Perancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)
|
|
- Liani Susanto
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: ( Print) A-11 Peranangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC) Duli Ridlo Istriantono dan Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 6111 Indonesia Abstrak Ilmu robotika telah berkembang pesat selama dua puluh tahun terakhir, didorong oleh kemajuan pesat dalam komputer dan teknologi sensor serta kemajuan teoritis dalam kontrol dan omputer vision. Perkembangan ini membuat maraknya penggunaan robot manipulator dalam lingkungan industri. Di antara keuntungan menggunakan robot adalah berdampak pada penurunan biaya tenaga kerja, meningkatkan presisi dan produktivitas, meningkatkan fleksibilitas, dan mengatasi kondisi kerja seperti membosankan, berulang-ulang, atau pekerjaan berbahaya. Masalah utama dalam mengendalikan manipulator robot adalah untuk mengontrol robot untuk menapai posisi yang diinginkan. Oleh karena itu masalah desain kontrol robot adalah untuk memilih jenis kontroler yang tepat. Computed Torque Controller (CTC) merupakan kontroler nonlinier yang handal yang seara luas digunakan dalam pengendalian robot manipulator. Kontroler CTC didesain berdasarkan pada linierisasi umpan balik dan penghitungan besar torsi lengan robot yang diperlukan dengan menggunakan hukum kontrol feedbak nonlinier. Kontroler ini menggunakan analisis gerak dinamik sehingga sangat memperhatikan energi dan gaya-gaya yang terjadi pada pergerakan robot manipulator. Simulasi dilakukan dengan memberikan trayektori joint dari satu titk ke titik yang lain. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kontroler PD Fuzzy CTC mampu mengikuti trayektori joint dengan nilai RMSE posisi sudut joint dari kontroler PD Fuzzy CTC adalah 1 kali lebih keil dibandingkan dengan kontroler PD CTC dengan ketelitian posisi end-effetor dengan ketelitian menapai,1 mm. Kata Kuni Dinamik, PD Fuzzy CTC, Robot Manipulator, Trayektori. I. PENDAHULUAN ERMASALAHAN yang sering terjadi adalah kendali posisi robot manipulator sesuai dengan referensi yang diinginkan. Dalam kinematik pergerakan robot tidak terlalu bermasalah dimana gaya-gaya yang terjadi pada robot tidak diperhatikan. Akan tetapi jika pembahasannya dalam gerak dinamik, gaya-gaya yang terjadi harus diperhatikan untuk dilakukan perhitungan dalam melakukan pemodelan robot manipulator. Pengaturan posisi yang sering menjadi kendala pada robot perlu ditingkatkan agar lebih baik. Untuk itu perlu dilakukan pemilihan jenis kontroler yang tepat, yang bisa digunakan untuk mengendalikan gerak robot manipulator. Untuk itu perlu pemilihan jenis kontroler yang tepat, yang bisa digunakan untuk mengendalikan gerak robot manipulator. Computed Torque Controller (CTC) merupakan kontroler nonlinier yang handal yang seara luas digunakan dalam pengendalian robot manipulator. Kontroler CTC berdasarkan pada linierisasi umpan balik dan menghitung besar torsi lengan robot yang diperlukan dengan menggunakan hukum kontrol feedbak nonlinier. Kontroler ini bekerja sangat baik ketika semua parameter fisik dan dinamik diketahui, tetapi ketika robot manipulator memiliki variasi dalam parameter dinamik, dalam situasi seperti ini kontroler tidak mampu menangani kinerja yang diinginkan [1]. Untuk menjamin agar mendapatkan kinerja sistem robot manipulator yang sesuai, untuk mengikuti trayektori posisi yang diinginkan, pada makalah ini diranang kontroler PD Fuzzy CTC yang digunakan untuk mengoreksi kekurangan respon yang ada pada kontroler PD CTC. Makalah ini terbagi menjadi lima bagian sebagai berikut. Pada bagian II akan dijelaskan model dinamik robot manipulator. Bagian III menjelaskan mengenai peranangan kontroler PD Fuzzy CTC. Pada bagian IV akan dijelaskan mengenai hasil pengujian dan analisis sistem. Pada akhirnya kesimpulan dari makalah ini akan dijelaskan pada bagian V. II. MODEL DINAMIK ROBOT MANIPULATOR Berdasarkan Amstrong [1][2], model dinamik yang digunakan untuk mengatur posisi robot manipulator PUMA56 didapatkan dari penurunan persamaan lagrange yang bergantung dari tiga link pertama dari total enam link. Berdasar pada pembelajaran yang dilakukan oleh Amstrong [1][2], Robot PUMA-56 memiliki parameterparameter yang digunakan dalam pemodelan dinamik. Tabel 2 dan Tabel 3 menunjukkan informasi parameter-parameter yang dimiliki robot PUMA-56 berupa konstanta inersia dan konstanta gravitasi. P Gambar 1. Bentuk Fisik Robot PUMA-56 Gambar 2 merupakan penetapan frame yang dibuat sesuai dengan standar Denavit-Hartenberg untuk menggambarkan robot seara kinematika.
