PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA
|
|
- Bambang Tan
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA Dhanny Tandil, Ivander Sharon Manuel, Yansen Wilyanto, Rudy Susanto *) Universitas Bina Nusantara, Kampus Syahdan, Jl. K.H Syahdan No. 9 Kemanggisan, , , , dhanny.tandil@gmail.com, ivand3rrr@yahoo.com, yansen_wily@yahoo.com ABSTRAK Teknologi mobilitas robot dalam beberapa tahun terakhir telah memperoleh popularitas di sektor komersial dan pemerintahan. Ada berbagai teknik yang disarankan untuk meningkatkan mobilitas robot pada lingkungan dinamis. Salah satu teknik yang populer digunakan untuk memberikan mobilitas yang lebih besar untuk robot didasarkan pada model pendulum terbalik. Penelitian ini akan menunjukkan teknik yang terlibat dalam menyeimbangkan sebuah robot yang tidak stabil. Tujuan dari penelitian ini merancang sistem kontrol untuk menyeimbangkan robot roda dua. Algoritma diskrit yang digunakan untuk memberikan kontrol yang diperlukan untuk sistem. Dalam implementasi pada robot roda dua ini adalah kontrol digital PID (Proportional Integral Derivative), dan algoritma kalman filter. Hasil respon keluaran PID digunakan untuk mengontrol kecepatan dan arah gerak motor DC melalui motor driver. Penelitian ini menggunakan K P = 3, K D = 4, K I = 0.1 yang dapat mempersingkat waktu lebih cepat 40% dibanding hanya menggunakan Kp=3, Kd=4. Selain itu didapat parameter Q ACCEL = 0.001, Q GYRO = 0.002, R = yang membuat hasil keluaran kalman filter lebih baik akurat dan terpercaya dibandingkan data mentah dari accelerometer. Robotic mobility technology has gaining popularity in the commercial and government sectors in recent years. There are various techniques suggested to improve the robots mobility in dynamic environments. One of the popular technique used to provide greater mobility for the robot based on a model of inverted pendulum. This research will demonstrate the techniques involved in balancing an unstable robot. The purpose of this research were to design control system for balancing two-wheeled robot. Discrete algorithm used to provide the necessary control for the system. PID (Proportional Integral Derivative) digital control and Kalman filter algorithm were used for implementation of the two-wheeled robot. The result of PID output response is used to control the speed and direction of the DC motor via the motor driver. This research use KP = 3, KD = 4, KI = 0.1 which can shorten the time 40% faster than just using Kp=3, Kd=4. Another parameters obtained are QACCEL = 0.001, QGYRO = 0.002, R = which make the output of the Kalman filter is more accurate and reliable than the raw data from the accelerometer. Kata kunci PID, kalman filter,accelerometer, gyroscope *) = Penulis Penanggung Jawab
2 2 PENDAHULUAN Over the past decades, the reaserch on two wheeled inverted pendulum mobile robot or commonly known as balancing robot have gain momentum in a number of robotic center around the world due to natural unstable dynamics of the system [1]. Penelitian ini telah menginspirasi bidang robotik untuk mengembangkan produk industri pribadi dan umum. These capabilities have the potential to solve a number of challanges in industry and society [2]. Teknologi robot penyeimbang diri ini akan muncul sebagai cara baru dari kemampuan manuver dan mobilitas dalam aplikasi robotik. Beberapa penelitian yang memiliki hubungan dengan robot yang memiliki kemampuan penyeimbang adalah Perancangan Sistem Propotional Integral Derivative Pada One Wheel Balancing Robot [3], Application of Kalman Filtering and PID control for Direct Inverted Pendulum control [4], Real-Time control of a Two-Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot [1]. Pada pengembangan penelitian yang akan dilakukan, penulis menggunakan perancangan mekanika dengan menggunakan dua roda pada kedua sisi untuk mengendalikan penampang sehingga didapatkan titik yang seimbang dengan menggunakan algoritma pengendalian Proportional Integral Derivative (PID). Dengan melihat penelitian Perancangan Sistem Propotional Integral Derivative Pada One Wheel Balancing Robot, penulis mencoba untuk membuat sebuah robot roda dua yang dapat menyeimbangkan diri sendiri, dimana alat ini menggunakan dua buah roda pada bagian kiri dan kanan untuk mengatur kecepatan dan arah pergerakan. Pada penelitian Perancangan Sistem Propotional Integral Derivative Pada One Wheel Balancing Robot [3], penelitian dilakukan untuk menyeimbangkan robot roda satu dengan permasalahan dapat menjadi transportasi alternatif bagi manusia. Pada penelitian Application of Kalman Filtering and PID control for Direct Inverted Pendulum control [4], penelitian dilakukan untuk menyeimbangkan robot roda dua dengan mekanik tinggi secara vertikal dan menggunakan mikrokontroller PIC32 development board, dengan permasalahan dapat menyeimbangkan robot. Pada penelitian ini, penulis membuat sistem dan algoritma sebagai penyeimbang robot roda dua dengan mekanik yang rendah dan secara horizontal, dengan menggunakan kontroller ATmega 8535 yang merupakan kontroller yang lebih sederhana dibandingkan PIC32 development board. