BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
|
|
- Herman Hardja
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM Spesifikasi Sistem Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah prototype dari kendaraan skuter seimbang. Skuter seimbang tersebut memiliki spesifikasi sebagai berikut: Skuter seimbang dapat menyeimbangkan dirinya secara otomatis tanpa bantuan gaya luar. Kriteria seimbang atau tidaknya skuter ini adalah hanya berosilasi pada sudut kecil saja sekitar -2 hingga 2 derajat tanpa adanya gangguan. Mampu bergerak menyeimbangkan dirinya secara real time Skuter akan maju jika dicondongkan depan, dan akan mundur jika dicondongkan ke belakang. Dengan diberi gangguan, skuter mampu mempertahankan dirinya agar tidak terjatuh, namun gangguan yang diberikan hanya berupa kemiringan sudut kecil saja yaitu hingga +-5 derajat Analisis Skuter seimbang ini merupakan implementasi dari sistem pendulum terbalik. Maka karakteristik dari skuter seimbang ini mirip dengan sistem pendulum terbalik. Berdasarkan model matematika yang tercantum pada bab dasar teori, pada keadaan nyatanya, sistem ini bukanlah sistem yang linear, hal ini terlihat dari persamaan matematiknya yang terdapat persamaan yang mengandung trigonometri. Tetapi persamaan tersebut dapat disederhanakan menjadi persamaan linear dengan membatasi sudut operasi dari pergerakan skuter seimbang ini. Pada sudut kecil, sin akan sama dengan -, cos akan sama dengan -1. Hal inilah yang menjadi dasar penulis untuk membatasi gangguan yang boleh diberikan kepada skuter seimbang. Dari proses linearisasi tersebut, maka pengendali linear dapat digunakan pada kasus ini. 33
2 Skuter seimbang ini diinginkan untuk dapat berdiri seimbang tanpa adanya bantuan gaya luar, yang berarti skuter harus mampu menyeimbangkan dirinya dengan cara bergerak maju-mundur. Ketika skuter condong ke depan, skuter harus maju dan ketika skuter condong ke belakang, skuter harus mundur. Ketika bergerak maju mundur, skuter mendapat percepatan dan torsi dari motor yang dapat digunakan untuk melawan gaya gravitasi yang membuat skuter jatuh. Pergerakan maju mundur ini juga yang akhirnya dimanfaatkan sebagai gerakan yang digunakan untuk transportasi skuter seimbang. Untuk dapat memenuhi spesifikasi di atas, perlu adanya analisis mengenai komponen yang dibutuhkan untuk membangun sistem seperti itu. Komponen tersebut dapat berupa perangkat keras maupun perangkat lunak Analisis Perangkat Keras Sensor Untuk dapat menyeimbangkan dirinya, tentunya skuter harus mampu mengetahui terlebih dahulu keadaan sudut yang dianggap sebagai sudut seimbangnya, dan juga harus mengetahui keadaan sudut pada saat ini. Untuk dapat mengetahui keadaan kemiringannya, skuter haruslah dilengkapi dengan sensor yang mampu membaca kemiringan. Sensor yang dapat membaca kemiringan sudut yang sering digunakan adalah sensor IMU (Inertial Measurement Unit) yang terdiri dari giroskop dan akselerometer. Giroskop adalah sensor yang membaca orientasi sudut. Keluaran dari sensor ini berupa tegangan yang akan diterima oleh mikrokontroller. Pada umumnya giroskop mengeluarkan tegangan 0 hingga 5 volt. Pada keadaan normal 0 derajat akan dibaca sebagai 2.5 volt. Giroskop ini memiliki kekurangan yaitu terdapat drift, sehingga sudut 0 yang dibaca berubah ubah. Oleh karena itu diperlukan akselerometer sebagai data pembanding. Akselerometer merupakan sensor yang membaca akselerasi. Akselerometer ini membaca percepatan di setiap sumbu (jumlah sumbu tergantung dengan jenis akselerometernya). Akselerometer juga dapat mengukur orientasi sudut dengan 34
3 membandingkan akselerasi yang dialami dari 2 buah sumbu. Perbedaan akselerasi pada 2 sumbu tersebut kemudian diubah menjadi besaran sudut. Kelemahan dari akselerometer ini adalah mudah terkena gangguan, terutama jika sedang terjadi gerakan maju mundur pada skuter seimbang. Maka dari itu, penggabungan data dari akselerometer dan giroskop ini akan menghilangkan kelemahan dari masing masing sensor. Metode pembandingan data hingga memperoleh pembacaan yang baik oleh sensor IMU ini akan lebih dalam dibahas pada tugas akhir dari rekan penulis yaitu Zulkarnaen. Pengendali Pengendali dibutuhkan untuk mengatur aksi apa yang harus dilakukan untuk menjaga agar skuter dapat berdiri seimbang. Pengendali yang digunakan dalam sistem ini adalah jenis pengendali digital. Pengendali digital ini dapat berupa mikrokontroller. Mikrokontroller yang dibutuhkan adalah yang memiliki fasilitas timer/counter yang akan digunakan untuk pencuplikan dan untuk pengaturan PWM. Untuk membaca data dari sensor, sistem ini membutuhkan 3 buah port data dan port untuk vcc dan ground. Sedangkan untuk menggerakan aktuator, diperlukan 6 buah port dan 2 buah channel PWM untuk 2 buah motor. Aktuator Seperti yang telah dibahas sebelumnya, Untuk dapat melawan gaya gravitasi yang membuat skuter miring dan jatuh, skuter harus maju atau mundur untuk mendapatkan akselerasi. Untuk dapat bergerak maju atau mundur, skuter memerlukan aktuator berupa motor. Motor ini haruslah mampu memiliki torsi dan kecepatan putaran yang cukup untuk memberikan akselerasi d sehingga skuter tidak jatuh dan dapat bergerak dengan baik. Driver Motor DC Seperti yang telah diketahui, pada umumnya keluaran dari mikrokontroller adalah logika tegangan 0 atau 5 volt. Maka untuk dapat mengatur pergerakan motor, diperlukan sebuah driver motor. Driver motor ini harus mampu menerjemahkan 35
