Stem Damk Ore-Tgg 47 BAB 4 SISTEM DINAMI ORDE-TINI Stem amk ore-tgg gabuga ua atau lebh tem amk ore-atu. Cotoh:. Level cotrol paa tagk-tagk, bak yag tem o- terka oteractg ytem maupu yag terterak teractg ytem.. Stem pega uatu proe paa coo of a hot proce. Repo Stem Ore-Tgg: Dua tpe fug alh ore-tgg:. X Y. m j l X Y j 4. Stem ore-ua Fug alh ore-ua:. X Y. X Y ξ kotata waktu karaktertk waktu
ξ rao reama tapa atua Fug tep: X / Y ξ r r ξ r ξ r ξ ξ repo tem tergatug paa rao reama ξ 0 <ξ < ebut reama kurag uerampe ξ ebut reama krt crtcally ampe ξ > ebut reama lebh overampe Bea repo ore a ore :. Slope pa curam paa ore tak terja aat memula repo.. Ore tak berola. Repo tem lup terbuka reama krt atau reama lebh tak berola, ola haya terja paa tem lup tertutup. Stem Damk Ore-Tgg 48
4. PERFORMANSI SISTEM ONTROL ambar 4. urva repo tagga atua Utuk fug alh tem ore : ξ. Overhoot lewata makmum, M p : M p B e A πξ ξ. Decay rato: C e B krtera utuk meetuka repo tem kotrol yag memuaka πξ ξ 3. Peak tme waktu pucak, t p : t p π ega ξ frekue alamah tak teream frekue alamah teream π β - 4. Re tme waktu ak, t r : t r, β ta, ξ 5. Peroe ola T: T π ξ 6. Settg tme waktu peetapa, t : utuk bata % t 4 4T Stem Damk Ore-Tgg 49
utuk bata 5% t 3 3T 7. Delay tme waktu tua: waktu yag perluka repo utuk mecapa etegah harga akhr yag pertama kal. ambar 4. urva M p terhaap ξ Catata: Dua buah tem ore ua mempuya ketabla relatf yag ama M p ama apabla keuaya mempuya ξ ama tap berbea Harga overhoot M p yag bak aalah:,5% - 5% atau harga rao reama ξ- ya 0,4-0,8 ebab: ξ < 0,4 M p terlalu bear ξ > 0,8 repo lebh lambat Stem Damk Ore-Tgg 50
4. 3 Stem ore-tgg Repo tem ore tgg agat mrp ega repo ore- reama lebh ega ea tme. Mak bear ore-ya, mak bear pula ea tme-ya. Oleh karea tu tem ore-3 atau lebh ba ekat ega tem ore- plu ea tme: a t e 0 b 4. 4 LEAD & LA: Betuk keua tem ore tgg: Y X m j l j Pegaruh: l Y Y 3 l 3 ega l kotata waktu kotata waktu Stem Damk Ore-Tgg 5
ambar 4.3 Perbaga atara y t a y t ambar 4.4 Repo lea/lag terhaap put tep Dar gambar repo y t a y t terlhat bahwa l mempercepat repo. Paa l hubuga Y a X meja atu ore lebh kecl. Bagamaa kalau fug alhya: Y X l ebut lea/lag. Stem Damk Ore-Tgg 5
y t l e t 3 hal petg repo lea/lag:. Repo awal tergatug rao lea/lag. Perubaha akhr paa output lea/lag eua ega bearya perubaha tep paa put 3. Laju ecay ekpoeal haya fug : e t CONTOH:. Tjau tem paa gambar bawah, maa ξ 0,6 a 5 ra/etk. Car waktu ak, waktu pucak, lewata makmum, a waktu peetapa jka tem kea mauka tagga atua. R E ξ C JAWAB: Dar harga ξ a yag berka: ξ 4 a ξ 3 Waktu ak: t r π β 3,4 β 4 β ta - t r 0,55 etk ta 4 3 0.93 ra Stem Damk Ore-Tgg 53
Waktu pucak: t p π 3,4 4 0,785 etk Lewata makmum: M p e πξ ξ e π e 3 4 3,4 0,095 9,5% Waktu peetapa: utuk krtera %: utuk krtera 5%: t 4/ 4/3,33 etk t 3/ 3/3 etk. Utuk tem yag tujukka paa gambar bawah, gka utuk meetuka harga peguata ga a kotata umpa-balk kecepata h eemka rupa ehgga lewata makmum berharga 0, a waktu pucakya etk. Dega harga-harga a h gka utuk memperoleh waktu ak a waktu peetapa. R E C h JAWAB: πξ ξ M p e 0, maka: πξ ξ,6 ξ 0,456 t p π etk, maka 3,4 3,53 ξ maka,5 Stem Damk Ore-Tgg 54
ξ h 0,78 Waktu ak: t r π β 3,4 β 3,4 β ta - t r 0,65 etk ta 3, 4,0 ra 0,456x3,53 Waktu peetapa: t,48 etk % t,86 5% Stem Damk Ore-Tgg 55