BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
|
|
- Teguh Tedjo
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis yang mampu membantu manusia menyelesaikan pekerjaannya. Selain itu, robot otomatis juga dapat diaplikasikan dalam bidang militer, kedokteran, hiburan, serta transportasi. Salah satu jenis robot ialah robot keseimbangan. Robot keseimbangan merupakan robot yang hanya memiliki satu atau dua roda sebagai alat gerak dan mampu menyeimbangkan dirinya sendiri. Robot yang bekerja dengan konsep pendulum terbalik ini telah dikembangkan oleh Segway, Inc. sebagai sarana transportasi yang dapat digunakan sebagai alternatif kendaraan dalam maupun luar ruangan. Segway terdiri dari dua roda dan pergerakannya dikendalikan dengan membaca perpindahan titik berat pengendara. Segway dapat bergerak maju, mundur, belok, dan berhenti. Namun robot keseimbangan dua roda masih memiliki kekurangan diantaranya ketika hendak melakukan perubahan arah robot ini memerlukan waktu dan tempat yang cukup banyak. Untuk mensiasati hal tersebut, dikembangkanlah robot keseimbangan dengan sebuah roda berbentuk bulat (bola) sebagai alat geraknya. Robot keseimbangan ini disebut ballbot. Ballbot menggunakan sebuah bola yang digerakkan oleh roda omni sebagai alat gerak. Dengan menggunakan bola, Ballbot dapat berputar ke depan, belakang, kiri, kanan, dan bahkan berotasi ke segala arah dengan leluasa. Perkembangan ballbot sampai saat ini masih dalam tahap uji coba di laboratorium dan belum ada aplikasi dalam dunia nyata seperti segway. Meski demikian, untuk kedepannya ballbot akan mampu digunakan dalam kehidupan sehari-hari. Ballbot juga seperti robot keseimbangan yang lain, yaitu bekerja dengan konsep pendulum terbalik. Dan hal paling penting dalam robot keseimbangan ialah menjaga agar robot tersebut mampu berdiri dan mempertahankan keseimbangannya. Diperlukan sebuah sistem kendali yang mampu menjaga 1
2 2 keseimbangan dan kestabilan robot. Ada banyak metode kendali yang dapat diterapkan pada ballbot, salah satunya ialah PID. Sistem kendali PID (yang merupakan akronim dari proportional, integral and derivative ) ialah salah satu metode yang digunakan untuk kendali proses (Bennett, 1993). Dengan menggabungkan kendali proportional, integral, dan derrivative, PID cukup optimal untuk digunakan sebagai sistem kendali. Permasalahan yang timbul berikutnya ialah menentukan konstanta Kp, Ki, dan Kd. Pada penelitian ini akan diajukan metode tuning konstanta PID menggunakan logika fuzzy. Dengan kemampuannya membuat mesin berfikir secara samar maka diharapkan mampu menentukan konstanta dengan optimal sehingga mempersingkat rise time dan meminimalisir overshot. Namun demikian perlu dilakukan penelitian mengenai implementasi tuning sistem kendali PID menggunakan logika fuzzy pada keseimbangan ballbot. 1.2 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang masalah diatas maka dirumuskan sebuah penelitian yaitu: bagaimana menerapkan sistem kendali PID dengan metode tuning logika fuzzy pada ballbot agar mampu kembali ke posisi tegak di atas bola statis. 1.3 Batasan Masalah Agar permasalahan yang dibahas dapat fokus maka penelitian ini diberi batasan masalah sebagai berikut: a. Ballbot menggunakan tiga buah motor DC dan tiga buah roda omni untuk menggerakkan sebuah bola. b. Menggunakan IMU 6 DOF (Degree of Freedom) sebagai sensor pengukuran inersia c. Untuk akuisisi data sensor digunakan algoritma kalman filter dari pustaka yang tersedia. d. Penalaan konstanta PID menggunakan metode logika fuzzy.
