PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID

Ukuran: px
Mulai penontonan dengan halaman:

Download "PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID"

Transkripsi

1 PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara Jalan K.H. Syahdan No 9, Palmerah, Jakarta Barat ABSTRACT This research creates a PID (Proportional, Integral, Derivative) controlling system. It includes linier position of DC motor with microcontroller. The methodology in this research is experiment through hardware and software designing. The expected result is in each set point (expected point) acquires optimal Kp, Ki, and Kd mark to reach a good report system. The good report system means to have small point of error or close to the expected set point and a quick response time. To 15 cm set point with mark Kp = 850, Ki = 7, Kd = 8000 errors as -0,1 in 0.33s response time. For 40 cm set point in with mark Kp = 2000, Ki = 80, Kd = 8000, acquires errors as -0,6 in 1.21s response time. For 75 cm set point, the mark is Kp = 12000, Ki = 100, Kd = 30000, acquires errors 0.2 in 1,94s response time. Keywords: PID (Proportional, Integral, Derivative) Controller position, microcontroller, DC motor, error, response time. ABSTRAK Pada penelitian ini dibuat sistem pengaturan PID (Proportional, Integral, Derivative) posisi linier motor DC dengan mikrokontroller. Metode penelitian yang digunakan dari penelitian ini, ialah menggunakan eksprimen dengan melakukan perancangan hardware maupun software. Hasil penelitian yang dicapai, ialah untuk setiap masing - masing set point (posisi yang diinginkan) didapat nilai Kp, Ki, dan Kd optimal untuk mencapai respon sistem yang baik. Respon sistem yang baik berarti mempunyai error yang kecil atau mendekati nilai set point yang diinginkan dan waktu respon yang cepat. Untuk set point 15 cm dengan nilai Kp = 850, Ki = 7, Kd = 8000 error sebesar -0.1 dengan waktu respon 0.33s. Untuk set point 40 cm dengan nilai Kp = 2000, Ki = 80, Kd = 8000, didapat error sebesar -0.6 dengan waktu respon 1.21s. Untuk set point 75 cm yaitu nilai Kp = 12000, Ki = 100, Kd =30000 didapat error sebesar 0.2 dengan waktu respon 1.94s. Kata kunci: Pengaturan PID (Proportional, Integral, Derivative) posisi, mikrokontroller, motor DC, error, waktu respon. Perancangan Pengendali Posisi... (Endra; dkk) 113

2 PENDAHULUAN Dalam dunia industri penggunaan motor DC diaplikasikan untuk sistem kontrol posisi yang memerlukan daya poros yang cukup besar sehingga sangat banyak digunakan. Dalam mengatasi sesuatu masalah, sangatlah baik bila masalah tersebut dapat terselesaikan dengan sebuah cara yang sederhana namun tepat pada penggunaanya. Oleh karena itu sangatlah bermanfaat bila mempelajari sebuah sistem control, karena pada penggunaan yang sebenarnya tidak hanya terpaku dalam dunia perangkat keras dan yang lainnya dalam sistem pengaturan. Dengan adanya teknologi yang berkembang pesat saat ini, sangatlah membantu untuk membuat sistem control yang dapat membantu manusia dalam mengatasi sebuah permasalahan. Untuk dapat mengimplementasikan sistem control tersebut secara digital, haruslah memahami dahulu dasar-dasar dari sistem control, karena hal ini sangatlah mambantu dalam mengimplementasikannya ke dalam dunia perindustrian. Untuk itu perlu dibuat sebuah kontroller yang bertugas untuk menjaga kecepatan motor sehingga sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Dalam penelitian ini, pengontrolan yang digunakan yaitu PID. Kontroler PID merupakan gabungan dari pengendali Proportional, Integral dan Differensial. Unsur Proportional, Integral dan Differensial masing masing berfungsi untuk mempercepat reaksi sistem, menghilangkan offset dan mendapatkan energi tambahan pada awal perubahan beban. Jadi dengan kontroller ini hasil akhir atau jarak dapat dihasilkan sesuai dengan keinginan. Pada penelitian ini, digunakan mikrokontroller sebagai sistem pengaturan posisi motor DC. Mikrokontroller merupakan komponen elektronika digital yang dapat menerima data dari sejumlah saluran input, memproses dan mengeluarkan data. PEMBAHASAN Pengontrolan Kontroller Proportional Dengan Integral Dengan Derivative (PID) Penggabungan dari Kontroler Proportional (P) dengan Kontroler Integral (I) dan Kontroller Diferensial (D) maka akan menjadi kontroller PID. Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroller P, I, dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara pararel. Elemen-elemen kontroller P, I, dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Gambar 1 Blok diagram controller PID Karakteristik kontroller PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I, dan D. Parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang 114 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009:

3 diatur (plant). Kontroller bekerja sebagai penggerak plant dan mengontrol sifat plant. Yang dikontrol oleh sistem PID adalah output sistem. Agar diperoleh output yang sesuai maka sistem PID akan memanipulasi nilai input. Nilai yang dimanipulasi merupakan hasil komputasi dari nilai input, feedback dan sinyal error. Sinyal error ini dihasilkan oleh output yang dibawa dalam komponen feedback untuk dikirim ke kontroler PID sehingga dapat dijadikan pengukuran error output. Dari nilai manipulasi inilah, diperoleh output yang sesuai dengan error yang minimum. Persamaan output dari kontroler PID adalah: t de ( t ) u(t) = Kp e(t) + Ki e ( t ) dt + Kd. Persamaan (1) dt 0 Dengan: Kp = Konstanta penguatan Proportional Ki = Konstanta penguatan Integral Kd = Konstanta penguatan Derivative Perancangan Sistem Perancangan sistem pengendalian posisi linier motor DC dengan algoritma PID berbasiskan mikrokontroler ini mempunyai modul utama untuk pengendalian motor DC dan modul mekanik. Perancangan sistem ini merupakan sistem pengendali single input dan single output di mana nilai set point sebagai inputan dan putaran motor sebagai output-nya. Perancangan awal dari sistem yang akan dibangun ini adalah algoritma PID yang dipakai sepenuhnya berdasarkan implementasi dari sebuah algoritma matematika yang dituangkan ke dalam bahasa pemograman mikrokontroler. Mikrokontroller merupakan pusat pemrosesan data. Dalam modul, driver akan menerima sinyal input yang dikirim dari mikrokontroler berupa clock dan arah pergerakan. Modul driver ini akan mengirim sinyal ke motor DC yang akan menggerakkan axis. Encoder dari motor DC menjadi feedback untuk mikrokontroller dalam pengaturan perputaran motor DC dan akan terlihat output set point akan sama dengan nilai input set point dengan pengukuran secara manual. Ouput pergerakan benda di dalam modul mekanik dari titik awal sampai titik akhir atau sesuai dengan jarak input. Gambar 2 Diagram Blok Sistem Kontroller ini dapat bekerja dengan motor DC yang memiliki encoder dengan resolusi tinggi. Untuk masalah daya, kontroller ini dapat di sesuaikan dalam mengontrol motor DC dengan daya sampai 1 kw. Kontroller ini juga mempunyai pembatas arus (current limiter) sehingga arus maksimum dapat dibatasi yang mengalir pada motor DC, dengan begitu motor DC akan terlindung dari kelebihan arus. Jika terjadi kesalahan, misalnya ketika waktu motor DC bergerak, maka akan Perancangan Pengendali Posisi... (Endra; dkk) 115

