TE09346 Daar Stem Pegatura Peracaga otroler : otroler Prooroal Itegral Dfereal Ir. Jo Pramujato, M.Eg. Jurua Tekk Elektro FTI ITS Tel. 594730 Fax.59337 Emal: jo@ee.t.ac. Daar Stem Pegatura 06
Objektf: Def otroler PID Peracaga otroler PID Peracaga otroler PID mofka Daar Stem Pegatura 06
Pegatar otroler Prooroal tambah Itegral tambah Dffereal (PID) meruaka kotroler yag ak kotrolerya memuya fat rooroal, tegral a ffereal terhaa yal kealaha. Paa baga kta aka membaha megea roeur eracaga kotroler rooroal tambah tegral tambah ffereal utuk teraka aa lat ore keua taa elay. Dega meetuka la eguata rooroal, waktu tegral a waktu ffereal yag teat haraka reo lat ore keua taa elay eua ega efka erforma yag gka. Daar Stem Pegatura 06 3
omoe Stem Plat ore keua (taa elay) :ga overall : frekue alam tak teream : rao ereama Daar Stem Pegatura 06 4
otroler PID omoe Stem E() U() : eguata rooroal : waktu tegral : waktu ffereal Daar Stem Pegatura 06 5
6 Daar Stem Pegatura 06 Fug Alh Hal Racaga Dagram blok Fug alh ) ( ) ( R C
7 Daar Stem Pegatura 06 Peekata Hal Racaga Jka lh Stem hal racaga meruaka tem ore ertama ega fug alh : a ; ) ( ) ( R C ;. : kotata waktu tem hal, : ga tem hal ζ maka.. ) ( ) ( R C
Error Steay State Hal Racaga Utuk mauka ut te : r() t. u() t R( ) Error teay tate : e R C R C Lm R 0 () Lm 0 lm C ( ) lm 0 0 ( ) ehgga, e Daar Stem Pegatura 06 8
9 Daar Stem Pegatura 06 Proeur Racaga otroler PID. Meetuka fug alh lat ore keua. Meetuka efka erforma reo ore ertama yag gka 3. Meetuka,, a ζ....
Cotoh Plat ore keua memuya fug alh : G () 5 6 5 Recaakalah kotroler PID eemka hgga keluara tem hal memuya t (± 5%) ektar etk, e 0 (zero offet) a tak memlk overhoot. Peyeleaa : 5 G 6 5 () 5 ra / et ; 0,6 ; 0, Daar Stem Pegatura 06 0
Peyeleaa otata waktu tem hal : t ( ± 5% ) 3 et et Waktu tegral : ( 0,6) Waktu ffereal : 5 0,4 ( 0,6)( 5) 6 3 Daar Stem Pegatura 06
Peyeleaa Peguata rooroal :.. ( 0,6) ( 3)( 5)( 0,) 3,6,8 Dagram blok tem hal racaga : R() -,8 0,4 6 5 6 5 C() Daar Stem Pegatura 06
otroler PID Mofka Paa baga kta aka membaha megea roeur eracaga kotroler rooroal tambah tegral tambah ffereal mofka utuk teraka aa lat ore keua ega elay. Dega meetuka la eguata rooroal, waktu tegral a waktu ffereal,. yag teat haraka reo lat ore keua ega elay eua ega efka erforma yag gka. Daar Stem Pegatura 06 3
omoe Stem Plat ore keua (ega elay) :ga overall ( ) : frekue alam tak teream : rao ereama : tme elay Daar Stem Pegatura 06 4
omoe Stem otroler PID Mofka E() U() : eguata rooroal : waktu tegral : waktu ffereal : waktu ffereal Daar Stem Pegatura 06 5
6 Daar Stem Pegatura 06 Fug Alh Hal Racaga Dagram blok ) ( C() R() - E() U() Fug alh ( ) ( ) ( ) [ ]( ) ( ) ( ) ( ) [ ]( ) ) ( R C
7 Daar Stem Pegatura 06 Peekata Hal Racaga Dlh Stem hal racaga meruaka tem ore ertama ega fug alh : a ; ) ( ) ( R C, ζ ( ).. ) ( ) ( R C ;. : kotata waktu tem hal, : ga tem hal
Error Steay State Hal Racaga Utuk mauka ut te : r() t. u() t R( ) Error teay tate : e R C R C Lm R 0 lm C ( ) 0 () Lm 0 lm 0 ( ) ehgga, e 0 Daar Stem Pegatura 06 8
9 Daar Stem Pegatura 06 Proeur Racaga PID Mofka. Meetuka fug alh lat ore keua. Meetuka efka erforma reo ore ertama yag gka 3. Meetuka,, a ; ( )..
Cotoh Plat ore keua memuya fug alh : G () 5 ( 0, ) 6 5 Recaakalah kotroler rooroal tambah tegral tambah ffereal eemka hgga keluara tem hal memuya t (± 5%) ektar etk, zero offet a tak memlk overhoot. Daar Stem Pegatura 06 0
Peyeleaa Plat meruaka tem ore ua ega tme elay Waktu ffereal : Waktu ffereal : otroler PID mofka otata waktu tem hal : t 3 et ( ± 5% ) 3 et et 0, 0, Waktu tegral : ( 0,6)( 5) ( 5) ( 0,) (0,6) 5 0, Daar Stem Pegatura 06 0,4 et 0,9 et
Peyeleaa Peguata rooroal : ( 3)( 0,) ( 0,6) 5 0,,05 Dagram blok tem hal racaga : Daar Stem Pegatura 06
Rgkaa. Suatu lat ore keua taa elay ega kotroler rooroal tambah tegral tambah ffereal (PID) jka lh : a aka meghalka tem ore ertama zero offet ega a. ζ Daar Stem Pegatura 06 3
Rgkaa maa harga arameter kotrolerya aalah : ζ, a. Daar Stem Pegatura 06 4
Rgkaa. otroler rooroal tambah tegral tambah ffereal mofka (PID mofka) yag teraka aa lat ore keua ega elay jka lh,, a aka meghalka tem ore ertama zero offet ega a. ζ ( ) Daar Stem Pegatura 06 5
6 Daar Stem Pegatura 06 Rgkaa a maa harga arameter kotrolerya aalah :