4 sinyal dari mikrokontroller menjadi sebuah besaran tegangan yang mampu memutar motor dengan kecepatan dan arah yang ditentukan oleh mikrokontroller. Catu Daya Catu daya adalah hal yang umum untuk digunakan di semua sistem. Pada skuter seimbang ini, catu daya dibutuhkan untuk mencatu dua buah motor dan sebuah mikrokontroller. Secara fisik, catu daya ini harus memiliki bentuk yang tidak terlalu besar dan juga harus dapat dipasang di platform sehingga tidak mengganggu pergerakan skuter pada saat beroperasi Analisis Perangkat Lunak Selain perangkat keras, untuk dapat membuat skuter berdiri seimbang, mikrokontroller yang menjadi otak dari sistem skuter seimbang ini perlu ditanamkan program yang mampu mengolah data berupa kemiringan sudut, yang kemudian dapat menentukan keluaran atau aksi yang harus diberikan agar skuter dapat kembali ke posisi semula. Program yang dibuat ini haruslah bekerja secara real time karena kemiringan skuter dapat berubah dalam waktu yang singkat. Perangkat lunak yang dibutuhkan dalam skuter seimbang ini adalah timer, sensor, PWM, Pengendali, Program driver motor, Komunikasi serial dengan PC. Timer digunakan sebagai pewaktu dalam pencuplikan data. Periode pencuplikan yang dilakukan untuk mendapatkan kemiringan pada keadaan aktual haruslah cepat agar dapat mendeteksi keadaan skuter pada waktu yang aktual. Periode pencuplikan ini pun tidak boleh lebih cepat dari waktu satu kali lup program pengendali secara keseluruhan. Modul yang juga dibutuhkan adalah program mengenai pengambilan data sensor dan pengolahan data dari dua buah sensor. Untuk modul ini, dan algoritma pengolahan data sensor hingga didapat hasil yang baik dari sensor akan dibahas pada tugas akhir rekan penulis, Zulkarnaen. 36
5 Modul perangkat lunak yang dibutuhkan selanjutnya adalah modul pengendali. Setelah dilakukan pencuplikan dan pengolahan data dari sensor, didapat sudut kemiringan skuter. Untuk dapat menghasilkan aksi dari skuter seimbang berupa PWM, perlu adanya pengendali yang mampu menentukan hubungan masukan yang berupa sudut dengan keluaran berupa pwm. Keluaran dari pengendali ini harus mampu membuat skuter mencapai keadaan seimbangnya. Selain itu, periode satu lup proses pengendali ini harus lebih kecil dari periode pencuplikan data. Karena jika terlalu lama, mikrokontroler akan sudah mengambil cuplikan data baru sebelum proses pengolahan data yang lama selesai dan menyebabkan keluaran pengendali tidak valid. Algoritma pengendali yang dapat digunakan misalnya seperti algoritma PID dan algoritma logika fuzzy. Untuk dapat menggerakan motor dengan menggunakan PWM dibutukan penggunaan fitur timer yang dapat diatur seusai kebutuhan penggunaan PWM, dan program untuk pengaturan penggerakan arah motor seperti maju, mundur, atau diam. Untuk dapat mengamati data keadaan kemiringan dan aksi yang dilakukan, dan mempermudah penggambaran data, penulis dan rekan menggunakan program pada PC yang dapat berhubungan dengan mikrokontroller. Untuk itu, dibutuhkan juga modul komunikasi serial dari mikro ke PC Perancangan Dari analisis yang telah dilakukan, maka penulis dan rekan dapat melakukan perancangan mengenai perangkat keras maupun perangakat lunak untuk membuat skuter dapat bekerja sesuai spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Platform. Perancangan platform skuter seimbang dilakukan sebagai berikut. Kedua roda dipasang di kiri dan di kanan skuter, sehingga skuter tersebut tidak akan seimbang dalam kondisi tidak aktif. Skuter ini memiliki Panjang 40cm lebar 16 cm dan tinggi 25,5cm. Fungsi platform ini adalah untuk meletakkan komponen 37
6 komponen skuter seimbang seperti mikrokontroller, H bridge, baterai dan sensor. Pada desain model skuter seimbang sesungguhnya, platform ini akan menjadi pijakan dan kemudi bagi pengendara. Pada gambar 32 dapat dilihat rancangan platform skuter seimbang. Gambar 32 Platform Skuter Seimbang Motor DC. Skuter seimbang ini menggunakan dua buah motor DC DGM-009 yang spesifikasi tegangan 23 V dan maksimum arus 2 ampere. Motor DC dipilih sebagai aktuator pada skuter seimbang karena lebih mudah untuk menyediakan catu daya DC dibandingkan dengan catu daya AC. Pertimbangan lainnya adalah untuk kemudahan pengaturan kecepatan putar motor dengan menggunakan PWM. Motor ini memiliki kecepatan sudut hingga 455rpm dan memiliki konstanta torsi sebesar 0.56Nm/A (didapat dari pengukuran). Dengan spesifikasi di atas, motor tersebut memenuhi kriteria aktuator yang dibutuhkan pada bagian analisis, karena memiliki torsi yang cukup untuk memutar roda agar dapat berjalan mulus. Motor ini juga memiliki kecepatan yang cukup tinggi dan akselerasi yang tinggi, sehingga dapat memberikan percepatan yang menjadi gaya lawan untuk mencegah skuter ini jatuh. Sensor. Pada bagian analisis sistem, telah ditentukan bahwa pada skuter seimbang ini harus dipasang sensor yang dapat mengukur sudut kemiringan skuter yaitu 38
7 sensor IMU yang terdiri dari Giroskop dan Akselerometer. Giroskop yang digunakan adalah tipe ADXRS degree/sec yang dapat dilihat pada gambar 33. Pemilihan giroskop ini berdasarkan dengan kebutuhan kecepatan perubahan sudut maksimal pada skuter seimbang. Dari hasil percobaan dengan memperkirakan kecepatan perubahan sudut yang akan teradi, kecepatan sudut yang akan terjadi pada saat skuter berusaha menyeimbangkan diri hanya berkisar dibawah 100 derajat / detik. Semakin tinggi range pembacaan pada giroskop, maka ketelitiannya akan berkurang, oleh karena itu kami memilih yang memiliki skala paling kecil yang masih dapat membaca kecepatan sudut maksimum yang akan terjadi pada saat skuter bergerak. Gambar 33 Giroskop Sedangkan akselerometer yang digunakan adalah akselerometer ADXL203CE +/- 1.7g 2 axis yang dapat dilihat pada gambar 34. Akselerometer ini dapat menghitung percepatan dalam 2 sumbu yaitu sumbu vertikal dan horizontal dalam satuan gravitasi (g). Gabungan dari percepatan 2 sumbu tersebut dapat menghasilkan pembacaan sudut. Pemilihan akselerometer tipe ini adalah karena pada skuter seimbang hanya dibutuhkan 2 aksis saja untuk dapat mengukur sudut kemiringan skuter. Sedangkan percepatan maksimum pembacaan 1.7g dipilih berdasarkan referensi yang didapat dari forum dan diskusi. Akselerometer ini kemudian akan dijadikan pembanding giroskop sehingga dapat mengurangi kekurangan giroskop. 39