4 ada feedback ke sistem dan sistem akan berhenti. Dengan ini sistem tidak rusak atau tetap stabil dan khususnya motor DC tidak dipaksakan dan tidak timbul kerusakan. Dalam kontroller ini algoritma PID dapat digunakan. Gambar 3 Tampilan Motor DC dan sistem Mekanik Gambar 4 Tampilan Modul kontroller Motor DC dan Modul Power Supply yaitu: Dalam modul kontroller ini terdapat bagian-bagian, yang setiap bagian mempunyai fungsi 116 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009:

5 Gambar 5 Diagram Blok Modul Kontroller Motor DC Blok regulator berguna untuk mengonversi dari tegangan 12 volt menjadi 5 volt. Tegangan 5 volt ini akan digunakan sebagai tegangan supply (Vcc) untuk IC halfbridge (IR2184) yang memicu mosfet. Tegangan yang dikonversi ini juga menjadi tegangan suply buat mikrokontroller dan juga IC TTL yang ada. Komputer mengirim data dengan menggunakan USB to serial yang terhubung ke blok converter serial di modul controller. Dalam blok serial converter ini terdapat IC MAX232 yang berguna sebagai level converter untuk melakukan konversi dua arah antara serial port dari PC (RS232) dan serial port dari mikrokontroler. Setelah itu dilanjutkan ke blok controller. Dalam blok controller ini terdapat mikrokontroller. Attiny 2313 digunakan sebagai kontroller digital untuk mengendalikan motor DC dengan waktu yang cepat dan dengan kesalahan yang sangat kecil. Algoritma PID akan diprogram di AVR ini dan algoritma ini juga yang mengatur PWM yang berguna untuk mengatur perputaran motor. Kontroller ini berbentuk closed loop sistem dengan adanya feedback kecepatan dan posisi oleh encoder motor sampai mencapai posisi yang diinginkan atau set point yang diberikan oleh user. Di blok ini terdapat IC flip-flop yang berguna untuk mengaktifkan IC halfbridge IR 2184 dalam blok H-bridge. Blok H-bridge ini berfungsi sebagai penggerak (driver) untuk motor DC. Terdiri dari dua IC halfbridge (IR2184) yang berguna sebagai trigger mosfet (pemicu mosfet). Empat buah mosfet (IRFP260) yang terdapat pada blok ini berguna sebagai saklar aliran arus yang menuju motor DC. Dalam blok ini terdapat resistor dengan daya 5 watt. Resistor juga berguna menentukan tegangan di blok ini sesuai dengan arus maksimum motor DC. IC IR2184 untuk memilih mosfet mana yang harus aktif pada saat putaran motor DC searah jarum jam (CW) atau berlawanan jarum jam (CCW). IC IR2184 yang atas men-trigger mosfet T1 dan T4, sedangkan IC IR2184 yang bawah mentrigger mosfet T2 dan T3. Mosfet yang harus aktif antara T1 dan T4 atau T2 dan T3. Jika yang aktif T1 dan T3 atau T2 dan T4 yang aktif maka sistem akan rusak. Blok H-bridge ini terhubung dengan blok pembagi arus. Dalam blok ini terdapat OP-AMP (TL082) yang berguna sebagai komparator untuk membandingkan arus yang mengalir di motor DC dengan tegangan yang di-set di trimpot. Blok ini bekerja setelah IC halfbridge (IR2184) di blok H- bridge telah men-trigger mosfet yang ada untuk menjalankan motor DC. Oleh karena itu, blok ini berguna untuk membatasi arus maksimum yang boleh mengalir pada motor DC, dengan begitu motor DC akan terlindung dari kelebihan arus. Jika motor DC kelebihan arus, maka IC op-amp yang ada di blok akan memberi sinyal kepada IC halbridge untuk berhenti men-trigger mosfet, Perancangan Pengendali Posisi... (Endra; dkk) 117

6 sehingga motor DC berhenti berputar. Ini yang dapat menyebabkan sistem tetap stabil dan terhindar dari kerusakan sistem. Evaluasi Sistem Untuk Encoder motor DC tidak bisa dipastikan bahwa untuk satu putaran mempunyai resolusi 1024 (sesuai spesifikasi Motor DC). Maka dari itu, untuk menentukan jumlah pulse untuk 1 cm dilakukan percobaan. Motor berputar dengan jumlah pulse 1000 lalu dilakukan pengukuran. Tetapi, setelah dilakukan secara berulang-ulang dengan nilai pulse yang sama, hasil dari pengukuran menghasilkan jarak yang berubah-ubah. Oleh karena itu, dari hasil pengukuran diambil besar jarak rata-rata yang dihasilkan yaitu untuk 1000 pulse jarak yang dihasilkan 15 cm. Setelah itu dilakukan perhitungan untuk mencari jumlah pulse untuk 1 cm yaitu 1000 dibagi dengan 15 dan didapat hasil 66, Nilai 66 diambil untuk 1 cm. Gambar 6 Grafik untuk Encoder Resolution Untuk mendapatkan jarak yang diinginkan dibutuhkan konstanta encoder dan jumlah pulse encoder, seperti persamaan dibawah ini: Dengan : S K N = Jarak (cm) = Konstanta Encoder (cm/pulse) = Jumlah pulse encoder (pulse) S = K.N.. persamaan (2) Tabel 1 Hasil Percobaan untuk mencari nilai Kp Untuk set Point 40 cm Nilai Kp Actual Error point(cm) (cm) Waktu (s) Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009:

