DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA MENGGUNAKAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Oleh: Ratnawati
|
|
- Sri Sanjaya
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA MENGGUNAKAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Oleh: Ratnawati Dosen Pembimbing: Subchan, M.Sc, Ph.D Abstrak Kendaraan tanpa awak dalam bentuk robot mobil banyak digunakan untuk membantu menyelesaikan pekerjaan manusia, seperti untuk kepentingan eksplorasi dan monitoring. Robot mobil adalah sistem robot yang mampu memindahkan dirinya sendiri dari posisi satu ke posisi lainnya dan kedua posisi tersebut berada pada jarak tertentu yang telah ditentukan. Sistem pergerakan pada robot mobil yaitu dengan menggunakan roda. Untuk bisa mencapai titik yang ingin dituju robot mobil harus dikendalikan. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu metode untuk mengendalikan gerak robot mobil agar bisa mencapai titik yang ingin dituju dengan tepat dan tidak salah sasaran. Dalam Tugas Akhir ini diterapkan metode Sliding Mode Control (SMC) untuk mendesain pengendali gerak robot mobil, karena metode ini dapat digunakan untuk menyelesaikan sistem model dinamik nonlinear dan merupakan salah satu metode pengendalian yang bersifat kokoh (robust). Dengan metode ini gerak robot mobil bisa dikendalikan untuk mencapai titik tujuan yang ditentukan. Kata kunci : kontrol, mobile robot, Sliding Mode Control (SMC) 1. PENDAHULUAN Perkembangan teknologi semakin maju, banyak peralatan yang diciptakan untuk membantu menyelesaikan pekerjaan manusia, salah satu diantaranya adalah robot. Pada dasarnya robot dibuat untuk membantu manusia. Robot digunakan untuk menggantikan manusia dalam mengerjakan pekerjaan yang berbahaya jika pekerjaan tersebut dikerjakan oleh manusia. Pemanfaatan robot yang populer saat ini adalah sebagai Unmanned Vehicle/ Wahana Nir Awak (WaNA). Saat ini WaNA sudah mulai diterapkan dalam bidang militer, seperti digunakan pada misi pengintaian, pengawasan, dan penjelajahan ke tempat-tempat yang berbahaya. Jenis WaNA yang sudah digunakan adalah Pesawat Udara Nir Awak (PUNA), Kapal Selam Nir Awak (KSNA) dan Kendaraaan Darat Nir Awak (KDNA). Robot mobil beroda (Wheeled Mobile Robot) merupakan salah satu WaNA jenis Kendaraan Darat Nir Awak (KDNA), robot mobil mempunyai kemampuan untuk memindahkan dirinya sendiri dari posisi satu ke posisi lainnya dan kedua posisi tersebut berada pada jarak tertentu yang telah ditentukan. Sistem pergerakan pada robot mobil beroda yaitu dengan menggunakan roda. Dalam melakukan pekerjaannya robot mobil harus bergerak menuju titik yang telah ditentukan (titik tujuan) dengan tepat sasaran. Oleh karena itu, untuk mendapatkan 1 performansi robot mobil yang baik dibutuhkan suatu pengendali gerak yang mengatur gerakan robot mobil. Sistem pengendali yang banyak digunakan adalah PID (Proportional Integral Derrivative). Namun, pengendali PID mempunyai kelemahan, diantaranya adalah pengendali PID tidak dirancang untuk menyelesaikan sistem nonlinear dengan banyak ketidakpastian (uncertainties). Ketidakpastian tersebut bisa berupa gangguan eksternal, ketidakpastian model, maupun ketidakpastian parameter. Ketidakpastian yang muncul pada suatu sistem bisa mempengaruhi kestabilan sistem. Oleh karena itu dibutuhkan suatu sistem pengendali yang kokoh (robust) untuk menjaga kestabilan sistem. SMC (Sliding Mode Control) merupakan metode pengendali yang bersifat sangat robust. Beberapa contoh aplikasi metode SMC adalah untuk pengendalian ketinggian air dan temperatur uap pada steam drum boiler (Herlambang, 2010) serta digunakan untuk pengendalian tegangan alternator pada sistem pengisian baterai (Nurhadi, 2011). Pada Tugas Akhir ini diterapkan metode Sliding Mode Control (SMC) untuk mendesain pengendali gerak robot mobil, karena metode ini dapat digunakan untuk menyelesaikan sistem model dinamik nonlinear dan merupakan salah satu metode pengendalian yang bersifat robust.
2 2. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Sejarah Mobil Istilah robot berasal dari bahasa Czech atau bahasa Ceko, bahasa negara Cekoslowakia, yaitu robota, yang berarti pekerja. Robot mulai dikenal masyarakat untuk pertama kalinya ketika seorang penulis berkebangsaan Czech, Karl Capek, pada tahun 1921 membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya yang berjudul RUR (Rossum s Universal Robot). Pertunjukkan ini mengisahkan sebuah mesin yang menyerupai manusia yang dapat bekerja tanpa lelah yang kemudian memberontak dan menguasai manusia. Sejak saat itu istilah robot sudah tidak asing lagi bagi masyarakat. Istilah robot pun menjadi semakin dikenal masyarakat luas ketika diperkenalkannya robot Jerman dalam sebuah film metropolis pada tahun 1926 dan semakin popular lagi dengan lahirnya robot C3PO dalam film Star Wars pertama pada tahun Robot didefinisikan sebagai sebuah alat mekanik yang dapat diprogram berdasarkan informasi dari lingkungan (melalui sensor) sehingga dapat melaksanakan beberapa tugas tertentu baik secara otomatis ataupun tidak, sesuai dengan program yang kita inputkan. Robot memiliki unsur unsur kokoh, stabil, tidak lelah dan presisi/teliti. Selain itu robot juga dapat bekerja dalam kondisi 4D, dangerous, dirty, dull and difficult (Kurniatun, 2011) Robot Mobil Robot mobil tipe Ackerman memiliki dinamika yang mirip dengan mobil yang dikenal secara umum, sehingga dinamakan car-like steering. Gambar (2.1) menunjukkan robot mobil tipe Ackerman. Gambar 2.2 Dimensi Fisik dari Robot Mobil Dimensi fisik robot mobil pada koordinat kartesian ditunjukkan pada Gambar 2.3. Gambar 2.3 Sudut Pusat dan Roda Depan Robot Mobil Dari Gambar 2.2 dan Gambar 2.3 dapat diperoleh suatu persamaan matematis robot mobil sebagai berikut: (2.1) dengan :posisi robot mobil pada sistem koordinat kartesian :sudut pusat robot mobil :kecepatan robot mobil :sudut kemudi robot mobil :jarak sumbu robot mobil depan dan belakang Tabel 2.1 menunjukkan parameter yang berkaitan dengan sistem dinamik robot mobil. Gambar 2.1 Robot Mobil Tipe Ackerman Sistem Dinamik Robot Mobil Dimensi fisik robot mobil ditunjukkan pada Gambar 2.2 (Hartini, 2011). Tabel 2.1 Parameter Fisik Robot Mobil Parameter Pengertian Nilai Jarak sumbu robot mobil bagian depan 0.6 m dan belakang. Jarak sumbu robot 0.4 m mobil ke roda samping 2
