BAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY
|
|
- Deddy Jayadi
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB IV SIMULASI STABILISASI INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN PENGONTROL FUZZY Pada bab ini, pertama-tama akan dijelaskan mengenai pemodelan stabilisasi sistem inverted pendulum menggunakan perangkat lunak Fuzzy Logic Toolbox dari MATLAB. Hasil simulasi dengan menggunakan berbagai variasi dari jumlah parameter masukan, fungsi keanggotaan fuzzy, dan aturan-aturan fuzzy pun akan disampaikan pada bab ini. 4.1 Pemodelan Stabilisasi Inverted Pendulum Menggunakan Fuzzy Logic Toolbox dan SIMULINK Pada eksperimen kali ini sistem yang akan dibuat adalah sistem fuzzy bertipe MISO (Multiple Input Single Output). Jumlah masukan yang akan dieksperimenkan adalah: 2 masukan (theta dan theta_dot) dan 4 masukan (theta, theta_dot, x, dan x_dot). Keluaran dari fuzzy adalah force (gaya) yang akan membuat pedati bergerak maju atau mundur di bidang horizontal. Semua model dibangun dengan menggunakan perangkat lunak SIMULINK dari MATLAB. Berikut ini akan dibahas masing-masing model dari 2 masukan dan 4 masukan. 1. Model 2 Masukan (theta dan theta_dot) Pada model ini, pengontrol fuzzy hanya akan melakukan proses kontrol terhadap 2 buah parameter yaitu theta (sudut bandul dihitung pada posisi terbalik vertikalnya) dan theta_dot (kecepatan sudut bandul). Diagram blok dari model ini dapat dilihat pada Gambar 4.1. Pada Gambar 4.1, satuan parameter fuzzy theta adalah dalam derajat dan parameter theta_dot dalam derajat/detik. Gain theta, gain theta_dot, dan gain force adalah penguatan yang harus diatur (di-tuning) untuk mendapatkan perfomansi terbaik dari 4-1
2 4-2 sistem. Blok Inverted Pendulum berisi model dinamika dari sistem inverted pendulum dan dapat dilihat pada Gambar 2-2. Blok scope theta, scope x dan scope force masing-masing adalah grafik antara theta, x, dan force terhadap t (waktu), yang dapat dilihat setelah simulasi berjalan. Blok rad_to_deg berfungsi untuk mengubah satuan dari radian ke derajat, hal ini disebabkan fungsi keanggotaan fuzzy yang didesain telah menggunakan satuan derajat. Blok Fuzzy Logic Controller diimplementasikan menggunakan Fuzzy Logic Toolbox dari MATLAB. Gambar 4-1 Diagram blok sistem 2 masukan Dalam Fuzzy Logic Toolbox telah disediakan GUI (Graphical User Interface) yang akan memudahkan pengguna untuk mendesain sistem fuzzy seperti yang diinginkannya. Gambar 4-2 menunjukkan salah satu antarmuka untuk melakukan penyesuaian fungsi keanggotaan pada perangkat lunak Fuzzy Logic Toolbox.
3 4-3 Gambar 4-2 Antar muka untuk menyesuaikan fungsi keanggotaan pada Fuzzy Logic Toolbox Gambar 4-3 menunjukkan contoh antarmuka untuk memasukkan atau mengganti aturan-aturan pada perangkat lunak Fuzzy Logic Toolbox. Gambar 4-3 Antar muka untuk rule editor pada Fuzzy Logic Toolbox
4 4-4 Semua hasil simulasi pada eksperimen kali ini menggunakan metode numerik Runge- Kutta orde 4, dengan step-size sebesar Model 4 Masukan (theta, theta_dot, x, dan x_dot) Pada model ini, pengontrol fuzzy melakukan proses kontrol terhadap 4 buah parameter yaitu theta (sudut bandul dihitung pada posisi vertikal terbaliknya), theta_dot (kecepatan sudut bandul), x (posisi pedati), dan x_dot (kecepatan pedati). Diagram blok dari model ini dapat dilihat pada Gambar 4.4. Pada Gambar 4.4, satuan parameter fuzzy theta adalah dalam radian dan parameter theta_dot dalam radian/detik. Gain theta, gain theta_dot, gain x, gain x_dot, dan gain force adalah penguatan yang harus diatur (di-tuning) untuk mendapatkan perfomansi terbaik dari sistem. Blok Inverted Pendulum berisi model dinamika dari sistem inverted pendulum dan dapat dilihat pada Gambar 2-2. Blok scope theta, scope x dan scope force masing-masing adalah grafik antara theta, x, dan force terhadap t (waktu), yang dapat dilihat setelah simulasi berjalan. Blok Fuzzy Logic Controller diimplementasikan menggunakan Fuzzy Logic Toolbox dari MATLAB. Gambar 4-4 Diagram blok sistem 4 masukan
5 Simulasi dengan Parameter yang Berbeda-beda Eksperimen simulasi untuk menguji kestabilan sistem inverted pendulum dilakukan dengan cara memvariasikan jumlah parameter fuzzy, jumlah fungsi keanggotaan di tiaptiap parameternya, bentuk dan pengaturan (tuning) fungsi keanggotaan, dan pengaturan gain di masing-masing komponen yang akan diatur. 1. Parameter masukan theta dan theta_dot Pada simulasi ini masukan yang akan dikontrol oleh pengontrol fuzzy hanyalah parameter theta dan theta_dot. Posisi dan kecepatan pedati tidak di kontrol, sehingga lintasan pedati dianggap tidak berhingga. Aturan fuzzy yang diterapkan di sini adalah aturan yang berbentuk seperti jika theta adalah x dan theta_dot adalah y maka force adalah z. Beberapa contoh aturan itu adalah sebagai berikut: jika theta adalah neglarge dan theta_dot adalah neglarge maka force adalah neglarge, jika theta adalah negsmall dan theta_dot adalah neglarge maka force adalah neglarge, jika theta adalah nol dan theta_dot adalah neglarge maka force adalah neglarge, jika theta adalah nol dan theta_dot adalah nol maka force adalah nol, dan sebagainya. Theta dan theta_dot bernilai positif ketika berada di sebelah kanan posisi vertikal terbalik. Theta dan theta_dot bernilai negatif ketika berada di sebelah kiri posisi vertikal terbalik. Pada laporan kali ini tidak semua variasi parameter dibahas tetapi hanya beberapa saja yang dianggap cukup menjanjikan. Model 1-1 Pada model ini fungsi keanggotaan untuk masing-masing parameter theta, theta_dot, dan force berjumlah 5 buah, yaitu: neglarge, negsmall, zero, possmall, dan poslarge. Satuan theta dan theta_dot adalah dalam derajat. Bentuk fungsi keanggotaan untuk parameter theta, theta_dot, dan force dapat dilihat pada Gambar 4-5,, dan secara berurutan.