7 Tabel 2 Hasil Percobaan untuk mencari nilai Ki Untuk Set Point 40 cm Nilai Ki Actual Error (cm) Waktu (s) Point (cm) Tabel 3 Hasil Percobaan untuk mencari nilai Kd Untuk Set Point 40 cm Nilai Kd Actual Point Error (cm) Waktu (s) (cm) Dari percobaan, Ketika nilai Kp terlalu kecil maka menghasilkan error yang sangat besar seperti pada percobaan mencari nilai Kp untuk set point 40 cm ketika nilai Kp = 1 error yang dihasilkan adalah 7.7 cm dan waktu yang dihasilkan sangat lambat (waktu = 0.69 s). Tetapi ketika nilai Kp terlalu besar (Kp = 20000) maka dihasilkan error negatif (error = -2.8 cm ) tetapi waktu Perancangan Pengendali Posisi... (Endra; dkk) 119

8 yang dihasilkan sangat cepat (waktu = 0.41 s). Semakin besar nilai Kp, maka waktu yang dihasilkan untuk mencapai respon sistem akan semakin cepat. Dari percobaan, nilai Ki dimasukkan menghasilkan error negatif yang sangat besar. Untuk percobaan mencari nilai Ki untuk set point 15 cm, actual point yang dihasilkan ± cm. Untuk 40 cm adalah ± cm. Untuk 75 cm, actual point yang didapat hampir ± cm. Untuk penggabungan parameter proporsional dan integral saja dihasilkan respon sistem yang kurang baik untuk sistem ini. Untuk sistem ini parameter Propotional (P) dan Integral (I) harus ditambah parameter Derivative (D). Dari percobaan, ketika nilai Kd terlalu kecil maka kemampuan meredam error negatif untuk mendekati jarak yang dimasukkan akan semakin kecil; seperti pada percobaan mencari nilai Kd untuk set point 40 cm. Ketika nilai Kd = 100, error yang dihasilkan adalah -2.5, sedangkan ketika nilai Kd = 60000, error yang dihasilkan adalah Dalam percobaan mencari nilai Kd setiap percobaan, waktu yang dihasilkan tidak terkendali atau sering berubah-ubah; seperti pada percobaan mencari nilai Kd untuk set point 40 cm. Ketika nilai Kd = 20000, waktu yang dihasilkan adalah 1.35 s; sedangkan Kd = 25000, waktu yang dihasilkan adalah 1.45 s. Tetapi ketika nilai Kd = 45000, waktu yang dihasilkan adalah 1.4 s. Waktu yang dihasilkan ini berubah-ubah disebabkan oleh efek redaman yang dihasilkan oleh nilai Kd. Gambar 7 Grafik Perbandingan Penggunaan PID Untuk Set Point 15 cm Dengan menggunakan Kp saja dihasilkan error sebesar 0.4 cm dan waktu respon yang dihasilkan adalah 0.24 s. Ketika Kp digabungkan dengan nilai Ki maka dihasilkan error yang sangat besar yaitu 15.2 cm dan waktu yang dihasilkan adalah 0.5 s. Oleh karena itu, penggabungan nilai Kp dan Ki kurang menghasilkan respon sistem yang kurang baik dalam system ini. Ketika nilai Kp dan Ki digabungkan dengan nilai Kd, maka error yang dihasilkan hampir mendekati 0 yaitu 0.1 cm. Tetapi waktu yang dihasilkan lebih lama yaitu Hal ini disebabkan oleh nilai Kd terdapat efek redaman di sistem. Efek redaman ini seperti berosilasi ketika mendekati set point, jadi waktu ini didapat setelah efek tersebut berhenti atau penunjuk benar-benar berhenti. 120 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009:

9 Gambar 8 Grafik Perbandingan Penggunaan PID Untuk Set Point 40 cm Dengan menggunakan Kp saja dihasilkan error sebesar 2 cm dan waktu respon yang dihasilkan adalah 0.55s. Ketika Kp digabungkan dengan nilai Ki maka dihasilkan error yang sangat besar yaitu 20.5 cm dan waktu yang dihasilkan adalah 0.64s. Oleh karena itu untuk system ini untuk penggabungan nilai Kp dan Ki kurang menghasilkan respon system yang kurang baik. Ketika nilai Kp, Ki digabungkan dengan nilai Kd maka error yang dihasilkan hampir mendekati 0 yaitu 0.6 cm, tetapi waktu yang dihasilkan lebih lama yaitu 1.21 s. Hal ini disebabkan karena dengan nilai Kd terdapat efek redaman di system. Efek redaman ini seperti berosilasi ketika mendekati set point, jadi waktu ini didapat setelah efek tersebut berhenti atau penunjuk benar-benar berhenti. Gambar 9 Grafik Perbandingan Penggunaan PID Untuk Set Point 75 cm Dengan menggunakan Kp saja dihasilkan error sebesar 0.3 cm dan waktu respon yang dihasilkan adalah 1.1s; sama dengan percobaan untuk set point 15 cm dan 40 cm. Ketika Kp digabungkan dengan nilai Ki maka dihasilkan error yang sangat besar yaitu 17.4 cm dan waktu yang dihasilkan adalah 1.38 s. Oleh karena itu, penggabungan nilai Kp dan Ki dalam sistem ini menghasilkan respon sistem yang kurang baik. Ketika nilai Kp, Ki digabungkan dengan nilai Kd, maka error yang dihasilkan hampir mendekati 0 yaitu 0.2 cm. Tetapi waktu yang dihasilkan lebih lama yaitu 1.94 s. Hal ini disebabkan karena dengan nilai Kd terdapat efek redaman di sistem. Efek redaman ini seperti berosilasi ketika mendekati set point, jadi waktu ini didapat setelah efek tersebut berhenti atau penunjuk benar-benar berhenti. Perancangan Pengendali Posisi... (Endra; dkk) 121