2 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: ( Print) A-12 M 11 I m1 I1 I I 7 s23 2 I1 s23 23 I11 s2 2 I 21 s232 2( I 5 2 s23 I I15 s23 s23 I16 2 s23 I 22 s23 23 ) M 12 =I 4s 2 +I8 23 +I9 2 +I13s 23 -I18 23 M 13 I 8 23 I13 s23 I18 23 M 22 I m 2 I 2 I 6 2 I 5 s3 I12 2 I15 I16 s3 M 23 I 5 s3 I 6 I12 3 I16 s3 2 I15 I m3 I 6 2* I15 I15 I17 I m 4 I14 I m 5 I17 I m 6 I 23 M12, M 31 M 13, M 32 M 23 M 14, M 15, M 16 M 24, M 25, M 26 M 34, M 36 M 41, M 42, M 43, M 45, M 46 M 51, M 52, M 53, M 54, M 56 M 61, M 62, M 63, M 64, M 65 M 33 M 35 M 44 M 55 M 66 M 21 Gambar 2. Sistem Koordinat Link PUMA-56 Tabel 1 merupakan data parameter tiap link yang didapatkan berdasarkan penetapan frame. Tabel 1. Parameter DH PUMA-56 [3] Link ke-i ai (mm) i (deg) di (mm) 1-9 i (deg) 1* 431,8 149,9 3-2,32 9 3* ,7 4* ,25 Matriks oriolis dihitung sebagai berikut * 2 2 b112 b113 B( ) b412 b412 * 5 6* Berikut ini merupakan M ( ) 2 B( ) 1 3 C ( ) 2 G ( ) M 13 M 23 M 32 M 33 M 44 M 35 M 55 M 66 b115 b123 b223 b225 b235 b314 b514 b415 b112 2( I 3 s2 2 I I 7 s2323 I12 s223 I15 2s2323 I I 21s2323 I 22 (1 2 s232 )) I1 (1 2s232 ) (1) I11 (1 2s2 2 ) b113 2( I I 7 s2323 I12 s23 2 I15 2s23 23 I I 21s23 23 I 22 (1 2s232 )) I1 (1 2s232 ) b115 2( s23 23 I15 s23 23 I I ) b123 2 I8 s23 I1323 I18 s23 b214 I14 s23 I19 s23 I 2 s23 b223 2 I12 s3 I 5 3 I16 3 b225 2 I16 3 I 22 b235 b225 b314 I 2 I14 I19 s23 Matriks inersia dihitung sebagai berikut M 12 M 22 b214 (4) Dimana : vektor torsi M ( ) : matriks inersia B( ) : matriks oriolis C ( ) : matriks sentrifugal G ( ) : matriks gravitasi : vektor posisi : vektor perepatan [, ] : vektor perkalian keepatan [ 2 ] : vektor kuadrat keepatan M 11 M 21 M M ( ) 31 (3) (2) b412 b413 b415 b514 b214 b314 I 2 s23 I17 s23 b415 Matriks sentrifugal dihitung sebagai berikut (5)
3 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: ( Print) A C( ) I42 I8s23 I9s2 I1323 I18s23.5b b b b b (6).5b (7) Matriks gravitasi dihitung sebagai berikut G2 G 3 G( ) G 5 (8) Tabel 3. Konstanta Gravitasi [1][2] Konstanta Gravitasi (N.m) g g g g g III. PERANCANGAN KONTROLER PD FUZZY CTC Pada makalah ini diranang kontroler Proporsional Derivative (PD), kontroler Fuzzy dan kontroler Computed Torque Controller (CTC). Kontroler PD digunakan untuk memperbaiki respon steady state dari sistem kontrol robot manipulator, diranang melalui pendekatan karakteristik respon sistem. Lalu kontroler Fuzzy digunakan sebagai koreksi terhadap gain kontroler PD yang digunakan untuk memperbaiki respon transien dari sistem kontrol robot manipulator. Sedangkan kontroler CTC merupakan kontroler yang digunakan dalam pemodelan dinamik robot manipulator yang menggunakan besaran torsi sebagai metode kendali robot manipulator. Untuk memudahkan dalam peranangan pengaturan robot manipulator perlu diranang sebuah blok diagram sistem. Gambar 3 menunjukkan blok diagram kontrol robot manipulator yang merepresentasikan sistem seara umum. G2 g12 g2s23 g 3s2 g423 g5s23 G g s g g s G g s (9) Perepatan posisi dapat ditulis sebagai berikut ( ) ( ( ) ( ) ( )) (1) 1 2 M B C G Tabel 2. Konstanta Inersia [1][2] Konstanta Inersia (Kg.m 2 ) I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I Im Im Im Im Im Im Gambar 3. Blok Diagram