8 Gambar 34 Akselerometer Driver motor. Driver motor ini terdiri IC L298N sebagai H-Bridge, IC 7805 sebagai regulator, dan dioda. L298N ini terdiri dari rangkaian bridge yang menerima masukan level TTL dan menghasilkan output arus 1 ampere dan tegangan maksimum 46 volt. L298N ini dapat digunakan untuk mengatur putaran motor yang penulis beserta rekan gunakan. Gambar 35 menunjukan adalah konfigurasi IC L298N Gambar 35 Diagram rangkaian L298N. Pemilihan driver motor dengan H-Bridge L298N ini adalah berdasarkan Catu daya yang digunakan dalam skuter seimbang ini berupa baterai 24V, dimana keluaran maksimum L298N ini 46 Volt. Selain itu, keluaran maksimum 1 ampere dari L298N ini sudah mampu menjalankan motor dengan baik. Dioda yang dipasang pada rangkaian driver motor ini bertujuan untuk mencegak arus balik dari motor ketika motor diputar dengan gaya luar. Sedangkan ic
9 berguna sebagai regulator yang dapat mengeluarkan tegangan 5 volt apabila dibutuhkan sebagai catu daya untuk mikrokontroller. Pada gambar 36 dapat dilihat rangkaian driver motor menggunakan IC L298 Gambar 36 Skema Rangkaian Driver Motor dengan H-Bridge L298N Gambar 37 Driver Motor dengan H-Bridge L298N Catu Daya. Catu daya pada skuter seimbang ini terdiri dari 2 sumber yang berbeda, yaitu baterai 24 volt dan baterai 9 volt. Baterai 24 volt akan digunakan untuk catu daya driver motor, sedangkan baterai 9 volt untuk catu daya mikrokontroller Perancangan Perangkat Lunak Sesuai dengan analisis, perancangan perangkat lunak untuk skuter seimbang ini mencakup modul pengendali program penunjang lainnya seperti timer, pwm, dan komunikasi serial. Pada program algoritma sistem kendali, digunakan dua buah 41
10 metode yaitu dengan PID dan Logika Fuzzy. Tujuan digunakannya dua pengendali berbeda adalah untuk mencari pengendali mana yang lebih mudah dirancang untuk sistem skuter seimbang ini dan juga untuk mendapat hasil kendali terbaik yang dapat digunakan untuk menyeimbangkan skuter. Sebagai penunjang dari algoritma pengendali, terdapat fungsi timer yang bertujuan untuk pewaktu dalam pencuplikan data yang dilakukan oleh sensor. Periode pencuplikan yang diinginkan oleh penulis dan rekan adalah sebesar 20ms. Pemilihan periode pencuplikan ini berdasarkan faktor kebutuhan kecepatan pembacaan sensor. Waktu pencuplikan yang terlalu lambat akan menyebabkan reaksi skuter yang kasar karena periode aksi yang diberikan oleh skuter pun akan lama. Untuk mendapatkan periode pencuplikan sebesar 20ms, perlu dilakukan perhitungan terlebih dahulu. Perhitungannya adalah sebagai berikut. Kristal yang digunakan memiliki frekuensi sebesar Hz, dan prescaler yang dipilih adalah Dengan nilai prescaler tersebut, berarti nilai counter akan naik setiap 1024 clock. Dari kedua nilai tersebut didapat besar frekuensi timer yaitu frekuensi kristal dibagi dengan nilai prescaler yaitu Hz. Maka periode timernya adalah 1/10800Hz yaitu 0,0926 ms. Untuk mendapatkan nilai timer 20 ms, maka dibutuhkan siklus sebanyak 20/0,0926 yaitu 216 kali siklus pada mikrokontroller. Pada perancangan PWM, penulis menggunakan phase correct PWM 10 bit. Dengan demikian akan nilai OCR akan berkisar antara Sedangkan preskalar yang digunakan adalah 1, hasil ini didapat dari percobaan memutar motor dengan berbagai preskaler. Penggunaan preskaler ini menghasilkan putaran motor yang paling halus. Modul berikutnya adalah modul komunikasi serial. Dalam perancangan komunikasi serial, yang pertama harus ditentukan adalah USART Baudrate. Baudrate yang kami gunakan adalah sebesar Baudrate dsebesar ini memiliki kecepatan yang cukup untuk mengamati perubahan sudut pada skuter melalui PC secara real time. Untuk menghitung Baud Prescale dapat digunakaan persamaan 42
11 Frekuensi kristal Baud Prescale = 1 16 x baud rate (3.3.1) Perancangan Pengendali Pengendali PID Pembuatan program PID ini dilakukan berdasarkan persamaan kendali PID digital. Pertama tama akan dibuat 3 buah variabel berupa galat, galat lama dan galat lama 2. Gunanya adalah untuk menyimpan data galat hingga 2 galat sebelumnya yang akan digunakan pada perhitungan aksi kendali. Setiap satu kali lup, galat akan diperbaharui dengan data yang diambil dari sensor, dan sebelumnya akan disimpan di galat_lama, begitu juga dengan galat_lama sebelumnya yang akan disimpan di galat lama 2. Keluaran dari perhitungan program kendali PID ini adalah nilai PWM. Nilai PWM ini dapat bernilai positif ataupun negatif. Positif dan negatif pada nilai PWM ini menandakan arah putar roda. Keluaran pengendali berupa nilai PWM ini akan memanggil fungsi pengendali driver motor, pada fungsi ini apabila PWM bernilai positif, maka motor akan berputar maju, sebaliknya bila PWM bernilai negatif, maka motor akan berputar mundur. Nilai PWM keluaran dari kendali PID ini akan ditambahkan terlebih dahulu dengan deadband motor agar tidak ada daerah saturasi awal. Pada pengendali PID ini, kami memberikan batas daerah kerja pengendali PID pada keadaan sudut skuter diantara -20 derajat hingga 20 derajat. Pembatasan sudut ini bertujuan untuk keamanan. Apabila sudut terlalu besar, dikhawatirkan motor sudah tidak dapat mengkompensasi, dan akan melaju terus. Pada gambar 38 ditunjukan diagram alir algoritma sistem skuter seimbang menggunakan pengendali PID. 43
