BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
|
|
- Suparman Sanjaya
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian dilakukan berdasarkan arsitektur perancangan yang telah dibuat dan dimulai dari layer yang paling bawah dan diteruskan ke layer-layer atasnya. Metode ini dilakukan karena berdasarkan hierarki arsitektur perancangan yang dibuat, salah satu layer tidak akan bekerja dengan baik jika tidak ditunjang layer dibawahnya yang bekerja dengan baik dan benar-benar teruji Pengujian Physical Layer Pengujian physical layer bertujuan untuk menguji kemampuan sistem mekanik quadcopter yang dibuat. Pengujian dilakukan dengan uji thrust, yaitu pengujian gaya dorong rotor yang diukur dengan loadcell oleh mikrokontroler dan dikirimkan ke PC (Personal Computer) seperti pada gambar 4.1. Gambar 4.1. Susunan Uji Thrust. 77
2 78 Dalam uji thrust, mikrokontroler mengirimkan sinyal PWM ke ESC dengan t on dari 1 ms sampai 1.9 ms dengan periode 2 ms. Setiap kenaikan 1 us mikrokontroler membaca nilai ADC dari loadcell yang telah dikuatkan oleh pengkondisi sinyal. Nilai ADC tersebut dikonversikan ke berat sesuai dengan kalibrasi yang terlebih dulu dilakukan dan kemudian dikirimkan ke PC. Data yang dikirimkan ke PC adalah PWM-1uS dan hasil pengukuran berat. Pada PC, data hasil pengukuran mikrokontroler ditulis dalam file. Tegangan input ESC yang digunakan pada percobaan ini sebesar 11.1V (LiPo battery 2.25Ah 3 cell, 13C discharge), BLDC 1kV dan baling-baling 1x4.5. Hasil dari uji thrust yang dilakukan terlihat pada gambar 4.2. Gambar 4.2. Hasil Uji Thrust. Dari hasil percobaan dapat diketahui bahwa nilai gaya dorong maksimal satu rotor adalah 9.7 Newton atau setara dengan berat.989 kg (g=9.8 ms -2 ). Dengan berat total pesawat
3 79 12 gram, maka mikrokontroler harus mengirimkan PWM minimal 13 us. Nilai PWM ini bisa dijadikan estimasi PWM minimum untuk terbang bagi kontrol pesawat Pengujian Low Layer Control Low layer control merupakan bagian penting dari quadcopter yang dibuat, karena berkaitan dengan sensor dan kendali gerak quadcopter. Kestabilan pesawat sangat dipengaruhi oleh layer ini sehingga pengujian setiap bagian dari layer ini harus dilakukan. Pengujian low layer control terdiri dari pengujian sensor akselerometer, pengujian sensor giroskop, pengujian sensor magnetometer, pengujian sensor ultrasonik, pengujian algoritma DCM-IMU untuk AHRS dan tuning statis kontrol PID Pengujian Sensor Akselerometer Fungsi utama sensor akselerometer pada quadcopter pada skripsi ini adalah mengukur arah percepatan gravitasi. Pengujian dilakukan dengan melakuakan akuisisi data sensor akselerometer tiga aksis dan responnya terhadap kemiringan. Akuisisi data sensor dilakukan dengan mikrokontroler LPC1114 dan dikirimkan ke PC melalui serial port. Proses akuisisi oleh mikrokontroler LPC1114 menggunakan metode interrupt driven, sehingga pengujian ini sekaligus menguji fungsionalitas dari program akuisisi sensor dengan metode interrupt driven. Sensor akselerometer LIS3LV2DL yang digunakan diinisialisasi dengan jangkauan pengukuran ±2g dan representasi data yang digunakan 16 bit [5]. Pengujian sensor dilakukan dengan memposisikan sensor pada posisi awal mendatar (sumbu z mengarah ke atas) dan selanjutnya sensor diputar perlahan dengan sumbu rotasi x sebesar 9 dan -9. Dengan proses yang sama, pengujian juga dilakukan dengan sumbu rotasi y. Gambar 4.3 dan gambar 4.4 merupakan grafik hasil pengujian sensor akselerometer
4 8 yang telah dilakukan. Sumbu mendatar adalah sample dan sumbu vertikal adalah nilai keluaran akselerometer Accelerometer raw data X Y Z Sample Gambar 4.4. Hasil uji akselerometer dengan diputar pada sumbu X Accelerometer raw data X Y Z -2 sample Gambar 4.3. Hasil uji akselerometer dengan diputar pada sumbu Y. Pada saat kondisi datar, percepatan gravitasi yang bersifat statis bekerja pada sumbu z negatif, sehingga data pada sumbu z bernilai positif. Pada hasil percobaan, respon terhadap percepatan statis ini juga berlaku pada sumbu-sumbu pengukuran yang lain. Untuk sumbu