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sistem keseimbangan pada robot roda dua dengan menerapkan algoritma kendali motor PID dan pengaplikasian kalman filter. Manfaat dari penelitian ini adalah sebagai penerapan estimator kalman filter serta kontrol kendali PID, dan penyeimbang otomatis robot roda dua. METODE PENELITIAN Tahapan-tahapan yang digunakan dalam penelitian ini antara lain : Metode Studi Kepustakaan Metode ini dilakukan untuk mendapatkan berbagai informasi dan artikel dari internet. Metode Penelitian Lab Metode ini dilakukan dengan melakukan perancangan alat mulai dari perancangan mekanik terlebih dahulu, kemudian merancang modul-modul elektrik yang kemudian diintegrasikan dengan perangkat lunak menjadi satu kesatuan. HASIL DAN BAHASAN Dari diagram blok pada gambar 1, sistem mengambil nilai sensor accelerometer dan gyroscope yang berguna untuk mengetahui perubahan posisi (sudut). Nilai yang masih berupa analog dikonversi ke digital melalui pin ADC (Analog to Digital Converter) pada ATMEGA8535. Lalu data akan dikirim untuk diproses dengan algoritma kalman filter yang digunakan sebagai sensor fusion. Sudut estimasi hasil kalman filter akan dibandingkan dengan set point 0 untuk mendapatkan nilai error. Error yang didapat akan diproses oleh algoritma kendali PID pada bagian kontroller, dan hasilnya akan dikonversi menjadi nilai PWM yang akan digunakan untuk mengendalikan arah serta kecepatan perputaran motor melalui motor driver. Perubahan kemiringan pada penampang robot akan terus di feedback oleh sensor accelerometer dan gyroscope untuk mengembalikan robot pada posisi set point.
3 3 Gambar 1. Diagram Blok Sistem Perangkat keras sistem Bagian-bagian pada sistem: Mikrokontroller berfungsi untuk membaca data dari accelerometer dan gyroscope, memproses data, dan menghasilkan keluaran untuk menggerakkan motor. Modul sensor berfungsi untuk membaca data dari accelerometer dan gyroscope untuk mengamati perubahan posisi dalam derajat. Posisi robot akan memberikan perubahan data pada mikrokontroller akibat dari perubahan posisi yang dideteksi oleh modul sensor. Motor berfungsi sebagai penggerak dari bentuk keluaran yang dikeluarkan oleh mikrokontroller. Modul motor driver berfungsi sebagai pengatur kecepatan motor dari mikrokontroller menuju motor. Rancang Bangun Pada gambar 2, sistem mekanik dirancang sebagai implementasi keseimbangan robot. Penampang robot terbuat dari bahan PCB fiber. Motor DC dihubungkan dengan motor driver yang diletakkan dibagian bawah penampang. Gambar 2. Ukuran dimensi mekanik Komponen-komponen mekanik yang diperlukan dalam perancangan sistem mekanik ini terdiri dari : Plat PCB 26.5 cm X 22.5 cm (tebal 0.2 cm). 2 buah Motor DC 2 buah roda di kiri dan kanan robot dengan diameter 13cm dan ketebalan 1.8 cm.
4 4 2 buah caster ball di depan dan dibelakang robot berfungsi untuk melindungi plat PCB ketika jatuh terlalu miring, dan membuat robot tetap berjalan ketika caster ball menyentuh lantai. Berat alat : 3 kg. Mikrokontroller : o ATMEGA8535 (AVR) o Dual full-bridge driver L298 Rangkaian Skematik Keseluruhan Gambar 3. Skematik Rangkaian Secara Keseluruhan Algoritma Kalman Filter Kalman filter merupakan recursive digital filter yang dapat mengestimasi kondisi proses apapun dengan sangat efektif. Kalman filter digunakan sebagai algoritma untuk menyediakan kondisi estimasi yang dapat dipercaya dari keadaan proses. Kalman filter juga digunakan untuk mengontrol sistem yang sensitif terhadap noise dari lingkungan karena meminimalkan square error. Filter ini dapat mengurangi pengukuran yang terkena noise dari sensor-sensor sebelum masuk kedalam sistem kontrol. Dalam algoritma yang diterapkan pada mikrokontroller dengan perangkat lunak, digunakan persamaan matematika diskrit. Sistem yang akan diukur harus dimodelkan oleh sistem linier. Dapat dijelaskan dengan perhitungan : State Equation (1) Keluaran Equation (2) Dimana : k = indeks waktu
5 5 x = keadaan sistem u = masukan yang diketahui sistem z = keluaran yang diukur w = proses noise v = noise pengukuran A, B, H = matriks Masing-masing jumlah merupakan vektor (mengandung lebih dari satu unsur). Dalam algoritma yang penulis buat : u = masukan hasil percepatan z = sudut keluaran x = kecepatan dan posisi Proses noise dan noise pengukuran merupakan variabel acak noise bebas (tidak berhubungan satu sama lain). Proses noise dan noise pengukuran dapat dipresentasikan oleh matriks kovarian dan : (3) (4) Dimana : T = matriks transpose E = nilai estimasi yang diperkirakan Nilai Q W dan R V memainkan peran penting dalam menentukan performa keluaran hasil kalman filter. Untuk mendapatkan nilai kedua matriks ini dapat menggunakan advance statistics equations atau dapat di tuning secara manual hingga didapat keluaran respon yang diinginkan. Dalam penelitian ini, matriks kovarian noise akan bernilai tetap dan akan di tuning secara manual. Kalman filter memperkirakan proses dengan menggunakan skema umpan balik. Pertama, filter akan memperkirakan keadaan sistem pada sebuah waktu, lalu mengambil nilai pengukuran yang terkontaminasi noise dalam bentuk umpan balik. Maka perhitungan dari kalman filter, terbagi menjadi dua bagian yaitu Time Update Step (kondisi prediksi) dan Measurement Update Step (kondisi koreksi). Time Update Step (kondisi prediksi) (1) Project State Ahead (5) = gyro - ) * dt (2) Project Error Convariance Ahead (6) P_00 += - dt * (P_10 + P_01) + Q_angle * dt P_01 += - dt * P_11 P_10 += - dt * P_11 P_11 += Q_gyro * dt keterangan : a. dt = Ts = 10ms. b. matriks =, merupakan estimasi nilai sudut dan bias gyroscope pada sampel ke k. c. = nilai input yang diketahui dari gyroscope pada sampel ke k-1 d. matriks A = pada persamaan (5) merupakan matriks yang menghubungkan state pada time step sebelumnya (k-1) dengan state pada step sekarang (k). e. matriks B = pada persamaan (5) merupakan matriks yang menghubungkan control input tambahan (u) dengan state.