3 3 e. Ballbot diuji dalam keadaan statis dengan kemiringan maksimal masingmasing sumbu sebesar 15 0 f. Pengujian dilakukan secara statis yaitu bola ditahan agar tidak bergerak. 1.4 Tujuan Penelitian Tujuan yang ingin dicapai dalam penelitian ini ialah mampu merancang sistem kendali PID dengan metode tuning logika fuzzy pada ballbot agar mampu kembali ke posisi tegak di atas bola statis 1.5 Manfaat Penelitian Manfaat dengan adanya penelitian ini ialah dapat digunakan sebagai acuan pembanding antara respon yang dihasilkan oleh PID dengan menggunakan sistem tuning fuzzy dan metode classical tunning pada sistem keseimbangan ballbot. 1.6 Metodologi Penelitian Metodologi penelitian yang digunakan dalam penyelesaian skripsi ini adalah sebagai berikut: a. Studi literatur Mencari dan mempelajari referensi tentang permasalahan logika fuzzy, sistem kendali PID, akses sensor IMU, dan mencari tinjauan pustaka yang sesuai dengan penelitian tugas akhir yang dilakukan. b. Konsultasi dan diskusi Melakukan konsultasi dengan Dosen Pembimbing serta berdiskusi peneliti yang juga melakukan penelitian mengenai sistem kendali PD dan logika fuzzy. Hasilnya adalah didapatkan rancangan himpunan dan aturan logika fuzzy yang digunakan sebagai penala konstanta P dan D pada sistem kendali PD. c. Rancangan sistem Rancangan perangkat keras meliputi penentuan jumlah motor dan roda, sensor, serta mikrokontroller yang digunakan. Hasil rancangannya,
4 4 digunakan tiga buah motor DC 12V, 3 roda omni, IMU GY-86 sebagai sensor inersia, serta arduino uno sebagi pusat pengolahan data. a. Implementasi Implementasi sistem meliputi hasil dari rancangan yang telah dibuat. Ketiga motor dan roda diletakkan dengan sudut 50 o terhadap sumbu tegak dan jarak antar motor sebesar 60 o. Digunakan persamaan invers kinematik untuk mengatur gerak ketiga motor tersebut. b. Pengujian dan pembahasan Pengujian sistem kendali PD dengan metode tuning logika fuzzy ini dilakukan dengan menguji respon sistem terhadap kendali, serta dengan variasi rentang nilai keluaran pada himpunan fuzzy. 1.7 Sistematika Laporan Sistematika penulisan yang digunakan dalam penyusunan tugas akhir ini adalah sebagai berikut: BAB I PENDAHULUAN Bab ini berisi latar belakang, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, metodologi penelitian dan sistematika penulisan. BAB II TINJAUAN PUSTAKA Tinjauan pustaka memuat uraian sistematis tentang informasi hasil penelitian yang disajikan dalam pustaka dan menghubungkannya dengan masalah penelitian yang sedang diteliti. BAB III DASAR TEORI Pada bagian ini dijelaskan mengenai metode-metode yang digunakan serta algoritma sistem yang dibuat. BAB IV PERANCANGAN SISTEM Pada bagian ini dijelaskan mengenai perancangan algoritma dan metode penalaan konstanta P dan D dari sistem kendali. BAB V IMPLEMENTASI SISTEM
5 5 Bab ini berisi tentang implementasi sistem kendali PID dengan metode penalaan yang telah dirancang pada bab sebelumnya. BAB VI HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN Pada bab ini akan dijelaskan mengenai proses pengujian dan hasil sistem kendali PID pada ballbot keseluruhan serta pembahasan hasil pengujian. BAB VII PENUTUP Bab ini berisi kesimpulan dari penelitian yang telah dilakukan serta saran-saran pengembangan penelitian selanjutnya.
BAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1. 1. Latar Belakang Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi di bidang transportasi terus berkembang pesat. Hal ini ditandai dengan bermunculannya kendaraan yang modern dan praktis
Lebih terperinci3. Perancangan Alat Perancangan alat yaitu mendesain konsep yang sudah dibuat, meliputi perancangan mekanis robot, elektronis robot dan pemrograman
BAB I Bab I merupakan pendahuluan usulan proyek akhir. Pendahuluan memaparkan latar belakang dan permasalahan dari proyek akhir serta tujuan dan manfaat yang diharapkan dari pelaksanaan proyek akhir. A.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. mampu membantu manusia menyelesaikan pekerjaannya. Selain itu, robot otomatis juga dapat
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
Lebih terperincimetode pengontrolan konvensional yaitu suatu metode yang dapat melakukan penalaan secara mandiri (Pogram, 2014). 1.2 Rumusan Masalah Dari latar
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Quadrotor adalah sebuah pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertikal atau VTOL (Vertical Take off Landing).
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Salah satu perkembangan teknologi yang popular adalah teknologi bidang robotika. Robot mengambil peran yang penting dalam menangani tugas-tugas yang biasanya ditangani
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi robotika saat ini telah mampu berperan dalam membantu aktifitas kehidupan manusia serta mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
Lebih terperinciBab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang
Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robotika di era seperti ini sudah berkembang dengan cepat dan pesat dari tahun ke tahun. Keberadaanya yang serba canggih sudah banyak membantu manusia di dunia. Robot
Lebih terperinciBAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY
BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY Sistem merupakan suatu rangkaian beberapa organ yang menjadi satu kesatuan. Maka sistem kendali gerak adalah suatu sistem yang terdiri dari beberapa komponen pengendali
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. menjaga jarak dan posisinya agar berada pada koordinat yang telah ditentukan.
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Kapal barang dapat melakukan transfer barang di pelabuhan maupun di tengah lautan. Untuk melakukan transfer barang di pelabuhan, kapal barang haruslah menjaga
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. dan bergerak kearah horizontal untuk menentukan arah dan menurunkan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Crane merupakan alat pengangkat dan pemindah material berat yang mana material tersebut tidak bisa dipindahkan hanya dengan menggunakan tenaga manusia. Crane bekerja
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Dewasa ini, teknologi pemrosesan sinyal digital (PSD), salah satunya pemrosesan suara, merupakan salah satu bidang riset yang berkembang pesat beberapa tahun belakangan.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Robot dapat didefenisikan sebagai mesin yang terlihat seperti manusia dan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar belakang Dalam pemenuhan kebutuhan saat sekarang ini, manusia senantiasa dituntut untuk melakukan inovasi untuk menghasilkan sebuah teknologi yang bisa memudahkan dalam pemenuhan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Motor DC (Direct Current) Brushless atau disebut dengan Motor BLDC (Brushless Direct Current Motor) sangat banyak digunakan dalam berbagai macam aplikasi industri saat
Lebih terperinciSISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER
Sistem Kendali Gerak Segway Berbasis Mikrokontroler Lukas B. Setyawan, Deddy Susilo, Dede Irawan SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER Lukas B. Setyawan 1, Deddy Susilo 2, Dede Irawan 3 Program
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN I.1
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) banyak dikembangkan dan digunakan di bidang sipil maupun militer seperti pemetaan wilayah, pengambilan foto udara, pemantauan pada lahan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO
Implementasi Kontroler PID Pada Two Wheels Self Balancing Robot Berbasis Arduino UNO IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO Raranda S1 Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah sebuah sistem pesawat udara yang tidak memiliki awak yang berada di dalam pesawat (onboard). Keberadaan awak pesawat digantikan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. DC. Jenis motor DC yang paling banyak digunakan untuk menggerakkan lengan -
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kebanyakan mesin CNC (Computer Numerical Control) digerakkan oleh motor DC. Jenis motor DC yang paling banyak digunakan untuk menggerakkan lengan - lengan CNC adalah
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. manusia akan teknologi tepat guna. Teknologi tepat guna yang mampu memenuhi
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi yang semakin pesat dipicu oleh kebutuhan manusia akan teknologi tepat guna. Teknologi tepat guna yang mampu memenuhi perintah user dalam hal
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi di dunia telah mengalami kemajuan yang sangat pesat, terutama di bidang robotika. Saat ini robot telah banyak berperan dalam kehidupan manusia. Robot adalah
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Video shooting adalah serangkaian kegiatan pengambilan gambar bergerak
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Video shooting adalah serangkaian kegiatan pengambilan gambar bergerak dan suara secara bersamaan menggunakan kamera video yang dilakukan secara digital maupun analog.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dewasa ini, dengan perkembangan teknologi yang semakin canggih diberbagai bidang dapat membantu kinerja manusia, salah satu contohnya adalah kursi roda. Kursi roda
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. manfaat, baik itu pada bumi dan pada manusia secara tidak langsung [2].