5 81 yang digunakan sebagai sumbu rotasi dibuktikan dalam pengujian bahwa nilainya mendekati. Hal ini menandakan secara fungsional, akselerometer dapat bekerja. Nilai absolut maksimum dari satu sumbu pada pengujian ini merupakan besarnya nilai sensor untuk merepresentasikan percepatan gravitasi, karena tidak ada percepatan dinamis yang bekerja dan setiap sumbu pernah diarahkan searah percepatan gravitasi. Nilai absolut maksimum sumbu z pada pengujian ini adalah 1584, sumbu y sebesar 168 dan sumbu x sebesar Idealnya, sensor LIS3LV2DL merepresentasikan 1g dengan nilai (2 16 /4, resolusi=16bit, jangkauan ±2g). Perbedaan ini dapat diatasi dengan proses kalibrasi Pengujian Sensor Giroskop Sensor giroskop pada skripsi ini digunkan untuk mendeteksi kecepatan sudut sebagai pembentuk matrik rotasi pada algoritma DCM-IMU. Pengujian yang dilakukan pada sensor giroskop hampir sama dengan pengujian pada akselerometer, yaitu dengan akuisisi data sensor yang dikirimkan ke PC. Pengujian sensor dilakukan dengan merotasi sensor giroskop pada setiap sumbu-sumbu pengukurannya. Pengujian tiap sumbu pengukuran dilakukan dengan 5 langkah perlakuan yaitu diam rotasi arah positif rotasi arah negatif diam rotasi arah negatif rotasi arah positif. Tiga langkah pengujian tersebut dilakukan dengan dua kecepatan rotasi yang berbeda.
6 Gyro raw data X Sample Gambar 4.4. Hasil uji giroskop sumbu X Y Gambar 4.5. Hasil uji giroskop sumbu Y.
7 Z Gambar 4.6. Hasil uji giroskop sumbu Z. Dari hasil percobaan masing-masing sumbu dapat merespon kecepatan sudut yang diberikan baik pada rotasi positif dan negatif. Masing-masing sumbu juga memilki keluaran data yang proporsional terhadap besarnya kecepatan sudut yang dilakukan. Untuk menguji akurasi besarnya keluaran sensor terhadap kecepatan sudut yang dilakukan, dibutuhkan media berputar dengan kecepatan sudut yang konstan di mana sensor giroskop diletakan pada media tersebut. Alat pengujian ini bagi penulis sulit untuk direalisasikan. Sehingga sensitifitas data keluaran sensor ITG325 ini sepenuhnya merujuk pada datasheet yaitu LSB/( /s) [4]. Hasil pengujian pada sumbu z menunjukan rata-rata ZRO giroskop yang cukup besar yaitu 59 LSB atau 4.1 /s, sehingga pada penggunaanya, perlu untuk mengurangkan data keluaran sumbu z dari giroskop dengan nilai rata-rata ZRO ini.
8 Pengujian Sensor Magnetometer Magnetometer atau kompas digital digunakan untuk referensi arah hadap serta yaw cancelation. Sama seperti sensor akselerometer dan giroskop, pengujian dilakukan dengan akuisisi data sensor CMPS1 dan dikirimkan ke PC. Untuk menguji data keluaran, magnetometer diputar 36 secara bertahap pada bidang datar. Setiap berputar 22.5 (terukur dengan busur) nilai sensor disimpan. Pada saat pengujian pada sudut, nilai dari kompas digital dipakai sebagai nilai awal pengukuran, hal ini dilakukan untuk menguji liniearitas dari kompas digital. Tabel 4.1 merupakan hasil pengujian sensor magnetometer. Tabel 4.1 Hasil Pengujian Magnetometer Sudut hadap ( ) Keluaran Kompas ( ) Selisih ( ) Dari hasil pengujian sensor magnetometer, didapatkan sensor magnetometer dapat merespon perubahan arah hadap. Hasil pengukuran menunjukan bahwa sensor magnetometer
9 85 yang digunakan memilki nilai selisih maksimum dari sudut hadap aktual sebesar 2. Nilai error ini terlalu besar terutama jika digunakan untuk navigasi berdasarkan arah kutub magnet bumi. Tetapi keuntungan dari sensor ini adalah tidak mengalami drift. Sehingga meskipun tidak akurat, tetapi dapat digunakan untuk drift correction pada algoritma DCM-IMU Pengujian AHRS Pengujian AHRS dilakukan untuk menguji koreksi drift dan respon dari implementasi algoritma DCM-IMU pada AHRS yang telah dibuat. Pengujian dilakukan dengan melakukan pengiriman data hasil (roll, pitch dan yaw) algoritma DCM-IMU oleh mikrokontroler LPC1114 ke PC. Pada pengujian ini AHRS sudah terpasang pada kerangka Quadcopter. Ada dua pengujian yang dilakukan, yaitu uji koreksi drift dan uji respon Uji Respon Uji respon dilakukan untuk menguji respon dari AHRS dengan algoritma DCM-IMU terhadap perubahan sudut. Pengujian dilakukan dengan membandingkan keluaran AHRS dan pengukuran sudut dengan akselerometer. Metode ini dilakukan dengan asumsi bahwa akselerometer memiliki respon yang cepat dalam mendeteksi percepatan, termasuk percepatan statis gravitasi bumi. Pengujian pertama dilakukan dengan merotasikan AHRS pada sumbu x (roll) dan pada sumbu y (pitch). Hasil dari pengujian ini dapat dilihat pada Gambar 4.7 dan 4.8.