6 4-6 Gambar 4-5 Fungsi keanggotaan untuk Model 1-1 theta, theta_dot, dan force Pemilihan besar parameter-parameter yang terlibat dalam model kali ini dapat dilihat pada Tabel 4-1. Tabel 4-1 Parameter simulasi Model 1-1 Parameter Besar M (masa pedati) m (masa bandul) l (panjang bandul) g (gravitasi) Gain theta 2 Gain theta_dot 0,8 1 kg 0,5 kg 0,5 m 9,8 m/s 2 Gain force 1,5 θ 0 (initial theta) 17,18 derajat
7 4-7 Jumlah aturan fuzzy yang digunakan adalah sebanyak 25 buah, dan hasil simulasi menunjukkan bahwa bandul dapat distabilkan pada posisi vertikal terbaliknya dengan baik. Grafik hasil simulasi dapat dilihat pada Gambar 4-6,, dan. Gambar 4-6 Grafik hasil simulasi Model 1-1 grafik theta vs t, grafik x vs t, grafik force vs t Pada Gambar 4-6, terlihat bahwa bandul dapat distabilkan dari posisi sudut awal 17,18 derajat ke posisi vertikal terbaliknya (0 derajat). Waktu yang diperlukan untuk menyeimbangkan posisi bandul adalah sekitar 1,5 detik. Walaupun bandul dapat stabil pada posisi terbaliknya tetapi tidak demikian dengan posisi pedati. Posisi pedati bergerak dari titik diam mula-mula menuju tak hingga (pedati terus bergerak ke arah kanan). Hal ini disebabkan karena pengontrol berbasis fuzzy hanya mengontrol
8 4-8 parameter theta dan theta_dot, sehingga mengabaikan parameter posisi pedati (posisi pedati tidak terkontrol). Model 1-2 Pada model ini fungsi keanggotaan parameter theta berjumlah 7 buah (NB, NM, NS, Z, PS, PM, dan PB), theta_dot berjumlah 9 buah (NB, NM, NS, NZ, Z, PZ, PS, PM, dan PB), dan force berjumlah 9 buah (NB, NM, NS, NZ, Z, PZ, PS, PM, dan PB). Satuan theta dan theta_dot adalah dalam radian. Bentuk fungsi keanggotaan untuk parameter theta, theta_dot, dan force dapat dilihat pada Gambar 4-7,, dan secara berurutan. Gambar 4-7 Fungsi keanggotaan untuk Model 1-2 theta, theta_dot, dan force
9 4-9 Pemilihan besar parameter yang terlibat dalam model kali ini dapat dilihat pada Tabel 4-2. Tabel 4-2 Parameter simulasi Model 1-2 Parameter Besar M (masa pedati) m (masa bandul) l (panjang bandul) g (gravitasi) Gain theta 2 Gain theta_dot 1 1 kg 0,5 kg 0,5 m 9,8 m/s 2 Gain force 20 θ 0 (initial theta) 0,3 rad Jumlah aturan fuzzy yang digunakan adalah sebanyak 63 buah, dan hasil simulasi menunjukkan bahwa bandul dapat distabilkan pada posisi vertikal terbaliknya, tetapi masih terjadi osilasi yang relatif kecil di sekitar posisi kestabilannya. Grafik hasil simulasi dapat dilihat pada Gambar 4-8,, dan.
10 4-10 Gambar 4-8 Grafik hasil simulasi Model 1-2 grafik theta vs t, grafik x vs t, grafik force vs t Pada Gambar 4-8, terlihat bahwa bandul dapat distabilkan dari posisi sudut awal 0,3 radian ke posisi vertikal terbaliknya (0 derajat) dan osilasi sebesar ±0,05 radian masih terjadi di sekitar titik kestabilan bandul di posisi tersebut. Walaupun bandul dapat stabil pada posisi terbaliknya tetapi tidak demikian dengan posisi pedati. Posisi pedati bergerak dari titik diam mula-mula menuju tak hingga (pedati terus bergerak ke arah kanan). Jumlah aturan fuzzy dan fungsi keanggotaan pada model ini jauh lebih banyak dibandingkan pada Model 1-1, tetapi penambahan ini tidak menghasilkan perubahan secara signifikan pada perfomansi sistem secara keseluruhan. Model 1-3 Pada model ini fungsi keanggotaan untuk parameter theta, theta_dot, dan force berjumlah 7 buah yaitu : NL, NM, NS, ZE, PS, PM, dan PL. Satuan theta dan theta_dot adalah dalam radian. Bentuk fungsi keanggotaan untuk parameter theta, theta_dot, dan force dapat dilihat pada Gambar 4-9,, dan secara berurutan.