3 2.2 Metode Sliding Mode Control (SMC) Formulasi masalah pengendali optimal secara umum diberikan sebagai berikut (Zhu, 2003) : ( ) ( ) ( ( )) ( ( )) ( ) ( ) (2.2) Fungsi Switching Fungsi switching, permukaan ( ( )) di dalam ruang, memenuhi persamaan (Tien, 2002) : ( ( )) ( ) (2.4) dengan berupa konstanta positif Permukaan Sliding Permukaan sliding (sliding surface) adalah suatu kondisi pada saat fungsi switching memenuhi : ( ( )) (2.5) Untuk sistem berorde 1 (n = 1), permukaan sliding dapat ditulis: ( ( )) (2.6) dengan kata lain untuk memperoleh control law, dimisalkan suatu fungsi definit positif, yaitu: (2.7) yang memenuhi syarat ( ),. Fungsi tersebut merupakan fungsi Lyapunov. Teorema kestabilan Lyapunov digunakan untuk menentukan kestabilan suatu sistem linier maupun nonlinier yang berubah terhadap waktu. Teorema 2.1 Anggap bahwa sistem didefinisikan sebagai berikut: ( ) dengan ( ) untuk semua. Jika fungsi skalar yang terdapat pada ( ) kontinu, maka turunan parsial pertama memenuhi kondisi sebagai berikut, 1. ( ) pasti positif 2. ( ) pasti negatif maka keadaan setimbang pada titik awal adalah stabil seragam secara garis lurus (uniformly asymtotic stable). Berdasarkan Teorema 2.1 untuk fungsi dengan ( ), dan, kondisi yang memenuhi syarat kestabilan sistem merupakan turunan pertama dari persamaan (2.7) yang bersifat definit negatif, yaitu : (2.8) Pertidaksamaan (2.8) adalah suatu kondisi sliding, kondisi sliding dapat ditulis dalam beberapa bentuk, yaitu : atau ( ) (2.9) Gambar 2.4 Permukaan Sliding Gambar 2.4 menujukkan suatu permukaan sliding, dimana permukaan sliding membagi bidang menjadi 2, yaitu dan. Untuk membawa trayektori keadaan agar meluncur pada permukaan sliding, maka sistem harus berada dalam kondisi sliding. Dengan demikian, harus mendesain nilai control input Kondidi Sliding Pada SMC dilakukan perancangan control law agar bergerak menuju ke permukaan sliding dan meluncur pada permukaan tersebut untuk semua dan berada pada kondisi sliding. Agar dinamika sistem yang dikendalikan stabil, dengan suatu konstanta positif. Kondisi sliding dari metode pengendalian SMC, dimana trayektori keadaan bergerak meluncur pada garis lurus yang merupakan permukaan sliding, ditunjukkan pada Gambar 2.5. Gambar 2.5 Kondisi Sliding Sliding mode berarti bahwa pada saat trayektori keadaan mencapai permukaan sliding, 3
4 maka trayektori sistem akan bertahan pada permukaan sliding tersebut. 2.4 Sliding Mode Control dengan Boundary Layer (BL) Salah satu kekurangan metode SMC adalah timbulnya chattering. Chattering merupakan osilasi keluaran pengendali dengan frekuensi tinggi yang disebabkan oleh switching yang sangat cepat pada saat membentuk sliding mode. Chattering ini bisa menyebabkan sistem tidak stabil. Namun demikian, ketidakstabilan sistem yang terjadi akibat timbulnya chattering bisa dicegah dengan cara menerapkan suatu Boundary Layer (BL) pada permukaan sliding yang membuat smooth dinamika control input u dan membuat sistem berada di dalam layer. Kondisi chattering akan ditunjukkan pada Gambar 2.6. Gambar 2.6 Kondisi Chattering Terlihat bahwa pada Gambar 2.6 trayektori keadaan membentuk chattering yang berupa osilasi menuju titik asal bidang. Penggunaan boundary layer pada control law ( ) yakni dengan mengubah fungsi ( ) menjadi fungsi ( ) dengan adalah suatu konstanta positif. Fungsi signum didefinisikan sebagai berikut (Gambar 2.7) sedangkan fungsi saturasi didefinisikan (Gambar 2.8) dengan ( ) { Gambar 2.8 Fungsi Saturasi bilangan real kecil positif ( ) (2.11) 3. PEMBAHASAN 3.1 Perancangan Pengendali Gerak Robot Mobil dengan Metode Sliding Mode Control (SMC) Persamaan dinamik robot mobil adalah sebagai berikut: (3.1.a) (3.1.b) (3.1.c) Langkah pertama adalah menentukan tracking error dari sistem dinamik robot mobil yang selanjutnya akan digunakan untuk menentukan fungsi switching. Tracking error yang akan dicari adalah tracking error dari karena nilai dipengaruhi oleh besarnya nilai. Tracking error dari besarnya adalah: (3.2) Selanjutnya nilai akan digunakan untuk menentukan fungsi switching (Switching Function). Gambar 2.7 Fungsi Signum Pada gambar 2.7 terlihat bahwa grafik fungsi signum yang didefinisikan: ( ) ( ) Karena sistem robot mobil berorde 1 maka, sehingga ( ) (3.3) ( ) { (2.10) Subtitusi persamaan (3.2) ke persamaan (3.3) diperoleh : 4