10 pitch(rad*1) Akselerometer(pitch) DCM(pitch) sample Gambar 4.7. Perbandingan DCM-IMU dan Akselerometer pada Sudut Pitch roll(rad*1) akselerometer(roll) DCM(roll) sample Gambar 4.8. Hasil Uji DCM-IMU dan Akselerometer pada Sudut Roll. Berdasarkan hasil yang ditunjukan pada Gambar 4.7 dan 4.8, keluaran DCM-IMU mampu mengikuti perubahan sudut yang terjadi. Hal ini membuktikan bahwa AHRS yang dirancang dapat merespon perubahan sudut yang terjadi.
11 87 Pengujian kedua adalah menguji pengaruh vibrasi terhadap AHRS yang dirancang. Vibrasi dibuat dengan menghidupkan rotor pada Quadcopter. Langkah pengujian sama dengan pengujian sebelumnya. Hasil dari pengujian ini ditunjukan pada Gambar 4.9 dan roll(rad*1) Accelerometer (roll) DCM-IMU(roll) sample Gambar 4.9. Hasil Uji DCM-IMU pada Sudut Roll dengan Vibrasi Rotor.
12 pitch(rad*1) Akselerometer (pitch) DCM-IMU(pitch) Sample Gambar 4.1. Hasil Uji DCM-IMU pada Sudut Pitch dengan Vibrasi Rotor. Dari hasil pengujian dengan vibrasi, didapatkan sudut akselerometer terpengaruh oleh vibrasi rotor dan sudut hasil algoritma DCM-IMU lebih tidak terpengaruh vibrasi. Juga dapat dilihat bahwa AHRS dapat merespon perubahan sudut meskipun ada pengaruh vibrasi Uji Koreksi Drift Uji koreksi drift dilakukan untuk mengetahui apakah AHRS mempunyai nilai yang bergerak merambat saat dalam kondisi diam. Ada dua langkah yang diambil, yaitu dengan menonaktifkan fungsi drift_correction() pada algoritma DCM-IMU dan langkah kedua mengaktifkan fungsi itu lagi. Pengujian dilakukan pada kondisi diam dan AHRS pada kondisi mendatar. Waktu pengujian adalah 3 detik. Gambar 4.11 dan 4.12 menunjukan hasil pengujian ini.
13 89 sudut(rad*1) roll pitch yaw sample Gambar Hasil Uji DCM-IMU tanpa Drift Correction. Gambar Hasil Uji DCM-IMU dengan Drift Correction. Dari hasil uji drift, didapatkan bahwa keluaran algoritma DCM-IMU tanpa fungsi drift_correction() mengalami perubahan sudut.53 radian pada sudut roll setelah didiamkan selama 3 detik. Setelah fungsi drift_correction() digunakan ketiga sudut keluaran DCM- IMU tidak mengalami perubahan saat diam selama 3 detik. Hal ini menandakan bahwa algoritma DCM-IMU yang dibuat mampu mengatasi drift.
14 Uji Kontrol PID Pengujian kontrol PID dilakukan untuk mendapatkan parameter kontrol dari Quadcopter. Ada beberapa tahap pengujian (tuning) yang dilakukan yaitu uji statis dan dinamis Uji Statis Uji statis dilakukan pada kontrol sudut roll dan pitch. Pengujian ini dilakukan dengan menempatkan Quadcopter dengan mekanik pada sumbu rotasi uji, sehingga Quadcopter dapat bergerak bebas pada sumbu tersebut. Gambar Uji statis pada sumbu roll dan pitch. Metode tuning untuk mendapatkan parameter PID pada sudut uji roll dan pitch dilakukan dengan langkah sebagai berikut: 1. Set nilai kp, ki, kd dan sudut set.