Kontrol Robot Manipulator A. Peranangan Kontroler PD Kontroler PD diranang untuk memperbaiki respon steady state dari sistem kontrol manipulator, digunakan untuk mengolah data error dan perubahan error dari posisi sudut yang dinginkan terhadap posisi sudut aktual. Dalam peranangan ini kontroler PD didesain dengan menerapkan metode tuning Ziegler-Nihols dengan menggunakan parameter yang sudah ditentukan. Tabel 4 menunjukkan nilai parameter yang bisa digunakan dengan beberapa kemungkinan kontroler yang bisa dipilih. Tabel 4. Metode Ziegler-Nihols [4] Tipe Kontrol K P K I K D P.5 K U - - PI.45 K U 1.2 K P/T U - PD.8 K U - K PT U/8 PID.6 K U 2 K P/T U K PT U/8 Setelah didapatkan nilai gain kontroler PD, model dinamik menjadi berbentuk PD CTC seperti berikut [1]. M K e K e B C G (11) 2 ( )( d p d ) ( )( ) ( ) ( ) Sehingga bentuk struktur kontroler menjadi
4 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: ( Print) A-14 Gambar 4. Struktur Kontroler PD CTC [2] B. Peranangan Kontroler Fuzzy Kontroler Fuzzy yang digunakan adalah kontroler Fuzzy tipe Mamdani. Tipe Mamdani digunakan karena tipe ini memiliki masukan yang sifatnya human input sehingga sangat sesuai dengan sistem kontrol robot manipulator yang nonlinier. Kontroler ini digunakan untuk memperbaiki respon transien sebagai koreksi dari respon sinyal kontrol dari kontroler PD. Gambar 5 menunjukkan blok diagram peranangan kontroler Fuzzy, gambar 6-8 menunjukkan fungsi keanggotaan untuk input dan output, Tabel 5 menunjukkan rule base kontroler dan gambar 9 merupakan diagram simulink sistem kontrol robot manipulator. Gambar 5. Struktur Kontroler PD Fuzzy CTC Gambar 8. Fungsi Keanggotaan untuk Output Sinyal Kontrol Tabel 5. Aturan Dasar Mak Viar Whelan Delta Error Output NL NS ZE NL NL NL NS NS NS NL NS NS ZE Error ZE NS NS ZE NS ZE ZE ZE Di mana deskripsi linguistik dari fungsi keanggotaan input dan output adalah Negative Large (NL), Negative Small (NS), Zero (ZE), Positive Small () dan Positive Large (). Dari aturan dasar yang sudah dibuat dilakukan proses inferensi untuk menarik kesimpulan sinyal kontrol yang digunakan. Aturan inferensi menggunakan metode Mamdani yang menentukan nilai maksimum sinyal kontrol dari minimum input sinyal error dan delta error. Agar sistem mendapatkan besaran yang real maka dilakukan defuzzifikasi untuk memetakan besaran dari himpunan Fuzzy ke dalam bentuk nilai risp. Metode yang digunakan dalam defuzifikasi adalah metode entroid (enter of gravity atau enter of area). Gambar 6. Fungsi Keanggotaan untuk Input Sinyal Error Gambar 9. Diagram Simulink Sistem Kontrol Robot Manipulator IV. HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM Gambar 7. Fungsi Keanggotaan untuk Input Sinyal Delta Error Pada Bagian ini akan dibahas mengenai pengujian data antara respon masukan posisi sudut dalam ruang sendi yang diinginkan dengan respon keluaran posisi sudut dalam ruang sendi yang aktual. Kedua posisi sudut tersebut nantinya akan dibandingkan dan dianalisis lebih lanjut, dimana nilai keduanya akan menentukan posisi koordinat end-effetor dari robot manipulator dalam ruang kartesian. Selanjutnya pergerakan robot manipulator disimulasikan menggunakan robotis toolbox Peter Corke versi 8.