5 ( ) (3.4) Penurunan persamaan (3.4) diperoleh : ( ) (3.5) Substitusi persamaan (3.1.c) ke persamaan (3.5) diperoleh : ( ) [ ( ) ( )] ( ) (3.13) ( ) (3.6) Selanjutnya akan dicari nilai dari persamaan (3.6) dengan syarat dan diperoleh: ( ) sehingga diperoleh sebagai berikut: ( ) (3.7) Berdasarkan control law yang memenuhi kondisi sliding adalah : 3.2 Model Dinamik Sistem Gerak Robot Mobil pada Simulink Setelah didapatkan rancangan pengendali gerak robot mobil dengan metode Sliding Mode Control (SMC) selanjutnya akan dibentuk diagram blok pada Simulink. Dari persamaan dinamik robot mobil dibentuk model state space dengan Simulink. Berikut diagram blok sistem dinamik robot mobil (Gambar 3.1) : ( ) (3.8) Subtitusi persamaan (3.7) ke persamaan (3.8) didapat : ( ) ( ) (3.9) Substitusi persamaan (3.9) ke persamaan (3.6) diperoleh : ( ) [ ( ) ( )] (3.10) Kemudian dirancang nilai K dengan substitusikan persamaan (3.10) ke persamaan agar memenuhi kondisi sliding. Diperoleh nilai sebagai berikut: [ ( ) ( ( Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Dinamik Robot Mobil Gambar 3.1 menunjukkan plant sistem dinamik robot mobil dari persamaan (3.1). Tampak bahwa (alpha) merupakan masukan (input) bagi sistem, sedangkan dan keluaran (output) dari sistem. menyatakan kecepatan robot mobil, sedangkan L menyatakan jarak sumbu robot mobil bagian depan dan belakang. Selanjutnya rancangan pengendali gerak robot mobil dengan SMC juga akan dibentuk state space nya pada Simulink. Berikut diagram blok sistem dinamik robot mobil dengan pengendali SMC. ))] (3.11) Untuk meminimalkan chattering digunakan suatu boundary layer (BL) dengan mengubah fungsi signum menjadi fungsi saturasi sebagai berikut : ( ) (3.12) Selanjutnya substitusi persamaan (3.7) ke persamaan (3.12) diperoleh persamaan sebagai output dari controller unit1 dan sekaligus merupakan input dari plant. 5 Gambar 3.2 Diagram Blok Sistem Dinamik Robot Mobil dengan Pengendali SMC Pada gambar 3.2 tampak bahwa diagram blok sistem dinamik robot mobil dengan pengendali SMC terdiri dari subsistem Controller SMC dan subsistem plant, yang merupakan sistem dinamik
6 robot mobil. Dengan keluaran yang ditampilkan berupa posisi dan pada sumbu koordinat kartesian. Gambar 3.3 Diagram Blok Controller Unit. Gambar 3.3 menunjukkan diagram blok Controller Unit I yang merupakan pengendali gerak robot mobil. Nilai sudut kemudi dibatasi antara [ ]. Pembatasan nilai sudut kemudi dilakukan karena pada kenyataannya sudut kemudi robot mobil hanya berkisar antara [ ]. Nilai sudut positif berarti bahwa kemudi robot mobil berputar berlawanan arah jarum jam, sedangkan nilai sudut negatif berarti bahwa kemudi robot mobil berputar searah jarum jam. 3.3 Simulasi dan Analisis Hasil Rancangan Pengendali Dari hasil rancangan sistem pengendali, selanjutnya dilakukan simulasi. Simulasi dilakukan untuk mengetahui pergerakan robot mobil dari posisi titik awal menuju ke titik yang telah ditentukan (posisi titik akhir). Simulasi yang dilakukan yaitu sebelum dilakukan pengendalian dan sesudah dilakukan pengendalian terhadap robot mobil Simulasi dengan Sudut Pusat Robot Mobil ( ) Posisi awal robot mobil adalah ( ) = ( ) dan posisi titik tujuan ( ) = ( ). Parameter yang digunakan adalah = 0.5 m/s, = 0.6 m, = 0.5, = 1, dan = 1. Gerak Robot Mobil Sebelum dilakukan Pengendalian Gambar 3.4 Pergerakan Robot Mobil untuk ( ) Sebelum dilakukan Gambar 3.4 merupakan grafik pergerakan robot mobil dari posisi awal ( ) untuk mencapai posisi titik ( ). Sudut pusat robot mobil semula adalah ( ), tanpa dilakukan pengendalian, sudut pusat robot mobil tidak akan berubah. Hal ini mengakibatkan sudut kemudi robot mobil ( ) juga tidak mengalami perubahan, karena besar sudut kemudi dipengaruhi oleh besar sudut pusat robot ( ). Karena tidak terjadi perubahan pada besarnya sudut kemudi robot mobil, maka robot mobil hanya bergerak lurus ke arah sudut titik ( ). ( ) dan tidak bisa mencapai posisi Gambar 3.5 Perubahan Sudut Pusat Robot Mobil untuk ( ) Sebelum dilakukan 6
7 Gambar 3.6 PerubahanSudut Kemudi Robot Mobil untuk ( ) Sebelum dilakukan Gambar 3.8 Perubahan Sudut Pusat Robot Mobil untuk ( ) Setelah dilakukan Besarnya perubahan sudut pusat dan sudut kemudi robot mobil ditunjukkan pada Gambar 3.5 dan 3.6. Pada Gambar 3.5 tampak bahwa besarnya sudut pusat robot mobil tidak mengalami perubahan. Oleh karena itu, besarnya sudut kemudi juga tidak mengalami perubahan karena besarnya sudut kemudi dipengaruhi oleh besarnya sudut pusat robot mobil. Gerak Robot Mobil Setelah dilakukan Pengendalian Gambar 3.9 Perubahan Sudut Kemudi Robot Mobil untuk ( ) Setelah dilakukan Gambar 3.7 Pergerakan Robot Mobil untuk ( ) Setelah dilakukan Gambar 3.7 menunjukkan pergerakan robot mobil dengan sudut pusat ( ) dari posisi titik awal ( ) ke posisi titik ( ). Tampak bahwa setelah dilakukan pengendalian robot mobil bisa bergerak menuju ke posisi titik yang ditentukan. Robot mobil bergerak lurus ke arah sudut ( ) kemudian menikung ke arah kiri sampai akhirnya mencapai posisi titik ( ). Perubahan besar sudut pusat dan sudut kemudi robot mobil ditunjukkan pada Gambar 3.8 dan 3.9. Pada Gambar 3.8 terlihat perubahan besar sudut pusat robot mobil dari posisi awal yang diberikan hingga pada saat mencapai posisi titik akhir yang ditentukan. Sedangkan besarnya perubahan sudut kemudi robot mobil ditunjukkan pada Gambar 3.9. Tampak bahwa sudut kemudi robot mobil stabil yaitu membentuk sudut ( ) pada detik ke-12 sampai detik ke-58, setelah detik ke-58 sudut kemudi tidak stabil. Hal ini disebabkan karena pada saat robot mobil sudah mencapai posisi titik yang ditentukan, namun waktu simulasi masih berjalan, robot mobil akan kehilangan kendali. Perubahan besar sudut kemudi setelah detik ke-58 tampak seperti pada Gambar Simulasi dengan Sudut Pusat Robot Mobil ( ) Posisi awal robot mobil adalah ( ) = ( ) dan posisi titik tujuan ( ) = ( ). Parameter yang digunakan adalah = 0.5 m/s, = 0.6 m, = 0.5, = 1, dan = 1. 7