15 91 2. Kecepatan dua rotor uji dinaikan samapi mendekati kecepatan minimum terbang yang diperoleh dari uji thurst. 3. Nilai offset motor disesuaikan sehingga kedua rotor dalam kondisi seimbang. Hal ini dilakukan untuk membantu kerja kontrol I agar tidak terlalu banyak melakukan kompensasi. 4. Nilai kp dinaikan sampai terjadi osilasi. Kenaikan nilai kp ini dijaga agar tidak melebihi batas dan osilasi yang terjadi tidak membahayakan saat pengujian statis dilakukan. 5. Nilai kd dinaikan sampai osilasi yang terjadi menjadi teredam dan berhenti pada kondisi steady state. 6. Nilai ki dinaikan sampai steady state error dapat dikoreksi dan pesawat mempertahankan kondisi seimbang. 7. Keseimbangan pesawat diuji dengan memberikan gangguan dan perubahan sudut set yang mendadak. Nilai kp, ki dan kd disesuaikan untuk mendapatkan kontrol yang memiliki overshoot kecil dan settling time yang pendek. Untuk mengatur parameter dan memvisualisasikan dalam bentuk grafik dari besaran-besaran kontrol dalam pesawat, digunakan Android tablet yang terhubung secara nirkabel dengan pesawat melalui bluetooth. Berikut adalah hasil plot dari uji yang dilakukan:
16 92 Gambar Hasil uji statis sudut pitch dengan perubahan sudut set mendadak. Gambar Hasil uji statis sudut roll dengan perubahan sudut set mendadak.
17 93 Dari hasil uji statis pada sudut roll dan pitch, dengan memberikan perubahan sudut set yang mendadak dapat dilihat bahwa kontrol PID untuk kedua sudut ini dapat menyesuaikan kecepatan rotor agar sudut aktual sesuai dengan sudut set yang diberikan Pengujian Mid Layer Control Pengujian mid layer control dilakukan untuk menguji rutin-rutin autonomous pesawat. Pada bagian ini hanya pengujian sistem autonomous take-off yang akan dibahas. Pengujian autonomous take-off dilakukan untuk mendapatkan parameter-parameter kontrol PID untuk take off. Langkah tuning yang dilakukan pada prinsipnya sama dengan langkah-langkah saat uji statis. Berikut adalah hasil dari sistem autonomous take-off yang diplot dalam Android tablet: Gambar Plot data ketinggian pada sistem autonomous take-off
BAB IV HASIL DAN ANALISA
BAB IV HASIL DAN ANALISA 4.1 Hasil Perancangan Hasil perancangan pada sistem ini terbagi menjadi tiga bagian, yaitu hasil perancangan quadrotor, embedded system dan ground control. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil perancangan wireless
Lebih terperinciSISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA
1022: Ahmad Ashari dkk. TI-59 SISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA Ahmad Ashari, Danang Lelono, Ilona Usuman, Andi Dharmawan, dan Tri Wahyu Supardi Jurusan Ilmu
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang
Lebih terperinciBAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis
BAB 5 Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis 5.1. Aplikasi Display Controller Pengujian sistem kontrol dilakukan dengan menggunakan aplikasi program Visual C# untuk menampilkan grafik, dan mengambil data
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciPembuatan Model Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggian Tertentu
Jurnal Teknik Elektro, Vol. 9, No. 2, September 26, 49-55 ISSN 4-87X Pembuatan Model Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggian Tertentu DOI:.9744/jte.9.2.49-55 Wili Kumara Juang, Lauw Lim Un Tung
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Bab ini akan menjelaskan mengenai perancangan serta realisasi perangkat keras maupun perangkat lunak pada perancangan skripsi ini. Perancangan secara keseluruhan terbagi menjadi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1 Universitas Internasional Batam
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat terbang model UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan sangat pesat dan menjadi salah satu area penelitian yang diprioritaskan. Beberapa jenis
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang
Lebih terperinciBab IV Pengujian dan Analisis
Bab IV Pengujian dan Analisis Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dan analisis untuk mengukur tingkat keberhasilan perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan permodul, setelah modul-modul
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN Arsitektur Perancangan. Secara keseluruhan, perancangan Autonomous Quadcopter yang dibuat memiliki
BAB III PERANCANGAN 3.1. Arsitektur Perancangan Secara keseluruhan, perancangan Autonomous Quadcopter yang dibuat memiliki beberapa layer seperti yang divisualisasikan pada Gambar 3.1. High Layer Application
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciPenerapan Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin- Tiltrotor dengan Metode DCM