12 Start Inisialisasi Awal: - Timer 0 (Pencacah) - Timer 1 (PWM) - USART - Penggunaan Port - galat_lama = 0 - galat_lama_2 = 0 - v & v_lama = 0 Baca galat Galat = sudut kemiringan skuter Tidak Apakah -20<galat<20? Ya PWM = 0 Hitung PID untuk mendapatkan nilai PWM perhitungan (v) Tidak Apakah v bernilai positif? Ya v < -468? v >468? Tidak Ya Ya Tidak Motor Putar mundur dengan PWM = v Motor Putar mundur dengan PWM = 1023 Motor Putar maju dengan PWM = 1023 Motor Putar maju dengan PWM = v v_lama = v galat_lama2 = galat_lama Galat_lama = galat Gambar 38 Flowchart Pengendali PID Pengendali Logika Fuzzy Seperti yang telah dijelaskan pada bab awal, skuter seimbang ini menggunakan pengendali berupa pengendal logika fuzzy. Pada tugas akhir ini, model fuzzy yang digunakan adalah model fuzzy Takagi, Sugeno & Kang. Untuk membuat 44
13 pengendali fuzzy dengan model ini, ada 3 tahap yang perlu dilakukan yaitu fuzzifikasi, inferensi fuzzy, dan defuzzifikasi. Fuzzifikasi Pada fuzifikasi ini, akan diambil dilai input sistem berupa data tegas yang berupa nilai error dan delta error. Nilai error ini didapat dari selisih bacaan sensor IMU dengan setting point yang diinginkan (sudut 0 derajat). Sedangkan delta error merupakan perubahan nilai error setiap kali program berjalan. E(n) = SP(n)-PV(n) (3.3.2) DE(n) = E(n) E(n-1) (3.3.3) E = error SP= Setting point PV= Proses Variabel DE= Delta error Nilai error yang telah didapat secara tegas tersebut kemudian akan dijadikan nilai masukan fuzzy beserta derajat keanggotaannya. Untuk itu pertamakali perlu dibuat fungsi keanggotaan fuzzy terlebih dahulu untuk error, delta error maupun PWM. Pada umumnya, fungsi keanggotaan dengan bentuk segitiga sudah dapat menyelsaikan masalah kendali dan mudah dilakukan komputasi, oleh karena itu pada pengerjaan tugas akhir ini penulis menggunakan fungsi keanggotaan segitiga seperti pada gambar 39 Gambar 39 Fungsi keanggotaan segitiga Berdasarkan bentuk fungsi keanggotaan di atas, maka dapat dicari derajat keanggotaan sebagai berikut. u = 0 untuk x<a 45
14 u = u = x B A A C x C B untuk A x B untuk B x C (3.3.4) u = 0 untuk x > C Selain fungsi segitiga, penulis juga menggunakan fungsi setengah trapesium untuk keanggotaan di ujung seperti yang dapat dilihat di gambar 40. Gambar 40 Fungsi keanggotaan trapesium untuk daerah ujung Sehingga perhitungan derajat keanggotaannya adalah sebagai berikut u = 0 u = 1 untuk x<a untuk A x B u = C x C B untuk B x C (3.3.5) u = 0 untuk x > C Pada gambar 41 dapat dilihat fungsi keanggotaan dari nilai error sudut (E) Gambar 41 Fungsi Keanggotaan nilai error Pada gambar 42 dapat dilihat fungsi keanggotaan delta error (DE) 46
15 Gambar 42 Fungsi keanggotaan delta error Setelah didapat nilai error dan delta error, maka tentunya kita menginginkan sebuah keluaran berupa PWM motor. Untuk itu perlu juga dibuat fungsi keanggotaan keluaran berupa PWM motor. Pada model fuzzy TSK, keluaran dari aturan fuzzy adalah dalam bentuk crisp atau nilai tegas. Fungsi PWM motor ini penulis membuatnya dalam fungsi singleton seperti pada gambar 43. Gambar 43 Fungsi keanggotaan aksi PWM Inferensi Fuzzy Inferensi fuzzy ini merupakan aturan hubungan if - then. Penentuan inferensi ini didapat dari percobaan. Inferensi ini kemudian akan menghasilkan hubungan fungsi keanggotaan masukan dengan keluan yang dapat dilihat pada tabel 2 Tabel 2 Aturan Fuzzy No Rule E(Error) CE ( Error) Output 1 PB N PB 2 PB Z PB 3 PB P PB 4 PM N PM1 47
16 5 PM Z PM1 6 PM P PM2 7 PS N PS1 8 PS Z PS2 9 PS P PS2 10 Z N Z 11 Z Z Z 12 Z P Z 13 NS N NS2 14 NS Z NS1 15 NS P NS1 16 NM N NM2 17 NM Z NM1 18 NM P NM1 19 NB N NB 20 NB Z NB 21 NB P NB Derajat keanggotaan dari hasil inferensi fuzzy, dapat berupa nilai maksimum, nilai minimum, ataupun hasil kali dari input 1 (error) dengan input 2 (delta error). Pada tugas akhir ini, penulis memilih menggunakan hasil kali dari input 1 dengan input 2. Derajat keanggotaan tersebut kemudian akan dikalikan dengan nilai tegas pada keluaran inferensi fuzzy sesuai aturan fuzzy pada tabel 2 Defuzzifikasi Defuzzifikasi merupakan proses yang dilakukan untuk mendapatkan nilai keluaran tegas dari hasil inferensi fuzzy. Pada skuter seimbang ini keluaran tegas tersebut berupa nilai PWM. Seperti yang telah dibahas pada dasar teori, ada banyak metode defuzzifikasi yang dapat digunakan. Pada tugas akhir ini, penulis memilih menggunakan metode rata rata pembebanan (weighted average). Persamaan yang digunakan adalah sebagai berikut pada persamaan (3.3.6) Dimana z adalah nilai keluaran berupa PWM Dan w adalah derajat fungsi keanggotaan. Keluaran pengendali berupa nilai PWM ini akan memanggil fungsi pengendali driver motor, pada fungsi ini apabila PWM bernilai positif, maka motor akan 48
17 berputar maju, sebaliknya bila PWM bernilai negatif, maka motor akan berputar mundur. Nilai PWM keluaran dari kendali PID ini akan ditambahkan terlebih dahulu dengan deadband motor agar tidak ada daerah saturasi awal. Pada pengendali Fuzzy ini, kami memberikan batas daerah kerja pengendali PID pada keadaan sudut skuter diantara -20 derajat hingga 20 derajat. Pembatasan sudut ini bertujuan untuk keamanan. Apabila sudut terlalu besar, dikhawatirkan motor sudah tidak dapat mengkompensasi, dan akan melaju terus. Pada gambar 44 ditunjukan diagram alir algoritma sistem skuter seimbang menggunakan pengendali fuzzy. 49