6 6 f. matriks A = pada persamaan (6) merupakan matriks yang menghubungkan kovarian error pada time step sebelumnya (k-1) dengan kovarian error pada step sekarang (k). g. matriks =, merupakan kovarian error yang diantisipasi yang untuk memperbaiki hasil estimasi berdasarkan hasil pengukuran. h. =, merupakan process noise yang menandakan tingkat kepercayaan terhadap accelerometer dibandingkan dengan gyroscope. Measurement Update Step (kondisi koreksi) (1) Calculate Kalman Gain (7) S = S = P_00 + R_angle K_0 = P_00 / S K_1 = P_10 / S (2) Update Estimate with Measurement (8) y = += K_0 * y += K_1 * y (3) Update Error Covariance (9) P_00 -= K_0 * P_00; P_01 -= K_0 * P_01; P_10 -= K_1 * P_00; P_11 -= K_1 * P_01; keterangan : a. =, merupakan Kalman Gain (penguat kalman) yang akan menguatkan selisih antara sudut estimasi dari gyroscope dengan sudut hasil pengukuran dari accelerometer. b. =, merupakan measurement noise berupa jitter yang diperkirakan dari accelerometer. c. H = [1 0], merupakan matriks yang menghubungkan nilai pengukuran terhadap states. d. merupakan hasil pengukuran sudut oleh accelerometer. e. =, merupakan nilai perbaikan sudut estimasi dengan memasukkan pengukuran baru pada tahap koreksi menggunakan accelerometer ( dalam derajat ). f. =, merupakan Update error covariance, yaitu kovarian error diperbaiki berdasarkan kalman gain. Time Update Step (kondisi prediksi) menghitung nilai estimasi kondisi untuk tahap selanjutnya dan kovarian error untuk tahap Measurement Update Step (kondisi koreksi). Sedangkan Measurement Update Step (kondisi koreksi) bertanggung jawab untuk menyesuaikan nilai estimasi yang diharapkan dari prediksi, dengan memasukkan pengukuran baru pada langkah waktu sekarang.
7 7 Penggabungan Sensor Menggunakan Kalman Filter Dengan hanya menggunakan accelerometer, robot tidak bisa mendapatkan data kemiringan sudut yang terpercaya. Karena gyroscope dan accelerometer masing-masing mempunyai kelemahan, maka digunakan penggabungan sensor menggunakan kalman filter untuk mendapatkan nilai perubahan sudut yang stabil. Teknik menggabungkan keluaran dari dua sensor tersebut dengan tujuan menyediakan keluaran sinyal dengan bentuk yang sama dengan sinyal asli, dengan kualitas yang lebih baik. Masalah yang diatasi dengan penggabungan sensor adalah menggunakan accelerometer untuk mengatasi kelemahan nilai menyimpang (drift) pada gyroscope, dan menggunakan gyroscope untuk mengatasi nilai keluaran data accelerometer yang terkorupsi dengan memanfaatkan nilai bias yang tenang. Hasil dari penggabungan sensor untuk mendapatkan perkiraan yang tepat dari sudut kemiringan dan kecepatan untuk memperbaiki nilai bias gyroscope yang diperoleh. Model proses kalman filter akan dimodelkan sebagai Proses model menggunakan masukan data gyroscope dapat dimodelkan sebagai single dimensional inertial measurement unit. Untuk itu, dua kondisi kalman filter diimplementasikan untuk melacak nilai sudut dari robot roda dua serta nilai bias gyroscope. Implementasi Algoritma Kontrol PID diskrit. Pembuatan algoritma perangkat lunak PID tidak dapat dibuat jika dalam wilayah waktu. Maka digunakan pendekatan dengan mengubahnya dalam bentuk diskrit. (10) (11) (12) (13) (14) (15) Persamaan 15 dalam bentuk diskrit ini dipakai dalam pembuatan algoritma perangkat lunak PID pada mikrokontroller. Tuning PID dalam penelitian ini dilakukan secara manual. Awalnya atur penguat K P, K I, dan K D dengan nilai 0. Lalu naikkan K P hingga terjadi osilasi, lalu naikkan K D hingga osilasi berkurang atau hilang. Sesuaikan K D hingga sistem hampir teredam dengan baik. Lalu naikkan K I hingga steady state error hilang atau semakin kecil. Hasil dari implementasi mekanika ini adalah : a. Robot akan tetap dalam keadaan seimbang (tidak jatuh) pada jangkauan -10 sampai 10. Jadi di dalam jangkauan sudut tersebut robot akan diam. b. Sudut jatuh maksimal (hingga caster ball terkena lantai) adalah -40 dan 40. c. Kecepatan putar yang dihasilkan masing-masing motor DC pada roda kiri dan roda kanan berbeda dikarenakan karakteristik motor yang berbeda dan cara pengaplikasian timer untuk PWM (Pulse Width Modulation) yang berbeda. Maka ada penambahan hasil PID pada roda kiri dengan nilai 15. Hasil percobaan dengan hanya menggunakan accelerometer pada robot yang menggunakan kontrol PID. Pada percobaan ini gyroscope dan algoritma kalman filter tidak digunakan, robot tetap dapat menyeimbangkan diri, tapi dengan pembacaan sudut dan kondisi yang tidak stabil.
