita buat, maka diperlukan pengujian terhadap terhadap komponen komponen pembangun sistem terutama sensor
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. : Laboratorium Teknik Kendali Jurusan Teknik Elektro. Universitas Lampung
III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Waktu : Juni 2010 November 2010 Tempat : Laboratorium Teknik Kendali Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung B. Alat dan Bahan Alat dan bahan yang
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM. Pengujian minimum system bertujuan untuk mengetahui apakah minimum
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan penulis merupakan pengujian terhadap perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem secara keseluruhan yang telah selesai dibuat untuk mengetahui
Lebih terperinciWritten by Mada Jimmy Monday, 24 August :40 - Last Updated Thursday, 18 November :51
Perkembangan industri saat ini menuntut pemrosesan pada sistem kontrol yang semakin dinamis dalam setiap tahapan perancangan, pengoperasian, maupun perawatan. Peralatan yang kompak, fleksibel namun handal
Lebih terperinciBAB IV PERANCANGAN. 4.1 Flowchart
BAB IV PERANCANGAN Bab ini membahas tentang perancangan sistem gerak Robo Bin, mulai dari alur kerja sistem gerak robot, perancangan alat dan sistem kendali, proses pengolahan data hingga menghasilkan
Lebih terperinciINTEGRATION AND EVALUATION USING PATTERN RECOGNITION FOR MOBILE ROBOT NAVIGATION. Iman H. Kartowisastro.; Budiyanto Mulianto; Valentinus Rahardjo
INTEGRATION AND EVALUATION USING PATTERN RECOGNITION FOR MOBILE ROBOT NAVIGATION Iman H. Kartowisastro.; Budiyanto Mulianto; Valentinus Rahardjo Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ALAT 4.1 PENDAHULUAN Setelah proses rancangan selesai, maka pada bab ini akan dijelaskan mengenai persiapan komponen, peralatan yang dipergunakan, serta pengujian pada alat.
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA JARINGAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA JARINGAN 4.1 Pengujian Coverage Jaringan WLAN Pengujian Coverage WLAN menggunakan 2 cara, yaitu: a. Pengujian dengan deteksi sinyal WLAN di desktop computer, Seperti terlihat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
27 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Umum Didalam perancangan alat dirancang sebuah alat simulator penghitung orang masuk dan keluar gedung menggunakan Mikrokontroler Atmega 16. Inti dari cara
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. memperlihatkan apakah telah layak sebagai user interface.
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Pengujian Software Visual Basic Pengujian software Visual Basic dilakukan dengan menguji kinerja dari program penjadwalan apakah telah berfungsi sesuai dengan harapan dan
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALIAN KETINGGIAN CAIRAN DALAM BENTUK LEVEL SIMULATOR BERBASIS AVR 8535 YANG DIKENDALIKAN MELALUI JARINGAN TCP/IP
PERANCANGAN PENGENDALIAN KETINGGIAN CAIRAN DALAM BENTUK LEVEL SIMULATOR BERBASIS AVR 8535 YANG DIKENDALIKAN MELALUI JARINGAN TCP/IP Yudhi Gunardi 1, Muhendrik Fakhrudin Arrozi 2 1,2 Jurusan Teknik Elektro,Universitas
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan secara umum perancangan sistem pengingat pada kartu antrian dengan memanfaatkan gelombang radio, yang terdiri dari beberapa bagian yaitu blok diagram
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Protokol adalah seperangkat aturan yang mengatur pembangunan koneksi
BAB II DASAR TEORI 2.1 Protokol Komunikasi Protokol adalah seperangkat aturan yang mengatur pembangunan koneksi komunikasi, perpindahan data, serta penulisan hubungan antara dua atau lebih perangkat komunikasi.
Lebih terperinciPENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID
Mikrotiga, Vol 1, No. 2 Mei 2014 ISSN : 2355-0457 19 PENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID Muhammad Ariansyah Putra 1*,
Lebih terperinciPENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER
Jurnal Sistem Komputer Unikom Komputika Volume 1, No.1-2012 PENGENDALIAN SUDUT PADA PERGERAKAN TELESKOP REFRAKTOR MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Usep Mohamad Ishaq 1), Sri Supatmi 2), Melvini Eka Mustika
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN RPBOT PENGHISAP DEBU
BAB IV PENGUJIAN RPBOT PENGHISAP DEBU 4.1 Umum Setiap perancangan perangkat elektronika baik otomotis maupun manual dibutuhkan tahap-tahap khusus guna untuk menghasilkan perangkat yang baik dan sesuai
Lebih terperinciPENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN SKRIPSI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS BRAWIJAYA
KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax. 0341 554166 Malang 65145 KODE PJ-01 PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI Bab ini berisi landasan-landasan teori yang penulis gunakan untuk seluruh laporan penelitian ini. Landasan-landasan teori ini dijelaskan untuk membentuk pemahaman yang sama antara
Lebih terperinciBAB 3 ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM PROGRAM APLIKASI HANDS RECOGNIZER
BAB 3 ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM PROGRAM APLIKASI HANDS RECOGNIZER Dalam analisis dan perancangan sistem program aplikasi ini, disajikan mengenai analisis kebutuhan sistem yang digunakan, diagram
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Dalam bab ini penulis akan mengungkapkan dan menguraikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan serta langkah langkah praktek, kemudian menyiapkan
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Arduino Uno. memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O,
BAB II DASAR TEORI 2.1 Arduino Uno R3 Arduino Uno R3 adalah papan pengembangan mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Arduino Uno memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O,
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Penelitian yang dilakukan adalah untuk mengurangi hambatan yang diciptakan oleh program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan menambahkan feature
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. 3.1 Rancangan Perangkat Keras Sistem Penuntun Satpam. diilustrasikan berdasarkan blok diagram sebagai berikut:
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Rancangan Perangkat Keras Sistem Penuntun Satpam Perancangan sistem penuntun satpam bagi keamanan gedung ini dapat diilustrasikan berdasarkan blok diagram sebagai berikut:
Lebih terperinciBAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN. Hasil pengujian minimum sistem ditunjukkan pada tabel 4.1.
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Pengujian Minimum Sistem 4.1.1. Hasil Pengujian Hasil pengujian minimum sistem ditunjukkan pada tabel 4.1. Tabel 4.1. Hasil Pengujian Minimum Sistem Tiap Node Node ke-
Lebih terperinciRancang Bangun Robot Pemantau Wireless Berbasis Mikrokontroler ATMega8535 Menggunakan Bahasa Basic
Jurnal Penelitian Sains Volume 14 Nomer 4(B) 14404 Rancang Bangun Robot Pemantau Wireless Berbasis Mikrokontroler ATMega8535 Menggunakan Bahasa Basic Khairul Saleh Jurusan Fisika, Universitas Sriwijaya,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan tentang perancangan dari perangkat keras dan perangkat lunak pada alat ini. Dimulai dengan uraian tentang perangkat keras dilanjutkan dengan uraian
Lebih terperinciBAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III DESKRIPSI DAN PERANCANGAN SISTEM 3.1. DESKRIPSI KERJA SISTEM Gambar 3.1. Blok diagram sistem Satelit-satelit GPS akan mengirimkan sinyal-sinyal secara kontinyu setiap detiknya. GPS receiver akan
Lebih terperinci