18 Start Inisialisasi Awal: - Timer 0 (Pencacah) - Timer 1 (PWM) - USART - Penggunaan Port - error & error_1 = 0 Baca error dan delta error. Delta error = error-error_1 Tidak Apakah -20<error<20? Ya PWM = 0 Fuzzifikasi Inferensi Fuzzy Defuzzifikasi Untuk mendapatkan nilai PWM perhitungan (v) Tidak Tidak Apakah v bernilai positif? Ya v < -468? v >468? Ya Ya Tidak Motor Putar mundur dengan PWM = v Motor Putar mundur dengan PWM = 1023 Motor Putar maju dengan PWM = 1023 Motor Putar maju dengan PWM = v error_1 = error i = 0 j = 0 Gambar 44 Flowchart Pengendali Logika Fuzzy 50
BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1. 1. Latar Belakang Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi di bidang transportasi terus berkembang pesat. Hal ini ditandai dengan bermunculannya kendaraan yang modern dan praktis
Lebih terperinciBab III Perancangan Sistem
Bab III Perancangan Sistem Dalam perancangan sistem kendali motor DC ini, terlebih dahulu dilakukan analisis bagian-bagian apa saja yang diperlukan baik hardware maupun software kemudian dirancang bagian-perbagian,
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciBAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN 4. 1. Implementasi Pada sub bab ini, akan dibahas mengenai detail dari penerapan masing masing perangkat keras dan algoritma yang telah dirancang pada bab sebelumnya.
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Sistem Kontrol Robot. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem yang meliputi sistem kontrol logika fuzzy, perancangan perangkat keras robot, dan perancangan perangkat lunak dalam pengimplementasian
Lebih terperinciBab IV Pengujian dan Analisis
Bab IV Pengujian dan Analisis Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dan analisis untuk mengukur tingkat keberhasilan perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan permodul, setelah modul-modul
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT 4.1 Umum Robot merupakan kesatuan kerja dari semua kerja perangkat penyusunnya. Perancangan robot dimulai dengan menggali informasi dari berbagai referensi, temukan ide,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2. 1. Dasar-dasar Sistem Kendali 2. 1. 1. Definisi Dan Pengertian Sistem Kendali Sistem kendali adalah suatu sistem yang bertujuan untuk mengendalikan suatu proses agar keluaran yang
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA Sudah menjadi trend saat ini bahwa pengendali suatu alat sudah banyak yang diaplikasikan secara otomatis, hal ini merupakan salah satu penerapan dari perkembangan teknologi dalam
Lebih terperinciBAB III PEMBUATAN ALAT Tujuan Pembuatan Tujuan dari pembuatan alat ini yaitu untuk mewujudkan gagasan dan
BAB III PEMBUATAN ALAT 3.. Pembuatan Dalam pembuatan suatu alat atau produk perlu adanya sebuah rancangan yang menjadi acuan dalam proses pembuatanya, sehingga kesalahan yang mungkin timbul dapat ditekan
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. diperlukan dengan beberapa cara yang dilakukan, antara lain:
BAB III METODE PENELITIAN Dalam pembuatan kendali robot omni dengan accelerometer dan keypad pada smartphone dilakukan beberapa tahapan awal yaitu pengumpulan data yang diperlukan dengan beberapa cara
Lebih terperinciBab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang
Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robotika di era seperti ini sudah berkembang dengan cepat dan pesat dari tahun ke tahun. Keberadaanya yang serba canggih sudah banyak membantu manusia di dunia. Robot
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil perancangan wireless
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
54 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Dalam bab ini akan dibahas tentang pengujian berdasarkan perencanaan dari sistem yang dibuat. Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui kinerja dari sistem mulai dari blok-blok
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini membahas perencanaan dan pembuatan dari alat yang akan dibuat yaitu Perencanaan dan Pembuatan Pengendali Suhu Ruangan Berdasarkan Jumlah Orang ini memiliki 4 tahapan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA RANGKAIAN
BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA RANGKAIAN 3.1 Diagram Blok Rangkaian Secara Detail Pada rangkaian yang penulis buat berdasarkan cara kerja rangkaian secara keseluruhan penulis membagi rangkaian menjadi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem pengendalian ketinggian air. 3.1. Gambaran Alat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Didalam merancang sistem yang akan dibuat ada beberapa hal yang perlu diperhatikan sebelumnya, pertama-tama mengetahui prinsip kerja secara umum dari sistem yang akan dibuat
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway ini Helmi Wiratran Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 6111, email: helmi.wiratran@gmail.com
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 1.1 Blok Diagram Sensor Kunci kontak Transmiter GSM Modem Recivier Handphone Switch Aktif Sistem pengamanan Mikrokontroler Relay Pemutus CDI LED indikator aktif Alarm Buzzer Gambar
Lebih terperinciEKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF- UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 BLOCK DIAGRAM Dalam bab ini akan dibahas perancangan perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem kendali kecepatan robot troli menggunakan fuzzy logic. Serta latar belakang
Lebih terperinciPerancangan Serial Stepper
Perancangan Serial Stepper ini : Blok diagram dari rangakaian yang dirancang tampak pada gambar dibawah Komputer Antar Muka Peralatan luar Komputer Komputer berfungsi untuk mengendalikan peralatan luar,