8 Gambar 3.10 Pergerakan Robot Mobil untuk ( ) Setelah dilakukan Gambar 3.10 menunjukkan pergerakan robot mobil dengan posisi sudut pusat ( ) dari posisi awal ( ) menuju posisi titik ( ). Tampak bahwa setelah dilakukan pengendalian robot mobil bisa bergerak menuju ke posisi titik yang ditentukan. Robot mobil bergerak lurus ke arah sudut ( ) kemudian bergerak menikung ke arah kanan sampai akhirnya mencapai posisi titik ( ). Perubahan besar sudut pusat dan sudut kemudi robot mobil ditunjukkan pada Gambar 3.11 dan Pada Gambar 3.11 terlihat perubahan besar sudut pusat robot mobil dari posisi awal yang diberikan hingga pada saat berada di posisi titik yang ditentukan (posisi akhir). Besarnya perubahan sudut kemudi robot ditunjukkan pada Gambar Tampak bahwa sudut kemudi robot mobil stabil yaitu membentuk sudut pada detik ke-13 sampai detik ke-34, setelah detik ke- 34 sudut kemudi tidak stabil. Hal ini disebabkan karena robot mobil sudah mencapai posisi titik yang ditentukan, namun waktu simulasi masih berjalan akibatnya robot mobil kehilangan kendali. Perubahan besar sudut kemudi setelah detik ke-34 akan tampak seperti pada Gambar Gambar 3.12 Perubahan Sudut Kemudi Robot Mobil untuk ( ) Setelah dilakukan Dari simulasi pada tahap ini didapatkan bahwa pada saat robot mobil berada pada posisi titik tujuan (titik akhir) bisa diketahui besarnya sudut pusat robot mobil yaitu ( ). Sudut ini digunakan sebagai masukan untuk simulasi selanjutnya yaitu robot mobil bergerak dari posisi awal ( ) menuju ke posisi titik ( ). Simulasi pada titik ini bertujuan untuk mengetahui apakah robot mobil bisa bergerak dari suatu titik awal ke titik tujuan dan kembali lagi ke posisi titik awal Simulasi dengan Sudut Pusat Robot Mobil ( ) Posisi awal robot mobil adalah ( ) = ( ) dan posisi titik tujuan ( ) = ( ). Parameter yang digunakan adalah = 0.5 m/s, = 0.6 m, = 0.5, = 1, dan = 1. Gambar 3.11 Perubahan Sudut Pusat Robot Mobil untuk ( ) Setelah dilakukan 8 Gambar 3.13 Pergerakan Robot Mobil untuk ( ) Setelah dilakukan Gambar 3.13 menunjukkan pergerakan robot mobil dengan sudut pusat ( ) dari posisi titik awal ( ) menuju ke posisi titik ( ). Tampak bahwa setelah dilakukan pengendalian robot mobil bisa bergerak menuju posisi titik tujuan yang ditentukan. Robot mobil bergerak lurus ke arah
9 sudut ( ) kemudian bergerak menikung ke arah kiri sampai akhirnya mencapai posisi titik ( ). Perubahan besar sudut pusat dan sudut kemudi robot mobil ditunjukkan pada Gambar 3.14 dan Pada Gambar 3.14 terlihat perubahan besar sudut pusat robot mobil dari posisi awal yang diberikan hingga pada saat mencapai posisi titik akhir yang ditentukan. Pada Gambar tampak bahwa sudut kemudi robot mobil stabil yaitu membentuk sudut pada detik ke-15 sampai detik ke-31, setelah detik ke-31 sudut kemudi tidak stabil. Hal ini disebabkan karena robot mobil sudah mencapai posisi titik yang ditentukan, namun waktu simulasi masih berjalan akibatnya robot mobil akan kehilangan kendali. Perubahan besar sudut kemudi setelah detik ke-31 tampak seperti pada Gambar Gambar 3.16 menunjukkan pergerakan robot mobil dari titik ( ) menuju ke titik ( ) dan kembali lagi ke titik ( ). Garis warna merah menunjukkan lintasan robot mobil pada saat bergerak dari titik ( )menuju titik ( ), sedangkan garis warna biru menunjukkan lintasan robot mobil pada saat bergerak dari titik ( ) menuju titik ( ). Gambar 3.14 Perubahan Sudut Pusat Robot Mobil untuk ( ) Setelah dilakukan Gambar 3.15 Perubahan Sudut Kemudi Robot Mobil untuk ( ) Setelah dilakukan Dari simulasi pada tahap 3 dan tahap 4, yaitu robot mobil bergerak dari posisi ( ) = ( ) ke titik ( ) = ( ) dengan sudut pusat ( ) dan kembali lagi dari titik akhir ( ) = ( ) ke titik awal ( ) = ( ) diperoleh grafik seperti tampak pada Gambar Gambar 3.16 Pergerakan Robot Mobil dari Titik ( ) Menuju ke Titik ( ) Kemudian Kembali Lagi dari Titik ( ) ke Titik ( ) 4. KESIMPULAN DAN SARAN 4.1 Kesimpulan Dari analisa dan pembahasan yang telah dilakukan dalam menentukan desain pengendalian gerak robot mobil menggunakan metode Sliding Mode Control (SMC) diperoleh kesimpulan bahwa : 1. Metode Sliding Mode Control (SMC) dapat digunakan untuk menentukan desain pengendalian gerak robot mobil. 2. Sliding Mode Control (SMC) dapat diimplementasikan pada model sistem dinamik robot mobil yang berbentuk nonlinear tanpa melakukan pelinieran. 3. Penerapan Metode Sliding Mode Control (SMC) untuk desain pengendalian gerak robot mobil dapat membantu untuk mengetahui rute yang akan ditempuh oleh robot mobil dalam mencapai suatu titik tujuan. 4.2 Saran Saran yang diajukan dari Tugas Akhir ini untuk penelitian selanjutnya adalah : Simulasi pada Tugas Akhir ini hanya diterapkan pada 1 tipe titik tujuan yang berbeda. Diharapkan dalam penelitian selanjutnya dikembangkan untuk simulasi gerak robot mobil dari satu titik menuju ke titik selanjutnya dan
10 menuju titik yang lain lagi (titik yang sambung menyambung). DAFTAR PUSTAKA Hartini, S Implementasi Metode Ensamble Kalman Filter (EnKF) untuk Mengestimasi Posisi Robot Mobil. Tugas Akhir. Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Herlambang, T Desain Pengendalian Ketinggian Air dan Temperatur Uap pada Sistem Drum Boiler dengan Metode Sliding Mode Control (SMC). Tugas Akhir. Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Kurniatun, Dwi Mengenal Robotika Dasar. <URL: m/2011/02/16/mengenal-robotikadasar-teleconference-smamuhammadiyah-2-yogyakarta- 1000guru/> (diakses pada 19 Nopember 2011 pukul WIB) Nurhadi, A Perancangan Model Pengendalian Tegangan Alternator pada Sistem Pengisian Baterai Menggunakan Metode Sliding Control (SMC). Tugas Akhir. Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Ogata, Katsuhiko Teknik Kontrol Automatik. Jakarta: Erlangga. Pakpahan, S Kontrol Otomatik: Teori dan Penerapan. Jakarta: Erlangga. Prayudha, N.B Konsep Dasar Robot. <URL: ary/index.php?view=article$catid=16 %3Amikroprocessorkontroller&id=5 84%3aAkonsep-dasarrobot&option=com_content$Itemid= 15> (diakses pada 20 Februari 2011 pukul WIB) Tien, N. T Sliding Mode Control. Applied Nonlinear Control.<URL: u.vn/~nttien/lectures/applied%20no nlinear%20control/c.7&20 Sliding%20Control.pdf > (diakses pada 20 Februari 2011 pukul WIB) Zhu, F.Q.Q.M., Winfield, A., dan Melhuish, C Fuzzy Sliding Mode Control for Discrete Nonlinear System. 10 Transactions of China Automation Sociaety, Vol. 22, No.2 (Sum No.86).
DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
PROSEDING DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Teguh Herlambang, Hendro Nurhadi Program Studi Sistem Informasi Universitas
Lebih terperinciANALISIS DAN SIMULASI PENGENDALI ROBOT POLAR DERAJAT KEBEBASAN DUA MENGGUNAKAN SLIDING MODE CONTROL (SMC)
ANALISIS DAN SIMULASI PENGENDALI ROBOT POLAR DERAJAT KEBEBASAN DUA MENGGUNAKAN SLIDING MODE CONTROL (SMC) Pembimbing : Subchan, M.Sc. Ph.D. Drs. Kamiran, M.Si. NASHRUL MILLAH-0800707 Jurusan Matematika
Lebih terperinciANALISA DAN SIMULASI MODEL QUATERNION UNTUK KESEIMBANGAN PESAWAT TERBANG
ANALISA DAN SIMULASI MODEL QUATERNION UNTUK KESEIMBANGAN PESAWAT TERBANG Dosen Pembimbing: Drs. Kamiran, M.Si RIZKI FAUZIAH 1209100028 JURUSAN MATEMATIKA ITS FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
Lebih terperinciPENERAPAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA EMPAT
PENERAPAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA EMPAT oleh: Dimas Avian Maulana 1207 100 045 Dosen Pembimbing: Subchan, M.Sc., Ph.D Abstrak Robot mobil adalah salah
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 13, No. 1, Mei 2016, 37-48 DESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL Mardlijah 1, Mardiana Septiani 2,Titik Mudjiati
Lebih terperinciOleh: Dimas Avian Maulana Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D
Oleh: Dimas Avian Maulana-1207100045 Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D Robot mobil adalah salah satu contoh dari wahana nir awak (WaNA) yang dapat dikendalikan dari jauh atau memiliki sistem pengendali otomatis
Lebih terperinciDESAIN PENGENDALIAN KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
DESAIN PENGENDALIAN KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) OLEH : Teguh Herlambang (1206 100 046) DOSEN PEMBIMBING: Dr. Erna Apriliani,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciDesain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve
Desain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve ROFIKA NUR AINI 1206 100 017 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH
Lebih terperinciDesain Pengendalian Robot Beroda Dua dengan Pendulum Terbalik menggunakan Pengendali Modus Luncur
Desain Pengendalian Robot Beroda Dua dengan Pendulum Terbalik menggunakan Pengendali Modus Luncur Adi Yuditia N.P a, Subchan, Ph.D b, Sunarsini, S.Si, M.Si c a Jurusan Matematika, Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciESTIMASI POSISI ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN UNSCENTED KALMAN FILTER. Oleh: Miftahuddin ( )
ESTIMASI POSISI ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN UNSCENTED KALMAN FILTER Oleh: Miftahuddin (1206 100 707) Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D Dr. Erna Apriliani, M.Si Abstrak Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi
Lebih terperinciPenerapan Model Predictive Control (MPC) pada Desain Pengendalian Robot Mobil Beroda Empat
Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Desain Pengendalian Robot Mobil Beroda Empat Dimas Avian Maulana 1 1 Universitas Negeri Surabaya email: dimasmaulana@unesa.ac.id ABSTRAK Robot mobil adalah
Lebih terperinciSIMULASI PENGENDALIAN TEGANGAN ALTERNATOR PADA SISTEM PENGISIAN BATERAI MENGGUNAKAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL (FSMC)
SIMULASI PENGENDALIAN EGANGAN ALERNAOR PADA SISEM PENGISIAN BAERAI MENGGUNAKAN MEODE FUZZY SLIDING MODE CONROL (FSMC) Oleh : Sigit Prayitno 1206 100 719 Dosen Pembimbing : Drs. I Gst Ngr Rai Usadha, M.Si
Lebih terperinciDESAIN PENGENDALIAN PINTU AIR DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 13, No. 1, Mei 2016, 13-22 DESAIN PENGENDALIAN PINTU AIR DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Moh. Fahmi Muzaki 1, Erna Apriliani 2, Sri Suprapti H 3 1,2,3
Lebih terperinciExternal Permanent Magnets (EPMs) yang ditempatkan pada kulit perut. Dalam. proses pembedahan dibutuhkan bantuan alat instrumentasi yang memiliki
External Permanent Magnets (EPMs) yang ditempatkan pada kulit perut. Dalam proses pembedahan dibutuhkan bantuan alat instrumentasi yang memiliki kepresisian yang tinggi sehingga dapat mengurangi resiko
Lebih terperinciEstimasi Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Akar Kuadrat Unscented Kalman Filter (AK-UKF)
Estimasi Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Akar Kuadrat Unscented Kalman Filter (AK-UKF) Teguh Herlambang 1), Reizano Amri Rasyid 2), Sri Hartatik 3), Dinita Rahmalia 4) 1) Program Studi Sistem Informasi
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE, SWAY DAN YAW PADA AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
J. Math. and Its Appl. E-ISSN: 2579-8936 P-ISSN: 1829-605X Vol. 14, No. 1, Mei 2017, 53 60 DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE, SWAY DAN YAW PADA AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE
Lebih terperinciBAB III METODA PENELITIAN