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Matahari adalah salah satu fenomena alam yang memiliki manfaat bagi kelangsungan makhluk hidup di bumi. Intensitas radiasi matahari merupakan salah satu fenomena fisis
Lebih terperinciSudut VS Waktu Sampling (a=0.95)
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA 1.1. Pengujian Accelerometer dan Low Pass Filter Pengujian ini dilakukan dengan mengganti nilai koefisien low pass filter, dari pergantian nilai tersebut akan terlihat
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciDhanny Tandil Ivander Sharon Manuel Siahaan Yansen Wilyanto
PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA SKRIPSI Oleh Dhanny Tandil 1200981844 Ivander Sharon Manuel Siahaan 1200981850 Yansen Wilyanto 1200991391 Universitas Bina
Lebih terperinci4.1 Pengujian Tuning Pengontrol PD
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pada bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisa dari sistem yang dibuat, yaitu sebagai berikut : 4.1 Pengujian Tuning Pengontrol PD Prinsip kerja dari perancangan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Perkembangan industri skala kecil hingga skala besar di berbagai negara di
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan industri skala kecil hingga skala besar di berbagai negara di belahan dunia saat ini tidak terlepas dari pemanfaatan mesin-mesin industri sebagai alat
Lebih terperinciINVERTED PENDULUM PADA PROTOTIPE MOBIL DENGAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTREGATIF DERIVATIF
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer (J-PTIIK) Vol. 1, No. 1, Januari 2017, hlm. 41-47 INVERTED PENDULUM PADA PROTOTIPE MOBIL DENGAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTREGATIF DERIVATIF
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. aspek kehidupan manusia. Hal ini dapat dilihat dari pembuatan robot-robot cerdas dan otomatis
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi memberikan manfaat besar dalam segala aspek kehidupan manusia. Hal ini dapat dilihat dari pembuatan robot-robot cerdas
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robotika memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu-ilmu dasar atau terapan lainnya. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu asas atau hipotesa
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sebuah Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang dikendalikan dari jarak jauh atau diterbangkan secara mandiri yang dilakukan pemrograman terlebih
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Dalam bidang industri penggunaan mesin otomatis dan pemprosesan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam bidang industri penggunaan mesin otomatis dan pemprosesan secara otomatis merupakan hal yang umum. Sistem prengontrolan dengan elektromekanik yang menggunakan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia adalah negara yang padat penduduk dan dikenal dengan melimpahnya sumber daya alam.