8 8 Gambar 4. Respon accelerometer tanpa kalman filter dengan PID K P =3, K I =0.1, K D =4 Hasil percobaan sistem menggunakan kalman filter pada robot yang menggunakan kontrol PID. Robot berhasil memperkecil nilai steady state error nya menjadi 2, serta berhasil mencapai dan mempertahankan posisi stabilnya (antara sudut -10 sampai 10 ) pada pengambilan data ke 250-an. Pengambilan data diambil setiap 10 ms atau 100 Hz yaitu 100 data per detik. Jadi posisi stabil dicapai selama 2.5 detik. Gambar 5 Respon keluaran kalman filter dengan PID K P =3, K I =0.1, K D =4 Evaluasi Sistem Setelah melakukan beberapa percobaan, maka dihasilkan sebuah evaluasi dari sistem berdasarkan data-data hasil percobaan yang diperoleh. Evaluasi yang dihasilkan adalah : Dari percobaan, nilai K P = 1,dan nilai K P = 2 oscilasi yang dihasilkan tidak cukup kuat. Dari percobaan, nilai K D = 1, K D = 2, K D = 3 membuat kemampuan meredam error negatif yang belum mampu untuk meredam respon dari robot. Dari percobaan, nilai K I yang lebih dari 0.1, membuat sistem dapat menjadi semakin tidak stabil ketika terjadi error yang besar. Dari percobaan mencari nilai K P, nilai K D, dan nilai K I yang optimal didapat K P = 3, K D = 4, K I = 0.1 untuk respon yang baik untuk sistem ini. Pencarian nilai parameter-parameter kalman filter konstan yang tepat didapat ketika keluaran hasil kalman filter seperti yang diinginkan yaitu lebih baik dari keluaran accelerometer yang terdapat noise. Maka didapat nilai yang optimal yaitu Q ACCEL = 0.001, Q GYRO = 0.002, R = Penggunaan timer PWM yang dikalibrasikan ke sebuah nilai variabel yang mempunyai rentang 0-255, serta penambahan hasil PID pada roda kiri dengan nilai 15 untuk mengatasi perbedaan karakteristik motor kiri dan motor kanan sangat berperan penting dalam penyeimbangan robot roda dua ini.
9 9 Penerapan algoritma kalman filter membuat hasil yang lebih baik dibandingkan hanya menggunakan accelerometer dilihat dari beberapa parameter yaitu : Tabel 1. Perbandingan menggunakan kalman filter dibandingkan hanya dengan menggunakan accelerometer Parameter kestabilan Kesalahan pembacaan karena noise Settling time (waktu untuk mencapai kestabilan Input robot) sensor Hanya accelerometer 10 8s 100% Kemungkinan overshoot ketika robot terkena lantai ( ) Menggunakan kalman filter 1 2.5s 1% SIMPULAN DAN SARAN Simpulan Kesimpulan dari penelitian yang dilakukan 1. Robot roda dua ini dapat melakukan pergerakan dengan arah yang sesuai (dengan tetapan standar set point 0). 2. Robot roda dua ini dapat menyeimbangkan diri sendiri hingga daerah kestabilan mekanik (antara -10 sampai 10 ). 3. Dalam sistem ini, penggabungan hanya parameter P dan I tidak menghasilkan respon sistem yang baik. Penggabungan parameter P dan D sudah dapat membuat sistem menyeimbangkan diri. Untuk menyempurnakan sistem ini digunakan penggabungan antara parameter P,I dan D untuk menghasilkan respon sistem yang baik. Penelitian ini menggunakan K P = 3, K D = 4, K I = 0.1 yang dapat mempersingkat waktu lebih cepat 40% dibanding hanya menggunakan Kp=3, Kd=4. 4. Dalam sistem ini, diperlukan nilai parameter-parameter kalman filter yang tepat untuk membuat hasil keluaran algoritma kalman filter seperti yang diinginkan. Penelitian ini menggunakan Q ACCEL = 0.001, Q GYRO = 0.002, R = yang membuat hasil keluaran kalman filter lebih baik akurat dan terpercaya dibandingkan data mentah dari accelerometer. Saran Adapun saran yang dapat diberikan untuk pengembangan dan penyempurnaan dari sistem : 1. Robot menggunakan encoder untuk menghitung perpindahan. 2. Pembuatan rangka robot yang lebih tinggi. 3. Pengembangan algoritma robot dengan memakai complementary filter atau median filter.