BAB III METODA PENELITIAN 3.1 TahapanPenelitian berikut ini: Secara umum tahapan penelitian digambarkan seperti pada Gambar 3.1 diagram alir Gambar 3.1 Diagram alir penelitian Agar dapat mencapai tujuan
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA.. Penelitian Terkait Banyak penelitian yang telah dilakukan untuk mengendalikan CSTR agar bekerja optimal. Perancangan sistem pengendalian level dan konsentrasi pada CSTR telah
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Penelitian Terkait Dalam perkembangannya penelitian CSTR telah banyak dilakukan. Dimulai dengan pengendalian CSTR menggunakan pengendali konvensional PID untuk mengendalikan
Lebih terperinciFUZZY SLIDING MODE CONTROL DALAM PERANCANGAN KONTROLER PADA SISTEM SUSPENSI OTOMOTIF
Seminar Nasional Matematika 4 Intstitut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya, Indonesia, 13 Desember 2008 FUZZY SLIDING MODE CONTROL DALAM PERANCANGAN KONTROLER PADA SISTEM SUSPENSI OTOMOTIF 1 Mardlijah,
Lebih terperinciDESAIN KONTROL POSISI PADA PANEL SURYA DENGAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL (FSMC)
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 6, No. 1, May 2009, 35 50 DESAIN KONTROL POSISI PADA PANEL SURYA DENGAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL (FSMC) Mardlijah 1, Wawan Ismanto 2, I
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN BERJARINGAN : DESAIN DAN IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL PADA PRESSURE PROCESS RIG
SISTEM PENGATURAN BERJARINGAN : DESAIN DAN IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL PADA PRESSURE PROCESS RIG 8-7 Chandra Choirulyanto 050006 Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60, e-mail : Chandrachoirulyanto@gmailcom
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER
RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN KURSI RODA LISTRIK BERBASIS DISTURBANCE OBSERVER Firdaus NRP 2208 204 009 PROGRAM MAGISTER BIDANG KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRONIKA TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian Terkait Perkembangan teknik pengendalian di dunia industri dewasa ini sangat pesat. Banyak penelitian yang telah dilakukan dalam rangka menemukan teknik kendali baru
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Metode kendali nonlinier telah menjadi metode yang sangat penting dan sangat bermanfaat dalam dunia kendali selama beberapa dekade terakhir. Beberapa contoh metode
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan pada Motor DC Shunt Menggunakan Successive Sliding Mode Control
Pengaturan Kecepatan pada Motor DC Shunt Menggunakan Successive Sliding Mode Control Danu Bhrama Putra 6..75 Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 6, e-mail : danubrahma@gmail.com Penggunaan motor DC pada
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle
PROCEDIG SEMIAR TUGAS AKHIR JUI 013 1 Desain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle Suci Endah Sholihah, Mochammad Rameli, dan Rusdhianto
Lebih terperinciPENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN METODE TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD)
PENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN METODE TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD) Robot Mobil DDMR Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan
Lebih terperinciAbdul Halim Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT
Abdul Halim 22 05 053 Dosen Pembimbing Dr. Trihastuti Agustinah, ST., T JURUSAN TEKNIK ELEKTRO Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya 203 PENDAHULUAN PERANCANGAN HASIL
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
Lebih terperinciAnalisis Performansi Pengendali pada Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Menggunakan Metode Harriot Dengan Pengendali Hybrid SMC dan PID
Analisis Performansi Pengendali pada Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Menggunakan Metode Harriot Dengan Pengendali Hybrid SMC dan PID Ahmad Faizal, Harman Jurusan Teknik Elektro UIN Suska Riau Jl. HR
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Salah satu sistem yang ditanamkan pada setiap mobil adalah sistem suspensi pada masing-masing roda. Sistem suspensi digunakan untuk menahan gangguan-gangguan vertikal
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Inggris, Jepang, Perancis) berlomba-lomba untuk menciptakan robot-robot
BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Masalah Penerapan mikrokontroler pada bidang robotika terus mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak negara maju (Amerika, Jerman, Inggris, Jepang, Perancis)
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI. Sistem Pendulum Terbalik Dalam penelitian ini diperhatikan sistem pendulum terbalik seperti pada Gambar di mana sebuah pendulum terbalik dimuat dalam motor yang bisa digerakkan.
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak
Perancangan Sistem Kendali Sliding-PID untuk Pendulum Ganda pada Kereta Bergerak Ahmad Adhim Department of Mechanical Engineering, Faculty of Industrial Technology ITS Surabaya Indonesia 60 email: ahmadadhim@gmail.com
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Robot dapat didefenisikan sebagai mesin yang terlihat seperti manusia dan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar belakang Dalam pemenuhan kebutuhan saat sekarang ini, manusia senantiasa dituntut untuk melakukan inovasi untuk menghasilkan sebuah teknologi yang bisa memudahkan dalam pemenuhan
Lebih terperinciOLEH : WAWAN ISMANTO ( ) DOSEN PEMBIMBING: Dra. Mardlijah, M.T ( ) Drs. I Gst Ngr Rai Usadha, M.
