Dhanny Tandil Ivander Sharon Manuel Siahaan Yansen Wilyanto

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "Dhanny Tandil Ivander Sharon Manuel Siahaan Yansen Wilyanto"

Transkripsi

1 PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA SKRIPSI Oleh Dhanny Tandil Ivander Sharon Manuel Siahaan Yansen Wilyanto Universitas Bina Nusantara Jakarta 2012

2 DAFTAR ISI Halaman Judul Luar... i Halaman Judul Dalam... ii Halaman Persetujuan Soft Cover... iii Abstrak... iv Prakata...v Daftar Isi... viii Daftar Tabel... xiii Daftar Gambar... xiv BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Ruang Lingkup Tujuan dan Manfaat Metodologi Metodologi Studi kepustakaan Metodologi Penelitian Lab Sistematika Penulisan...4

3 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Mikrokontroller AVR AVR Atmega Accelerometer Cara kerja Accelerometer Accelerometer Piezoelektrik Spesifikasi Accelerometer Gyroscope Sistem Kendali Jenis Sistem Kendali Sistem Untaian Tertutup (Closed Loop) Motor DC Motor Driver Cara kerja Driver Motor Driver yang digunakan PWM (Pulse Width Modulation) Sistem Kendali PID Kalman filter BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Gambaran Umum Sistem Perancangan Perangkat Keras...20

4 Rangkaian kontroller sistem Rangkaian Antarmuka Sensor Perancangan Regulator Modul Motor Driver Rangkaian Skematik Keseluruhan Perancangan Peranti Lunak Algorithma kalman Filter Penggabungan Sensor Menggunakan Kalman Filter Algorithma PID (Propotional Integral Derivative) Kontroller Propotional (P) Kontroller Integral (I) Kontroller Derivative (D) Kontroller PID Implementasi Kontrol PID Diskrit Rancang Bangun...51 BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI 4.1 Spesifikasi Sistem Spesifikasi Sistem Perangkat keras Spesifikasi Sistem Perangkat Lunak Daftar Komponen Daftar komponen Elektronika di Modul Elektronika Implementasi Sistem...58

5 4.3.1 Implementasi Perangkat Keras Implementasi Power Supply Implementasi Modul Kontroller Motor DC Implementasi Motor DC yang Digunakan Implementasi Mekanika Implementasi Perangkat Lunak Cara Pengambilan Data Mikrokontroller ke Komputer Data Hasil percobaan Percobaan PID Hasil Percobaan mencari Nilai Kp Hasil Percobaan mencari Nilai Kd Hasil Percobaan mencari Nilai Ki Percobaan Kalman Filter Percobaan Keakuratan Nilai Sudut Accelerometer Percobaan dengan hanya menggunakan accelerometer pada robot yang menggunakan kontrol PID Hasil Percobaan Mencari Nilai Qaccel dan Qgyro Hasil Percobaan Mencari Nilai R Evaluasi Sistem...81 BAB 5 SIMPULAN DAN SARAN 5.1 Simpulan...84

6 5.2 Saran...85 DAFTAR PUSTAKA...86 RIWAYAT HIDUP...87 LAMPIRAN - LAMPIRAN

7 DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Konfigurasi pin ATmega Gambar 2.2 Arah pengukuran kecepatan oleh gyroscope...10 Gambar 2.3 Sistem Pengendalian Untaian Tertutup...12 Gambar 2.4 Rangkaian Half-Bridge...14 Gambar 2.5 Pulse Width Modulation...15 Gambar 2.6 PID controller...17 Gambar 2.7 Algoritma Perhitungan Kalman Filter...18 Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem...22 Gambar 3.2 Rangkaian Mikrokontroller...23 Gambar 3.3 Rangkaian Antarmuka Sensor...25 Gambar 3.4 Rangkaian Regulator...26 Gambar 3.5 Rangkaian Antarmuka Pengendali Motor...27 Gambar 3.6 Skematik Rangkaian Secara Keseluruhan...28 Gambar 3.7 Diagram Alir Program Utama...31 Gambar 3.8 Pengukuran Drift Gyroscope...40 Gambar 3.9 Pengukuran accelerometer yang terkontaminasi noise...41

8 Gambar 3.10 Sistem Kontrol Untaian Tertutup PID...43 Gambar 3.11 Step Respon Kontroller P...45 Gambar 3.12 Step Respon Kontroller I dan PI...46 Gambar 3.13 Step Respon Kontroller D dan PD...47 Gambar 3.14 Step Respon Kontroller P, PI, dan PID...48 Gambar 3.15 Tipikal Respon Keluaran Untaian Tertutup...50 Gambar 3.16 Tampak atas mekanik...52 Gambar 3.17 Tampak bawah mekanik...52 Gambar 3.18 Tampak depan mekanik...53 Gambar 3.19 Ukuran dimensi mekanik...53 Gambar 4.1 Tampilan Motor DC Yang Digunakan...59 Gambar 4.2 Tampilan Mekanika Yang Digunakan...60 Gambar 4.3 Respon Keluaran PID dengan K P =2, K I =0, K D = Gambar 4.4 Respon Keluaran PID dengan K P =3, K I =0, K D =...65 Gambar 4.5 Respon Keluaran PID dengan K P =4, K I =0, K D = Gambar 4.6 Respon Keluaran PID dengan K P =3, K I =0, K D = Gambar 4.7 Respon Keluaran PID dengan K P =3, K I =0, K D =2...67