10 SIMPULAN Dari percobaan, ketika nilai Kp terlalu kecil (Kp =1), maka menghasilkan error yang sangat besar (7.7 cm) dan waktu yang dihasilkan sangat lambat (waktu = 0.69 s). Tetapi ketika nilai Kp terlalu besar (Kp = 20000), maka dihasilkan error negatif (error = -2.8 cm) tetapi waktu yang dihasilkan sangat cepat (waktu = 0.41 s). Semakin besar nilai Kp maka waktu yang dihasilkan untuk mencapai respon sistem akan semakin cepat. Jika nilai Ki dimasukkan akan menghasilkan error negatif yang sangat besar. Dalam percobaan mencari nilai Ki untuk set point 15 cm, actual point yang dihasilkan ± cm; untuk 40 cm adalah ± cm; untuk 75 cm, actual point yang didapat hampir ± cm. Ketika nilai Kd terlalu kecil (Kd = 100), maka kemampuan meredam error negatif untuk mendekati jarak yang dimasukkan akan semakin besar (-2.5 cm). Sedangkan ketika nilai Kp terlalu besar (Kd = 60000), error yang dihasilkan semakin kecil (-1.9). Dalam percobaan mencari nilai Kd setiap percobaan, waktu yang dihasilkan tidak terkendali atau sering berubah-ubah. Misalnya seperti pada percobaan mencari nilai Kd untuk set point 40 cm; ketika nilai Kd = 20000, waktu yang dihasilkan adalah 1.35s, sedangkan Kd = waktu yang dihasilkan adalah 1.45s. Tetapi ketika nilai Kd = 45000, waktu yang dihasilkan adalah 1.4s. Waktu yang dihasilkan ini berubah-ubah disebabkan oleh efek redaman yang dihasilkan oleh nilai Kd. Dalam sistem ini, penggabungan parameter P dan I juga tidak menghasilkan respon sistem yang baik. Tetapi penggabungan parameter P dan D tidak bisa digunakan karena menyebabkan sistem tidak stabil. Oleh karena itu, sistem ini harus menggunakan penggabungan antara parameter P, I dan D untuk menghasilkan respon sistem yang baik. Dari percobaan mencari nilai Kp, nilai Ki dan nilai Kd yang optimal didapat adalah (1) untuk set point 15 cm yaitu nilai Kp = 850, Ki =7, Kd = 8000; dihasilkan error sebesar -0.1 dengan waktu 0.33s; (2) untuk set point 40 cm yaitu nilai Kp = 2000, Ki = 80, Kd = 8000; dihasilkan error sebesar -0.6 dengan waktu 1.21s; (3) untuk set point 75 cm yaitu nilai Kp = 12000, Ki = 100, Kd =30000; dihasilkan error sebesar 0.2 dengan waktu 1.94s. DAFTAR PUSTAKA Kuo, B..C (1985). Automatic Control System 4 th edition. New Delhi: Prentice Hall. Ogata, K. (1996). Modern Control Engineering 2 nd edition. New Jersey: Prentice Hall Inc., 122 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009:

BAB 1 PENDAHULUAN. poros yang cukup besar sehingga sangat banyak digunakan. Dalam mengatasi sesuatu

BAB 1 PENDAHULUAN. poros yang cukup besar sehingga sangat banyak digunakan. Dalam mengatasi sesuatu BAB PENDAHULUAN. Latar Belakang Pada zaman sekarang teknologi telah berkembang pesat. Salah satu dari perkembangan teknologi yaitu pada elektronika. Perkembangan elektronika diciptakan untuk membantu manusia

Lebih terperinci

PENGENDALI MOTOR SERVO DC MENGGUNAKAN PI UNTUK DIIMPLEMENTASIKAN PADA MESIN CNC ABSTRACT

PENGENDALI MOTOR SERVO DC MENGGUNAKAN PI UNTUK DIIMPLEMENTASIKAN PADA MESIN CNC ABSTRACT PENGENDALI MOTOR SERVO DC MENGGUNAKAN PI UNTUK DIIMPLEMENTASIKAN PADA MESIN CNC Bartolomeus Bregas Raditya; Enrico Kartanadi; Jimmy Linggarjati Computer Engineering Department, Faculty of Engineering,

Lebih terperinci

Kampus PENS-ITS Sukolilo, Surabaya

Kampus PENS-ITS Sukolilo, Surabaya 1. JUDUL PROYEK AKHIR Rancang Bangun Sistem Monitoring dan Kontrol Kecepatan Motor DC Secara Nirkabel Untuk Jarak Jauh. 2. ABSTRAK Untuk menunjang teori yang telah dipelajari, praktikum menjadi suatu bagian

Lebih terperinci

PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN

PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN PENERAPAN ALGORITMA KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA SISTEM REAL TIME UNTUK MEMPELAJARI TANGGAPAN TRANSIEN Isnan Nur Rifai 1, Panji Saka Gilab Asa 2 Diploma Elektronika Dan Instrumentasi Sekolah

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Flow Chart Perancangan dan Pembuatan Alat. Mulai. Tinjauan pustaka

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Flow Chart Perancangan dan Pembuatan Alat. Mulai. Tinjauan pustaka 59 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Flow Chart Perancangan dan Pembuatan Alat Mulai Tinjauan pustaka Simulasi dan perancangan alat untuk pengendali kecepatan motor DC dengan kontroler PID analog

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN. pengujian nya, sebagai pengatur kecepatan menghasilkan steady state error yang

BAB 1 PENDAHULUAN. pengujian nya, sebagai pengatur kecepatan menghasilkan steady state error yang BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Mesin CNC (computer numerical controlled) adalah sebuah mesin yang diperintah oleh manusia untuk mengerjakan sesuatu yang telah di desain oleh computer. Mesin ini memiliki

Lebih terperinci

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA KONTROL POSISI PADA MOTOR DC DENGAN FPGA

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA KONTROL POSISI PADA MOTOR DC DENGAN FPGA UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana computer Semester Genap tahun 2005/2006 KONTROL POSISI PADA MOTOR DC DENGAN FPGA Harry 0500589552 Bunny Diredja 0500593392 Wadi 0500582294

Lebih terperinci

II. PERANCANGAN SISTEM

II. PERANCANGAN SISTEM Sistem Pengaturan Intensitas Cahaya Dengan Perekayasaan Kondisi Lingkungan Pada Rumah Kaca Alfido, Ir. Purwanto, MT., M.Aziz muslim, ST., MT.,Ph.D. Teknik Elektro Universitas Brawijaya Jalan M.T Haryono

Lebih terperinci

Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy

Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy ABSTRAK Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kendali Hybrid PID-Fuzzy Felix Pasila, Thiang, Oscar Finaldi Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya - Indonesia

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. sederhana, ditunjukan pada blok diagram dibawah ini.

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. sederhana, ditunjukan pada blok diagram dibawah ini. BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perangkat Keras Pada penelitian ini, menggunakan beberapa perangkat keras. Secara sederhana, ditunjukan pada blok diagram dibawah ini. Gambar 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. menggerakan belt conveyor, pengangkat beban, ataupun sebagai mesin

BAB I PENDAHULUAN. menggerakan belt conveyor, pengangkat beban, ataupun sebagai mesin 1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC atau motor arus searah yaitu motor yang sering digunakan di dunia industri, biasanya motor DC ini digunakan sebagai penggerak seperti untuk menggerakan

Lebih terperinci

SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam

SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller

Lebih terperinci

DT-51 Application Note

DT-51 Application Note DT-51 Application Note AN116 DC Motor Speed Control using PID Oleh: Tim IE, Yosef S. Tobing, dan Welly Purnomo (Institut Teknologi Sepuluh Nopember) Sistem kontrol dengan metode PID (Proportional Integral

Lebih terperinci

UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID

UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM. Computer. Parallel Port ICSP. Microcontroller. Motor Driver Encoder. DC Motor. Gambar 3.1: Blok Diagram Perangkat Keras BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan oleh blok diagram berikut: Computer Parallel Port Serial Port ICSP Level

Lebih terperinci

Kendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler...