PERANCANGAN DAN SIMULASI SISTEM KONTROL POSISI PADA PANEL SURYA DENGAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL (FSMC) OLEH : WAWAN ISMANTO (1205 100 063) DOSEN PEMBIMBING: Dra. Mardlijah, M.T (131
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami 1), Aris Triwiyatno 2), dan Sumardi 2) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciPERILAKU TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR DENGAN METODA PENEMPATAN KUTUB DALAM DOMAIN WAKTU
PERILAKU TEGANGAN SISTEM EKSITASI GENERATOR DENGAN METODA PENEMPATAN KUTUB DALAM DOMAIN WAKTU Heru Dibyo Laksono 1, Noris Fredi Yulianto 2 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Andalas Email : heru_dl@ft.unand.ac.id
Lebih terperinciDESAIN PENGENDALI HYBRID PROPOTIONAL INTEGRAL SLIDING MODE PADA CONTINUOUS STIRRED TANK REACTOR TUGAS AKHIR
DESAIN PENGENDALI HYBRID PROPOTIONAL INTEGRAL SLIDING MODE PADA CONTINUOUS STIRRED TANK REACTOR (CSTR) TUGAS AKHIR Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat untuk Memperoleh Gelar Sarjana Teknik pada Jurusan
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-153 Rancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
Lebih terperinciIMPLEMENTASI BEHAVIOR BASED CONTROL DAN PID PADA ROBOT VACUUM CLEANER
IMPLEMENTASI BEHAVIOR BASED CONTROL DAN PID PADA ROBOT VACUUM CLEANER Agustian Trianes 1, Andik Yulianto 2 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Internasional Batam Jl. Gajahmada Baloi Sei Ladi Batam 29422
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciPerbandingan Efisiensi Energi Pengontrol T2FSMC dan Pid pada Prototype Panel Surya
A18 Perbandingan Efisiensi Energi Pengontrol T2FSMC dan Pid pada Prototype Panel Surya Gresela Sitorus, Mardlijah, dan Noorman Rinanto Departemen Matematika, Fakultas Matematika Komputer dan Sains Data,
Lebih terperinciStudi Perancangan Sistem Kontrol Kinematik Dan Dinamik Non Linier Watanabe Pada Wahana Nirawak Quadrotor
Studi Perancangan Sistem Kontrol Kinematik Dan Dinamik Non Linier Watanabe Pada Wahana Nirawak Quadrotor Abstrak Steven Aurecianus, Estiyanti Ekawati dan Endra Joelianto Program Studi Teknik Fisika Institut
Lebih terperinciPEMODELAN DAN PENGATURAN ADAPTIF UNTUK SISTEM HIDROLIK TAK-LINIER i. JUDUL TUGAS AKHIR. Disusun Oleh : M.MULYADI JAYANEGARA NIM.
PEMODELAN DAN PENGATURAN ADAPTIF UNTUK SISTEM HIDROLIK TAK-LINIER i. JUDUL TUGAS AKHIR Disusun Oleh : M.MULYADI JAYANEGARA NIM. 201210130311041 JURUSAN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH
Lebih terperinciIMPLEMENTASI ENSEMBLE KALMAN FILTER PADA ESTIMASI KECEPATAN KAPAL SELAM
SIDANG TUGAS AKHIR IMPLEMENTASI ENSEMBLE KALMAN FILTER PADA ESTIMASI KEEPATAN KAPAL SELAM Oleh: RISA FITRIA 57 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH
Lebih terperinciPENGENDALIAN OPTIMAL PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) Oleh : Ika Evi Anggraeni
PENGENDALIAN OPTIMAL PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) Oleh : Ika Evi Anggraeni 206 00 03 Dosen Pembimbing : Dr. Erna Apriliani, M.Si Hendra Cordova, ST,
Lebih terperinciAPLIKASI ADAPTIVE FIR INVERSE LINEAR CONTROLLER PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION
APLIKASI ADAPTIVE FIR INVERSE LINEAR CONTROLLER PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION Jonifan 1 Laboratorium Fisika Dasar, Jalan Akses UI Kelapa Dua E-mail : jonifan@staff.gunadarma.ac.id Iin Lidiya Zafina Laboratorium
Lebih terperinciDesain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID
Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID Oleh: Muntari (2106 100 026) Pembimbing: Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. 1 Seminar Proposal Tugas Akhir S1 Teknik Mesin 19 Juli 2013 Pendahuluan
Lebih terperinciANALISIS MODEL KINEMATIK PELURU KENDALI PADA PENEMBAKAN TARGET MENGGUNAKAN METODE KENDALI OPTIMAL
ANALISIS MODEL KINEMATIK PELURU KENDALI PADA PENEMBAKAN TARGET MENGGUNAKAN METODE KENDALI OPTIMAL Pembimbing : Subchan, M.Sc. Ph.D. Drs. Kamiran, M.Si. RESTU TRI ASTUTI-1208 100 033 Jurusan Matematika
Lebih terperinciBAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan metode pengujian peforma navigasi robot, hasil pengujian robot, perbandingan metode kontrol fuzzy dengan metode kontrol Propotional Derivative
Lebih terperinciBAB 1 KONSEP KENDALI DAN TERMINOLOGI
BAB 1 KONSEP KENDALI DAN TERMINOLOGI Bab 1 ini berisi tentang konsep kendali dan terminologi yang dipakai dalam pembahasan tentang sistem kendali. Uraiannya meliputi pengertian kendali, sistem kendali,
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-6 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (23) -6 Pengendalian Rasio Bahan Bakar dan Udara Pada Boiler Menggunakan Metode Kontrol Optimal Linier Quadratic Regulator (LQR) Virtu Adila, Rusdhianto Effendie AK, Eka
Lebih terperinciJURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
Rancang Bangun Kontrol Logika Fuzzy-PID Pada Plant Pengendalian ph (Studi Kasus : Asam Lemah dan Basa Kuat) Oleh : Fista Rachma Danianta 24 08 100 068 Dosen Pembimbing Hendra Cordova ST, MT. JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciTEKNIK KONTROL SLIDING MODE UNTUK AUTOPILOT ROKET
47 TEKNIK KONTROL SLIDING MODE UNTUK AUTOPILOT ROKET Rika Andlartl Penellti Bidang Kendall, PusteKwagan. LA PAN ABSTRACT This paper deals with autopilot for rocket tracking problem by using sliding mode
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan dengan luas wilayah daratan Indonesia lebih dari 2.012.402 km 2 dan luas perairannya lebih dari 5.877.879 km 2 yang menjadikan
Lebih terperinciImplementasi Ensemble Kalman Filter (Enkf) Untuk Estimasi Ketinggian Air Dan Temperatur Uap Pada Steam Drum Boiler
Implementasi Ensemble Kalman Filter (Enkf) Untuk Estimasi Ketinggian Air Dan Temperatur Uap Pada Steam Drum Boiler Ahmad Nasrullah Jamaludin 1, Erna Apriliani 1, Hendra Cordova 2, Teguh Herlambang 3 1