11 4-11 Gambar 4-9 Fungsi keanggotaan untuk Model 1-3 theta, theta_dot, dan force Pemilihan besar parameter yang terlibat dalam model kali ini dapat dilihat pada Tabel 4-3. Tabel 4-3 Parameter simulasi Model 1-3 Parameter Besar M (masa pedati) m (masa bandul) l (panjang bandul) g (gravitasi) Gain theta 2 Gain theta_dot 0,5 1 kg 0,5 kg 0,5 m 9,8 m/s 2 Gain force 2 θ 0 (initial theta) 1,04 rad
12 4-12 Jumlah aturan fuzzy yang digunakan adalah sebanyak 49 buah, dan hasil simulasi menunjukkan bahwa bandul dapat distabilkan pada posisi vertikal terbaliknya dengan sangat baik. Grafik hasil simulasi dapat dilihat pada Gambar 4-10,, dan. Gambar 4-10 Grafik hasil simulasi Model 1-3 grafik theta vs t, grafik x vs t, grafik force vs t Pada Gambar 4-10, terlihat bahwa bandul masih dapat distabilkan dari posisi sudut awal yang cukup besar yaitu 1,04 radian (60 derajat) ke posisi vertikal terbaliknya (0 derajat). Waktu yang diperlukan untuk menyeimbangkan posisi bandul adalah sekitar 3 detik. Walaupun bandul dapat stabil pada posisi terbaliknya tetapi tidak demikian dengan posisi pedati. Posisi pedati bergerak dari titik diam mula-mula menuju tak
13 4-13 hingga (pedati terus bergerak ke arah kanan). Perfomansi model ini jauh melampaui kedua model sebelumnya (Model 1-1 dan Model 1-2). Model 1-4 Pada model ini fungsi keanggotaan untuk parameter theta dan theta_dot berjumlah 5 buah yaitu : NL, NS, ZE, PS, dan PL. Satuan theta dan theta_dot adalah dalam radian. Fungsi keanggotaan untuk parameter force berjumlah 9 buah, yaitu NBL, NL, NM, NS, ZE, PS, PM, PL, dan PBL. Bentuk fungsi keanggotaan untuk parameter theta, theta_dot, dan force dapat dilihat pada Gambar 4-11,, dan secara berurutan. Gambar 4-11 Fungsi keanggotaan untuk Model 1-4 theta, theta_dot, dan force
14 4-14 Pemilihan besar parameter yang terlibat dalam model kali ini dapat dilihat pada Tabel 4-4. Tabel 4-4 Parameter simulasi Model 1-4 Parameter Besar M (masa pedati) m (masa bandul) l (panjang bandul) g (gravitasi) Gain theta 2 Gain theta_dot 1 1 kg 0,5 kg 0,5 m 9,8 m/s 2 Gain force 20 θ 0 (initial theta) 0.1 rad Jumlah aturan fuzzy yang digunakan adalah sebanyak 25 buah, dan hasil simulasi menunjukkan bahwa bandul tidak dapat distabilkan pada posisi vertikal terbaliknya. Grafik hasil simulasi dapat dilihat pada Gambar 4-12,, dan.
15 4-15 Gambar 4-12 Grafik hasil simulasi Model 1-4 grafik theta vs t, grafik x vs t, grafik force vs t 2. Parameter masukan theta, theta_dot, x, dan x_dot Pada simulasi ini masukan yang akan dikontrol oleh pengontrol fuzzy adalah parameter theta, theta_dot, x, dan x_dot. Sudut bandul dan posisi pedati dikontrol agar tetap berada pada posisi seimbang/semulanya. Aturan fuzzy yang diterapkan di sini adalah aturan yang berbentuk seperti jika theta adalah a dan theta_dot adalah b dan x adalah c dan x_dot adalah d maka force adalah e. Beberapa contoh aturan itu adalah sebagai berikut: jika theta adalah negsmall dan theta_dot adalah possmall dan x adalah negatif dan x_dot adalah zero maka force adalah possmall, jika theta adalah poslarge dan theta_dot adalah poslarge dan x adalah negatif dan x_dot adalah negatif maka force adalah posmedium, dan sebagainya. Pada laporan kali ini tidak semua variasi parameter dibahas tetapi hanya beberapa saja yang dianggap cukup menjanjikan. Model 2-1 Pada model ini fungsi keanggotaan untuk parameter theta, theta_dot, x, dan x_dot berjumlah 3 buah yaitu: NE, ZE, dan PO, sedangkan untuk parameter force berjumlah 9 buah yaitu: NBL, NL, NM, NS, ZE, PS, PM, PL, dan PBL. Satuan theta dan theta_dot adalah dalam radian. Bentuk fungsi keanggotaan untuk parameter theta,
16 4-16 theta_dot, x, x_dot, dan force dapat dilihat pada Gambar 4-13,,, (d), dan (e) secara berurutan. (d)
17 4-17 (e) Gambar 4-13 Fungsi keanggotaan untuk Model 2-1 theta, theta_dot, x, (d) x_dot, dan (e) force Pemilihan besar parameter-parameter yang terlibat dalam model kali ini dapat dilihat pada Tabel 4-5. Tabel 4-5 Parameter simulasi Model 2-1 Parameter Besar M (masa pedati) m (masa bandul) l (panjang bandul) g (gravitasi) Gain theta 2 Gain theta_dot 2,5 Gain x 1 Gain x_dot 0,5 0,5 kg 0,25 kg 0,25 m 9,8 m/s 2 Gain force 150 θ 0 (initial theta) 0,05 rad Jumlah aturan fuzzy yang digunakan adalah sebanyak 81 buah, dan hasil simulasi menunjukkan bahwa baik bandul maupun posisi pedati masih berosilasi pada rentang yang cukup besar di sekitar posisi mula-mulanya. Grafik hasil simulasi dapat dilihat pada Gambar 4-14,, dan.