IJEIS, Vol.5, No.2, October 2015, pp. 145~154 ISSN: 2088-3714 145 Penerapan Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin- Tiltrotor dengan Metode DCM Andi Dharmawan 1, Sani Pramudita* 2 1 Jurusan Ilmu Komputer
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM 4.1 Analisis dan Pengujian Analisis merupakan hal penting yang harus dilakukan untuk mengetahui bagaimana hasil dari sistem yang telah dibuat dapat berjalan sesuai
Lebih terperinciSudut VS Waktu Sampling (a=0.95)
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA 1.1. Pengujian Accelerometer dan Low Pass Filter Pengujian ini dilakukan dengan mengganti nilai koefisien low pass filter, dari pergantian nilai tersebut akan terlihat
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER By : Zam Yusuf / 10105063 Dosen Pembimbing : Ir. Ali Fatoni,MT. AGENDA PRESENTASI 1. Pendahuluan. Perancangan
Lebih terperinciBAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM 3. 1. Spesifikasi Sistem Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah prototype dari kendaraan skuter seimbang. Skuter seimbang tersebut memiliki spesifikasi sebagai
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Perancangan sistem dilakukan dari bulan Juli sampai Desember 2012, bertempat di
III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Perancangan sistem dilakukan dari bulan Juli sampai Desember 2012, bertempat di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro, Jurusan Teknik Elektro, Universitas
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
Lebih terperinciPengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben
Prosiding ANNUAL RESEARCH SEMINAR Desember, Vol No. ISBN : 979-587-- UNSRI Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben Huda Ubaya,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor
BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA Ada beberapa percobaan yang dilakukan. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor Pengujian ini dilakukan dengan memberikan input PWM pada motor kemudian
Lebih terperinciIMPLEMENTASI UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) EMPAT BALING-BALING (QUADCOPTER) MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ARDUINO TUGAS AKHIR
IMPLEMENTASI UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) EMPAT BALING-BALING (QUADCOPTER) MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ARDUINO TUGAS AKHIR Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata 1 Teknik
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau biasa disebut pesawat tanpa awak saat ini sedang mengalami perkembangan yang sangat pesat di dunia. Penggunaan UAV dikategorikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN BAHASAN
BAB 4 HASIL DAN BAHASAN 4.1. Gangguan noise pada sensor 4.1.1.Filter Gambar 4.1. Perbandingan sudut diam Gambar 4.1 menunjukan potongan data dimana sistem seharusnya dalam kondisi datar, tetapi ternyata
Lebih terperincimetode pengontrolan konvensional yaitu suatu metode yang dapat melakukan penalaan secara mandiri (Pogram, 2014). 1.2 Rumusan Masalah Dari latar
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Quadrotor adalah sebuah pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertikal atau VTOL (Vertical Take off Landing).
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Dewasa ini perkembangan teknologi mengubah setiap sendi kehidupan manusia
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Dewasa ini perkembangan teknologi mengubah setiap sendi kehidupan manusia dan lingkungannya. Banyak dari teknologi itu yang berakibat buruk, digunakan untuk perang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang UAV (Unmanned Aireal Vehicle) adalah pesawat tanpa awak yang dapat berotasi secara mandiri atau dikendalikan dari jarak jauh oleh seorang pilot (Bone, 2003). Pada
Lebih terperinciPERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
PERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF Agung Imam Rahmanto *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Jurusan
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM STABILISASI ROLL DAN YAW PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MENGGUNAKAN SENSOR IMU 6 DOF DENGAN METODE SELF TUNING FUZZY PID
PERANCANGAN SISTEM STABILISASI ROLL DAN YAW PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MENGGUNAKAN SENSOR IMU 6 DOF DENGAN METODE SELF TUNING FUZZY PID Aulia Rahman *), Iwan Setiawan, and Darjat Departemen Teknik Elektro,
Lebih terperinciSistem Kendali PID pada Modus Transisi Terbang Tiltrotor