10 REFERENSI [1] S.W. Nawawi, M.N. Ahmad, J.H.S Osman (2008). Real-Time Control of a Two Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot, Proceedings ofworld Academy of Science, Engineering and Technology Volume 29May [2] R.C Ooi, Balancing a Two-Wheeled Autonomous Robot, Retrieved January18, 2009 from the World Wide Web: [3] Simbolon, Nursani Oktora Simbolon; Sutandar, Budi (2010). PERANCANGAN SISTEM PROPOTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA ONE WHEEL BALANCING BOARD. Universitas Bina Nusantara, Jakarta. [4] José Miranda (2009), Application of Kalman Filtering and PID Control for Direct Inverted Pendulum Control. Master Thesis, California StateUniversity, Chico Spring [5] D. Simon, Kalman Filtering. Embedded Systems Programming, Retrieved January 18, 2009 from the World Wide Web: [6] G. Welch and G. Bishop, Kalman Filter. An Introduction to the Kalman Filter, Retrieved February 16, 2009 from the World Wide Web: [7] R. Hollis, BallBots, Scientific American, October Retrieved February 4, 2009 from the World Wide Web: [8] K. J. Astrom& T. Hagglund, 1995: PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. [9] AVR221: Discrete PID controller [10]Thomas Bräunl, EMBEDDED ROBOTICS Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003, 2006 [11] (diakses tanggal 20 januari 2012) 10
11 11 RIWAYAT PENULIS Dhanny Tandil lahir di Jakarta pada tanggal 9 Desember Penulis menamatkan pendidikan S1 di Universitas Bina Nusantara dalam bidang Sistem Komputer pada tahun Penulis aktif di dalam organisasi "Computer Engineering Innovation and Development Unit" sebagai pengurus dan ketua. Ivander Sharon Manuel lahir di Jakarta pada tanggal 24 September Penulis menamatkan pendidikan S1 di Universitas Bina Nusantara dalam bidang Sistem Komputer pada tahun Penulis aktif di dalam organisasi kemahasiswaan Himpunan Mahasiswa Sistem Komputer sebagai pengurus dan ketua. Yansen Wilyanto lahir di Lampur pada tanggal 10 maret Penulis menamatkan pendidikan S1 di Universitas Bina Nusantara dalam bidang Sistem Komputer pada tahun Penulis aktif di dalam organisasi kemahasiswaan Himpunan Mahasiswa Sistem Komputer dan organisasi "Computer Engineering Innovation and Development Unit " sebagai pengurus.
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1. Gambaran Umum Sistem Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap perubahan
Lebih terperinciDhanny Tandil Ivander Sharon Manuel Siahaan Yansen Wilyanto
PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA SKRIPSI Oleh Dhanny Tandil 1200981844 Ivander Sharon Manuel Siahaan 1200981850 Yansen Wilyanto 1200991391 Universitas Bina
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi robotika saat ini telah mampu berperan dalam membantu aktifitas kehidupan manusia serta mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Sistem Kendali Lup[1] Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 ABSTRAK
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 Disusun Oleh: Nama : Earline Ignacia Sutanto NRP : 0622012 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinci3. Perancangan Alat Perancangan alat yaitu mendesain konsep yang sudah dibuat, meliputi perancangan mekanis robot, elektronis robot dan pemrograman
BAB I Bab I merupakan pendahuluan usulan proyek akhir. Pendahuluan memaparkan latar belakang dan permasalahan dari proyek akhir serta tujuan dan manfaat yang diharapkan dari pelaksanaan proyek akhir. A.