9 Gambar 4.8 Respon Keluaran PID dengan K P =3, K I =0, K D = Gambar 4.9 Respon Keluaran PID dengan K P =3, K I =0, K D = Gambar 4.10 Respon Keluaran PID dengan K P =3, K I =0, K D = Gambar 4.11 Respon Keluaran PID dengan K P =3, K I =0, K D = Gambar 4.12 Respon Keluaran PID K P =3, K I =0.01, K D = Gambar 4.13 Respon Keluaran PID K P =3, K I =0.1, K D = Gambar 4.14 Respon Keluaran PID K P =3, K I =0.5, K D = Gambar 4.15 Respon Accelerometer Tanpa Kalman Filter...76 Gambar 4.16 Respon keluaran Q ACCEL = 0.01, Q GYRO = Gambar 4.17 Respon keluaran Q ACCEL = 0.01, Q GYRO = Gambar 4.17 Respon keluaran Q ACCEL = 0.01, Q GYRO = Gambar 4.13 Respon keluaran R= Gambar 4.15 Respon keluaran R= Gambar 4.14 Respon keluaran R=

10 DAFTAR TABEL Tabel 2.1 Efek dari nilai komponen PID...17 Tabel 4.1 Komponen pada modul mikrokontroller...57 Tabel 4.2 Komponen modul motor driver...58 Table 4.3 Keakuratan accelerometer dengan sudut busur...75 Tabel 4.4 Perbandingan sistem menggunakan kalman filter vs accelerometer pada robot yang menggunakan kontrol PID...83

11 PRAKATA Ucapan syukur penulis kepada Tuhan Yang Maha Esa atas selesainya skripsi yang berjudul PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA. Atas bimbingan dan saran dari berbagai pihak, maka penulis berhasil menyelesaikan skripsi ini. Skripsi ini ditulis untuk memenuhi salah satu syarat guna memperoleh gelar sarjana computer pada jurusan Sistem Komputer Universitas Bina Nusantara. Skripsi ini membahas tentang algoritma kalman filter dan kontrol PID yang diimplementasikan pada keseimbangan robot roda dua. Penulis mengharapkan skripsi ini dapat menambah acuan bagi mahasiswa yang ingin mendalami algoritma kalman filter dan kontrol PID untuk sistem keseimbangan robot. Penulis menyadari skripsi ini masih jauh dari sempurna, oleh karena itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang membangun. Ucapan terima kasih penulis haturkan kepada pihak-pihak yang telah membantu penulis dalam menjalani skripsi ini, yakni : 1. Orang tua tercinta yang telah memberikan semangat dan dukungan penuh kepada penulis baik secara moral maupun material. 2. Bapak Rudy Susanto, S.Kom., M.TI selaku dosen pembimbing dan Kepala Computer Engineering Laboratory yang telah memberikan bimbingan, arahan, motivasi, dan izin pemakaian laboratorium untuk keperluan penelitian kepada penulis dalam menyelesaikan skripsi ini.

12 3. Bapak Endra, S.Kom., MT selaku Kajur Sistem Komputer yang telah memberikan dukungan sehingga proses penulisan skripsi dapat terlaksana sebagaimana mestinya. 4. Bapak Jimmy Linggarjati, S.Kom., M.Sc. selaku Sekjur Sistem Komputer yang telah memberikan dukungan sehingga proses penulisan skripsi dapat terlaksana sebagaimana mestinya. 5. Prof. Dr. Ir. Harjanto Prabowo, M.M. selaku Rektor universitas Bina Nusantara yang telah memberikan kesempatan bagi penulis untuk dapat menimba ilmu dalam jurusan Sistem Komputer Universitas Bina Nusantara. 6. Bapak / Ibu Pimpinan dan Staff Universitas Bina Nusantara 7. Para rekan Asisten dan Staff Computer Engineering Laboratorium Universitas Bina Nusantara yang telah memberikan masukan dan dukungan. 8. Para rekan Computer Engineering Inovation and Development Unit (CIDU) yang telah banyak membantu dan memberikan masukan serta dukungan kepada penulis selama menyusun penelitian. 9. Teman teman Jurusan Sistem Komputer yang tidak dapat kami sebutkan satu persatu yang selalu memberikan dukungan, dorongan, masukan dan ide selama penyelesaian penelitian ini.

13 Penulis berharap skripsi ini dapat bermanfaat sebagaimana mestinya dan dapat memberikan tambahan pengetahuan dan wawasan yang berarti bagi pembaca. Jakarta, Maret 2012 Penulis

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...

DAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...

Lebih terperinci

PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA

PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA Dhanny Tandil, Ivander Sharon Manuel, Yansen Wilyanto, Rudy Susanto *) Universitas Bina Nusantara, Kampus Syahdan, Jl. K.H

Lebih terperinci

Simulasi Auto-Tuning PID Controller untuk Motor DC Menggunakan Metode Multiple Integrations

Simulasi Auto-Tuning PID Controller untuk Motor DC Menggunakan Metode Multiple Integrations UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Robotika dan Otomasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil 2006 / 2007 Simulasi Auto-Tuning PID Controller untuk Motor DC Menggunakan

Lebih terperinci

PERANCANGAN MODUL DENGAN PENGATURAN GRAYSCALE PADA DOT MATRIX (PROTOTYPE)

PERANCANGAN MODUL DENGAN PENGATURAN GRAYSCALE PADA DOT MATRIX (PROTOTYPE) UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Sistem Digital Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil 2006 / 2007 PERANCANGAN MODUL DENGAN PENGATURAN GRAYSCALE PADA DOT MATRIX (PROTOTYPE)

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1. Gambaran Umum Sistem Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap perubahan

Lebih terperinci

ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM PENGATUR ARAH SEL SURYA BERBASIS AVR SKRIPSI. oleh

ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM PENGATUR ARAH SEL SURYA BERBASIS AVR SKRIPSI. oleh ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM PENGATUR ARAH SEL SURYA BERBASIS AVR SKRIPSI oleh Agus Prihatin 0600644665 Fransiscus Yogi Bramono 0600645301 Ridwansyah Irdianto 0600652175 Universitas Bina Nusantara Jakarta