Kendali Perancangan Kontroler PID dengan Metode Root Locus Mencari PD Kontroler Mencari PI dan PID kontroler... DAFTAR ISI LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING... i LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI... ii HALAMAN PERSEMBAHAN... iii HALAMAN MOTTO... iv KATA PENGANTAR... v ABSTRAK... vii DAFTAR ISI... ix DAFTAR TABEL...

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI)

IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI) IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI) Publikasi Jurnal Skripsi Disusun Oleh : RADITYA ARTHA ROCHMANTO NIM : 916317-63 KEMENTERIAN

Lebih terperinci

Rancang Bangun Modul DC DC Converter Dengan Pengendali PI

Rancang Bangun Modul DC DC Converter Dengan Pengendali PI Rancang Bangun Modul DC DC Converter Dengan Pengendali PI Sutedjo ¹, Zaenal Efendi ², Dina Mursyida 3 Dosen Jurusan Teknik Elektro Industri ² Dosen Jurusan Teknik Elektro Industri 3 Mahasiswa D4 Jurusan

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. dari bulan November 2014 s/d Desember Alat dan bahan yang digunakan dalam perancangan Catu Daya DC ini yaitu :

III. METODE PENELITIAN. dari bulan November 2014 s/d Desember Alat dan bahan yang digunakan dalam perancangan Catu Daya DC ini yaitu : III. METODE PENELITIAN 3.1. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir ini dilakukan di laboratorium Teknik Kendali Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Lampung yang dilaksanakan

Lebih terperinci

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. selanjutnya perancangan tersebut diimplementasikan ke dalam bentuk yang nyata

BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. selanjutnya perancangan tersebut diimplementasikan ke dalam bentuk yang nyata BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan yang sudah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3 selanjutnya perancangan tersebut diimplementasikan ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).

Lebih terperinci

BAB 2. Landasan Teori

BAB 2. Landasan Teori BAB 2 Landasan Teori 2.1 Sistem Control Definisi sistem adalah susunan, himpunan, komponen komponen fisik atau kumpulan benda benda yang dihubungkan atau berhungan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu

Lebih terperinci

IV. PERANCANGAN SISTEM

IV. PERANCANGAN SISTEM SISTEM PENGATURAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR PADA MESIN PEMUTAR GERABAH MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER Oleh: Pribadhi Hidayat Sastro. NIM 8163373 Jurusan

Lebih terperinci

BAB 3 PERANCANGAN KENDALI MOTOR DC. Perancangan kendali motor DC dalam skripsi ini meliputi perancangan motor

BAB 3 PERANCANGAN KENDALI MOTOR DC. Perancangan kendali motor DC dalam skripsi ini meliputi perancangan motor BAB 3 PERANCANGAN KENDALI MOTOR DC Perancangan kendali motor DC dalam skripsi ini meliputi perancangan motor DC, perancangan blok kendali, perancangan kendali PID, perancangan perangkat lunak, dan perancangan

Lebih terperinci

BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang

BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri. Seiring dengan kemajuan teknologi, permasalahan pada dunia industri

Lebih terperinci

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID 1 Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID Rievqi Alghoffary, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang siswoyo. Abstrak Pengontrolan kecepatan pada alat

Lebih terperinci

Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah

Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT

BAB III PERANCANGAN ALAT BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai gambaran alat, perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari alat peraga sistem kendali pendulum terbalik. 3.1.

Lebih terperinci

FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC

FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC FUZZY LOGIC UNTUK KONTROL MODUL PROSES KONTROL DAN TRANSDUSER TIPE DL2314 BERBASIS PLC Afriadi Rahman #1, Agus Indra G, ST, M.Sc, #2, Dr. Rusminto Tjatur W, ST, #3, Legowo S, S.ST, M.Sc #4 # Jurusan Teknik

Lebih terperinci

Perancangan Alat Fermentasi Kakao Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno

Perancangan Alat Fermentasi Kakao Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno 1 Perancangan Alat Fermentasi Kakao Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno Anggara Truna Negara, Pembimbing 1: Retnowati, Pembimbing 2: Rahmadwati. Abstrak Perancangan alat fermentasi kakao otomatis

Lebih terperinci

Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC

Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC 88 ISSN 1979-2867 (print) Electrical Engineering Journal Vol. 5 (215) No. 2, pp. 88-17 Perancangan Sistem Kontrol Posisi Miniatur Plant Crane dengan Kontrol PID Menggunakan PLC E. Merry Sartika dan Hardi

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan industri skala kecil hingga skala besar di berbagai negara di belahan dunia saat ini tidak terlepas dari pemanfaatan mesin-mesin industri sebagai alat

Lebih terperinci

BAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis

BAB 5. Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis BAB 5 Pengujian Sistem Kontrol dan Analisis 5.1. Aplikasi Display Controller Pengujian sistem kontrol dilakukan dengan menggunakan aplikasi program Visual C# untuk menampilkan grafik, dan mengambil data

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM. didapat suatu sistem yang dapat mengendalikan mobile robot dengan PID

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM. didapat suatu sistem yang dapat mengendalikan mobile robot dengan PID BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM Pada bab ini akan dibahas hasil analisa pengujian yang telah dilakukan, pengujian dilakukan dalam beberapa bagian yang disusun dalam urutan dari yang sederhana menuju

Lebih terperinci

Dhanny Tandil Ivander Sharon Manuel Siahaan Yansen Wilyanto

Dhanny Tandil Ivander Sharon Manuel Siahaan Yansen Wilyanto PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA SKRIPSI Oleh Dhanny Tandil 1200981844 Ivander Sharon Manuel Siahaan 1200981850 Yansen Wilyanto 1200991391 Universitas Bina

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan mulai pada November 2011 hingga Mei Adapun tempat

III. METODE PENELITIAN. Penelitian ini dilaksanakan mulai pada November 2011 hingga Mei Adapun tempat III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian ini dilaksanakan mulai pada November 2011 hingga Mei 2012. Adapun tempat pelaksanaan penelitian ini adalah di Laboratorium Elektronika Dasar

Lebih terperinci

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.

Lebih terperinci

BAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM

BAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM 42 BAB III PERENCANAAN DAN REALISASI SISTEM Pada bab ini dijelaskan pembuatan alat yang dibuat dalam proyek tugas akhir dengan judul rancang bangun sistem kontrol suhu dan kelembaban berbasis mirkrokontroler

Lebih terperinci

SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560

SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.