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. pada sistem pengendali lampu telah dijelaskan pada bab 2. Pada bab ini akan dijelaskan
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Konsep dasar mengendalikan lampu dan komponen komponen yang digunakan pada sistem pengendali lampu telah dijelaskan pada bab 2. Pada bab ini akan dijelaskan perancangan sistem
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pada Bab IV ini menjelaskan tentang spesifikasi sistem, rancang bangun keseluruhan sistem, prosedur pengoperasian sistem, implementasi dari sistem dan evaluasi hasil pengujian
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperinciPERANCANGAN PROTOTYPE SKUTER SEIMBANG MENGGUNAKAN PENGENDALI PID DAN PENGENDALI LOGIKA FUZZY TUGAS AKHIR. Oleh Arief Eko Prasetyo NIM:
PERANCANGAN PROTOTYPE SKUTER SEIMBANG MENGGUNAKAN PENGENDALI PID DAN PENGENDALI LOGIKA FUZZY TUGAS AKHIR Disusun sebagai salah satu syarat untuk memperoleh Gelar sarjana dari Institut Teknologi Bandung
Lebih terperinciGPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER
GPENELITIAN MANDIRI RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER Hendra Kusdarwanto Jurusan Fisika Unibraw Universitas Brawijaya Malang nra_kus@yahoo.com ABSTRAK
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY TAKAGI SUGENO UNTUK KESTABILAN ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY TAKAGI SUGENO UNTUK KESTABILAN ROTARY INVERTED PENDULUM NASKAH PUBLIKASI Diajukan Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Disusun Oleh: INTAN FEBRIANA
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap
Lebih terperinciKEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN UNIVERSITAS BRAWIJAYA FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Jalan MT Haryono 167 Telp & Fax. 0341 554166 Malang 65145 KODE PJ-01 PENGESAHAN PUBLIKASI HASIL PENELITIAN
Lebih terperinciBAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY
BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY Sistem merupakan suatu rangkaian beberapa organ yang menjadi satu kesatuan. Maka sistem kendali gerak adalah suatu sistem yang terdiri dari beberapa komponen pengendali
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT
PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK PADA PLATFORM ROBOT PENGANGKUT Ripki Hamdi 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 qie.hamdi@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT KERAS
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT KERAS 3.1. Pendahuluan Perangkat pengolah sinyal yang dikembangkan pada tugas sarjana ini dirancang dengan tiga kanal masukan. Pada perangkat pengolah sinyal
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciImplementasi Kendali Logika Fuzzy pada Pengendalian Kecepatan Motor DC Berbasis Programmable Logic Controller
Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Pengendalian Kecepatan Motor DC Berbasis Programmable Logic Controller Thiang, Resmana, Fengky Setiono Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KONTROL KESTABILAN SUDUT AYUNAN BOX BAYI BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL
PERANCANGAN SISTEM KONTROL KESTABILAN SUDUT AYUNAN BOX BAYI BERBASIS MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROL Wiwit Fitria 1*, Anton Hidayat, Ratna Aisuwarya 2 Jurusan Sistem Komputer, Universitas
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN. Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana. simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah :
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini akan dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana simulasi mobil automatis dirancang, diantaranya adalah : 1. Menentukan tujuan dan kondisi pembuatan simulasi
Lebih terperinciBAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA. beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
BAB IV PROTOTYPE ROBOT TANGGA BERODA 4.1 Desain Sistem Sistem yang dibangun pada tugas akhir ini bertujuan untuk membangun robot beroda yang dapat menaiki tangga dengan metode pengangkatan beban pada roda
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengenalan Pengaturan keseimbangan robot merupakan suatu cara agar robot dapat setimbang. Dengan menggunakan 2 roda maka akan lebih efisien dalam hal material dan juga karena tidak
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT
BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT 3.1. Perancangan Sistem Secara Umum bawah ini. Diagram blok dari sistem yang dibuat ditunjukan pada Gambar 3.1 di u(t) + e(t) c(t) r(t) Pengontrol Plant
Lebih terperinciBAB IV PENGUKURAN DAN ANALISIS SISTEM. diharapkan dengan membandingkan hasil pengukuran dengan analisis. Selain itu,
BAB IV PENGUKURAN DAN ANALISIS SISTEM Pengukuran dilakukan untuk mengetahui apakah sistem beroperasi dengan baik, juga untuk menunjukkan bahwa sistem tersebut sesuai dengan yang diharapkan dengan membandingkan
Lebih terperinciDAFTAR ISI. HALAMAN JUDUL... i. HALAMAN PENGESAHAN... ii. HALAMAN PERNYATAAN... iii. KATA PENGANTAR... iv. MOTO DAN PERSEMBAHAN... v. DAFTAR ISI...
DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... i HALAMAN PENGESAHAN... ii HALAMAN PERNYATAAN... iii KATA PENGANTAR... iv MOTO DAN PERSEMBAHAN... v DAFTAR ISI... vi DAFTAR GAMBAR... viii DAFTAR TABEL... x ABSTRAK... xi ABSTRACT...
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS DAN PENGUJIAN. Berikut ini adalah diagram blok rangkaian secara keseluruhan dari sistem alat ukur curah hujan yang dirancang.