5 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: ( Print) A. Pengujian Posisi Sudut Setiap Joint Pengujian posisi sudut setiap joint perlu dilakukan untuk mengetahui perbandingan antara posisi sudut yang diinginkan dengan posisi sudut aktual sebelum diberikan kontroler dalam sistem kontrol robot manipulator. Pada pengujian ini ada dua masukan posisi sudut yang diberikan untuk enam joint dari robot manipulator. Sinyal input yang diberikan pada tiap-tiap joint berupa trayektori kubik. Tabel 6 dan Tabel 7 menunjukkan hasil pengujian posisi sudut setiap joint robot manipulator dengan masukan dua posisi sudut dimana qx merupakan posisi robot manipulator ke-x, θd merupakan posisi sudut joint yang diinginkan, dan θa merupakan posisi sudut joint aktual. q= q1 q= q1 Tabel 6. Pengujian Posisi Sudut Joint 1, Joint 2 dan Joint 3 Joint 1 Joint 2 Joint 3 θd (deg) θa (deg) θd (deg) θa (deg) θd (deg) Tabel 7. Pengujian Posisi Sudut Joint 4, Joint 5 dan Joint 6 Joint 5 Joint 6 Joint 4 θd (deg) θa (deg) θd (deg) θa (deg) θd (deg) A-15 Gambar 13. Respon Joint ke-4 Posisi Pertama θa (deg) Gambar 14. Respon Joint ke-5 Posisi Pertama θa (deg) Gambar 1-15 menunjukkan respon posisi joint berdasarkan data pada tabel 6-7. Gambar 15. Respon Joint ke-6 Posisi Pertama Dari respon posisi joint pada Gambar 1-15 didapatkan nilai RMSE antara nilai set point dan aktual, ditunjukkan pada tabel 8. Gambar 1. Respon Joint ke-1 Posisi Pertama Gambar 11. Respon Joint ke-2 Posisi Pertama Tabel 8. Nilai RMSE tanpa Kontroler Nilai RMSE Posisi 1 (q1) Joint 1 1,14437 Joint 2 2, Joint 3 1,14437 Joint 4,76125 Joint 5 Joint 6 4, B. Pengujian Posisi End-Effetor Robot Manipulator Pengujian ini dimaksudkan untuk mengetahui koordinat posisi dari end-effetor robot manipulator pada awal sebelum diberikan kontroler dalam sistem kontrol. Koordinat dari posisi yang diinginkan dibandingkan dengan koordinat dari posisi aktual. Koordinat posisi didapatkan dengan menggunakan persamaan transformasi homogen dalam forward kinematis. Tabel 9 menunjukkan posisi koordinat sumbu x, y dan z dari end-effetor. Tabel 9. Koordinat Posisi End-effetor Robot Manipulator xi yi zi Koordinat q1 Set Point -,3399 -,1291,7144 Aktual -,3412 -,1282 -,7613 Gambar 12. Respon Joint ke-3 Posisi Pertama
6 JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: ( Print) A-16 Gambar 16 menunjukkan posisi awal dan Gambar 17 menunjukkan posisi akhir robot manipulator dalam bentuk plot gambar. Gambar 16. Posisi Awal Robot Manipulator DAFTAR PUSTAKA [1] Piltan Farzin, Yarmahmoudi, M.H., Shamsodini Mohammad, Mazlomian Ebrahim and Hosainpour Ali, PUMA-56 Robot Manipulator Position Computed Torque Control Methods Using MATLAB/SIMULINK and Their Integration into Graduate Nonlinier Control and MATLAB COURSE, International Journal of Robotis and Automation, (IJRA), Vol. 3, No. 3, 212. [2] Fu, K.S., "Geometri Approah in Solving Inverse Kinematis of PUMA Robots", IEEE Trans. Aero and Elet Sys, Vol. AES-2, No. 6, pp [3] Armstrong, B., Khatib, O., and Burdik, J., The Expliit Dynami Model and Inertial Parameters of the PUMA 56 Arm, IEEE Conferene, 22, pp [4] Ziegler, J.G and Nihols, N.B., Optimum Setting for Automati Controller, Transation of the ASME 64, pp , Gambar 17. Posisi Akhir Robot Manipulator Pertama Dari persamaan yang berdasarkan tabel 4 didapatkan beberapa nilai T U yang akan menentukan nilai gain K P dan K D. Nilai set point yang diberikan sebesar 9 o dan hasil tuning ditunjukkan pada tabel 1. Tabel 1. Data Hasil Tuning Gain kontroler PD Data Tuning K U T U K P K D Set Point = 9 1, ,25 Tabel 11. Nilai RMSE Kontroler PD Fuzzy CTC Nilai RMSE Posisi 1 (q1) Joint 1, Joint 2,22827 Joint 3, Joint 4, Joint 5 4,5289E-16 Joint 6, Dengan posisi end-effetor ditunjukkan pada tabel 12 berikut. Tabel 12. Koordinat Posisi End-effetor Robot Manipulator (PD Fuzzy CTC) Koordinat x i y i z i q 1 Set Point -,3399 -,1291,7144 Aktual -,3399 -,1291,7145 V. KESIMPULAN Kontroler PD CTC mampu memperbaiki respon posisi tanpa kontroler, di mana posisi joint robot manipulator dapat mengikuti trayektori yang diinginkan. Kontroler PD Fuzzy CTC mampu memperbaiki kekurangan respon pada kontroler PD CTC, di mana posisi joint robot manipulator dapat mengikuti trayektori yang diinginkan dengan nilai RMSE sekitar 1 kali lebih keil pada tiap-tiap joint. Kontroler PD Fuzzy CTC dapat memperbaiki posisi endeffetor lebih baik dibandingkan dengan kontroler PD CTC dengan ketelitian menapai,1 mm.