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller

Lebih terperinci

Bina Nusantara University Jurusan Sistem Komputer

Bina Nusantara University Jurusan Sistem Komputer Bina Nusantara University Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap 2007/2008 Aplikasi Sistem Pneumatik Pada Mobile Robot Untuk Menaiki Dan Menuruni Tangga Antony Octavia 0800736384

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA MAPPING PARKING SYSTEM

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA MAPPING PARKING SYSTEM UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Robotika dan Otomasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil 2007/2008 MAPPING PARKING SYSTEM Dicko Laksono (0800783071) Parmanto (0800777094)

Lebih terperinci

SYSTEM PEMANTAU KETINGGIAN AIR PADA BENDUNGAN

SYSTEM PEMANTAU KETINGGIAN AIR PADA BENDUNGAN SYSTEM PEMANTAU KETINGGIAN AIR PADA BENDUNGAN SKRIPSI OLEH Budi 1200972852 Ismet Imran Ahmad 1200983175 Justin Arianto Hasiholan Simatupang 1201003056 08 PAH UNIVERSITAS BINA NUSANTARA JAKARTA 2012 SYSTEM

Lebih terperinci

PERANCANGAN PROTOTIPE KONTROL MOBILE ROBOT PEMINDAH BENDA

PERANCANGAN PROTOTIPE KONTROL MOBILE ROBOT PEMINDAH BENDA UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Sistem Digital dan Robotika dan Otomasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil 2006 / 2007 PERANCANGAN PROTOTIPE KONTROL MOBILE ROBOT

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA. Jurusan Sistem Komputer Program Studi Strata-1 Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil 2007/2008

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA. Jurusan Sistem Komputer Program Studi Strata-1 Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil 2007/2008 UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Strata-1 Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil 2007/2008 PERANCANGAN SISTEM PENUNTUN SATPAM BAGI PENGAMANAN GEDUNG DENGAN MENGGUNAKAN

Lebih terperinci

PENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI

PENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI PENGEMBANGAN GAIT MOBILE ROBOT TIPE HEXAPOD UNTUK MELEWATI RINTANGAN SKRIPSI Diajukan sebagai salah satu syarat untuk gelar kesarjanaan pada Jurusan Sistem Komputer Jenjang Pendidikan Strata-1 Oleh Muchamad

Lebih terperinci

Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua

Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA KONTROL POSISI PADA MOTOR DC DENGAN FPGA

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA KONTROL POSISI PADA MOTOR DC DENGAN FPGA UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana computer Semester Genap tahun 2005/2006 KONTROL POSISI PADA MOTOR DC DENGAN FPGA Harry 0500589552 Bunny Diredja 0500593392 Wadi 0500582294

Lebih terperinci

Pengontrol Ruang Hidup Cacing Lumbricus Rubellus Dengan. Mikrokontroler AVR SKRIPSI. Oleh : Yugi L Wilym

Pengontrol Ruang Hidup Cacing Lumbricus Rubellus Dengan. Mikrokontroler AVR SKRIPSI. Oleh : Yugi L Wilym Pengontrol Ruang Hidup Cacing Lumbricus Rubellus Dengan Mikrokontroler AVR SKRIPSI Oleh : Yugi L. 1100008111 Wilym 1100019153 Roseno 1100020924 Bina Nusantara University Jakarta Tahun 2011 i Pengontrol

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap

Lebih terperinci

DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN... HALAMAN PENYATAAN... INTISARI... ABSTRACT... HALAMAN MOTTO... HALAMAN PERSEMBAHAN... PRAKATA...

DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN... HALAMAN PENYATAAN... INTISARI... ABSTRACT... HALAMAN MOTTO... HALAMAN PERSEMBAHAN... PRAKATA... DAFTAR ISI HALAMAN JUDUL... HALAMAN PENGESAHAN... HALAMAN PENYATAAN... INTISARI... ABSTRACT... HALAMAN MOTTO... HALAMAN PERSEMBAHAN... PRAKATA... DAFTAR ISI... DAFTAR GAMBAR... DAFTAR TABEL... i iii iv

Lebih terperinci

STANDALONE AVR PROGRAMMER

STANDALONE AVR PROGRAMMER UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Sistem Digital Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap 2006 / 2007 STANDALONE AVR PROGRAMMER Hendra Tejo Saputra (0700690413) Rinaldo Yotanto

Lebih terperinci

Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan. Metode Logika Fuzzy

Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan. Metode Logika Fuzzy SKRIPSI Kontrol Keseimbangan Robot Mobil Beroda Dua Dengan Metode Logika Fuzzy Laporan ini disusun guna memenuhi salah satu persyaratan untuk menyelesaikan program S-1 Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas

Lebih terperinci

PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID

PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas

Lebih terperinci

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC)

(Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) (Dimasyqi Zulkha, Ir. Ya umar MT., Ir Purwadi Agus Darwito, MSC) Latar Belakang Tujuan Tugas Akhir merancang sistem pengendalian kecepatan pada mobil listrik 2 1 Mulai No Uji sistem Studi literatur Marancang

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi robotika saat ini telah mampu berperan dalam membantu aktifitas kehidupan manusia serta mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI Muhammad Firman S. NRP 2210 030 005 Muchamad Rizqy NRP 2210 030 047 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, M.T NIP. 19570424

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengenalan Pengaturan keseimbangan robot merupakan suatu cara agar robot dapat setimbang. Dengan menggunakan 2 roda maka akan lebih efisien dalam hal material dan juga karena tidak

Lebih terperinci

DAFTAR ISI KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv. DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN Kontribusi... 3