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia adalah negara yang padat penduduk dan dikenal dengan melimpahnya sumber daya alam. Tidak bisa kita pungkiri dengan kenyataan seperti itu rakyat Indonesia
Lebih terperinciBalancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif
IJEIS, Vol.5, No.1, April 2015, pp. 89~98 ISSN: 2088-3714 89 Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif Rizka Bimarta* 1, Agfianto Eko Putra 2, Andi Dharmawan 3 1 Prodi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang dan Rumusan Masalah 1.1.1. Latar belakang Mobile-robot adalah suatu mesin otomatis yang dapat bergerak dalam suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan gambar atau rekaman video yang rapi dan stabil. Namun untuk menghasilkan rekaman video yang stabil
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL
IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL Muhammad Miftahur Rokhmat Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing: 1. Purwanto,
Lebih terperinciDAFTAR ISI. iii PRAKATA. iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN. vi ABSTACT. vii INTISARI. viii DAFTAR ISI
DAFTAR ISI HALAMAN PERNYATAAN iii PRAKATA iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN vi ABSTACT vii INTISARI viii DAFTAR ISI ix BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar Belakang 1 1.2 Perumusan Masalah 2 1.3 Keaslian penelitian
Lebih terperinciINVERTED PENDULUM PADA PROTOTIPE MOBIL DENGAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTREGATIF DERIVATIF
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer (J-PTIIK) Vol. 1, No. 1, April 2017, hlm. 41-47 INVERTED PENDULUM PADA PROTOTIPE MOBIL DENGAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTREGATIF DERIVATIF
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. pesat ditandai dengan persaingan sangat kuat dalam bidang teknologi. Seiring
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pada abad ke 21 ini, ilmu pengetahuan dan teknologi berkembang sangat pesat ditandai dengan persaingan sangat kuat dalam bidang teknologi. Seiring dengan berkembangnya
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengenalan Pengaturan keseimbangan robot merupakan suatu cara agar robot dapat setimbang. Dengan menggunakan 2 roda maka akan lebih efisien dalam hal material dan juga karena tidak
Lebih terperinciRancang Bangun Robot Self Balancing Berbasis Mikrokontroler ATmega328P Dengan Kendali PID
Rancang Bangun Robot Self Balancing Berbasis Mikrokontroler ATmega328P Dengan Kendali PID Andri Novandri #1, Roslidar *2, Aulia Rahman #3 # Teknik Elektro dan Komputer, Universitas Syiah Kuala Jalan Tengku
Lebih terperinciBAB III METODE PENELITIAN. diperlukan dengan beberapa cara yang dilakukan, antara lain:
BAB III METODE PENELITIAN Dalam pembuatan kendali robot omni dengan accelerometer dan keypad pada smartphone dilakukan beberapa tahapan awal yaitu pengumpulan data yang diperlukan dengan beberapa cara
Lebih terperinciDAFTAR ISI. SKRIPSI... ii
DAFTAR ISI SKRIPSI... i SKRIPSI... ii PERNYATAAN... iii HALAMAN PENGESAHAN... iv KATA PENGANTAR... v DAFTAR ISI... vii DAFTAR GAMBAR... ix DAFTAR TABEL... xi INTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN...
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau biasa disebut pesawat tanpa awak saat ini sedang mengalami perkembangan yang sangat pesat di dunia. Penggunaan UAV dikategorikan
Lebih terperinciKata Kunci : Electric Unicycle, Accelerometer, Gyroscope, Inverted Pendulum, Kalman Filter, PD
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PERGERAKAN MAJU PADA ELECTRIC UNICYCLE Design and Implementation of Forward Movement Control of Electric Unicycle Ni Luh Andrea Maurilla Sarasvanya 1, Angga Rusdinar
Lebih terperinciIMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI)
IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI) Publikasi Jurnal Skripsi Disusun Oleh : RADITYA ARTHA ROCHMANTO NIM : 916317-63 KEMENTERIAN
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Seiring perkembangan teknologi telekomunikasi dan dirgantara dapat menghasilkan suatu teknologi yang menggabungkan antara informasi suatu keadaan lokal tertentu dengan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kursi roda merupakan alat bantu mobilitas bagi orang yang memiliki keterbatasan pergerakan dalam melakukan aktivitas sehari- hari. Keterbatasan pergerakan ini dapat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. ilmu pengetahuan dan teknologi dalam setiap kehidupan dan kegiatan manusia..