Lebih terperinciAnalisa Dan Simulasi Model Quaternion Untuk Keseimbangan Pesawat Terbang
JURNAL SAINS DAN SENI POMITS Vol., No., () -6 Analisa Dan Simulasi Model Quaternion Untuk Keseimbangan Pesawat Terbang Rizki Fauziah, Kamiran Jurusan Matematika, Fakultas MIPA, Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciAnalisa Pengendalian Kecepatan Motor DC Menggunakan Pengendali Hybrid SMC dan Pid dengan Metode Heuristik
Jurnal Sains, Teknologi dan Industri, Vol. 14, No. 1, Desember 216, pp.32-36 Analisa an Kecepatan Motor DC Menggunakan Hybrid dan Pid dengan Metode Heuristik Dian Mursyitah. 1, Adril 2 1,2 Jurusan Teknik
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciPATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY
PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY Bayu Sandi Marta (1), Fernando Ardilla (2), A.R. Anom Besari (2) (1) Mahasiswa Program Studi Teknik Komputer, (2) Dosen Program Studi Teknik
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi robotika saat ini telah mampu berperan dalam membantu aktifitas kehidupan manusia serta mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengaturan Autonomous Car-Following Car
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No., (204) ISSN: 2337-3539 (230-927 Print) E-3 Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengaturan Autonomous Car-Following Car Andreas Parluhutan Bonor Sinaga dan
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Subchan, M. Sc., Ph.D Drs. Iis Herisman, M. Si
Perencanaan Lintasan Dubins-Geometri pada Kapal Tanpa Awak untuk Menghindari Halangan Statis Oleh : Nur Mu alifah 1209 100 706 Dosen Pembimbing : Subchan, M. Sc., Ph.D Drs. Iis Herisman, M. Si Jurusan
Lebih terperinciPengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID
Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Basuki Winarno, S.T., M.T. Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciProceeding Tugas Akhir-Januari
Proceeding Tugas Akhir-Januari 214 1 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman, Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciSistem Pengemudian Otomatis pada Kendaraan Berroda dengan Model Pembelajaran On-line Menggunakan NN
Sistem Pengemudian Otomatis pada Kendaraan Berroda dengan Model Pembelajaran On-line Menggunakan Eru Puspita Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS Keputih
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Lebih terperinciRobot Bergerak Penjejak Jalur Bertenaga Sel Surya
Robot Bergerak Penjejak Jalur Bertenaga Sel Surya Indar Sugiarto, Dharmawan Anugrah, Hany Ferdinando Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Kristen Petra Email: indi@petra.ac.id,
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-58
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-58 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman,
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Universitas Internasional Batam
1 BAB I PENDAHULUAN 1 Latar Belakang Aktifitas keseharian yang kerap dilakukan manusia tidak luput dari bantuan teknologi untuk memudahkan prosesnya. Salah satu teknologi yang akrab dan sering digunakan
Lebih terperinciAnalisis Reduksi Model pada Sistem Linier Waktu Diskrit
JURNAL SAINS DAN SENI ITS Vol. 5 No. 2 (216) 2337-352 (231-928X Print) A-25 Analisis Reduksi Model pada Sistem Linier Waktu Diskrit Yunita Indriana Sari dan Didik Khusnul Arif Jurusan Matematika, Fakultas
Lebih terperinciRESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC
RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah sebuah sistem pesawat udara yang tidak memiliki awak yang berada di dalam pesawat (onboard). Keberadaan awak pesawat digantikan
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
2 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini teknologi di bidang penerbangan sudah sangat maju. Pesawat terbang sudah dapat dikendalikan secara jarak jauh sehingga memungkinkan adanya suatu pesawat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang dan Rumusan Masalah 1.1.1. Latar belakang Mobile-robot adalah suatu mesin otomatis yang dapat bergerak dalam suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang UAV (Unmanned Aireal Vehicle) adalah pesawat tanpa awak yang dapat berotasi secara mandiri atau dikendalikan dari jarak jauh oleh seorang pilot (Bone, 2003). Pada
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap
Lebih terperinciSyahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Flow Control Unit G.U.N.T Tipe 020 dengan Pengendali PID
Syahrir Abdussamad, Simulasi Kendalian Control Unit G.U.N.T Tipe dengan Pengendali PID MEDIA ELEKTRIK, Volume 4 Nomor, Juni 9 SIMULASI KENDALIAN FLOW CONTROL UNIT G.U.N.T TIPE DENGAN PENGENDALI PID Syahrir
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dibahas perancangan serta penerapan pengendalian berbasis logika fuzzy pada sistem Fuzzy Logic Sebagai Kendali Pendingin Ruangan Menggunakan MATLAB. Dan simulasi
Lebih terperinciTUGAS AKHIR. ESTIMASI POSISI MAGNETIC LEVITATION BALL MENGGUNAKAN METODE ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Oleh: ARIEF RACHMAN
TUGAS AKHIR ESTIMASI POSISI MAGNETIC LEVITATION BALL MENGGUNAKAN METODE ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Oleh: ARIEF RACHMAN 1206 100 710 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN
PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN Isnan Nur Rifai 1, Panji Saka Gilab Asa 2 Diploma Elektronika Dan Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinci5.2. Saran Pengembangan
BAB V PENUTUP 5.1. Kesimpulan Dari penelitian ini dapat disimpulkan beberapa hal berikut: 1. Dalam menyelesaikan permasalahan kontrol plant non-linier dan memiliki ketidak-pastian dinamika plant (uncertainties)
Lebih terperinci