DAFTAR ISI KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv. DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN Kontribusi... 3 DAFTAR ISI ABSTRAKSI... vii KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1. Latar Belakang Masalah... 1 1.2. Perumusan Masalah... 2 1.3. Pembatasan

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KEAMANAN PADA RUANG CERDAS LAB.LITBANG JURUSAN SISTEM KOMPUTER BERBASISKAN MIKROKONTROLER ATMega8535

PERANCANGAN SISTEM KEAMANAN PADA RUANG CERDAS LAB.LITBANG JURUSAN SISTEM KOMPUTER BERBASISKAN MIKROKONTROLER ATMega8535 UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Fakultas Ilmu Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil tahun 2005/2006 PERANCANGAN SISTEM KEAMANAN PADA RUANG CERDAS LAB.LITBANG JURUSAN SISTEM

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. Halaman Judul. Lembar Pengesahan Pembimbing. Lembar Pengesahan Penguji. Halaman Persembahan. Halaman Motto. Kata Pengantar.

DAFTAR ISI. Halaman Judul. Lembar Pengesahan Pembimbing. Lembar Pengesahan Penguji. Halaman Persembahan. Halaman Motto. Kata Pengantar. DAFTAR ISI Halaman Judul Lembar Pengesahan Pembimbing Lembar Pengesahan Penguji Halaman Persembahan Halaman Motto Kata Pengantar Abstraksi Daftar Isi Daftar Gambar Daftar Tabel i ii iii iv v vi ix x xiv

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI PID UNTUK KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SKRIPSI

PERANCANGAN SISTEM KENDALI PID UNTUK KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SKRIPSI PERANCANGAN SISTEM KENDALI PID UNTUK KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SKRIPSI Diajukan Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan Mencapai Derajat Sarjana Teknik Industri Oleh Dedy Drian Nugroho

Lebih terperinci

TUGAS AKHIR PERANCANGAN ROBOT PENGHISAP DEBU BERBASIS ARDUINO UNO DENGAN KENDALI ANDROID

TUGAS AKHIR PERANCANGAN ROBOT PENGHISAP DEBU BERBASIS ARDUINO UNO DENGAN KENDALI ANDROID TUGAS AKHIR PERANCANGAN ROBOT PENGHISAP DEBU BERBASIS ARDUINO UNO DENGAN KENDALI ANDROID Diajukan Sebagai Syarat Menyelesaikan Tugas Akhir Program S1 Guna Mendapat Gelar Sarjana Pada Jurusan Teknik Elektro

Lebih terperinci

ALAT PENGONTROL SUHU LILIN MALAM PADA PROSES PEMBUATAN BATIK BERBASIS MIKROKONTROLER (SOFTWARE) SKRIPSI

ALAT PENGONTROL SUHU LILIN MALAM PADA PROSES PEMBUATAN BATIK BERBASIS MIKROKONTROLER (SOFTWARE) SKRIPSI ALAT PENGONTROL SUHU LILIN MALAM PADA PROSES PEMBUATAN BATIK BERBASIS MIKROKONTROLER (SOFTWARE) SKRIPSI Disusun Oleh : DWI VIOLITASARI 201010130311061 JURUSAN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH

Lebih terperinci

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1. AnalisaMasalah Dalam perancangan robot penyeimbang menggunakan sensor jarakberbasis android, terdapatbeberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan tersebut

Lebih terperinci

PERANCANGAN PROTOTIPE SISTEM PEMANTAUAN RUMAH BURUNG WALET BERBASISKAN MICROCONTROLLER SKRIPSI. Oleh

PERANCANGAN PROTOTIPE SISTEM PEMANTAUAN RUMAH BURUNG WALET BERBASISKAN MICROCONTROLLER SKRIPSI. Oleh PERANCANGAN PROTOTIPE SISTEM PEMANTAUAN RUMAH BURUNG WALET BERBASISKAN MICROCONTROLLER SKRIPSI Oleh Aulia Rahman 0800781186 Suhendro Michael 0800765081 Teguh Sebastian 0800782176 Universitas Bina Nusantara

Lebih terperinci

REPRESENTASI SINYAL DENGAN KAMUS BASIS LEWAT-LENGKAP SKRIPSI. Oleh. Albert G S Harlie Kevin Octavio Ricardo Susetia

REPRESENTASI SINYAL DENGAN KAMUS BASIS LEWAT-LENGKAP SKRIPSI. Oleh. Albert G S Harlie Kevin Octavio Ricardo Susetia REPRESENTASI SINYAL DENGAN KAMUS BASIS LEWAT-LENGKAP SKRIPSI Oleh Albert G S Harlie 1100002070 Kevin Octavio 1100002096 Ricardo Susetia 1100007626 Universitas Bina Nusantara Jakarta 2011 REPRESENTASI SINYAL

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL

IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL Muhammad Miftahur Rokhmat Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing: 1. Purwanto,

Lebih terperinci

3. Perancangan Alat Perancangan alat yaitu mendesain konsep yang sudah dibuat, meliputi perancangan mekanis robot, elektronis robot dan pemrograman

3. Perancangan Alat Perancangan alat yaitu mendesain konsep yang sudah dibuat, meliputi perancangan mekanis robot, elektronis robot dan pemrograman BAB I Bab I merupakan pendahuluan usulan proyek akhir. Pendahuluan memaparkan latar belakang dan permasalahan dari proyek akhir serta tujuan dan manfaat yang diharapkan dari pelaksanaan proyek akhir. A.