BAB IV ANALISIS DAN PENGUJIAN Pada bab ini akan dibahas tentang skema rangkaian dari sistem alat ukur tingkat curah hujan secara keseluruhan, analisis perangkat keras, pengolahan data di software dan analisis
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Gambaran Alat
BAB III PERANCANGAN Pada bab ini penulis menjelaskan mengenai perancangan dan realisasi sistem bagaimana kursi roda elektrik mampu melaksanakan perintah suara dan melakukan pengereman otomatis apabila
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN ALAT
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN ALAT III.1. Analisa Permasalahan Perancangan Alat Ukur Kadar Alkohol Pada Minuman Tradisional Dalam melakukan pengujian kadar alkohol pada minuman BPOM tidak bisa mengetahui
Lebih terperinciAVR ATmega8. Kuliah SBM
AVR ATmega8 Sistem Timer pada ATmega 8 dapat dipergunakan untuk membangkitkan sinyal PWM Terdapat 3 sumber PWM (melalui pin OC1A, OC1B, dan OC2 yg ada di PB.1, PB.2, PB.3) Timer 2 dapat digunakan untuk
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN ANALISIS PERBANDINGAN POSISI SENSOR GARIS PADA ROBOT MANAGEMENT SAMPAH
PERANCANGAN DAN ANALISIS PERBANDINGAN POSISI SENSOR GARIS PADA ROBOT MANAGEMENT SAMPAH Bambang Dwi Prakoso Jurusan Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing : Sholeh Hadi Pramono, Eka Maulana
Lebih terperinciRancang Bangun Prototype Alat Sistem Pengontrol Kemudi Kapal Berbasis Mikrokontroler
Rancang Bangun Prototype Alat Sistem Pengontrol Kemudi Kapal Berbasis Mikrokontroler Muhammad Taufiqurrohman Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan Universitas Hang Tuah Jl. Arif Rahman
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang
Lebih terperinciIV. HASIL DAN PEMBAHASAN. Hasil dari perancangan perangkat keras sistem penyiraman tanaman secara
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN A. Realisasi Perangkat Keras Hasil dari perancangan perangkat keras sistem penyiraman tanaman secara otomatis menggunakan sensor suhu LM35 ditunjukkan pada gambar berikut : 8 6
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM
BAB IV PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem yang dilakukan penulis merupakan pengujian terhadap perangkat keras dan perangkat lunak dari sistem secara keseluruhan yang telah selesai dibuat untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB III DESAIN DAN IMPLEMENTASI
BAB III DESAIN DAN IMPLEMENTASI 3.1 Pendahuluan Pada tugas akhir ini akan membahas tentang pengisian batere dengan metode constant current constant voltage. Pada implementasinya mengunakan rangkaian konverter
Lebih terperinciTUGAS MATAKULIAH APLIKASI KOMPUTER DALAM SISTEM TENAGA LISTRIK FINAL REPORT : Pengendalian Motor DC menggunakan Komputer
TUGAS MATAKULIAH APLIKASI KOMPUTER DALAM SISTEM TENAGA LISTRIK FINAL REPORT : Pengendalian Motor DC menggunakan Komputer disusun oleh : MERIZKY ALFAN ADHI HIDAYAT AZZA LAZUARDI JA FAR JUNAIDI 31780 31924
Lebih terperinciKENDALI FUZI KECEPATAN MOTOR DC, DENGAN METODA CHOPPER, BERBASIS MIKROKONTROLER 89C51
KENDALI FUZI KECEPAAN MOOR DC, DENGAN MEODA CHOPPER, BERBASIS MIKROKONROLER 89C51 Bambang Sutopo 1) dan Erwin 2) 1) Staf Pengajar Jurusan eknik Elektro, Fakultas eknik UGM 2). Mahasiswa S1 E-UGM ABSRAK
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Perangkat Keras Modul Sensor Warna (TCS 3200) Driver H Bridge Motor DC Conveyor Mikrokont roller LCD ATMega 8535 Gambar 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras 29 30 Keterangan
Lebih terperinciPENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID
Mikrotiga, Vol 1, No. 2 Mei 2014 ISSN : 2355-0457 19 PENGENDALI LAJU KECEPATAN DAN SUDUT STEERING PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER PADA SMARTPHONE ANDROID Muhammad Ariansyah Putra 1*,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN Setelah perancangan alat selesai, selanjutnya yang perlu dilakukan adalah pengujian dan analisa alat yang bertujuan untuk melihat tingkat keberhasilan dalam perancangan
Lebih terperinciBAB III DESAIN BUCK CHOPPER SEBAGAI CATU POWER LED DENGAN KENDALI ARUS. Pada bagian ini akan dibahas cara menkontrol converter tipe buck untuk
BAB III DESAIN BUCK CHOPPER SEBAGAI CATU POWER LED DENGAN KENDALI ARUS 3.1. Pendahuluan Pada bagian ini akan dibahas cara menkontrol converter tipe buck untuk menghidupkan HPL (High Power LED) dengan watt
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1. Perangkat Keras Sistem Perangkat Keras Sistem terdiri dari 5 modul, yaitu Modul Sumber, Modul Mikrokontroler, Modul Pemanas, Modul Sensor Suhu, dan Modul Pilihan Menu. 3.1.1.