IJEIS, Vol.5, No.2, October 2015, pp. 199~210 ISSN: 2088-3714 199 Sistem Kendali PID pada Modus Transisi Terbang Tiltrotor Syafrizal Akhzan* 1, Andi Dharmawan 2 1 Program Studi Elektronika dan Instrumentasi,
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian dan analisa sistem merupakan tahap akhir dari realisasi pengendali PID pada pendulum terbalik menggunakan mikrokontroller ATmega8 agar dapat dilinearkan disekitar
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Perancangan Perangkat Keras
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Hasil Perancangan Pada bab ini akan dijelaskan mengenai hasil perancangan meliputi hasil perancangan perangkat keras dan perancangan sistem kendali. 4.1.1 Hasil Perancangan
Lebih terperinciHASIL DAN PEMBAHASAN. Rancangan Prototipe Mesin Pemupuk
HASIL DAN PEMBAHASAN Rancangan Prototipe Mesin Pemupuk Prototipe yang dibuat merupakan pengembangan dari prototipe pada penelitian sebelumnya (Azis 211) sebanyak satu unit. Untuk penelitian ini prototipe
Lebih terperinciPurwarupa Sistem Otomasi Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter
IJEIS, Vol.2, No.1, April 2012, pp. 87~96 ISSN: 2088-3714 87 Purwarupa Sistem Otomasi Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter Andi Dharmawan* 1, Irfan Nurudin Firdaus 2 1 Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika,
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Gerakan Hover pada UAV Quadcopter
JRNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (22) -5 Perancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Gerakan Hover pada AV Quadcopter Ardy Seto Priambodo, Katjuk Astrowulan, Joko Susila Teknik Elektro,
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem pengendalian ketinggian air. 3.1. Gambaran Alat
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL
IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL Muhammad Miftahur Rokhmat Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing: 1. Purwanto,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Unmanned aerial vehicles (UAVs) atau wahana tanpa awak merupakan wahana terbang tanpa ada yang mengendalikan penerbangan wahana tersebut. Sebuah UAV dapat berupa pesawat
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
Lebih terperinciSISTEM TELEMETRI DATA PADA MOBIL RC (RADIO CONTROLLED)
SISTEM TELEMETRI DATA PADA MOBIL RC Nicolas Alfonso B. Oetama, Lukas B. Setyawan, F. Dalu Setiaji SISTEM TELEMETRI DATA PADA MOBIL RC Nicolas Alfonso B. Oetama 1, Lukas B. Setyawan 2, F. Dalu Setiaji 3
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID
Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Mokhamad Khozin-2207100092 Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI Sistem Gerak Quadcopter. Quadcopter memiliki empat baling-baling penggerak yang diposisikan tegak lurus
A II DASAR TEORI 2.1. Sistem erak Quadcopter Quadcopter memiliki empat baling-baling penggerak yang diposisikan tegak lurus terhadap bidang datar seperti pada ambar 2.1. ambar 2.1. entuk Dasar Quadcopter
Lebih terperinciUNIVERSITAS DIPONEGORO TUGAS AKHIR ISWAN PRADIPTYA L2E FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS DIPONEGORO RANCANG BANGUN WAHANA TERBANG TANPA AWAK QUADROTOR DENGAN SISTEM KENDALI KESTABILAN ORIENTASI ROLL DAN PITCH TUGAS AKHIR ISWAN PRADIPTYA L2E 006 058 FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN I.1
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) banyak dikembangkan dan digunakan di bidang sipil maupun militer seperti pemetaan wilayah, pengambilan foto udara, pemantauan pada lahan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) kini menjadi suatu kebutuhan di dalam kehidupan untuk berbagai tujuan dan fungsi. Desain dari
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Tujuan. Merancang dan merealisasikan pesawat terbang mandiri tanpa awak dengan empat. baling-baling penggerak.
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Tujuan Merancang dan merealisasikan pesawat terbang mandiri tanpa awak dengan empat baling-baling penggerak. 1.2. Latar Belakang Pesawat terbang tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial
Lebih terperinciII. PERANCANGAN SISTEM
Sistem Pengaturan Intensitas Cahaya Dengan Perekayasaan Kondisi Lingkungan Pada Rumah Kaca Alfido, Ir. Purwanto, MT., M.Aziz muslim, ST., MT.,Ph.D. Teknik Elektro Universitas Brawijaya Jalan M.T Haryono
Lebih terperinciDAFTAR ISI. SKRIPSI... ii
DAFTAR ISI SKRIPSI... i SKRIPSI... ii PERNYATAAN... iii HALAMAN PENGESAHAN... iv KATA PENGANTAR... v DAFTAR ISI... vii DAFTAR GAMBAR... ix DAFTAR TABEL... xi INTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN...