Lebih terperinci

ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR MPU6050 DAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA32

ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR MPU6050 DAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA32 ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR MPU6050 DAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA32 LAPORAN AKHIR Disusun Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang 1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 ABSTRAK

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 ABSTRAK IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 Disusun Oleh: Nama : Earline Ignacia Sutanto NRP : 0622012 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas

Lebih terperinci

HOLONOMIC WALKING ROBOT

HOLONOMIC WALKING ROBOT UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Robotika dan Otomasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2006/2007 HOLONOMIC WALKING ROBOT Zweisty Septiarini 0700692186 Isnan

Lebih terperinci

SISTEM MONITORING LEVEL AIR MENGGUNAKAN KENDALI PID

SISTEM MONITORING LEVEL AIR MENGGUNAKAN KENDALI PID SISTEM MONITORING LEVEL AIR MENGGUNAKAN KENDALI PID TUGAS AKHIR Oleh : TAUFIQ NUR IKHSAN 3210801015 Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan Program Diploma III Program Studi Teknik Elektronika Politeknik

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. KATA PENGANTAR... iii. DAFTAR ISI... v. DAFTAR TABEL... x. DAFTAR GAMBAR... xi. DAFTAR LAMPIRAN...

DAFTAR ISI. HALAMAN PENGESAHAN... i. KATA PENGANTAR... iii. DAFTAR ISI... v. DAFTAR TABEL... x. DAFTAR GAMBAR... xi. DAFTAR LAMPIRAN... DAFTAR ISI Halaman HALAMAN PENGESAHAN... i ABSTRAKSI... ii KATA PENGANTAR... iii DAFTAR ISI... v DAFTAR TABEL... x DAFTAR GAMBAR... xi DAFTAR LAMPIRAN... xiv DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN... xv BAB I PENDAHULUAN

Lebih terperinci

PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Universitas Kristen Maranatha

PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Universitas Kristen Maranatha PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA Hendrik Albert Schweidzer Timisela Jl. Babakan Jeruk Gg. Barokah No. 25, 40164, 081322194212 Email: has_timisela@linuxmail.org Jurusan

Lebih terperinci

TUGAS AKHIR ALAT PENGUKUR TINGGI BADAN PORTABLE BERBASIS ARDUINO. Disusun Oleh : : SOUMAN SANI :

TUGAS AKHIR ALAT PENGUKUR TINGGI BADAN PORTABLE BERBASIS ARDUINO. Disusun Oleh : : SOUMAN SANI : TUGAS AKHIR ALAT PENGUKUR TINGGI BADAN PORTABLE BERBASIS ARDUINO Disusun Oleh : NAMA : SOUMAN SANI NIM : 41407110119 PROGRAM STUDI : TEKNIK ELEKTRO PEMBIMBING : M. KHADAFI MT PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

Lebih terperinci

Universitas Bina Nusantara. Jurusan Sistem Komputer. Skripsi Sarjana Komputer. Semester Genap tahun 2003/2004

Universitas Bina Nusantara. Jurusan Sistem Komputer. Skripsi Sarjana Komputer. Semester Genap tahun 2003/2004 Universitas Bina Nusantara Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 PERANCANGAN SWITCHING AMPLIFIER DENGAN TEKNIK DIGITAL PULSE WIDTH MODULATION BERBASISKAN FPGA

Lebih terperinci

UPS (UNINTERRUPTABLE POWER SUPPLY) DENGAN METODE INVERTER GELOMBANG PENUH LAPORAN TUGAS AKHIR

UPS (UNINTERRUPTABLE POWER SUPPLY) DENGAN METODE INVERTER GELOMBANG PENUH LAPORAN TUGAS AKHIR UPS (UNINTERRUPTABLE POWER SUPPLY) DENGAN METODE INVERTER GELOMBANG PENUH LAPORAN TUGAS AKHIR OLEH : WISNU PRASETYO NUGROHO 03.50.0037 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. tersebut terjaga dan menangis, tidak ada seorang pun yang bisa menghiburnya.

BAB I PENDAHULUAN. tersebut terjaga dan menangis, tidak ada seorang pun yang bisa menghiburnya. BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Di zaman sekarang ini, perkembangan dalam bidang teknologi terus dikembangkan agar memberikan kemudahan untuk meringankan pekerjaan manusia serta memberikan

Lebih terperinci

KATA PENGANTAR. Bandung, 9 Oktober Penulis

KATA PENGANTAR. Bandung, 9 Oktober Penulis KATA PENGANTAR Dengan mengucapkan rasa syukur alhamdulillah, penulis ucapkan kehadirat Allah SWT, karena berkat rahmat dan karunianya yang begitu besar penulis dapat menyelesaikan penulisan skripsi yang

Lebih terperinci

Aplikasi Pengenalan Ekspresi Wajah dengan Teknik Principal. Component Analysis Berbasis Dual-Tree Complex Wavelet Transform

Aplikasi Pengenalan Ekspresi Wajah dengan Teknik Principal. Component Analysis Berbasis Dual-Tree Complex Wavelet Transform Aplikasi Pengenalan Ekspresi Wajah dengan Teknik Principal Component Analysis Berbasis Dual-Tree Complex Wavelet Transform SKRIPSI diajukan sebagai salah satu syarat untuk gelar kesarjanaan pada Jurusan

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA. Budi Wicaksono Sardjono Yohan Darmawan Geary

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA. Budi Wicaksono Sardjono Yohan Darmawan Geary UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2005/2006 Pengontrolan Suhu dan Ketinggian Air Budi Wicaksono Sardjono 0500587471 Yohan Darmawan 0500591115

Lebih terperinci

SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER

SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER Sistem Kendali Gerak Segway Berbasis Mikrokontroler Lukas B. Setyawan, Deddy Susilo, Dede Irawan SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER Lukas B. Setyawan 1, Deddy Susilo 2, Dede Irawan 3 Program

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan

BAB I PENDAHULUAN. Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan gambar atau rekaman video yang rapi dan stabil. Namun untuk menghasilkan rekaman video yang stabil