18 4-18 Gambar 4-14 Grafik hasil simulasi Model 2-1 grafik theta vs t, grafik x vs t, grafik force vs t Pada Gambar 4-14, terlihat bahwa bandul masih berosilasi di sekitar ±0,05 radian selama 20 detik. Seperti pula pada bandul, posisi pedati pun masih mengalami osilasi di sekitar ±0,2m. Pada simulasi ini posisi pedati dan sudut bandul tidak benar-benar stabil, tetapi masih mengalami osilasi yang cukup besar. Hal ini dapat disebabkan karena beberapa hal, yaitu: jumlah fungsi keanggotaan dan aturan fuzzy yang relatif sedikit serta proses tuning parameter-parameter dan fungsi keanggotaan yang belum sempurna. Untuk diterapkan pada implementasi perangkat keras, model ini masih membutuhkan beberapa perbaikan yang signifikan.
19 4-19 Model 2-2 Pada model ini fungsi keanggotaan parameter theta berjumlah 5 buah (NL, NS, ZE, PS, dan PL), theta_dot berjumlah 5 buah (NL, NS, ZE, PS, dan PL), x berjumlah 3 buah (NE, ZE, dan PO), x_dot berjumlah 3 buah (NE, ZE, dan PO), dan force berjumlah 13 buah (N6, N5, N4, N3, N2, N1, ZE, P1, P2, P3, P4, P5, dan P6). Satuan theta dan theta_dot adalah dalam radian. Bentuk fungsi keanggotaan untuk parameter theta, theta_dot, x, x_dot, dan force dapat dilihat pada Gambar 4-15,,, (d), dan (e) secara berurutan.
20 4-20 (d) (e) Gambar 4-15 Fungsi keanggotaan untuk Model 2-2 theta, theta_dot, x, (d) x_dot, dan (e) force Pemilihan besar parameter-parameter yang terlibat dalam model kali ini dapat dilihat pada Tabel 4-6. Tabel 4-6 Parameter simulasi Model 2-2 Parameter Besar M (masa pedati) m (masa bandul) l (panjang bandul) g (gravitasi) Gain theta 1 Gain theta_dot 0,5 Gain x 0,25 Gain x_dot 0,5 1 kg 0,5 kg 0,5 m 9,8 m/s 2 Gain force 140 θ 0 (initial theta) 0,15 rad Jumlah aturan fuzzy yang digunakan adalah sebanyak 225 buah, dan hasil simulasi menunjukkan bahwa baik bandul maupun posisi pedati dapat distabilkan pada posisi
21 4-21 mula-mulanya (rest position) dengan baik. Grafik hasil simulasi dapat dilihat pada Gambar 4-16,, dan. Gambar 4-16 Grafik hasil simulasi Model 2-2 grafik theta vs t, grafik x vs t, grafik force vs t Pada Gambar 4-16, terlihat bahwa bandul dapat distabilkan ke posisi vertikal terbaliknya (0 derajat) dari posisi awal sekitar 0,15 radian. Selain letak bandul yang stabil di posisi vertikalnya, dapat dilihat pula posisi pedati yang stabil di titik tengah lintasan. Waktu yang diperlukan untuk menyeimbangkan posisi bandul adalah cukup lama sekitar 5 detik. Pada grafik x vs t, dapat dilihat nilai overshoot yang cukup besar. Model ini sangat mencerminkan keadaan nyata dari sistem karena pengontrol dapat mengontrol posisi pedati dan sudut bandul dengan baik.
DAFTAR PUSTAKA. [ATT-06] --, ATTiny2313/V 8-bit AVR Microcontroller with 2K Bytes In-System Programmable Flash Manual. Atmel.
DAFTAR PUSTAKA [ATT-06] --, 2006. ATTiny2313/V 8-bit AVR Microcontroller with 2K Bytes In-System Programmable Flash Manual. Atmel. [EMI-95] Emin, Mehmet., 1995. Stabilization of an Inverted Pendulum by
Lebih terperinciBAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM
BAB II PEMODELAN MATEMATIS SISTEM INVERTED PENDULUM Model matematis diturunkan dari hubungan fisis sistem. Model tersebut harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem secara memadai. Tujuannya
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciAbdul Halim Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT
Abdul Halim 22 05 053 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., T JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya 203 PENDAHULUAN PERANCANGAN HASIL
Lebih terperinciSIMULASI DAN IMPLEMENTASI SISTEM KONTROL BERBASIS FUZZY LOGIC PADA INVERTED PENDULUM
SIMULASI DAN IMPLEMENTASI SISTEM KONTROL BERBASIS FUZZY LOGIC PADA INVERTED PENDULUM TUGAS AKHIR Diajukan sebagai syarat menyelesaikan studi tingkat sarjana di Program Studi Fisika, Institut Teknologi
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciProceeding Tugas Akhir-Januari
Proceeding Tugas Akhir-Januari 214 1 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman, Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciSEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SISTEM KONTROL BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK MENGHINDARI BENDA ASING DI PERAIRAN TANJUNG PERAK
SEMINAR TUGAS AKHIR PERANCANGAN SISTEM KONTROL BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK MENGHINDARI BENDA ASING DI PERAIRAN TANJUNG PERAK Oleh: Anita Faruchi 2407 100 048 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Aulia Siti Aisyah,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-75 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-58
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-58 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman,
Lebih terperinciDESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE
DESAIN KONTROLER FUZZY UNTUK SISTEM GANTRY CRANE Rosita Melindawati (2211106002) Pembimbing : Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi
Lebih terperinciJURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
1 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisa sistem merupakan tahap akhir dari realisasi pengendali PID pada pendulum terbalik menggunakan mikrokontroller ATmega8 agar dapat dilinearkan disekitar
Lebih terperinciJurnal MIPA 39 (1)(2016): Jurnal MIPA.