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID)
IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID) Adnan Rafi Al Tahtawi Program Studi Teknik Komputer, Politeknik Sukabumi adnanrafi@polteksmi.ac.id
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. pengendalian. Perkembangan teknologi MEMS (Micro Electro Mechanical System)
BAB I PENDAHULUAN 1 Latar Belakang Sensor adalah jenis tranduser yang digunakan untuk mengubah besaran mekanis, magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor sering digunakan
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciRIZKAR FEBRIAN. 1, SUWANDI 2, REZA FAUZI I. 3. Abstrak
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID PADA AUTONOMOUS MOVING FORWARD QUADCOPTER DESIGN AND IMPLEMENTATION OF PID CONTROL SYSTEM IN AUTONOMOUS MOVING FORWARD QUADCOPTER RIZKAR FEBRIAN. 1, SUWANDI
Lebih terperinciBAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL. menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan terhadap
BAB II KONSEP PERANCANGAN SISTEM KONTROL 2.1 Pengenalan Sistem Kontrol Definisi dari sistem kontrol adalah, jalinan berbagai komponen yang menyusun sebuah sistem untuk menghasilkan respon yang diinginkan
Lebih terperinciDepartemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus UNDIP Tembalang, Semarang 50275, Indonesia
PERANCANGAN SISTEM KONTROL NAVIGASI BEARING PADA QUADCOPTER DENGAN METODE PID (PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE) SELF TUNING PSO (PARTICLE SWARM OPTIMIZATION) Muhammad Surya Sulila *), Sumardi, and Munawar
Lebih terperinciIV. PERANCANGAN SISTEM
SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN ALAT. berasal dari motor. Selain kuat rangka juga harus ringan. Rangka terdiri dari beberapa bagian yaitu:
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1. Rangka Drone Rangka atau frame merupakan struktur yang menjadi tempat dudukan untuk semua komponen. Rangka harus kaku dan dapat meminimalkan getaran yang berasal dari motor.
Lebih terperinciSignal Conditioning Test for Low-Cost Navigation Sensor
Signal Conditioning Test for Low-Cost Navigation Sensor Iwan Tirta 1,Romi Wiryadinata 2 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Sultan Ageng Tirtayasa Cilegon, Indonesia 1 iwantirta7777@gmail.com, 3 romi@wiryadinata.web.id
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1. 1. Latar Belakang Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi di bidang transportasi terus berkembang pesat. Hal ini ditandai dengan bermunculannya kendaraan yang modern dan praktis
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO. Else Orlanda Merti Wijaya.
PERANCANGAN SISTEM KESEIMBANGAN BALL AND BEAM DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO Else Orlanda Merti Wijaya S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Surabaya e-mail : elsewijaya@mhs.unesa.ac.id
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciDT-51 Application Note
DT-51 Application Note AN116 DC Motor Speed Control using PID Oleh: Tim IE, Yosef S. Tobing, dan Welly Purnomo (Institut Teknologi Sepuluh Nopember) Sistem kontrol dengan metode PID (Proportional Integral
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1. Gambaran Umum Sistem Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap perubahan
Lebih terperinciAlat Penentu Parameter PID dengan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pemanas Air
Alat Penentu Parameter PID dengan Metode Ziegler-Nichols pada Sistem Pemanas Air Rachmat Agung H, Muhammad Rivai, Harris Pirngadi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciPengendalian Kestabilan Ketinggian pada Penerbangan Quadrotor dengan Metode PID Fuzzy
IJEIS, Vol.7, No.1, April 2017, pp. 61~70 ISSN: 2088-3714 61 Pengendalian Kestabilan Ketinggian pada Penerbangan Quadrotor dengan Metode PID Fuzzy Panca Agung Kusuma* 1, Andi Dharmawan 2 1 Program Studi
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. UAV (Unnmaned Aerial Vehicle) secara umum dapat diartikan sebuah wahana udara
I. PENDAHULUAN A. Latar Belakang UAV (Unnmaned Aerial Vehicle) secara umum dapat diartikan sebuah wahana udara jenis fixed-wing, rotary-wing, ataupun pesawat yang mampu mengudara pada jalur yang ditentukan
Lebih terperinciSistem Navigasi Pada Balon Udara Menggunakan GPS dan Kontrol Logika Fuzzy
A173 Sistem Navigasi Pada Balon Udara Menggunakan GPS dan Kontrol Logika Fuzzy Dimas Arief Rahman K., Muhammad Rivai, dan Rudy Dikairono Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi
Lebih terperinciPEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN MEMANFAATKAN SENSOR KMZ51