Lebih terperinci

ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR)

ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR) ANALISIS PENERAPAN PID CONTROLLER PADA AVR (AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR) Indar Chaerah Gunadin Dosen Jurusan Teknik Elektro Universitas Hasanuddin Abstrak Perubahan daya reaktif yang disuplai ke beban

Lebih terperinci

PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Universitas Kristen Maranatha

PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Universitas Kristen Maranatha PENGONTROL PID BERBASIS PENGONTROL MIKRO UNTUK MENGGERAKKAN ROBOT BERODA Hendrik Albert Schweidzer Timisela Jl. Babakan Jeruk Gg. Barokah No. 25, 40164, 081322194212 Email: has_timisela@linuxmail.org Jurusan

Lebih terperinci

Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu

Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan Temperatur Udara sebagai Pemicu Brilliant Adhi Prabowo Pusat Penelitian Informatika, LIPI brilliant@informatika.lipi.go.id Abstrak Motor dc lebih sering digunakan

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Penelitian dan perancangan tugas akhir ini telah dimulai sejak bulan Agustus

III. METODE PENELITIAN. Penelitian dan perancangan tugas akhir ini telah dimulai sejak bulan Agustus III. METODE PENELITIAN A. Tempat dan Waktu Penelitian dan perancangan tugas akhir ini telah dimulai sejak bulan Agustus 2009, dilakukan di Laboratorium Konversi Energi Elektrik dan Laboratorium Sistem

Lebih terperinci

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID

Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID Arga Rifky Nugraha, Pembimbing 1: Rahmadwati, Pembimbing 2: Retnowati. 1 Abstrak Pengontrolan kecepatan pada

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN SISTEM

BAB III PERANCANGAN SISTEM 21 BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Rangkaian Keseluruhan Sistem kendali yang dibuat ini terdiri dari beberapa blok bagian yaitu blok bagian plant (objek yang dikendalikan), blok bagian sensor, blok interface

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 39 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik Eskalator. Sedangkan untuk pembuatan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

PEMODELAN DINAMIS PENGATURAN FREKUENSI MOTOR AC BERBEBAN MENGGUNAKAN PID

PEMODELAN DINAMIS PENGATURAN FREKUENSI MOTOR AC BERBEBAN MENGGUNAKAN PID PEMODELAN DINAMIS PENGATURAN FREKUENSI MOTOR AC BERBEBAN MENGGUNAKAN PID Oleh : 1.Eka Agung Renata S 6907040019 2.Nurul Mahabbah 6907040023 LATAR BELAKANG Penggunaan motor AC 3 fasa saat ini banyak digunakan

Lebih terperinci

Bidang Information Technology and Communication 336 PERANCANGAN DAN REALISASI AUTOMATIC TIME SWITCH BERBASIS REAL TIME CLOCK DS1307 UNTUK SAKLAR LAMPU

Bidang Information Technology and Communication 336 PERANCANGAN DAN REALISASI AUTOMATIC TIME SWITCH BERBASIS REAL TIME CLOCK DS1307 UNTUK SAKLAR LAMPU Bidang Information Technology and Communication 336 PERANCANGAN DAN REALISASI AUTOMATIC TIME SWITCH BERBASIS REAL TIME CLOCK DS1307 UNTUK SAKLAR LAMPU Adhe Ninu Indriawan, Hendi Handian Rachmat Subjurusan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT

BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT BAB III PERANCANGAN PERANGKAT KERAS MOBILE-ROBOT 3.1. Perancangan Sistem Secara Umum bawah ini. Diagram blok dari sistem yang dibuat ditunjukan pada Gambar 3.1 di u(t) + e(t) c(t) r(t) Pengontrol Plant

Lebih terperinci

Bab IV Pengujian dan Analisis

Bab IV Pengujian dan Analisis Bab IV Pengujian dan Analisis Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dan analisis untuk mengukur tingkat keberhasilan perancangan yang telah dilakukan. Pengujian dilakukan permodul, setelah modul-modul

Lebih terperinci

DAFTAR ISI KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv. DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN Kontribusi... 3

DAFTAR ISI KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv. DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN Kontribusi... 3 DAFTAR ISI ABSTRAKSI... vii KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... xiv DAFTAR GAMBAR... xvi BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1. Latar Belakang Masalah... 1 1.2. Perumusan Masalah... 2 1.3. Pembatasan

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1 Gambaran Umum Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan perangkat keras elektronik (hardware) dan pembuatan mekanik robot. Sedangkan untuk pembuatan perangkat

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI 3.1 Perancangan Pengatur Scoring Digital Wireless Futsal Berbasis Mikrokontroller AVR ATMEGA8. Perancangan rangkaian pengatur scoring digital untuk mengendalikan score,

Lebih terperinci

DESAIN PENYEARAH 1 FASE DENGAN POWER FACTOR MENDEKATI UNITY DAN MEMILIKI THD MINIMUM MENGGUNAKAN KONTROL PID-fuzzy PADA BOOST CONVERTER

DESAIN PENYEARAH 1 FASE DENGAN POWER FACTOR MENDEKATI UNITY DAN MEMILIKI THD MINIMUM MENGGUNAKAN KONTROL PID-fuzzy PADA BOOST CONVERTER DESAIN PENYEARAH 1 FASE DENGAN POWER FACTOR MENDEKATI UNITY DAN MEMILIKI THD MINIMUM MENGGUNAKAN KONTROL PID-fuzzy PADA BOOST CONVERTER Ainur Rofiq N 1, Irianto 2, Setyo Suka Wahyu 3 1 Dosen Jurusan Teknik

Lebih terperinci

DAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI...

DAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... DAFTAR ISI COVER...i LEMBAR PENGESAHAN PEMBIMBING... Error! Bookmark not defined. LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN... iii LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI... iv HALAMAN PERSEMBAHAN... v HALAMAN MOTTO... vi KATA PENGANTAR...