Jurnal MIPA 39 (1)(2016): 40-44 Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/nju/index.php/jm PENGENDALIAN KELAJUAN KENDARAAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) PADA SISTEM CRUISE KONTROL Susanto, Sunarno
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Berbagai gejala alam menampilkan perilaku yang rumit, tidak dapat diramalkan dan tampak acak (random). Keacakan ini merupakan suatu yang mendasar, dan tidak akan hilang
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciHerry gunawan wibisono Pembimbing : Ir. Syamsul Arifin, MT
PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN DAYA REAKTOR NUKLIR MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DI PUSAT TEKNOLOGI NUKLIR BAHAN DAN RADIOMETRI BADAN TENAGA NUKLIR NASIONAL (PTNBR BATAN) BANDUNG Herry gunawan wibisono 2406
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-47
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-47 Swing-Up menggunakan Energy Control Method dan Stabilisasi Menggunakan Fuzzy-LQR pada Pendulum Cart System Agus Lesmana,
Lebih terperinciJurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih Sukolilo, Surabaya 60111
PERANCANGAN KENDALI CERDAS BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK PENINGKATAN PERFORMANSI MANUVERING KAPAL (Maratul Hamidah, Dr.Ir. Aulia Siti Aisjah, MT, Dr. Ir. A.A. Masroeri M.Eng ) Jurusan Teknik Fisika Fakultas
Lebih terperinciBAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL
BAB 4 SIMULASI MODEL MATEMATIS CSTR BIODIESEL Pada Bab ini akan dilakukan simulasi model matematis yang didapat di dari Bab sebelumnya. Simulasi akan dilakukan pada model CSTR yang lengkap dan model CSTR
Lebih terperinciPEMODELAN DAN SIMULASI NUMERIK GERAK OSILASI SISTEM BANDUL PEGAS BERSUSUN ORDE KEDUA DALAM DUA DIMENSI
PEMODELAN DAN SIMULASI NUMERIK GERAK OSILASI SISTEM BANDUL PEGAS BERSUSUN ORDE KEDUA DALAM DUA DIMENSI Frando Heremba, Nur Aji Wibowo, Suryasatriya Trihandaru Program Studi Fisika Fakultas Sains dan Matematika
Lebih terperinciPerancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat
Perancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat Dyah Tri Utami 22659 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum Kereta
JURNAL TENI ITS Vol. 5, No., (6) ISSN: 7-59 (-97 Print) A ontrol Traking Fuzzy Menggunakan Model Following untuk Sistem Pendulum ereta Jimmy Hennyta Satya Putra, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciDAFTAR ISI. Lembar Persetujun Lembar Pernyataan Orsinilitas Abstrak Abstract Kata Pengantar Daftar Isi
DAFTAR ISI Lembar Persetujun ii Lembar Pernyataan Orsinilitas iii Abstrak iv Abstract v Kata Pengantar vi Daftar Isi vii Daftar Gambar ix Daftar Tabel xii Daftar Simbol xiii Bab I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 13, No. 1, Mei 2016, 37-48 DESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL Mardlijah 1, Mardiana Septiani 2,Titik Mudjiati
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas perancangan serta penerapan pengendalian berbasis logika fuzzy pada sistem Fuzzy Logic Sebagai Kendali Pendingin Ruangan Menggunakan MATLAB. Dan simulasi
Lebih terperinciSIMULASI DAN ANALISIS RESPON FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA SISTEM SUSPENSI. Sunarno 1, Rohmad 2
SIMULASI DAN ANALISIS RESPON FUZZY LOGIC CONTROLLER PADA SISTEM SUSPENSI Sunarno 1, Rohmad 2 (1),(2) Jurusan Fisika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Negeri Semarang, Semarang,
Lebih terperinciANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT
ANALISA SISTEM KENDALI FUZZY PADA CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION (CVT) DENGAN DUA PENGGERAK PUSH BELT UNTUK MENINGKATKAN KINERJA CVT Oleh : Agung Prasetya Adhayatmaka NRP 2108100521 Dosen Pembimbing
Lebih terperinciDesain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID
Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID Oleh: Muntari (2106 100 026) Pembimbing: Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. 1 Seminar Proposal Tugas Akhir S1 Teknik Mesin 19 Juli 2013 Pendahuluan
Lebih terperinci1. Sebuah benda diam ditarik oleh 3 gaya seperti gambar.
1. Sebuah benda diam ditarik oleh 3 gaya seperti gambar. Berdasar gambar diatas, diketahui: 1) percepatan benda nol 2) benda bergerak lurus beraturan 3) benda dalam keadaan diam 4) benda akan bergerak
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak
Perancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak Ahmad Adhim Department of Mechanical Engineering, Faculty of Industrial Technology ITS Surabaya Indonesia 60 email: ahmadadhim@gmail.com
Lebih terperinciKontroler Fuzzy-PI untuk Plant Coupled-Tank
Kontroler Fuzzy-PI untuk Plant Coupled-Tank Mochamad Nur Qomarudin 1 Surabaya, 4 Mei 2013 Abstrak Saya awali dokumen ini dengan Nama Alloh, Tuhan Semesta Alam, Sang Maha Pengasih dan Maha Penyayang. Sebagian
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SIMULASI. 3.1 Perancangan Sistem Parkir Mobil Seri Otomatis
BAB III PERANCANGAN SIMULASI Pada bab ini dijelaskan perancangan untuk mengetahui alur kerja dari sistem yang akan dibuat. Pada perancangan ini dibuat 2 kontrol logika fuzzy untuk mobil parkir secara otomatis
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciJURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN ISSN : VOL. 6 NO. 1 Maret 2013
PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM FISIS MENGGUNAKAN SIMULINK Hastuti 1 ABSTRACT Physical systems can be analyzed its performance through experiments and model of the physical systems. The physical systems
Lebih terperinciAda 5 GUI tools yang dapat dipergunakan untuk membangun, mengedit, dan mengobservasi sistem penalaran, yaitu :
BAB V FUZZY LOGIC MATLAB TOOLBOX Agar dapat mengunakan fungsi-fungsi logika fuzzy yang ada paad Matlab, maka harus diinstallkan terlebih dahulu TOOLBOX FUZZY. Toolbox. Fuzzy Logic Toolbox adalah fasilitas
Lebih terperinciLAPORAN PRAKTIKUM TEKNIK DAN INSTRUMENTASI KENDALI. M-File dan Simulink
LAPORAN PRAKTIKUM TEKNIK DAN INSTRUMENTASI KENDALI M-File dan Simulink Disusun Oleh Nama : Yudi Irwanto NIM : 021500456 Prodi Jurusan : Elektronika Instrumentasi : Teknofisika Nuklir SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI
Lebih terperinciKarakteristik Gerak Harmonik Sederhana
Pertemuan GEARAN HARMONIK Kelas XI IPA Karakteristik Gerak Harmonik Sederhana Rasdiana Riang, (5B0809), Pendidikan Fisika PPS UNM Makassar 06 Beberapa parameter yang menentukan karaktersitik getaran: Amplitudo
Lebih terperinciKARAKTERISTIK GERAK HARMONIK SEDERHANA
KARAKTERISTIK GERAK HARMONIK SEDERHANA Pertemuan 2 GETARAN HARMONIK Kelas XI IPA Karakteristik Gerak Harmonik Sederhana Rasdiana Riang, (15B08019), Pendidikan Fisika PPS UNM Makassar 2016 Beberapa parameter
Lebih terperinciImplementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api
Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief
Lebih terperinciPerancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-11 Peranangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC) Duli Ridlo Istriantono
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami 1), Aris Triwiyatno 2), dan Sumardi 2) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. Pada bab ini berisi tentang teori mengenai permasalahan yang akan dibahas
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini berisi tentang teori mengenai permasalahan yang akan dibahas dalam pembuatan tugas akhir ini. Secara garis besar teori penjelasan akan dimulai dari definisi logika fuzzy,
Lebih terperinciANALISIS SIMULASI GEJALA CHAOS PADA GERAK PENDULUM NONLINIER. Oleh: Supardi. Jurusan Pendidikan Fisika Universitas Negeri Yogyakarta
ANALISIS SIMULASI GEJALA CHAOS PADA GERAK PENDULUM NONLINIER Oleh: Supardi Jurusan Pendidikan Fisika Universitas Negeri Yogyakarta Penelitian tentang gejala chaos pada pendulum nonlinier telah dilakukan.
Lebih terperinciMultiple Model Fuzzy Control:
Multiple Model Fuzzy Control: Rancangan dan Simulasi Pada Tower Crane Hendra Tjahyadi Jurusan Sistem Komputer Universitas Pelita Harapan Tangerang, Indonesia hendra.tjahyadi@uph.edu Torang Simamora Project
Lebih terperinciBIDANG STUDI : FISIKA
BERKAS SOAL BIDANG STUDI : MADRASAH ALIYAH SELEKSI TINGKAT PROVINSI KOMPETISI SAINS MADRASAH NASIONAL 013 Petunjuk Umum 1. Silakan berdoa sebelum mengerjakan soal, semua alat komunikasi dimatikan.. Tuliskan
Lebih terperinciFuzzy Associative Memory (FAM) Logika Fuzzy
Fuzzy Associative Memory (FAM) Logika Fuzzy 1 Misalkan suatu sistem fuzzy dengan n input dan satu output. Setiap input X 1, X 2,, X n dipartisi menjadi k partisi fuzzy. Maka menggunakan aturan fuzzy IF
Lebih terperinci3.5.1 Komponen jaringan syaraf Adaptif Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) Simulink MATLAB Mikrokontroler...
DAFTAR ISI HALAMAN PERSETUJUAN TESIS... i PERNYATAAN... ii KATA PENGANTAR... iii DAFTAR ISI... v DAFTAR TABEL... viii DAFTAR GAMBAR... ix INSTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1 Latar
Lebih terperinciSimulasi Kontrol Temperatur Berbasis Fuzzy Logic untuk Tabung Sampel Minyak Bumi pada Metode Direct Subsurface Sampling
Abstrak Simulasi Kontrol Temperatur Berbasis Fuzzy Logic untuk Tabung Sampel Minyak Bumi pada Metode Direct Subsurface Sampling 1Irkhos dan 2 Suprijadi Departemen Fisika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan
Lebih terperinciPemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda
E97 Pemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda Yansen Prayitno dan Unggul Wasiwitono Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER
TUGAS AKHIR TE 091399 PERANCANGAN KONTROLER KASKADE FUZZY UNTUK PENGATURAN TEKANAN PADA PRESSURE CONTROL TRAINER 38-714 Nur Muhlis NRP 2208 100 662 JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... ii. LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... iii. HALAMAN PERSEMBAHAN...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... ii LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... iii HALAMAN PERSEMBAHAN... iv HALAMAN MOTTO... v KATA PENGANTAR... vii ABSTAKSI... ix DAFTAR ISI... x
Lebih terperinciPERHITUNGAN PARAMETER AERODINAMIKA ROKET POLYOT
BAB 4 PERHITUNGAN PARAMETER AERODINAMIKA ROKET POLYOT 4. Perhitungan Parameter Aerodinamika Roket Polyot Menggunakan Digital Datcom dan Missile Datcom Roket Polyot dalam operasinya memiliki lintas terbang
Lebih terperinciPENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME
PENERAPAN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK MEMPERTAHANKAN KESETABILAN SISTEM AKIBAT PERUBAHAN DEADTIME PADA SISTEM KONTROL PROSES DENGAN DEADTIME Mukhtar Hanafi Program Studi Teknik Informatika Fakultas Teknik
Lebih terperinciBAB IV PEMBAHASAN. A. Aplikasi Fuzzy Logic untuk Menilai Kolektibilitas Anggota Sebagai. Pertimbangan Pengambilan Keputusan Pemberian Kredit