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciROBOT PENYEIMBANG DIRI DUA RODA MENGGUNAKAN SISTEM OPERASI WAKTU NYATA BERBASIS ARM CORTEX-M4
ROBOT PENYEIMBANG DIRI DUA RODA MENGGUNAKAN SISTEM OPERASI WAKTU NYATA BERBASIS ARM CORTEX-M4 Ario Seto Wijayanto, Luthfi Fathur Rahman, Calvin S. Wairara, Wiedjaja Universitas Bina Nusantara, Jalan Syahdan
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL
IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL Muhammad Miftahur Rokhmat Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing: 1. Purwanto,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciREALISASI PROTOTIPE KURSI RODA LISTRIK DENGAN PENGONTROL PID
REALISASI PROTOTIPE KURSI RODA LISTRIK DENGAN PENGONTROL PID Disusun Oleh: Samuel Natanto Herlendra 0422031 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri,
Lebih terperinciIdentifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC
Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Andhyka Vireza, M. Aziz Muslim, Goegoes Dwi N. 1 Abstrak Kontroler PID akan berjalan dengan baik jika mendapatkan tuning
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian
Lebih terperinciImplementasi Robot Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler
Jurnal ELKOMIKA Teknik Elektro Itenas No. 2 Vol. 3 ISSN: 2338-8323 Juli - Desember 2015 Implementasi Robot Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler GRACE BOBBY, ERWIN SUSANTO, FIKY YOSEP SURATMAN
Lebih terperinciPEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN MEMANFAATKAN SENSOR KMZ51
Jurnal MIPA 35 (2): 130-139 (2012) Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/sju/index.php/jm PEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. mampu membantu manusia menyelesaikan pekerjaannya. Selain itu, robot otomatis juga dapat
BAB I PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Penyiram Tanaman Menggunakan Kontoler PID 1 Ahmad Akhyar, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Erni Yudaningtyas. Abstrak Alat penyiram tanaman yang sekarang
Lebih terperinciDESAIN DAN IMPLEMENTASI MOBILE-ROBOT MENGGUNAKAN STIR DIFERENSIAL DAN KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID)
DESAIN DAN IMPLEMENTASI MOBILE-ROBOT MENGGUNAKAN STIR DIFERENSIAL DAN KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) TUGAS AKHIR Diajukan sebagai syarat untuk menyelesaikan studi tingkat sarjana di Program
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KESEIMBANGAN BERODA DUA BERBASIS MIKROKONTROLER
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT KESEIMBANGAN BERODA DUA BERBASIS MIKROKONTROLER DESIGN AND IMPLEMENTASION OF BALANCE TWO-WHEELED ROBOT BASED MICROCONTROLLER 1 Grace Bobby, 2 Erwin Susanto, 3 Fiky Yosep
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinci(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC)
(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) Latar Belakang Tujuan Tugas Akhir merancang sistem pengendalian kecepatan pada mobil listrik 2 1 Mulai No Uji sistem Studi literatur Marancang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciBalancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif
IJEIS, Vol.5, No.1, April 2015, pp. 89~98 ISSN: 2088-3714 89 Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif Rizka Bimarta* 1, Agfianto Eko Putra 2, Andi Dharmawan 3 1 Prodi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengenalan Pengaturan keseimbangan robot merupakan suatu cara agar robot dapat setimbang. Dengan menggunakan 2 roda maka akan lebih efisien dalam hal material dan juga karena tidak
Lebih terperinciKendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...
DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...
Lebih terperinciBAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY
BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY Sistem merupakan suatu rangkaian beberapa organ yang menjadi satu kesatuan. Maka sistem kendali gerak adalah suatu sistem yang terdiri dari beberapa komponen pengendali
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1. 1. Latar Belakang Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi di bidang transportasi terus berkembang pesat. Hal ini ditandai dengan bermunculannya kendaraan yang modern dan praktis
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciPerancangan dan Simulasi Autotuning PID Controller Menggunakan Metoda Relay Feedback pada PLC Modicon M340. Renzy Richie /
Perancangan dan Simulasi Autotuning PID Controller Menggunakan Metoda Relay Feedback pada PLC Modicon M340 Renzy Richie / 0622049 Email : renzyrichie@live.com Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Lebih terperinciBab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang
Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robotika di era seperti ini sudah berkembang dengan cepat dan pesat dari tahun ke tahun. Keberadaanya yang serba canggih sudah banyak membantu manusia di dunia. Robot
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
Lebih terperinciPENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Universitas Kristen Maranatha
PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA Hendrik Albert Schweidzer Timisela Jl. Babakan Jeruk Gg. Barokah No. 25, 40164, 081322194212 Email: has_timisela@linuxmail.org Jurusan
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC
Presentasi Tugas Akhir 5 Juli 2011 PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Pembimbing: Dr.Ir. Moch. Rameli Ir. Ali Fatoni, MT Dwitama Aryana
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO
Implementasi Kontroler PID Pada Two Wheels Self Balancing Robot Berbasis Arduino UNO IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO Raranda S1 Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA Sudah menjadi trend saat ini bahwa pengendali suatu alat sudah banyak yang diaplikasikan secara otomatis, hal ini merupakan salah satu penerapan dari perkembangan teknologi dalam
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR04. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari sensor
Lebih terperinciSistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID
IJEIS, Vol.2, No.1, April 2012, pp. 67~76 ISSN: 2088-3714 67 Sistem Kontrol Keseimbangan Statis Robot Humanoid Joko Klana Berbasis Pengontrol PID Pramudita Johan Iswara *1, Agfianto Eko Putra 2 1 Prodi
Lebih terperinciperalatan-peralatan industri maupun rumah tangga seperti pada fan, blower, pumps,
1.1 Latar Belakang Kebutuhan tenaga listrik meningkat mengikuti perkembangan kehidupan manusia dan pertumbuhan di segala sektor industri yang mengarah ke modernisasi. Dalam sebagian besar industri, sekitar
Lebih terperinciPengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID
Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Basuki Winarno, S.T., M.T. Jurusan Teknik
Lebih terperinciPengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia
18 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 4 (2013) No. 1, pp. 18-33 Pengontrol PID pada Robot Beroda untuk Kontes Robot Cerdas Indonesia E. Merry Sartika dan Rocky Anthony Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisa sistem merupakan tahap akhir dari realisasi pengendali PID pada pendulum terbalik menggunakan mikrokontroller ATmega8 agar dapat dilinearkan disekitar
Lebih terperinciSiswo Dwi Utomo. Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Djoko Purwanto M.Eng Dr. Tri Arief Sardjono ST. MT
Siswo Dwi Utomo 2209 106 020 Dosen Pembimbing: Dr. Ir. Djoko Purwanto M.Eng Dr. Tri Arief Sardjono ST. MT. 196 512 111 990 021 002 197 002 121 995 121 001 PENDAHULUAN 1. Latar Belakang 2. Batasan Masalah
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciIV. PERANCANGAN SISTEM
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID
1 Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID Rievqi Alghoffary, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang siswoyo. Abstrak Pengontrolan kecepatan pada alat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciAPLIKASI PERINTAH SUARA UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT. Disusun Oleh : Nama : Astron Adrian Nrp :
APLIKASI PERINTAH SUARA UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT Disusun Oleh : Nama : Astron Adrian Nrp : 0422014 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia.