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-58
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-58 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman,
Lebih terperinciProceeding Tugas Akhir-Januari
Proceeding Tugas Akhir-Januari 214 1 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman, Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciImplementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF
Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF ndik Yulianto 1), gus Salim 2), Erwin Sukma Bukardi 3) Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Internasional
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TENI ITS Vol. 5, No., (6) ISSN: 7-59 (-97 Print) A ontrol Traking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum ereta Jimmy Hennyta Satya Putra, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-75 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus
Lebih terperinciHerry gunawan wibisono Pembimbing : Ir. Syamsul Arifin, MT
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DAYA REAKTOR NUKLIR MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DI PUSAT TEKNOLOGI NUKLIR BAHAN DAN RADIOMETRI BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL (PTNBR BATAN) BANDUNG Herry gunawan wibisono 2406
Lebih terperinciTugas Besar 1. Mata Kuliah Robotika. Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron
Tugas Besar 1 Mata Kuliah Robotika Forward dan Inverse Kinematics Robot Puma 560, Standford Manipulator, dan Cincinnati Milacron Oleh : DWIKY HERLAMBANG.P / 2212105022 1. Forward Kinematics Koordinat posisi
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER
TUGAS AKHIR TE 091399 PERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER 38-714 Nur Muhlis NRP 2208 100 662 JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm
A512 Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm Danu Wisnu, Arif Wahjudi, dan Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami 1), Aris Triwiyatno 2), dan Sumardi 2) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MENGGUNAKAN NEURO-FUZZY PADA MANIPULATOR ROBOT DENSO Rika Puspitasari Rangkuti NRP 2215105046 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN
Lebih terperinciPENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME
PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME Mukhtar Hanafi Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN UNIVERSITAS GUNADARMA
Mata Kuliah Kode / SKS Program Studi Fakultas : Pengantar Robotika : AK0223 / 2 SKS : Sistem Komputer : Ilmu Komputer & Teknologi Informasi Pengenalan Tentang Disiplin Ilmu Robotika mengetahui tentang
Lebih terperinciImplementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api
Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Lembar Persetujun Lembar Pernyataan Orsinilitas Abstrak Abstract Kata Pengantar Daftar Isi
DAFTAR ISI Lembar Persetujun ii Lembar Pernyataan Orsinilitas iii Abstrak iv Abstract v Kata Pengantar vi Daftar Isi vii Daftar Gambar ix Daftar Tabel xii Daftar Simbol xiii Bab I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciSIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-128 Perancangan dan Simulasi MRAC PID Control untuk Proses Pengendalian Temperatur pada Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR)
Lebih terperinciAbdul Halim Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT
Abdul Halim 22 05 053 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., T JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya 203 PENDAHULUAN PERANCANGAN HASIL
Lebih terperinciSATUAN ACARA PERKULIAHAN MATA KULIAH : PENGANTAR ROBOTIKA KODE / SKS : / 3 SKS
Proses Belajar Mengajar Dosen Mahasiswa Mata Pra Syarat SATUAN ACARA PERKULIAHAN : Menjelaskan, Memberi Contoh, Diskusi, Memberi Tugas : Mendengarkan, Mencatat, Diskusi, Mengerjakan Tugas : Mikrokomputer,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. menggerakan belt conveyor, pengangkat beban, ataupun sebagai mesin
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC atau motor arus searah yaitu motor yang sering digunakan di dunia industri, biasanya motor DC ini digunakan sebagai penggerak seperti untuk menggerakan
Lebih terperinciDESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE
DESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE Rosita Melindawati (2211106002) Pembimbing : Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi
Lebih terperinciJurnal MIPA 39 (1)(2016): Jurnal MIPA.
Jurnal MIPA 39 (1)(2016): 40-44 Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/nju/index.php/jm PENGENDALIAN KELAJUAN KENDARAAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) PADA SISTEM CRUISE KONTROL Susanto, Sunarno
Lebih terperinciJURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Pengukuran Posisi Target dengan Kamera Stereo untuk Pengarah Senjata Otomatis
A216 Rancang Bangun Sistem Pengukuran Posisi Target dengan Kamera Stereo untuk Pengarah Senjata Otomatis Anas Maulidi Utama, Djoko Purwanto, dan Ronny Mardiyanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT
ANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT Oleh : Agung Prasetya Adhayatmaka NRP 2108100521 Dosen Pembimbing
Lebih terperinciPerbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-59 Perbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup Muhammad Faris Zaini Fu ad, Achmad
Lebih terperinciDAFTAR ISI.. LEMBAR PENGESAHAN SURAT PERNYATAAN ABSTRAK.. ABSTRACT... DAFTAR TABEL.. DAFTAR PERSAMAAN..