Lebih terperinci

Desain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel

Desain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel Desain PI Controller menggunakan Ziegler Nichols Tuning pada Proses Nonlinier Multivariabel Poppy Dewi Lestari 1, Abdul Hadi 2 Jurusan Teknik Elektro UIN Sultan Syarif Kasim Riau JL.HR Soebrantas km 15

Lebih terperinci

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya ITS Kampus ITS Sukolilo,Surabaya

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya ITS Kampus ITS Sukolilo,Surabaya Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3ø dengan Kontrol PID melalui Metode Field Oriented Control (FOC) ( Rectifier, Inverter, Sensor arus dan Sensor tegangan) Denny Septa Ferdiansyah 1, Gigih Prabowo 2,

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN. Penelitian tugas akhir dilaksanakan pada bulan Februari 2014 hingga Januari

BAB III METODE PENELITIAN. Penelitian tugas akhir dilaksanakan pada bulan Februari 2014 hingga Januari BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian tugas akhir dilaksanakan pada bulan Februari 2014 hingga Januari 2015. Perancangan dan pengerjaan perangkat keras (hardware) dan laporan

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 2 LANDASAN TEORI BAB 2 LANDASAN TEORI 1.1 Metode Pengasapan Cold Smoking Ikan asap merupakan salah satu makanan khas dari Indonesia. Terdapat dua jenis pengasapan yang dapat dilakukan pada bahan makanan yaitu hot smoking

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN KENDALI PID BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLER

IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN KENDALI PID BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLER IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN KENDALI PID BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLER Winarso*, Itmi Hidayat Kurniawan Program Studi Teknik Elektro FakultasTeknik, Universitas

Lebih terperinci

BAB III DESAIN DAN PERANCANGAN

BAB III DESAIN DAN PERANCANGAN BAB III DESAIN DAN PERANCANGAN 3.1 Tujuan Perancangan Tujuan dari perancangan alat ini adalah untuk mewujudkan gagasan dan didasari oleh teori serta fungsi dari software arduino dan perangkat remote control,

Lebih terperinci

Rancang Bangun AC - DC Half Wave Rectifier 3 Fasa dengan THD minimum dan Faktor Daya Mendekati Satu menggunakan Kontrol Switching PI Fuzzy

Rancang Bangun AC - DC Half Wave Rectifier 3 Fasa dengan THD minimum dan Faktor Daya Mendekati Satu menggunakan Kontrol Switching PI Fuzzy Rancang Bangun AC - DC Half Wave Rectifier 3 Fasa dengan THD minimum dan Faktor Daya Mendekati Satu menggunakan Kontrol Switching PI Fuzzy Ainur Rofiq N ¹, Irianto ², Cahyo Fahma S 3 1 Dosen Jurusan Teknik

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN ALAT. Gambar 3.1 Diagram Blok Pengukur Kecepatan

BAB III PERANCANGAN ALAT. Gambar 3.1 Diagram Blok Pengukur Kecepatan BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 PERANCANGAN PERANGKAT KERAS Setelah mempelajari teori yang menunjang dalam pembuatan alat, maka langkah berikutnya adalah membuat suatu rancangan dengan tujuan untuk mempermudah

Lebih terperinci

DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... ABSTRAKSI... KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... DAFTAR GAMBAR... DAFTAR LAMPIRAN...

DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... ABSTRAKSI... KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... DAFTAR GAMBAR... DAFTAR LAMPIRAN... DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN... ABSTRAKSI... KATA PENGANTAR... DAFTAR ISI... DAFTAR TABEL... DAFTAR GAMBAR... Halaman DAFTAR LAMPIRAN... xviii DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN... BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar

Lebih terperinci

Pengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID

Pengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID Pengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID Hendri Miftahul 1, Firdaus 2, Derisma 3 1,3 Jurusan Sistem Komputer Universitas Andalas Jl. Universitas Andalas, Limau Manis,

Lebih terperinci

Kontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode PID-Fuzzy

Kontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode PID-Fuzzy Kontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode PID-Fuzzy Tianur -1 #1, Dedid Cahya Happiyanto -2 #2, Agus Indra Gunawan -3 #3, Rusminto Tjatur Widodo -4 #4 # Jurusan Teknik Elektronika, Politeknik

Lebih terperinci

Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452

Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452 Implementasi Modul Kontrol Temperatur Nano-Material ThSrO Menggunakan Mikrokontroler Digital PIC18F452 Moh. Hardiyanto 1,2 1 Program Studi Teknik Industri, Institut Teknologi Indonesia 2 Laboratory of

Lebih terperinci

SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN

SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.

Lebih terperinci

Desain Penyearah 1 Fase Dengan Power Factor Mendekati Unity Dan Memiliki Thd Minimum Menggunakan Kontrol Pid-Fuzzy Pada Boost Converter

Desain Penyearah 1 Fase Dengan Power Factor Mendekati Unity Dan Memiliki Thd Minimum Menggunakan Kontrol Pid-Fuzzy Pada Boost Converter Desain Penyearah 1 Fase Dengan Power Factor Mendekati Unity Dan Memiliki Thd Minimum Menggunakan Kontrol Pid-Fuzzy Pada Boost Converter Ainur Rofiq N 1, Irianto 2, Setyo Suka Wahyu 3 1 Dosen Jurusan Teknik

Lebih terperinci

PERANCANGAN KONTROL DAN MONITORING KECEPATAN MOTOR DC MELALUI JARINGAN INTRANET

PERANCANGAN KONTROL DAN MONITORING KECEPATAN MOTOR DC MELALUI JARINGAN INTRANET ELECTRICIAN Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro 163 PERANCANGAN KONTROL DAN MONITORING KECEPATAN MOTOR DC MELALUI JARINGAN INTRANET Azwardi Jurusan Teknik Komputer Politeknik Negeri Sriwijaya, Palembang,

Lebih terperinci

SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560

SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 1 SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC D-6759 BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Muhamad Faishol Arif, Pembimbing 1: Erni Yudaningtyas, Pembimbing 2: Rahmadwati. Abstrak Hampir seluruh industri didunia saat ini memanfaatkan

Lebih terperinci

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 ABSTRAK

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 ABSTRAK IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16 Disusun Oleh: Nama : Earline Ignacia Sutanto NRP : 0622012 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas

Lebih terperinci

Purwarupa Sistem Peringatan Dini dan Kendali Pintu Air Bendungan dengan Kendali PID

Purwarupa Sistem Peringatan Dini dan Kendali Pintu Air Bendungan dengan Kendali PID IJEIS, Vol.4, No.2, October 2014, pp. 167~176 ISSN: 2088-3714 167 Purwarupa Sistem Peringatan Dini dan Kendali Pintu Air Bendungan dengan Kendali PID Benni Sahputra* 1, Panggih Basuki 2 1 Prodi Elektronika

Lebih terperinci

BAB 2 LANDASAN TEORI. robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam

BAB 2 LANDASAN TEORI. robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Jenis Jenis Motor DC Motor DC merupakan jenis motor yang paling sering digunakan di dalam dunia robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum jam

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI PERANGKAT KERAS 3.1. Spesifikasi Perancangan Perangkat Keras Secara sederhana, perangkat keras pada tugas akhir ini berhubungan dengan rancang bangun robot tangan. Sumbu

Lebih terperinci

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI

PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAKAN ROBOT BERODA TIGA UNTUK PEMBERSIH LANTAI Muhammad Firman S. NRP 2210 030 005 Muchamad Rizqy NRP 2210 030 047 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie AK, M.T NIP. 19570424