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID
SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID Raditya Wiradhana, Pembimbing 1: M. Aziz Muslim, Pembimbing 2: Purwanto. 1 Abstrak Pada saat ini masih banyak tungku bakar berbahan
Lebih terperinciII. PERANCANGAN SISTEM
Sistem Pengaturan Intensitas Cahaya Dengan Perekayasaan Kondisi Lingkungan Pada Rumah Kaca Alfido, Ir. Purwanto, MT., M.Aziz muslim, ST., MT.,Ph.D. Teknik Elektro Universitas Brawijaya Jalan M.T Haryono
Lebih terperinciPENGATURAN KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DENGAN FUZZY LOGIC
PENGATURAN KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DENGAN FUZZY LOGIC Darmawan Dwi Putra Program Studi Sistem Komputer, Universitas Bina Nusantara, darmawandp@gmail.com Brian Staphen Program Studi Sistem Komputer, Universitas
Lebih terperinciPENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN SENSOR ENCODER DENGAN KENDALI PI
PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN SENSOR ENCODER DENGAN KENDALI PI Jumiyatun Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadolako E-mail: jum@untad.ac.id ABSTRACT Digital control system
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciRancang Bangun Pengatur Tegangan Otomatis pada Generator Ac 1 Fasa Menggunakan Kendali PID (Proportional Integral Derivative)
Rancang Bangun Pengatur Tegangan Otomatis pada Generator Ac 1 Fasa Menggunakan Kendali PID (Proportional Integral Derivative) Koko Joni* 1, Achmad Fiqhi Ibadillah 2, Achmad Faidi 3 1,2,3 Teknik Elektro,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. pengujian nya, sebagai pengatur kecepatan menghasilkan steady state error yang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Mesin CNC (computer numerical controlled) adalah sebuah mesin yang diperintah oleh manusia untuk mengerjakan sesuatu yang telah di desain oleh computer. Mesin ini memiliki
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy
ABSTRAK Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy Felix Pasila, Thiang, Oscar Finaldi Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya - Indonesia
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini. Helmi Wiratran
Perancangan dan Implementasi Embedded Fuzzy Logic Controller Untuk Pengaturan Kestabilan Gerak Robot Segway Mini 1 Helmi Wiratran 2209105020 2 Latarbelakang (1) Segway PT: Transportasi alternatif dengan
Lebih terperinciBab IV Pengujian dan Analisis
Bab IV Pengujian dan Analisis Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dan analisis untuk mengukur tingkat keberhasilan perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan permodul, setelah modul-modul
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN ANALISIS PERBANDINGAN POSISI SENSOR GARIS PADA ROBOT MANAGEMENT SAMPAH
PERANCANGAN DAN ANALISIS PERBANDINGAN POSISI SENSOR GARIS PADA ROBOT MANAGEMENT SAMPAH Bambang Dwi Prakoso Jurusan Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing : Sholeh Hadi Pramono, Eka Maulana
Lebih terperinciPENGENDALI MOTOR SERVO DC MENGGUNAKAN PI UNTUK DIIMPLEMENTASIKAN PADA MESIN CNC ABSTRACT
PENGENDALI MOTOR SERVO DC MENGGUNAKAN PI UNTUK DIIMPLEMENTASIKAN PADA MESIN CNC Bartolomeus Bregas Raditya; Enrico Kartanadi; Jimmy Linggarjati Computer Engineering Department, Faculty of Engineering,
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID Arga Rifky Nugraha, Pembimbing 1: Rahmadwati, Pembimbing 2: Retnowati. 1 Abstrak Pengontrolan kecepatan pada
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciSISTEM KONTROL INVERTED PENDULUM PADA BALANCING MOBILE ROBOT
SISTEM KONTROL INVERTED PENDULUM PADA BALANCING MOBILE ROBOT Mochamad Mobed Bachtiar #1, Bima Sena Bayu D #2, A.R. Anom Besari #3 #Jurusan Teknik Komputer, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Jl. Raya
Lebih terperinciPERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
PERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF Agung Imam Rahmanto *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Jurusan
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian robot mobil pemadam api dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui kinerja robot serta performa dari sistem pergerakan robot yang telah dirancang pada Bab 3. Pengujian
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. perangkat keras untuk mengoperasikan rangkaian DC servo pada mesin CNC dan
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem Spesifikasi pada sistem ini terbagi menjadi 2 (dua) bagian, yaitu spesifikasi perangkat keras untuk mengoperasikan rangkaian DC servo pada mesin CNC
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. tersebut terjaga dan menangis, tidak ada seorang pun yang bisa menghiburnya.