BAB IV PEMBAHASAN A. Aplikasi Fuzzy Logic untuk Menilai Kolektibilitas Anggota Sebagai Pertimbangan Pengambilan Keputusan Pemberian Kredit Aplikasi fuzzy logic untuk pengambilan keputusan pemberian kredit
Lebih terperinci4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS. pengujian simulasi open loop juga digunakan untuk mengamati respon motor DC
4. BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1 Pengujian Open Loop Motor DC Pengujian simulasi open loop berfungsi untuk mengamati model motor DC apakah memiliki dinamik sama dengan motor DC yang sesungguhnya. Selain
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway ini Helmi Wiratran Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 6111, email: helmi.wiratran@gmail.com
Lebih terperinciHukum Coulomb. Penyelesaian: Kedua muatan dan gambar gaya yang bekerja seperti berikut. (a) F = k = = 2, N. (b) q = Ne N = = 3,
Hukum Coulomb Dua muatan titik masing-masing sebesar 0,05 μc dipisahkan pada jarak 10 cm. Tentukan (a) besarnya gaya yang dilakukan oleh satu muatan pada muatan lainnya dan (b) Jumlah satuan muatan dasar
Lebih terperinciBAB IV SISTEM KENDALI DENGAN FUZZY LOGIC
BAB IV SISTEM KENDALI DENGAN FUZZY LOGIC Salah satu penerapan logika fuzzy adalah sebagai pengendali pada sistem pengendali umpan balik negatif (Negative Feedback Control System). Secara blok diagram,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang
Lebih terperinciANALISIS KONTROL SISTEM PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN REGULATOR KUADRATIK LINEAR
Jurnal INEKNA, ahun XII, No., Mei : 5-57 ANALISIS KONROL SISEM PENDULUM ERBALIK MENGGUNAKAN REGULAOR KUADRAIK LINEAR Nurmahaludin () () Staf Pengajar Jurusan eknik Elektro Politeknik Negeri Banjarmasin
Lebih terperinciANTISWING WIRELESS OVERHEAD CRANE MENGGUNAKAN METODE KOMBINASI FUZZY LOGIC DAN PD SYSTEM
ANTISWING WIRELESS OVERHEAD CRANE MENGGUNAKAN METODE KOMBINASI FUZZY LOGIC DAN PD SYSTEM SISTEM KENDALI POSISI DAN SUDUT SWING PADA OVERHEAD CRANE Luluk Anjar Rahmawati 1), Ekki Kurniawan 2), Agung Surya
Lebih terperinciGPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER
GPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER Hendra Kusdarwanto Jurusan Fisika Unibraw Universitas Brawijaya Malang nra_kus@yahoo.com ABSTRAK
Lebih terperinciPraktikum Sistem Pakar Jumat 16 Desember 2013 Pertemuan 12. Tabel 1. Rancangan Variabel fuzzy Fungsi Nama Variabel Rentang Nilai Keterangan
Praktikum Sistem Pakar Jumat 16 Desember 2013 Pertemuan 12 Studi Kasus : Studi Permasalahan: Suatu Perusahaan akan melakukan perkiraan terhadap produksi suatu barang tiap bulan. Untuk menentukan jumlah
Lebih terperinciDESAIN KONTROL POSISI PADA PANEL SURYA DENGAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL (FSMC)
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 6, No. 1, May 2009, 35 50 DESAIN KONTROL POSISI PADA PANEL SURYA DENGAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL (FSMC) Mardlijah 1, Wawan Ismanto 2, I
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Trajectory pada Kondisi Gangguan Arus Laut Non Uniform di Ketapang-Gilimanuk
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2301-9271 A-201 Perancangan Sistem Kontrol Trajectory pada Kondisi Gangguan Arus Laut Non Uniform di - Anindita Adikaputri Vinaya, Aulia Siti Aisjah,A.A
Lebih terperinciANALISIS DAN SIMULASI PENGENDALI ROBOT POLAR DERAJAT KEBEBASAN DUA MENGGUNAKAN SLIDING MODE CONTROL (SMC)
ANALISIS DAN SIMULASI PENGENDALI ROBOT POLAR DERAJAT KEBEBASAN DUA MENGGUNAKAN SLIDING MODE CONTROL (SMC) Pembimbing : Subchan, M.Sc. Ph.D. Drs. Kamiran, M.Si. NASHRUL MILLAH-0800707 Jurusan Matematika
Lebih terperinciHamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa,
Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Menggunakan Kontrol Fuzzy Logic Hamzah Ahlul Fikri Jurusan Tehnik Elektro, FT, Unesa, email: fikrihamzahahlul@gmail.com Subuh Isnur Haryudo Jurusan Tehnik
Lebih terperinciBAB 3 DINAMIKA. Tujuan Pembelajaran. Bab 3 Dinamika
25 BAB 3 DINAMIKA Tujuan Pembelajaran 1. Menerapkan Hukum I Newton untuk menganalisis gaya pada benda diam 2. Menerapkan Hukum II Newton untuk menganalisis gaya dan percepatan benda 3. Menentukan pasangan
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., () ISSN: 7-59 (-97 Print) B-7 Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe untuk Sistem Pendulum-Kereta Helvin Indrawati dan Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik
Lebih terperinciHALAMAN JUDUL KONTROL KECEPATAN PADA ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA MENGGUNAKAN KONTROLER FUZZY
HALAMAN JUDUL TUGAS AKHIR TE 141599 KONTROL KECEPATAN PADA ROBOT PENDULUM TERBALIK BERODA DUA MENGGUNAKAN KONTROLER FUZZY Soraya Parlina NRP 22131666 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT.
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) E-57 Perancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya Randika Gunawan,
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3. 1. Spesifikasi Sistem Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah prototype dari kendaraan skuter seimbang. Skuter seimbang tersebut memiliki spesifikasi sebagai
Lebih terperinciBAB III METODA PENELITIAN
BAB III METODA PENELITIAN 3.1 TahapanPenelitian berikut ini: Secara umum tahapan penelitian digambarkan seperti pada Gambar 3.1 diagram alir Gambar 3.1 Diagram alir penelitian Agar dapat mencapai tujuan
Lebih terperinciGambar 2.1 Mekanisme berjalan pada manusia [5].