ABSTRAK Perkembangan teknologi yang semakin pesat, membuat semakin sedikitnya suatu industri yang memakai operator dalam menjalankan suatu proses produksi. Pada saat ini, kontrol otomatis lebih banyak
Lebih terperinciPerancangan Dan Implementasi Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Bldc Menggunakan Kontroler Pi Berbasiskan Neural-Fuzzy Hibrida Adaptif
F68 Perancangan Dan Implementasi Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Bldc Menggunakan Kontroler Pi Berbasiskan Neural-Fuzzy Hibrida Adaptif Agung Setyadi Wicaksono, Rushdianto Effendie A. K., dan Eka Iskandar
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-6 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (23) -6 Pengendalian Rasio Bahan Bakar dan Udara Pada Boiler Menggunakan Metode Kontrol Optimal Linier Quadratic Regulator (LQR) Virtu Adila, Rusdhianto Effendie AK, Eka
Lebih terperinciSEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA & KOMPUTER JAKARTA STI&K SATUAN ACARA PERKULIAHAN
SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMAA KOMPUTER JAKARTA STIK SATUAN ACARA PERKULIAHAN Mata : PENGANTAR ROBOA Kode Mata : TK 16214 Jurusan / Jenjang : S1 SISTEM KOMPUTER Tujuan Instruksional Umum : Agar mahasiswa
Lebih terperinciDESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT)
DESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (ECVT) Oleh : Raga Sapdhie Wiyanto Nrp 2108 100 526 Dosen Pembimbing : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
1 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim,
Lebih terperinciBAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY
BAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY Pada bab ini, pertama-tama akan dijelaskan mengenai pemodelan stabilisasi sistem inverted pendulum menggunakan perangkat
Lebih terperinciPENGENDALI POSISI MOTOR DC DENGAN PID MENGGUNAKAN METODE ROOT LOCUS
PENGENDALI POSISI MOTOR DC DENGAN PID MENGGUNAKAN METODE ROOT LOCUS Oleh : Agus Nuwolo (1), Adhi Kusmantoro (2) agusnuwolo15461@gmail.com, adhiteknik@gmail.com Fakultas Teknik / Teknik Elektro Universitas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC
SISTEM PENGENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Syarifah Hamidah [1], Seno D. Panjaitan [], Dedi Triyanto [3] Jurusan Sistem Komputer, Fak.MIPA Universitas Tanjungpura [1][3] Jurusan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinci3.5.1 Komponen jaringan syaraf Adaptif Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) Simulink MATLAB Mikrokontroler...
DAFTAR ISI HALAMAN PERSETUJUAN TESIS... i PERNYATAAN... ii KATA PENGANTAR... iii DAFTAR ISI... v DAFTAR TABEL... viii DAFTAR GAMBAR... ix INSTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1 Latar
Lebih terperinciKontroler Fuzzy-PI untuk Plant Coupled-Tank
Kontroler Fuzzy-PI untuk Plant Coupled-Tank Mochamad Nur Qomarudin 1 Surabaya, 4 Mei 2013 Abstrak Saya awali dokumen ini dengan Nama Alloh, Tuhan Semesta Alam, Sang Maha Pengasih dan Maha Penyayang. Sebagian
Lebih terperinciPerancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer
1 Perancangan Kontroler Fuzzy untuk Tracking Control Robot Soccer Gunawan Wibisono 2208 100 517 Control Engineering Laboratory Electrical Engineering Department Industrial Engineering Faculty Institut
Lebih terperinciBAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT
BAB 3 DESAIN HUMANOID ROBOT Dalam bab ini berisi tentang tahapan dalam mendesain humanoid robot, diagaram alir penelitian, pemodelan humanoid robot dengan software SolidWorks serta pemodelan kinematik
Lebih terperinciPENGENDALI TEMPERATUR FLUIDA PADA HEAT EXCHANGER DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SARAF TIRUAN PREDIKTIF
PENGENDALI TEMPERATUR FLUIDA PADA HEAT EXCHANGER DENGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SARAF TIRUAN PREDIKTIF Rr.rahmawati Putri Ekasari, Rusdhianto Effendi AK., Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciMAKALAH. Sistem Kendali. Implementasi Sistim Navigasi Wall Following. Mengguakan Kontrol PID. Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda
MAKALAH Sistem Kendali Implementasi Sistim Navigasi Wall Following Mengguakan Kontrol PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda oleh : ALFON PRIMA 1101024005 PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciPEMBELAJARAN PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID DENGAN MENGGUNAKAN SOFTWARE MATLAB
ISSN : 1978-6603 PEMBELAJARAN PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID DENGAN MENGGUNAKAN SOFTWARE MATLAB Ahmad Yani STT HARAPAN MEDAN E-mail : ahmad_yn9671@yahoo.com Abstrak Abstrak Pembelajaran sistem kontrol
Lebih terperinciDESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT *Munadi, Beni Anggoro Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof.