Lebih terperinci

REALISASI PROTOTIPE KURSI RODA LISTRIK DENGAN PENGONTROL PID

REALISASI PROTOTIPE KURSI RODA LISTRIK DENGAN PENGONTROL PID REALISASI PROTOTIPE KURSI RODA LISTRIK DENGAN PENGONTROL PID Disusun Oleh: Samuel Natanto Herlendra 0422031 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri,

Lebih terperinci

APLIKASI RF SEBAGAI JALUR KOMUNIKASI TOMBOL DARURAT PADA PERUMAHAN

APLIKASI RF SEBAGAI JALUR KOMUNIKASI TOMBOL DARURAT PADA PERUMAHAN UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Sistem Digital Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil tahun 2006/2007 APLIKASI RF SEBAGAI JALUR KOMUNIKASI TOMBOL DARURAT PADA PERUMAHAN

Lebih terperinci

Oleh: NIM NIM

Oleh: NIM NIM PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT KONVEYOR PEMISAH BENDA BERDASARKAN WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 LAPORAN TUGAS AKHIR Disusun Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Menyelesaikan Program Diploma III

Lebih terperinci

Pembuatan Program Interface Untuk Pengontrolan RVM-1

Pembuatan Program Interface Untuk Pengontrolan RVM-1 UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Fakultas Ilmu Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2006/2007 Pembuatan Program Interface Untuk Pengontrolan RVM-1 Silvester H (0600624461)

Lebih terperinci

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN III.1.Analisa Masalah Dalam perancangan dan implementasi robot keseimbangan dengan menggunakan metode PID, terdapat beberapa masalah yang harus dipecahkan. Permasalahan

Lebih terperinci

PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC

PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Presentasi Tugas Akhir 5 Juli 2011 PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Pembimbing: Dr.Ir. Moch. Rameli Ir. Ali Fatoni, MT Dwitama Aryana

Lebih terperinci

PERANCANGAN LENGAN ROBOT PENGAMBIL DAN PENYUSUN KOTAK OTOMATIS BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA 32

PERANCANGAN LENGAN ROBOT PENGAMBIL DAN PENYUSUN KOTAK OTOMATIS BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA 32 PERANCANGAN LENGAN ROBOT PENGAMBIL DAN PENYUSUN KOTAK OTOMATIS BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA 32 Ditulis sebagai satu syarat untuk menyelesaikan Pendidikan Diploma III (Diploma Tiga)

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Program Ganda Teknik Informatika Matematika Skripsi Sarjana Program Ganda Semester Genap 2003/2004 PERANCANGAN PROGRAM APLIKASI OPTIMALISASI PRODUKSI PADA PERUSAHAAN GARMENT

Lebih terperinci

ANALISIS PERANGKAT KERAS PADA ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE AUTO TUNING PID

ANALISIS PERANGKAT KERAS PADA ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE AUTO TUNING PID ANALISIS PERANGKAT KERAS PADA ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE AUTO TUNING PID LAPORAN AKHIR Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Jurusan Teknik Elektro Program

Lebih terperinci

SISTEM PENAMPILAN PERGERAKAN DAN PENCATATAN LANGKAH BIDAK UNTUK TURNAMEN XIANG QI

SISTEM PENAMPILAN PERGERAKAN DAN PENCATATAN LANGKAH BIDAK UNTUK TURNAMEN XIANG QI SISTEM PENAMPILAN PERGERAKAN DAN PENCATATAN LANGKAH BIDAK UNTUK TURNAMEN XIANG QI SKRIPSI Oleh ALBERT 1100003501 ANDREAS BUDI KURNIAWAN 1100046892 IGNATIUS ARIES KURNIAWAN 1100047453 UNIVERSITAS BINA NUSANTARA

Lebih terperinci

RANCANG BANGUN MINIATUR SISTEM KENDALI MOTOR PADA PEMBANGKIT LISTRIK TENAGA HYBRID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16

RANCANG BANGUN MINIATUR SISTEM KENDALI MOTOR PADA PEMBANGKIT LISTRIK TENAGA HYBRID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16 RANCANG BANGUN MINIATUR SISTEM KENDALI MOTOR PADA PEMBANGKIT LISTRIK TENAGA HYBRID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16 Ditulis Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Program Dipolma 3 Oleh : DEDDI

Lebih terperinci

4.5.2 Perancangan Program Utama Sistem Rancangan Aplikasi Pengguna (Antarmuka) BAB V IMPLEMENTASI Implementasi Sistem

4.5.2 Perancangan Program Utama Sistem Rancangan Aplikasi Pengguna (Antarmuka) BAB V IMPLEMENTASI Implementasi Sistem DAFTAR ISI SKRIPSI... ii HALAMAN PENGESAHAN... iii PERNYATAAN... iv PRAKATA... v DAFTAR ISI... vii DAFTAR GAMBAR... ix INTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1 Latar belakang... 1 1.2

Lebih terperinci

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

BAB II TINJAUAN PUSTAKA BAB II TINJAUAN PUSTAKA Sudah menjadi trend saat ini bahwa pengendali suatu alat sudah banyak yang diaplikasikan secara otomatis, hal ini merupakan salah satu penerapan dari perkembangan teknologi dalam

Lebih terperinci

PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535

PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Program Studi S-1 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas

Lebih terperinci

INTEGRATION AND EVALUATION USING PATTERN RECOGNITION FOR MOBILE ROBOT NAVIGATION. Iman H. Kartowisastro.; Budiyanto Mulianto; Valentinus Rahardjo

INTEGRATION AND EVALUATION USING PATTERN RECOGNITION FOR MOBILE ROBOT NAVIGATION. Iman H. Kartowisastro.; Budiyanto Mulianto; Valentinus Rahardjo INTEGRATION AND EVALUATION USING PATTERN RECOGNITION FOR MOBILE ROBOT NAVIGATION Iman H. Kartowisastro.; Budiyanto Mulianto; Valentinus Rahardjo Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