BAB II DASAR TEORI 2.1 Konsep Dasar Manusia mempunyai dua macam pola perpindahan tempat yang berhubungan dengan kecepatan, yaitu berjalan dan berlari. Berjalan dikarakterisasikan dengan fase tegak dimana
Lebih terperinciBab 1. Pendahuluan. ini dapat dilihat dengan kemajuan teknologi yang sangat pesat. Seiring dengan
1 Bab 1 Pendahuluan 1.1. Latar Belakang Dalam dunia modern, teknologi menjadi suatu bagian yang sangat penting. Hal ini dapat dilihat dengan kemajuan teknologi yang sangat pesat. Seiring dengan perkembangan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI. III, aspek keseluruhan dimulai dari Bab I hingga Bab III, maka dapat ditarik
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dibahs mengenai pengujian control reheat desuperheater yang telah dimodelkan pada matlab sebagaimana yang telah dibahas pada bab III, aspek
Lebih terperinciBAB IV PEMBAHASAN. BAB IV berisi pembahasan tahapan penelitian, yaitu klasifikasi logika. A. Identifikasi Data Cadangan Hidrokarbon
BAB IV PEMBAHASAN BAB IV berisi pembahasan tahapan penelitian yaitu klasifikasi logika fuzzy hasil pembahasan analisis pengujian model fuzzy dan visualisasi model fuzzy pada perhitungan cadangan hidrokarbon
Lebih terperinciJurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih Sukolilo, Surabaya 60111
PERANCANGAN SISTEM KENDALI LINTASAN KAPAL BERBASIS LOGIKA FUZZY : STUDI KASUS KEPULAUAN RIAU (Illa Rizianiza, Dr.Ir. Aulia Siti Aisjah, MT, Dr.Ir.A.A Masroeri, M.Eng) Jurusan Teknik Fisika Fakultas Teknologi
Lebih terperinciKONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) A-594 KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES Rizki Wijayanti, Trihastuti
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN
BAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN 4.1 DESKRIPSI UMUM Dalam bagian bab 4 (empat) ini akan dilakukan analisis dan pembahasan terhadap permasalahan yang telah dibahas pada bab 3 (tiga) di atas. Analisis akan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dijelaskan hasil analisa perancangan kontrol level deaerator yang telah dimodelkan dalam LabVIEW sebagaimana telah dibahas pada bab III. Dengan
Lebih terperinciBAB 4 SIMULASI DAN ANALISA
BAB 4 SIMULASI DAN ANALISA Bab 4 berisikan simulasi serta analisa dari hasil perancangan dan simulasi pada bab sebelumnya. Hasil perancangan dan simulasi dibagi menjadi empat sub bab dengan menggunakan
Lebih terperinciKomparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST ( )
Komparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST (218 1 165) Latar Belakang Indonesia memiliki bentangan wilayah yang luas. Satelit tersusun atas beberapa
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciSIMULASI GERAK WAHANA PELUNCUR POLYOT
BAB SIMULASI GERAK WAHANA PELUNCUR POLYOT. Pendahuluan Simulasi gerak wahana peluncur Polyot dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak Simulink Matlab 7.. Dalam simulasi gerak ini dimodelkan gerak roket
Lebih terperinciKata kunci : Governor, load frequency control, fuzzy logic controller
ABSTRAK Sistem tenaga listrik yang baik merupakan suatu sistem yang dapat melayani permintaan beban secara berkelanjutan serta tegangan dan frekuensinya stabil. Kondisi sistem yang stabil sebenarnya tidak
Lebih terperinciTabel 1. Parameter yang digunakan pada proses Heat Exchanger [1]
1 feedback, terutama dalam kecepatan tanggapan menuju keadaan stabilnya. Hal ini disebabkan pengendalian dengan feedforward membutuhkan beban komputasi yang relatif lebih kecil dibanding pengendalian dengan
Lebih terperinciPenggunaan Metode Numerik Untuk Mencari Nilai Percepatan Gravitasi
Penggunaan Metode Numerik Untuk Mencari Nilai Percepatan Gravitasi Khaidzir Muhammad Shahih (13512068) 1 Program Studi Teknik Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung,
Lebih terperinciSASARAN PEMBELAJARAN
OSILASI SASARAN PEMBELAJARAN Mahasiswa mengenal persamaan matematik osilasi harmonik sederhana. Mahasiswa mampu mencari besaranbesaran osilasi antara lain amplitudo, frekuensi, fasa awal. Syarat Kelulusan
Lebih terperinciLEMBAR PENGESAHAN HALAMAN PERNYATAAN HALAMAN UCAPAN TERIMA KASIH ABSTRAK DAFTAR ISI DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR DAFTAR LAMPIRAN
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN... i HALAMAN PERNYATAAN... ii HALAMAN UCAPAN TERIMA KASIH...iii ABSTRAK... v DAFTAR ISI... vii DAFTAR TABEL... x DAFTAR GAMBAR... xi DAFTAR LAMPIRAN... xiii BAB I PENDAHULUAN...
Lebih terperinciBALANCING ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC Sumantri K Risandriya, ST, MT (1), Rifqi Amalya Fatekha, S.ST (2), Irda Zusmaniar (3)
BALANCING ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC Sumantri K Risandriya, ST, MT (1), Rifqi Amalya Fatekha, S.ST (2), Irda Zusmaniar (3) Mechatronics Engineering, Batam Polytechnics Parkway Street, Batam Centre, Batam
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Implementasi Perangkat Ajar Dalam perancangan dan pembuatan perangkat ajar ini membutuhkan perangkat pendukung yang berupa piranti lunak dan perangkat keras. Adapun
Lebih terperinci