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA
IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Dalam bab ini akan dibahas mengenai proses perancangan mekanik pembersih lantai otomatis serta penyusunan rangkaian untuk merealisasikan sistem alat. Dalam hal ini
Lebih terperinciBAB III ANALISA SISTEM
BAB III ANALISA SISTEM 3.1 Gambaran Sistem Umum Pembuka pintu otomatis merupakan sebuah alat yang berfungsi membuka pintu sebagai penganti pintu konvensional. Perancangan sistem pintu otomatis ini merupakan
Lebih terperinciII. TINJAUAN PUSTAKA. Pergerakan meja kerja digerakan oleh sebuah motor sebagai penggerak dan poros
46 II. TINJAUAN PUSTAKA A. Penggerak Poros Ulir Pergerakan meja kerja digerakan oleh sebuah motor sebagai penggerak dan poros ulir sebagai pengubah gaya puntir motor menjadi gaya dorong pada meja kerja
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga Oscillating Water Column. 3.1. Gambaran Alat Alat yang
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV Pengujian Alat dan Analisa BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4. Tujuan Pengujian Pada bab ini dibahas mengenai pengujian yang dilakukan terhadap rangkaian sensor, rangkaian pembalik arah putaran
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini menguraikan perancangan mekanik, perangkat elektronik dan perangkat lunak untuk membangun Pematrian komponen SMD dengan menggunakan conveyor untuk indutri kecil dengan
Lebih terperinciBALANCING ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC Sumantri K Risandriya, ST, MT (1), Rifqi Amalya Fatekha, S.ST (2), Irda Zusmaniar (3)
BALANCING ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC Sumantri K Risandriya, ST, MT (1), Rifqi Amalya Fatekha, S.ST (2), Irda Zusmaniar (3) Mechatronics Engineering, Batam Polytechnics Parkway Street, Batam Centre, Batam
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciBAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN ALAT
BAB III ANALISIS MASALAH DAN RANCANGAN ALAT III.1. Analisa Permasalahan Masalah yang dihadapi adalah bagaimana untuk menetaskan telur ayam dalam jumlah banyak dan dalam waktu yang bersamaan. Karena kemampuan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM. Pada bab ini diterangkan tentang langkah dalam merancang cara kerja
BAB III PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM Pada bab ini diterangkan tentang langkah dalam merancang cara kerja sistem, baik secara keseluruhan ataupun kinerja dari bagian-bagian sistem pendukung. Perancangan
Lebih terperinciIV. PERANCANGAN SISTEM
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
BAB III PEANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Pendahuluan Dalam Bab ini akan dibahas pembuatan seluruh sistem perangkat yang ada pada Perancangan Dan Pembuatan Alat Aplikasi pengendalian motor DC menggunakan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan sistem alarm kebakaran menggunakan Arduino Uno dengan mikrokontroller ATmega 328. yang meliputi perancangan perangkat keras (hardware)
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN CARA KERJA RANGKAIAN
BAB III ANALISA DAN CARA KERJA RANGKAIAN 3.1 Analisa Rangkaian Secara Blok Diagram Pada rangkaian yang penulis buat berdasarkan cara kerja rangkaian secara keseluruhan penulis membagi rangkaian menjadi
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. perangkat keras untuk mengoperasikan rangkaian DC servo pada mesin CNC dan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem Spesifikasi pada sistem ini terbagi menjadi 2 (dua) bagian, yaitu spesifikasi perangkat keras untuk mengoperasikan rangkaian DC servo pada mesin CNC
Lebih terperinciMANAJEMEN ENERGI PADA SISTEM PENDINGINAN RUANG KULIAH MELALUI METODE PENCACAHAN KEHADIRAN & SUHU RUANGAN BERBASIS MIKROKONTROLLER AT89S51
MANAJEMEN ENERGI PADA SISTEM PENDINGINAN RUANG KULIAH MELALUI METODE PENCACAHAN KEHADIRAN & SUHU RUANGAN BERBASIS MIKROKONTROLLER AT89S51 TUGAS UTS MATA KULIAH E-BUSSINES Dosen Pengampu : Prof. M.Suyanto,MM
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN APLIKASI Dalam bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan pembuatan aplikasi dengan menggunakan metodologi perancangan prototyping, prinsip kerja rangkaian berdasarkan
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan
BAB III MEODE PENELIIAN DAN PERANCANGAN SISEM 3.1 Metode Penelitian Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan penelitian laboratorium. Studi kepustakaan dilakukan sebagai penunjang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Perancangan merupakan proses yang kita lakukan terhadap alat, mulai dari rancangan kerja rangkaian hingga hasil jadi yang akan difungsikan. Perancangan dan pembuatan alat merupakan
Lebih terperinciBAB III PEMBUATAN ALAT. 1. Alat yang dibuat berupa pengedali motor DC berupa miniatur konveyor.
BAB III PEMBUATAN ALAT 3.1 Spesifikasi Alat 1. Alat yang dibuat berupa pengedali motor DC berupa miniatur konveyor. 2. karena berupa miniatur maka motor DC yand dipakai hanya menggunakan motor DC dengan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
39 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik Eskalator. Sedangkan untuk pembuatan
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN
BAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN 4. a Batasan masalah pembuatan tugas akhir ini adalah terbatas pada sistem kontrol bagaimana solar cell selalu menghadap kearah datangnya sinar matahari, analisa dan pembahasan
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciActive Steering Assistane For Turned Road Based On Fuzzy Logic
th Industrial Research Workshop and National Seminar Politeknik Negeri Bandung July -, Active Steering Assistane For Turned Road Based On Fuzzy Logic Reni Setiowati, Noor Cholis Basjaruddin, Supriyadi
Lebih terperinci7. RANCANG BANGUN APLIKATOR CAIRAN. Pendahuluan
7. RANCANG BANGUN APLIKATOR CAIRAN Pendahuluan Pada praktek pertanian presisi peralatan digunakan untuk membawa dan mendistribusikan bahan cair dan padat. Pendistribusian bahan padat bisa berupa bibit
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Prinsip Kerja Sistem Yang Dirancang Pada dasarnya alat yang dibuat ini adalah untuk melakukan suatu transfer data karakter menggunakan gelombang radio serta melakukan pengecekan
Lebih terperinciBAB III MODIFIKASI MEKANISME PENGGERAK PAHAT ARAH SUMBU-Z DAN PROGRAM MEKANISME PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER ARAH SUMBU-Z
BAB III MODIFIKASI MEKANISME PENGGERAK PAHAT ARAH SUMBU-Z DAN PROGRAM MEKANISME PENGGERAK PAHAT MESIN ROUTER ARAH SUMBU-Z Pada bab ini akan dibahas tentangperhitunggan torsi ulir daya, modifikasi mekanisme
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. sederhana, ditunjukan pada blok diagram dibawah ini.
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perangkat Keras Pada penelitian ini, menggunakan beberapa perangkat keras. Secara sederhana, ditunjukan pada blok diagram dibawah ini. Gambar 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
27 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Umum Didalam perancangan alat dirancang sebuah alat simulator penghitung orang masuk dan keluar gedung menggunakan Mikrokontroler Atmega 16. Inti dari cara
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGENDALI PID PADA SUBSISTEM AKTUATOR ROBOT MOBIL TIPE SINKRON Muhammad Ilhamdi Rusydi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Andalas Padang, Kampus Limau Manis, Padang, Sumatera
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Bab ini akan membahas tentang perancangan sistem deteksi keberhasilan software QuickMark untuk mendeteksi QRCode pada objek yang bergerak di conveyor. Garis besar pengukuran
Lebih terperinci