PENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN METODE TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD)

Transkripsi

1 PENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN METODE TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD)

2 Robot Mobil DDMR Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan Pelacakan lintasan Kestabilan sistem Pembahsan Gangguan dari luar Keadaan awal Kendala yang dihadapi Tracking control berbasis PD

3 Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan Pembahsan Bagaimana simulasi robot mobil agar mengikuti lintasan yang diinginkan Bagaimana kinerja pengendali proportional derrrivative terhadap gerak robot dalam kondisi dengan atau tanpa gangguan dari luar

4 Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan Pembahsan Lintasan yang dimaksudkan berada pada bidang horizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus Posisi awal robot diabaikan Diasumsikan saat robot mobil bergerak roda tidak mengalami slip Model robot mobil yang digunakan adalah robot mobil beroda tiga simulasi dilakukan dengan matlab 2008

5 Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan mensimulasikan pengendalian gerak robot mobil dengan pengendali proprotional derivative Pembahsan

6 Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan memberikan informasi dan referensi bagi pihak yang ingin mengembangkan Mobile robot. Pembahsan

7 Latar belakang Rumusan masalah Batasan masalah tujuan manfaat Kerangka tulisan Pembahsan BAB I. BAB II. BAB III. BAB IV. BAB V. PENDAHULUAN TINJAUAN PUSTAKA METODE PENELITIAN HASIL DAN PEMBAHASAN PENUTUP

8 Persamaan Kendala secara umum Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD Persamaan Kendala berdasarkan gambar Persamaan Kendala saat memutar

9 Mendapatkan u dengan menurunkan State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi Maka didapat

10 State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi dimana

11 State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi Penerapan kendali PD Error pelacakan didapat dengan rumus Untuk mendapatkan kendali kecepatannya

12 Simulasi Program dengan MATLAB 2008 State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi Hasil Simulasi 1 Hasil Simulasi 2 Hasil Simulasi 3 Hasil Simulasi 4 Klik Klik Klik Klik

13 Kesimpulan pendahuluan Jadwal Dari seluruh proses yang telah dibahas di atas dapat disimpulkan bahwa Pemakaian komponen kontrol PD (Proporsional Derrivative) mempunyai pengaruh baik terhadap tracking control, pada hasil simulasi, yaitu mampu meredam overshoot dan juga steady state error menjadi lebih kecil. Hal ini menunjukkan bahwa pemakaian komponen D mampu menjadikan performa tracking control menjadi lebih robust terhadap gangguan, yaitu kemampuan menyetabilkan gerak terhadap gangguan luar.

14 Saran pendahuluan Jadwal a. Disini penulis menggunakan robot beroda tiga sebagai objek untuk simulasi. Dengan melakukan pengembangan -pengembangan terhadap robot mobil diharapkan akan ada simulasi - simulasi yang membahas lebih dalam mengenai robot mobil ini. b. Pada robot beroda tiga ini masih banyak terjadi asumsi - asumsi yang menyebabkan perlu adanya pengembangan lebih lanjut mengenai robot mobil ini, pada pemodelan sistem dinamik dan kinematiknya pun sesuai dengan jenis robot yang digunakan jadi masih banyak sekali metode - metode atau cara cara untuk mengembangkan robot mobil ini.

15 Jadwal [1] Aziz,Ahmad Nashrul., Pitowarno,endra. Implementasi Kontrol Berbasis Proporsional Integral Untuk Kontrol Gerak Mobile Robot Berpenggerak Differensial : Studi Simulasi. Jurusan Teknik Elektronika, MekatronikaPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya. [2] Adachi,N.,Fukau,T.,Nakagawa,H Adaptive Tracking Control of a nonholonomic Mobile Robot. IEEE Trans. Robotics Automation, no.16,pp: [3] Brockett,R.W Asymtotic stability and feedback stabilization[c]. in Differential Geometric Control Theory,Burkhauser,Boston,hal [4] Choi,B.S.,Han,S.,Lee,J.M A precise curved motion planning for a differential driving mobile robot. Mechatronics J.no.18, pp

16 Jadwal [5] Liu,L., Xiang,P., Wang,Y.J.,Yu,H Trajectory tracking of a nonholonomic wheeled mobile robot.j of Tsinghua Univ(Sci and Tech).vol.47,no.S2,pp (in Chinese). [6] Milo,Z. and Wei,S.M.,March Smooth path planning and control for mobile robots.in: Proc IEEE Proc Network Sens Control.,pp [7] Y,Li, Ang, K.H.,dan Chong, G.C.Y.,. (2005). PID control system analysis, design, and technology, IEEE Trans Control Systems Tech, 13(4), pp tanggal 9 september 2011, jam 09.23

17 Vektor posisi pendahuluan Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD Persamaan kendala menjadi dengan

18 Model Dinamik pendahuluan Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD Dimana :

19 Dimana : Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD

20 Dimana : Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD

21 Kendali yang digunakan pendahuluan Model kinematika Model dinamik Trajectory tracking Kendali PD Kendali Proportional Kendali Derrivative Kendali proportional plus derrivative Tabel pengaruh pengendali

22 Studi literatur pendahuluan Kajian tentang Sistem Dinamik dan Kinematik Robot Mobil Kajian tentang metode Tracking control berbasis Proportional Derrivative Simulasi dan Analisa hasil Penarikan kesimpulan

23 Mendapatkan bentuk state space State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi Model dinamik Vektor state Karena S(q) null space dari A(q)

24 Persamaan Umum parameter global referensi State space Input kendali u Penerapan kendali Simulasi dimana