Jurnal MIPA 35 (2): 130-139 (2012) Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/sju/index.php/jm PEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN
Lebih terperinciSistem Penghindar Halangan Otomatis dan Penahan Ketinggian Penerbangan pada Quadcopter
IJEIS, Vol.4, No.1, April 214, pp. 1~12 ISSN: 288-3714 1 Sistem Penghindar Halangan Otomatis dan Penahan Ketinggian Penerbangan pada Quadcopter Andi Dharmawan 1, Nurulia Rahmawati* 2 1 Jurusan Ilmu Komputer
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Sistem kendali yang digunakan dunia industri maupun rumah tangga
1 BAB I PENDAHULUAN 1. 1 Latar Belakang Sistem kendali yang digunakan dunia industri maupun rumah tangga sangat berkembang, seperti halnya sistem pengendalian air yang berada dalam satu tangki yang sering
Lebih terperinciBAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM
BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN SISTEM 4.1 Pengujian Perangkat Keras (Hardware) Pengujian perangkat keras sangat penting dilakukan karena melalui pengujian ini rangkaian-rangkaian elektronika dapat diuji
Lebih terperinciDAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN LEMBAR PERNYATAAN HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR. Abstract. viii BAB I PENDAHULUAN 1
DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN ii LEMBAR PERNYATAAN iii HALAMAN PERSEMBAHAN iv KATA PENGANTAR v DAFTAR ISI viii DAFTAR TABEL xi DAFTAR GAMBAR xii Intisari xvii Abstract xviii BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciSISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER
Sistem Kendali Gerak Segway Berbasis Mikrokontroler Lukas B. Setyawan, Deddy Susilo, Dede Irawan SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER Lukas B. Setyawan 1, Deddy Susilo 2, Dede Irawan 3 Program
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah untuk mengetahui seberapa besar tingkat keberhasilan
Lebih terperinciSimulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos
Simulasi Control System Design dengan Scilab dan Scicos 1. TUJUAN PERCOBAAN Praktikan dapat menguasai pemodelan sistem, analisa sistem dan desain kontrol sistem dengan software simulasi Scilab dan Scicos.
Lebih terperinciPerancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC
88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciPurwarupa Sistem Integrasi Quadcopter dan Mobile Robot
IJEIS, Vol.2, No.1, April 2012, pp. 97~108 ISSN: 2088-3714 97 Purwarupa Sistem Integrasi Quadcopter dan Mobile Robot Andi Dharmawan* 1, Christian Antonia Lusiarta Putera 2 1 Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika,
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR
33 BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR 4.1 Pengujian Rangkaian Untuk dapat melakukan pengontrolan gerakan sirip elevator pada pesawat tanpa awak, terlebih dahulu dilakukan uji rangkaian
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperinciRANCANG BANGUN QUADCOPTER DENGAN KENDALI PID
RANCANG BANGUN QUADCOPTER DENGAN KENDALI PID 1) Agus Sehatman Saragih 2) Viktor Handrianus Pranatawijaya 3) Widiatry 4) Vincentius Abdi Gunawan 1 Teknik Informatika, Universitas Palangka Raya email: assaragih@gmail.com
Lebih terperinciDAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...
DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...
Lebih terperinciBalancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif
IJEIS, Vol.5, No.1, April 2015, pp. 89~98 ISSN: 2088-3714 89 Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif Rizka Bimarta* 1, Agfianto Eko Putra 2, Andi Dharmawan 3 1 Prodi
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID
1 Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID Rievqi Alghoffary, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang siswoyo. Abstrak Pengontrolan kecepatan pada alat
Lebih terperinciBAB IV ANALISIS KINERJA PENGENDALI
BAB IV ANALISIS KINERJA PENGENDALI Pada tahap ini akan diperlihatkan kinerja kinerja PML menggunakan simulasi[1] dan realisasi pada plant sesungguhnya yaitu manipulator. Pada tahap simulasi akan diperlihatkan
Lebih terperinciBAB III IMPLEMENTASI ALAT
BAB III IMPLEMENTASI ALAT Hal-hal yang perlu dipersiapkan yaitu pengetahuan mengenai sistem yang direncanakan dan peralatan pendukung sistem yang akan digunakan. Perancangan sistem meliputi perancangan
Lebih terperinciBAB III TINJAUAN MENGENAI INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
32 BAB III TINJAUAN MENGENAI INERTIAL NAVIGATION SYSTEM 3.1 Pergerakan rotasi wahana terbang Wahana terbang seperti pesawat terbang dan helikopter mempunyai sistem salib sumbu x, y, dan z di mana masing-masing
Lebih terperinci