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Sistem otomasi memegang peranan sangan penting dalam perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi dalam setiap kehidupan dan kegiatan manusia.. Sistem otomasi selain
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KESEIMBANGAN BERODA DUA BERBASIS MIKROKONTROLER
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KESEIMBANGAN BERODA DUA BERBASIS MIKROKONTROLER DESIGN AND IMPLEMENTASION OF BALANCE TWO-WHEELED ROBOT BASED MICROCONTROLLER 1 Grace Bobby, 2 Erwin Susanto, 3 Fiky Yosep
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri. Seiring dengan kemajuan teknologi, permasalahan pada dunia industri
Lebih terperinciBAB III ANALISA DAN PERANCANGAN
BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1.Analisa Masalah Dalam perancangan dan implementasi robot keseimbangan dengan menggunakan metode PID, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
2 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini teknologi di bidang penerbangan sudah sangat maju. Pesawat terbang sudah dapat dikendalikan secara jarak jauh sehingga memungkinkan adanya suatu pesawat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang UAV (Unmanned Aireal Vehicle) adalah pesawat tanpa awak yang dapat berotasi secara mandiri atau dikendalikan dari jarak jauh oleh seorang pilot (Bone, 2003). Pada
Lebih terperinciTUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut
TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER Tunning kontrol PID ini bertujuan untuk menentukan paramater aksi kontrol Proportional, Integratif, Derivatif pada robot line follower. Proses ini dapat dilakukan dengan
Lebih terperincipengendali Konvensional Time invariant P Proportional Kp
Strategi Dalam Teknik Pengendalian Otomatis Dalam merancang sistem pengendalian ada berbagai macam strategi. Strategi tersebut dikatakan sebagai strategi konvensional, strategi modern dan strategi berbasis
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Jalan raya adalah prasarana transportasi darat yang meliputi segala bagian jalan, termasuk bangunan pelengkap dan perlengkapannya yang diperuntukkan bagi lalu lintas,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Universitas Internasional Batam
1 BAB I PENDAHULUAN 1 Latar Belakang Aktifitas keseharian yang kerap dilakukan manusia tidak luput dari bantuan teknologi untuk memudahkan prosesnya. Salah satu teknologi yang akrab dan sering digunakan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Tujuan Merancang dan merealisasikan robot pengikut dinding dengan menerapkan algoritma logika fuzzy.
BAB I PENDAHULUAN Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. kendali dengan campur tangan manusia dalam jumlah yang sangat kecil.
BAB I PENDAHULUAN A. Latar Belakang Perkembangan teknologi pada saat ini mulai bergeser kepada otomatisasi sistem kendali dengan campur tangan manusia dalam jumlah yang sangat kecil. Banyaknya penemuan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan Negara kepulauan dengan panjang pantai 81.000 Km dimana ± 2/3 wilayah kedaulatannya berupa perairan. Dengan memanfaatkan potensi wilayah ini banyak
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Sistem pendeteksi pada robot menghindar halangan banyak
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Sistem pendeteksi pada robot menghindar halangan banyak menggunakan sensor sebagai acuan dalam menghindari halangan. Pengaplikasian obstacle avoidance robot
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Teknologi pertahannan berkembang pesat seiring dengan bergulirnya waktu. Roket adalah sebuah alat yang dapat meluncur menggunakan hukum fisika dimana aksi (thrust
Lebih terperinciBAB 1 Pendahuluan 1.1 Latar Belakang
BAB 1 Pendahuluan 1.1 Latar Belakang Kursi roda merupakan alat bantu mobilitas bagi orang yang memiliki keterbatasan pergerakan dalam melakukan aktivitas sehari- hari. Keterbatasan pergerakan ini dapat
Lebih terperinciImplementasi Robot Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler
Jurnal ELKOMIKA Teknik Elektro Itenas No. 2 Vol. 3 ISSN: 2338-8323 Juli - Desember 2015 Implementasi Robot Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler GRACE BOBBY, ERWIN SUSANTO, FIKY YOSEP SURATMAN
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan industri skala kecil hingga skala besar di berbagai negara di belahan dunia saat ini tidak terlepas dari pemanfaatan mesin-mesin industri sebagai alat
Lebih terperinciBAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN
BAB III PERENCANAAN DAN PERANCANGAN 3.1 Perencanaan Dalam sebuah robot terdapat dua sistem yaitu sistem elektronis dan sistem mekanis, dimana sistem mekanis dikendalikan oleh sistem elektronis bisa berupa
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sepakbola adalah salah satu olahraga yang paling populer di dunia. Keberadaan sepakbola sebagai hiburan juga telah menjamah ke dunia robotika. Saat ini para peneliti
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1 Universitas Internasional Batam
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat terbang model UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan sangat pesat dan menjadi salah satu area penelitian yang diprioritaskan. Beberapa jenis
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Robot berguna untuk membantu manusia dalam melakukan pekerjaan tertentu,
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Teknologi adalah cara untuk mendapatkan suatu kualitas yang lebih baik, lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan. Salah satu teknologi yang berkembang
Lebih terperinciYONI WIDHI PRIHANA DOSEN PEMBIMBING Dr.Muhammad Rivai, ST, MT. Ir. Siti Halimah Baki, MT.
IMPLEMENTASI SENSOR KAPASITIF PADA SISTEM PENGERING GABAH OTOMATIS YONI WIDHI PRIHANA 2210100194 DOSEN PEMBIMBING Dr.Muhammad Rivai, ST, MT. Ir. Siti Halimah Baki, MT. LATAR BELAKANG Indonesia merupakan
Lebih terperinciBalancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif
Jurnal ELEMENTER. Vol. 1, No. 2, Nopember 2015 39 Jurnal Politeknik Caltex Riau http://jurnal.pcr.ac.id Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif Lio Prisko
Lebih terperinciREALISASI PROTOTIPE KURSI RODA LISTRIK DENGAN PENGONTROL PID
REALISASI PROTOTIPE KURSI RODA LISTRIK DENGAN PENGONTROL PID Disusun Oleh: Samuel Natanto Herlendra 0422031 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri,
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Di era globalisasi sekarang ini teknologi dan informasi semakin berkembang pesat, begitu juga teknologi robot. Robotika merupakan bidang teknologi yang mengalami banyak
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) kini menjadi suatu kebutuhan di dalam kehidupan untuk berbagai tujuan dan fungsi. Desain dari
Lebih terperinciGambar 4.1 Cara Kerja Mode Acak Pada Ruang Tak Berpenghalang
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis dari setiap modul yang mendukung alat yang dirancang secara keseluruhan. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciDAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN LEMBAR PERNYATAAN HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR. Abstract. viii BAB I PENDAHULUAN 1
DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN ii LEMBAR PERNYATAAN iii HALAMAN PERSEMBAHAN iv KATA PENGANTAR v DAFTAR ISI viii DAFTAR TABEL xi DAFTAR GAMBAR xii Intisari xvii Abstract xviii BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah,
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Manusia menggunakan anggota gerak untuk melakukan aktifitas sehari-hari. Anggota gerak pada manusia terdiri dari anggota gerak atas dan anggota gerak bawah, anggota
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Makin pesatnya perkembangan teknologi menyebabkan adanya perkembangan dan perluasan lingkup yang membutuhkan kehadiran kecerdasan buatan. Kecerdasan buatan merupakan
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciSISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER. oleh Dede Irawan NIM :
SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER oleh Dede Irawan NIM : 612007020 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar Sarjana Teknik Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik
Lebih terperinci