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Di zaman sekarang ini, perkembangan dalam bidang teknologi terus dikembangkan agar memberikan kemudahan untuk meringankan pekerjaan manusia serta memberikan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT
BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT 3.1. Perancangan Sistem Secara Umum bawah ini. Diagram blok dari sistem yang dibuat ditunjukan pada Gambar 3.1 di u(t) + e(t) c(t) r(t) Pengontrol Plant
Lebih terperinciPENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN
PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN Isnan Nur Rifai 1, Panji Saka Gilab Asa 2 Diploma Elektronika Dan Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinciPEMODELAN SISTEM PENGENDALI PID DENGAN METODE CIANCONE BERBASIS MATLAB SIMULINK PADA SISTEM PRESSURE PROCESS RIG
Jurnal Teknik dan Ilmu Komputer PEMODELAN SISTEM PENGENDALI PID DENGAN METODE CIANCONE BERBASIS MATLAB SIMULINK PADA SISTEM PRESSURE PROCESS RIG 38-714 SYSTEM MODELLING WITH PID CONTROLLER APPLYING CIANCONE
Lebih terperinciKata Kunci : Electric Unicycle, Accelerometer, Gyroscope, Inverted Pendulum, Kalman Filter, PD
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PERGERAKAN MAJU PADA ELECTRIC UNICYCLE Design and Implementation of Forward Movement Control of Electric Unicycle Ni Luh Andrea Maurilla Sarasvanya 1, Angga Rusdinar
Lebih terperinciHASIL DAN PEMBAHASAN. Rancangan Prototipe Mesin Pemupuk
HASIL DAN PEMBAHASAN Rancangan Prototipe Mesin Pemupuk Prototipe yang dibuat merupakan pengembangan dari prototipe pada penelitian sebelumnya (Azis 211) sebanyak satu unit. Untuk penelitian ini prototipe
Lebih terperinciImplementasi Kalman Filter Pada Sensor Jarak Berbasis Ultrasonik
Implementasi Kalman Filter Pada Sensor Jarak Berbasis Ultrasonik Hendawan Soebhakti, Rifqi Amalya Fatekha Program Studi Teknik Mekatronika, Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Batam Email : hendawan@polibatam.ac.id
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. selanjutnya perancangan tersebut diimplementasikan ke dalam bentuk yang nyata
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan yang sudah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3 selanjutnya perancangan tersebut diimplementasikan ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan
Lebih terperinciRealisasi Perangkat Color Object Tracking Menggunakan Raspberry Pi
Realisasi Perangkat Color Object Tracking Menggunakan Raspberry Pi Disusun Oleh: Iona Aulia Risnadi (0922049) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65, Bandung,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM. didapat suatu sistem yang dapat mengendalikan mobile robot dengan PID
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM Pada bab ini akan dibahas hasil analisa pengujian yang telah dilakukan, pengujian dilakukan dalam beberapa bagian yang disusun dalam urutan dari yang sederhana menuju
Lebih terperinciTUGAS AKHIR RESUME PID. Oleh: Nanda Perdana Putra MN / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Negeri Padang
TUGAS AKHIR RESUME PID Oleh: Nanda Perdana Putra MN 55538 / 2010 Teknik Elektro Industri Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL (PID) Pendahuluan Sistem
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pada tahun 1950-an, banyak dijumpai motor arus searah konvensional (MASK) sebagai penggerak mekanik. Hal demikian didasarkan atas anggapan bahwa MASK memiliki kemudahan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1 Universitas Internasional Batam
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat terbang model UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan sangat pesat dan menjadi salah satu area penelitian yang diprioritaskan. Beberapa jenis
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM 4.1 Pengujian Perangkat Keras (Hardware) Pengujian perangkat keras sangat penting dilakukan karena melalui pengujian ini rangkaian-rangkaian elektronika dapat diuji
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI
PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI Muhammad Firman S. NRP 2210 030 005 Muchamad Rizqy NRP 2210 030 047 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, M.T NIP. 19570424
Lebih terperinciPurwarupa Sistem Peringatan Dini dan Kendali Pintu Air Bendungan dengan Kendali PID
IJEIS, Vol.4, No.2, October 2014, pp. 167~176 ISSN: 2088-3714 167 Purwarupa Sistem Peringatan Dini dan Kendali Pintu Air Bendungan dengan Kendali PID Benni Sahputra* 1, Panggih Basuki 2 1 Prodi Elektronika
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Robot merupakan sebuah alat yang berfungsi untuk membantu manusia dalam melaksanakan tugas-tugasnya. Banyak model robot yang dikembangkan oleh para peneliti,
Lebih terperinci