5.2. Saran Pengembangan

Transkripsi

1 BAB V PENUTUP 5.1. Kesimpulan Dari penelitian ini dapat disimpulkan beberapa hal berikut: 1. Dalam menyelesaikan permasalahan kontrol plant non-linier dan memiliki ketidak-pastian dinamika plant (uncertainties) yang lebar sebagaimana sistem kontrol engine torque pada plant spark ignition engine, sangat sulit untuk mendapatkan satu kontroler tunggal yang bisa mengakomodasi semua karakter dinamiknya. Metode kontrol robust fuzzy hasil desain dalam penelitian ini terbukti mampu mengatasi permasalahan tersebut dengan metode desain yang cukup sederhana. 2. Dalam penerapan simulasi metode kontrol robust fuzzy untuk kasus sistem kontrol engine torque pada plant spark ignition engine, terbukti bahwa sistem kontrol dapat bekerja secara baik dengan kinerja yang cukup memuaskan untuk semua kondisi operasi yang telah direncanakan sebelumnya berdasarkan perubahan masukan throttle degree dan gear position. Hal ini terlihat dari hasil simulai metode kontrol robust fuzzy memiliki rata-rata IAE = 155,2 dan bekerja dengan baik untuk semua kondisi operasi, dibandingkan dengan metode kontrol robust fuzzy state-feedback yang memiliki rata-rata IAE = 756,8 dan pada beberapa kondisi operasi tidak stabil. 3. Pada beberapa kasus kondisi operasi terdapat sedikit lonjakan output (overshoot), hal ini terjadi karena proses soft switching pada kontroler robust fuzzy bekerja tidak mutlak pada kondisi operasi tersebut, namun melibatkan juga kondisi operasi di dekatnya walaupun dengan bobot yang sangat kecil (minoritas). 4. Selain kemampuannya dalam menangani uncertainty yang sangat lebar (terutama parametric uncertainty), salah satu keunggulan metode kontrol robust fuzzy ini adalah proses desainnya yang sangat mudah karena plant bisa disederhanakan dahulu secara parsial dan didekati dengan pendekatan plant orde dua. Hal ini bisa sangat bermanfaat untuk aplikasi lanjut penerapan dalam real plant dengan menggunakan state estimator, karena dengan 107

2

3 pendekatan yang lebih sederhana perhitungan dalam sistem mikroprosesor akan lebih mudah dilakukan. 5. Kekurangan dalam metode kontrol robust fuzzy ini adalah tidak bersifat adaptif jika terdapat faktor eksternal maupun internal yang tiba-tiba berubah dan menyebabkan terjadinya perubahan karakter dinamik yang tidak teramati sebelumnya dalam desain awal. Metode kontrol ini tidak menjamin terjaganya performansi kontrol dengan perubahan-perubahan yang terjadi diluar perubahan yang teramati sebelumnya Saran Pengembangan Untuk mengembangan metode kontrol robust fuzzy hasil desain pada penelitian ini, ada beberapa saran yang bisa dijadikan pertimbangan: 1. Perlunya metode tambahan agar sistem kontrol yang dibangun bisa bersifat adaptif. Hal ini diperlukan karena dalam implementasi nyata terdapat banyak faktor eksternal maupun internal plant (yang pada penelitian ini pada kasus sistem kontrol engine torque pada plant spark ignition engine diasumsikan dalam kondisi ideal) bisa mempengaruhi perubahan dinamika sistem di luar yang sudah diperkirakan sebelumnya. 2. Perlunya metode alternatif atau modifikasi jika hasil identifikasi parsial ternyata tidak bisa direduksi menjadi plant yang lebih sederhana (plant berorde tinggi). Ini bisa menyebabkan penambahan input kontroler robust fuzzy yang walaupun secara desain rule tidak terlalu merepotkan namun perlu diperhitungkan untuk menghasilkan kontroler dengan input-output yang lebih kompak dan sederhana (kaitannya dalam desain implementasi sistem mikroprosesor). 3. Dalam implementasi kasus sistem kontrol engine torque pada plant spark ignition engine, beberapa variabel penting seperti air-to-fuel ratio (AFR) dan time ignition dianggap ideal untuk mendekati pembakaran sempurna, namun pada kenyataannya tidaklah demikian. Perubahan AFR dan time ignition bisa menyebabkan perubahan yang cukup signifikan sehingga perlu diperhatikan dalam desain sistem kontrol engine torque. Untuk itu perlu dicari solusi tambahan dalam mengantisipasi hal ini. 108

4 4. Perhitungan fuel consumption, emission, dan vehicle speed pada kasus implementasi pada penelitian ini juga tidak dihitung secara terperinci, dengan anggapan bahwa jika tercapai engine torque sesuai dengan referensinya dan karena semua faktor pendukung lain dianggap ideal untuk mendukung terjadinya pembakaran sempurna, maka secara otomatis tercapai low fuel consumption, low emission, dan vehicle speed sesuai dengan keinginan pengemudi. Untuk itu diperlukan pembahasan lain jika kondisi-kondisi di atas dalam keadaan tidak ideal. 5. Untuk aplikasi pada real engine, diperlukan pembahasan metode lebih dalam berkaitan dengan input-output constraints dalam desain kontrol optimal tiap parsial model, sehingga hasil desain bisa langsung diimplementasikan tanpa perlu memberikan batasan-batasan sinyal kontrol. 6. Pada penelitian ini hanya dibatasi pada permasalahan tanggapan steady state. Namun pada kenyataannya, permasalahan tanggapan transient justru memiliki pengaruh besar dalam upaya mencapai efisiensi engine. Oleh karena itu diperlukan pengembangan lebih lanjut untuk desain dan analisa kontroler robust fuzzy pada tanggapan transient. 109

5 110

6

7

8