Lebih terperinciPerancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF
Perancangan Dan Implementasi Kontrol Adaptif Untuk Smooth Trajectory Pada Manipulator 4 DOF Furqan, Rusdhianto Effendi AK, Eka Iskandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi
Lebih terperinciIMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK MENGENDALIKAN PH DAN LEVEL AIR KOLAM RENANG
IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY UNTUK MENGENDALIKAN PH DAN LEVEL AIR KOLAM RENANG Nazrul Effendy, M. Heikal Hasan dan Febry Wikatmono Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada Jln. Grafika
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciRESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,
Lebih terperinciperalatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,
1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar
Lebih terperinciIMPEMENTASI KONTROL PID DAN FUZZY LOGIC UNTUK SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC SEBAGAI APLIKASI PRAKTIKUM KONTROL DIGITAL
ISSN : 2355-9365 e-proceeding of Engineering : Vol.3, No.3 December 2016 Page 4135 IMPEMENTASI KONTROL PID DAN FUZZY LOGIC UNTUK SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC SEBAGAI APLIKASI PRAKTIKUM KONTROL DIGITAL
Lebih terperinciAdaptive Fuzzy Untuk Menala Parameter PID pada Sistem Pengaturan Berjaringan. Nastiti Puspitosari L/O/G/O NETWORKED CONTROL SYSTEM (NCS)
L/O/G/O NETWORKED CONTROL SYSTEM (NCS) Adaptive Fuzzy Untuk Menala Parameter PID pada Sistem Pengaturan Berjaringan Nastiti Puspitosari 2208100039 BIDANG STUDI TEKNIK SISTEM PENGATURAN - ITS TOPIK PEMBAHASAN
Lebih terperinciANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI PADA DANCING ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE FUZZY TAKAGI-SUGENO
TUGAS AKHIR - TE141599 ANALISIS INVERSE KINEMATICS TERSEGMENTASI PADA DANCING ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE FUZZY TAKAGI-SUGENO Thri Noerma Agil Rhomadhoni NRP 2213106025 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MICROKONTROLLER UNTUK SISTEM KENDALI KECEPATAN BRUSHLESS DC MOTOR MENGGUNAKAN ALGORITMA HYBRID PID FUZZY
Implementasi Microkontroller untuk Sistem Kendali Kecepatan (Kristiyono dkk.) IMPLEMENTASI MICROKONTROLLER UNTUK SISTEM KENDALI KECEPATAN BRUSHLESS DC MOTOR MENGGUNAKAN ALGORITMA HYBRID PID FUZZY Roedy
Lebih terperinciABSTRAK. Toolbox Virtual Reality. Sistem robot pengebor PCB dengan batasan posisi,
ABSTRAK Industri robot saat ini sedang berkembang dengan pesat. Perancangan sebuah robot harus direncanakan sebaik mungkin karena tingkat kesulitan dan biaya pada saat pembuatan. Perangkat simulasi dapat
Lebih terperinciKendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciSIMULASI DAN ANALISIS RESPON FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA SISTEM SUSPENSI. Sunarno 1, Rohmad 2
SIMULASI DAN ANALISIS RESPON FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA SISTEM SUSPENSI Sunarno 1, Rohmad 2 (1),(2) Jurusan Fisika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Negeri Semarang, Semarang,
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle Menggunakan Metode PID Linear Quadratic Regulator
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 2, (2015) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) E-31 Pengaturan Kecepatan pada Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle Menggunakan Metode PID Linear Quadratic Regulator Fanniesha
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI ADAPTIVE SWITCHING FUZZY LOGIC CONTROLER SEBAGAI PENGENDALI LEVEL AIR PADA TIGA BEJANA BERINTERAKSI
IMPLEMENTASI ADAPTIVE SWITCHING FUZZY LOGIC CONTROLER SEBAGAI PENGENDALI LEVEL AIR PADA TIGA BEJANA BERINTERAKSI Satryo Budi Utomo ), Rusdhianto ), Katjuk Astrowulan ) ) Fakultas Teknik,Jurusan Teknik
Lebih terperinciPEMODELAN DAN PENGATURAN ADAPTIF UNTUK SISTEM HIDROLIK TAK-LINIER i. JUDUL TUGAS AKHIR. Disusun Oleh : M.MULYADI JAYANEGARA NIM.
PEMODELAN DAN PENGATURAN ADAPTIF UNTUK SISTEM HIDROLIK TAK-LINIER i. JUDUL TUGAS AKHIR Disusun Oleh : M.MULYADI JAYANEGARA NIM. 201210130311041 JURUSAN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-153 Rancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
Lebih terperinciSyahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Flow Control Unit G.U.N.T Tipe 020 dengan Pengendali PID
Syahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Control Unit G.U.N.T Tipe dengan Pengendali PID MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 Nomor, Juni 9 SIMULASI KENDALIAN FLOW CONTROL UNIT G.U.N.T TIPE DENGAN PENGENDALI PID Syahrir
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: ( Print) F-250
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (213) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) F-25 Desain Sistem Kontrol Menggunakan Fuzzy Gain Scheduling Untuk Unit Boiler-Turbine Nonlinear Dariska Kukuh Wahyudianto, Trihastuti
Lebih terperinciPengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben
Prosiding ANNUAL RESEARCH SEMINAR Desember, Vol No. ISBN : 979-587-- UNSRI Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben Huda Ubaya,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., () ISSN: 7-59 (-97 Print) B-7 Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe untuk Sistem Pendulum-Kereta Helvin Indrawati dan Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) E-57 Perancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya Randika Gunawan,
Lebih terperinciPEMODELAN DAN SIMULASI FUZZY LOGIC CONTROL PADA MODEL ARM ROBOT MANIPULATOR
PEMODELAN DAN SIMULASI FUZZY LOGIC CONTROL PADA MODEL ARM ROBOT MANIPULATOR *M. Amirullah Akbar 1, Munadi 2 1 Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro 2 Dosen Jurusan Teknik
Lebih terperinciKATA PENGANTAR. 1. Bapak Dr. Ir. I Ketut Gede Sugita,MT selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana.
KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat rahmat-nya penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul Simulasi Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Manipulator
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... ii. LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... iii. HALAMAN PERSEMBAHAN...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... ii LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... iii HALAMAN PERSEMBAHAN... iv HALAMAN MOTTO... v KATA PENGANTAR... vii ABSTAKSI... ix DAFTAR ISI... x
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciDISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU
DISAIN KOMPENSATOR UNTUK PLANT MOTOR DC ORDE SATU TUGAS PAPER ANALISA DISAIN SISTEM PENGATURAN Oleh: FAHMIZAL(2209 05 00) Teknik Sistem Pengaturan, Teknik Elektro ITS Surabaya Identifikasi plant Identifikasi
Lebih terperinciSISTEM KONTROL GERAK SEDERHANA PADA ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS KAMERA DAN PENGOLAHAN CITRA
SISTEM KONTROL GERAK SEDERHANA PADA ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS KAMERA DAN PENGOLAHAN CITRA Dirvi Eko Juliando Sudirman 1) 1) Teknik Komputer Kontrol Politeknik Negeri Madiun Jl Serayu No. 84, Madiun,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. manufaktur. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan seputar dunia robot umumnya difokuskan pada industri. Robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu dalam proses produksi di pabrik-pabrik manufaktur.
Lebih terperinciLAPORAN SIMULASI SISTEM WATER LEVEL CONTROL DENGAN PID DAN SILO TO SILO DENGAN MENGGUNAKAN KONVEYER
LAPORAN SIMULASI SISTEM WATER LEVEL CONTROL DENGAN PID DAN SILO TO SILO DENGAN MENGGUNAKAN KONVEYER Dajukan sebagai tugas Final Mata Kuliah Teknik Kendali Proses Disusun oleh : M. Yusuf (D4 2 288) Ruli
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM Pemodelan Robot Dengan Software Autocad Inventor. robot ular 3-DOF yang terdapat di paper [5].
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metodologi Penelitian Pada bab ini, dibahas mengenai tahapan perancangan robot dimulai dari perancangan model 3D robot menggunakan Autocad Inventor hingga simulasi dan pengambilan
Lebih terperinciJurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih Sukolilo, Surabaya 60111
PERANCANGAN KENDALI CERDAS BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK PENINGKATAN PERFORMANSI MANUVERING KAPAL (Maratul Hamidah, Dr.Ir. Aulia Siti Aisjah, MT, Dr. Ir. A.A. Masroeri M.Eng ) Jurusan Teknik Fisika Fakultas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem kendali PID paling banyak digunakan dalam pengendalian di industri. Keberhasilan pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan konstanta (penguatan) PID
Lebih terperinciDesain Kontrol Optimal Fuzzy Menggunakan Pendekatan PDC Modifikasi Untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No., (5) ISSN: 337-3539 (3-97 Print) A-89 Desain Kontrol Optimal Fuzzy Menggunakan Pendekatan PDC Modifikasi Untuk Sistem Pendulum Kereta Syfa Almira dan Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER
PERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER Halim Mudia 1), Mochammad Rameli 2), dan Rusdhianto Efendi 3) 1),
Lebih terperinciTUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang
TUGAS AKHIR RESUME PID Oleh: Nanda Perdana Putra MN 55538 / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID) Pendahuluan Sistem
Lebih terperinciGambar 2.1 Mekanisme berjalan pada manusia [5].
BAB II DASAR TEORI 2.1 Konsep Dasar Manusia mempunyai dua macam pola perpindahan tempat yang berhubungan dengan kecepatan, yaitu berjalan dan berlari. Berjalan dikarakterisasikan dengan fase tegak dimana
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KINEMATIKA BALIK MANIPULATOR ROBOT DENSO DENGAN METODE NEURAL NETWORK Tegar Wangi Arlean NRP 2215105051 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, MT. DEPARTEMEN TEKNIK
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER KNOWLEDGE BASE UNTUK PENGATURAN POSISI ROBOT SCARA
PERANCANGAN KONTROLER KNOWLEDGE BASE UNTUK PENGATURAN POSISI ROBOT SCARA 1,Indah Sulistiyowati, 2, Izza Anshory 1,2 Program Studi Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Sidoarjo ABSTRACT The industrial
Lebih terperinciPerbandingan Efisiensi Energi Pengontrol T2FSMC dan Pid pada Prototype Panel Surya
A18 Perbandingan Efisiensi Energi Pengontrol T2FSMC dan Pid pada Prototype Panel Surya Gresela Sitorus, Mardlijah, dan Noorman Rinanto Departemen Matematika, Fakultas Matematika Komputer dan Sains Data,
Lebih terperinciSIMULASI PENGENDALI P. I. D. FUZZY PADA SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH
SIMULASI PENGENDALI P. I. D. FUZZY PADA SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH Bambang Widodo ABSTRACT Controller in a control system is important, the controller has function to tune the system
Lebih terperinci