PEMANFAATAN INVERTER SATU FASA SEBAGAI PENGINJEKSI DAYA BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA8535

PEMANFAATAN INVERTER SATU FASA SEBAGAI PENGINJEKSI DAYA BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA8535 PEMANFAATAN INVERTER SATU FASA SEBAGAI PENGINJEKSI DAYA BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA8535 LAPORAN TUGAS AKHIR Oleh : PENDI CAHYONO 09.50.0017 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS

Lebih terperinci

AKHIR TUGAS OLEH: JURUSAN. Untuk

AKHIR TUGAS OLEH: JURUSAN. Untuk PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SIRKULASI UDARA OTOMATIS MELALUI DETEKSI KADAR CO DAN CO2 BERLEBIH DALAM RUANGAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 LAPORAN PROYEK TUGAS AKHIR Disusun Sebagai Salah Satu Syarat

Lebih terperinci

Disusun Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Menyelesaikan Program Diploma 3. oleh: NIM: NIM: NIM: NIM:

Disusun Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Menyelesaikan Program Diploma 3. oleh: NIM: NIM: NIM: NIM: Rancang Bangun Sistem Kontrol Overhead Crane Dikendalikan Menggunakan Remote Radio Control Dengan Frequency 433 MHz Berbasis Arduino Uno & Arduino Nano Disusun Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Menyelesaikan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu

Lebih terperinci

DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN... LEMBAR PERSETUJUAN... PERNYATAAN KEASLIAN... ABSTRAK... ABSTRACT... KATA PENGANTAR... vii DAFTAR ISI...

DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN... LEMBAR PERSETUJUAN... PERNYATAAN KEASLIAN... ABSTRAK... ABSTRACT... KATA PENGANTAR... vii DAFTAR ISI... DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN... LEMBAR PERSETUJUAN... PERNYATAAN KEASLIAN... ABSTRAK... ABSTRACT... i ii iv v vi KATA PENGANTAR... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR GAMBAR... xii DAFTAR TABEL... xiv DAFTAR SINGKATAN...

Lebih terperinci

PERANGKAT PENGONTROL RUMAH KACA BERBASIS MIKROKONTROLER. Wisnu Panjipratama / Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Teknik,

PERANGKAT PENGONTROL RUMAH KACA BERBASIS MIKROKONTROLER. Wisnu Panjipratama / Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Teknik, PERANGKAT PENGONTROL RUMAH KACA BERBASIS MIKROKONTROLER Wisnu Panjipratama / 1027036 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Teknik, Jalan Prof. drg. Suria Sumantri, MPH. No 65 Bandung 40164, Indonesia ABSTRAK

Lebih terperinci

DAFTAR ISI ABSTRAK... DAFTAR ISI...

DAFTAR ISI ABSTRAK... DAFTAR ISI... DAFTAR ISI Halaman KATA PENGANTAR... ABSTRAK... DAFTAR ISI... i iii iv BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar belakang masalah... 1 1.2. Permasalahan... 1 1.3. Batasan masalah... 2 1.4. Tujuan dan manfaat penelitian...

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 39 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik Eskalator. Sedangkan untuk pembuatan

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA 4 UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil tahun 2007/2008 GPS Data Logger Abstrak Triwibowo Kuncoro Jakti 0700686662 Nugraha Wira Menggala 0700731243

Lebih terperinci

PENGENDALIAN ROBOT BERODA MELALUI SMART PHONE ANDROID. Disusun oleh : Riyan Herliadi ( )

PENGENDALIAN ROBOT BERODA MELALUI SMART PHONE ANDROID. Disusun oleh : Riyan Herliadi ( ) PENGENDALIAN ROBOT BERODA MELALUI SMART PHONE ANDROID Disusun oleh : Riyan Herliadi (0822078) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,, Jln. Prof.Drg. Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia, Email

Lebih terperinci

Kendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...

Kendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler... DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...

Lebih terperinci

II. PERANCANGAN SISTEM

II. PERANCANGAN SISTEM Sistem Pengaturan Intensitas Cahaya Dengan Perekayasaan Kondisi Lingkungan Pada Rumah Kaca Alfido, Ir. Purwanto, MT., M.Aziz muslim, ST., MT.,Ph.D. Teknik Elektro Universitas Brawijaya Jalan M.T Haryono

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. iii PRAKATA. iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN. vi ABSTACT. vii INTISARI. viii DAFTAR ISI

DAFTAR ISI. iii PRAKATA. iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN. vi ABSTACT. vii INTISARI. viii DAFTAR ISI DAFTAR ISI HALAMAN PERNYATAAN iii PRAKATA iv ARTI LAMBANG DAN SINGKATAN vi ABSTACT vii INTISARI viii DAFTAR ISI ix BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar Belakang 1 1.2 Perumusan Masalah 2 1.3 Keaslian penelitian

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Sistem Komunikasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil tahun 2007/2008 PERANCANGAN APLIKASI UNTUK MENGAKSES TERMINAL INFORMASI BERBASISKAN

Lebih terperinci

SISTEM KENDALI TEMPERATUR AQUSCAPE BERBASISKAN ARDUINO

SISTEM KENDALI TEMPERATUR AQUSCAPE BERBASISKAN ARDUINO SISTEM KENDALI TEMPERATUR AQUSCAPE BERBASISKAN ARDUINO NURUL AKBAR 41512010036 PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS ILMU KOMPUTER UNIVERSITAS MERCU BUANA JAKARTA 2016 SISTEM KENDALI TEMPERATUR AQUSCAPE

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Sistem Komunikasi Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil tahun 2007/2008 PERANCANGAN DAN ANALISIS PERFORMA APLIKASI VIDEO CONFERENCE UNTUK

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA. Perancangan Sistem Keamanan Pada Pintu Brankas

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA. Perancangan Sistem Keamanan Pada Pintu Brankas UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Program Studi Ilmu komputer Skripsi Sarjana Komputer Ganjil 2006/2007 Perancangan Sistem Keamanan Pada Pintu Brankas Abstrak Tujuan penelitian ini ialah

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang

BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri. Seiring dengan kemajuan teknologi, permasalahan pada dunia industri

Lebih terperinci

ANALISIS STEP-UP CHOPPER SEBAGAI TRANSFORMASI R SEBAGAI INTERFACE PHOTOVOLTAIC DAN BEBAN

ANALISIS STEP-UP CHOPPER SEBAGAI TRANSFORMASI R SEBAGAI INTERFACE PHOTOVOLTAIC DAN BEBAN ANALISIS STEP-UP CHOPPER SEBAGAI TRANSFORMASI R SEBAGAI INTERFACE PHOTOVOLTAIC DAN BEBAN LAPORAN TUGAS AKHIR Oleh : Benediktus Ryan Gumelar 07.50.0020 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

Lebih terperinci

OPERASI PWM INVERTER SEBAGAI CURRENT. INJECTOR DENGAN KENDALI dspic33fj16gs502

OPERASI PWM INVERTER SEBAGAI CURRENT. INJECTOR DENGAN KENDALI dspic33fj16gs502 OPERASI PWM INVERTER SEBAGAI CURRENT INJECTOR DENGAN KENDALI dspic33fj16gs502 TUGAS AKHIR Oleh : MICHAEL ANDRI 09.50.0021 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS KATOLIK SOEGIJAPRANATA

Lebih terperinci

PENGONTROLAN MOTOR BRUSHLESS PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN ELECTRONIC SPEED CONTROL (ESC) LAPORAN AKHIR

PENGONTROLAN MOTOR BRUSHLESS PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN ELECTRONIC SPEED CONTROL (ESC) LAPORAN AKHIR PENGONTROLAN MOTOR BRUSHLESS PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN ELECTRONIC SPEED CONTROL (ESC) LAPORAN AKHIR Disusun Untuk Menyelesaikan Pendidikan Program Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi

Lebih terperinci

PERANCANGAN ROBOT DENGAN SENSOR UV-TRON R9454 BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEL 89S51 SKRIPSI

PERANCANGAN ROBOT DENGAN SENSOR UV-TRON R9454 BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEL 89S51 SKRIPSI PERANCANGAN ROBOT DENGAN SENSOR UV-TRON R9454 BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEL 89S51 SKRIPSI Oleh : DIMAS BIMA SAPUTRA NPM : 0634010095 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI - FTI UNIVERSITAS

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. SKRIPSI... ii

DAFTAR ISI. SKRIPSI... ii DAFTAR ISI SKRIPSI... i SKRIPSI... ii PERNYATAAN... iii HALAMAN PENGESAHAN... iv KATA PENGANTAR... v DAFTAR ISI... vii DAFTAR GAMBAR... ix DAFTAR TABEL... xi INTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN...

Lebih terperinci

DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN LEMBAR PERNYATAAN HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR. Abstract. viii BAB I PENDAHULUAN 1

DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN LEMBAR PERNYATAAN HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR. Abstract. viii BAB I PENDAHULUAN 1 DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN ii LEMBAR PERNYATAAN iii HALAMAN PERSEMBAHAN iv KATA PENGANTAR v DAFTAR ISI viii DAFTAR TABEL xi DAFTAR GAMBAR xii Intisari xvii Abstract xviii BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar

Lebih terperinci

ROBOT WALL FOLLOWER SEBAGAI PENGHEMBUS ASAP BERBASIS MIKROKONTROLLER LAPORAN AKHIR

ROBOT WALL FOLLOWER SEBAGAI PENGHEMBUS ASAP BERBASIS MIKROKONTROLLER LAPORAN AKHIR ROBOT WALL FOLLOWER SEBAGAI PENGHEMBUS ASAP BERBASIS MIKROKONTROLLER LAPORAN AKHIR Laporan Akhir ini disusun sebagai salah satu persyaratan untuk menyelesaikan pendidikan Diploma III pada Jurusan Teknik

Lebih terperinci

PENGENALAN WAJAH DENGAN METODE GABOR WAVELET

PENGENALAN WAJAH DENGAN METODE GABOR WAVELET UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Teknik Informatika Skripsi Sarjana Komputer Semester Ganjil tahun 2007/2008 PENGENALAN WAJAH DENGAN METODE GABOR WAVELET SUKARDY 0800762350 ROBINSON 0800760931 NOVITA

Lebih terperinci

SISTEM PENGATURAN MOTOR DC UNTUK STARTING DAN BREAKING PADA PINTU GESER MENGGUNAKAN PID

SISTEM PENGATURAN MOTOR DC UNTUK STARTING DAN BREAKING PADA PINTU GESER MENGGUNAKAN PID SISTEM PENGATURAN MOTOR DC UNTUK STARTING DAN BREAKING PADA PINTU GESER MENGGUNAKAN PID Disusun oleh : Rachmat Yustiawan Hadi 2209030002 Lucky Setiawan 2209030031 Dosen pembimbing 1 Ir. Rusdhianto Effendi

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA

IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA Shanty Puspitasari¹, Gugus Dwi Nusantoro, ST., MT 2., M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D 3, ¹Mahasiswa Teknik Elektro. 2 Dosen Teknik

Lebih terperinci

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN III.1. Analisis Permasalahan Dalam Perancangan dan Implementasi Pemotong Rumput Lapangan Sepakbola Otomatis dengan Sensor Garis dan Dinding ini, terdapat beberapa masalah

Lebih terperinci