Lebih terperinci

Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi

Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi Kendali PID Training Kit ELABO TS 3400 Menggunakan Sensor Posisi Ana Ningsih 1, Catherina Puspita 2 Program Studi Teknik Mekatronika, Politeknik ATMI Surakarta 1 ana_n@atmi.ac.id, 2 apriliacatarina@yahoo.com

Lebih terperinci

BAB IV ANALISIS RANGKAIAN ELEKTRONIK

BAB IV ANALISIS RANGKAIAN ELEKTRONIK BAB IV ANALISIS RANGKAIAN ELEKTRONIK 4.1 Rangkaian Pengontrol Bagian pengontrol sistem kontrol daya listrik, menggunakan mikrokontroler PIC18F4520 seperti yang ditunjukkan pada Gambar 30. Dengan osilator

Lebih terperinci

Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane

Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane Konferensi Nasional Sistem & Informatika 2015 STMIK STIKOM Bali, 9 10 Oktober 2015 Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane E. Merry Sartika 1), Hardi Sumali 2) Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen

Lebih terperinci

IDENTIFIKASI DAN DESAIN CONTROLLER PADA TRAINER FEEDBACK PRESSURE PROCESS RIG Satryo Budi Utomo, Universitas Jember

IDENTIFIKASI DAN DESAIN CONTROLLER PADA TRAINER FEEDBACK PRESSURE PROCESS RIG Satryo Budi Utomo, Universitas Jember IDENTIFIKASI DAN DESAIN CONTROLLER PADA TRAINER FEEDBACK PRESSURE PROCESS RIG 38 714 Abstrac Satryo Budi Utomo, Universitas Jember Satryo.budiutomo@yahoo.com Pressure Process Control of Trainer studying

Lebih terperinci

III. METODE PENELITIAN. Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011

III. METODE PENELITIAN. Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011 III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir dilakukan di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro Universitas Lampung dilaksanakan mulai bulan Desember 2011 sampai dengan

Lebih terperinci

Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID

Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Basuki Winarno, S.T., M.T. Jurusan Teknik

Lebih terperinci

Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk Pengaturan Tegangan Generator Sinkron 3 Fasa

Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk Pengaturan Tegangan Generator Sinkron 3 Fasa Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk Pengaturan Tegangan Generator Sinkron 3 Fasa Oleh : Arif Hermawan (05-176) Dosen Pembimbing : 1. Dr.Ir.Mochammad Rameli 2. Ir. Rusdhianto Effendie

Lebih terperinci

BAB II DASAR TEORI. kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi

BAB II DASAR TEORI. kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi BAB II DASAR TEORI 2.1 Proporsional Integral Derivative (PID) Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral

Lebih terperinci

BAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. penelitian laboratorium. Studi kepustakaan dilakukan sebagai penunjang yang

BAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM. penelitian laboratorium. Studi kepustakaan dilakukan sebagai penunjang yang BAB III METODE PENELITIAN DAN PERANCANGAN SISTEM 3. Metode Penelitian Metode penelitian yang digunakan adalah studi kepustakaan dan penelitian laboratorium. Studi kepustakaan dilakukan sebagai penunjang

Lebih terperinci

PEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN MEMANFAATKAN SENSOR KMZ51

PEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN MEMANFAATKAN SENSOR KMZ51 Jurnal MIPA 35 (2): 130-139 (2012) Jurnal MIPA http://journal.unnes.ac.id/sju/index.php/jm PEMBUATAN SISTEM PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) DENGAN

Lebih terperinci

Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC

Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Andhyka Vireza, M. Aziz Muslim, Goegoes Dwi N. 1 Abstrak Kontroler PID akan berjalan dengan baik jika mendapatkan tuning

Lebih terperinci

RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC

RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Sudarto, SH.,

Lebih terperinci

BAB III PEMBUATAN ALAT Tujuan Pembuatan Tujuan dari pembuatan alat ini yaitu untuk mewujudkan gagasan dan

BAB III PEMBUATAN ALAT Tujuan Pembuatan Tujuan dari pembuatan alat ini yaitu untuk mewujudkan gagasan dan BAB III PEMBUATAN ALAT 3.. Pembuatan Dalam pembuatan suatu alat atau produk perlu adanya sebuah rancangan yang menjadi acuan dalam proses pembuatanya, sehingga kesalahan yang mungkin timbul dapat ditekan

Lebih terperinci

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA 4.1 Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan

Lebih terperinci

BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor

BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA Ada beberapa percobaan yang dilakukan. 4.1 Pengujian Fungsi Alih Tegangan (Duty Cycle) terhadap Motor Pengujian ini dilakukan dengan memberikan input PWM pada motor kemudian

Lebih terperinci

BAB III ANALISA SISTEM

BAB III ANALISA SISTEM BAB III ANALISA SISTEM 3.1 Gambaran Sistem Umum Pembuka pintu otomatis merupakan sebuah alat yang berfungsi membuka pintu sebagai penganti pintu konvensional. Perancangan sistem pintu otomatis ini merupakan

Lebih terperinci

melibatkan mesin atau perangkat elektronik, sehingga pekerjaan manusia dapat dikerjakan dengan mudah tanpa harus membuang tenaga dan mempersingkat wak

melibatkan mesin atau perangkat elektronik, sehingga pekerjaan manusia dapat dikerjakan dengan mudah tanpa harus membuang tenaga dan mempersingkat wak PINTU GERBANG OTOMATIS DENGAN REMOTE CONTROL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Robby Nurmansyah Jurusan Sistem Komputer, Universitas Gunadarma Kalimalang Bekasi Email: robby_taal@yahoo.co.id ABSTRAK Berkembangnya

Lebih terperinci

ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari

ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Nur Hudi, Lestari; Robot Omni Directional Steering Berbasis Mikrokontroler ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Abstrak: Robot Omni merupakan seperangkat

Lebih terperinci

BAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang

BAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang dan Rumusan Masalah 1.1.1. Latar belakang Mobile-robot adalah suatu mesin otomatis yang dapat bergerak dalam suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti

Lebih terperinci

PROTOTYPE SISTEM KONTROL PINTU GARASI MENGGUNAKAN SMS

PROTOTYPE SISTEM KONTROL PINTU GARASI MENGGUNAKAN SMS E-Jurnal Prodi Teknik Elektronika Edisi Proyek Akhir D3 PROTOTYPE SISTEM KONTROL PINTU GARASI MENGGUNAKAN SMS Oleh : Fauzia Hulqiarin Al Chusni (13507134014), Universitas Negeri Yogyakarta smartfauzia@gmail.com

Lebih terperinci

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 27 BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 3.1. Umum Didalam perancangan alat dirancang sebuah alat simulator penghitung orang masuk dan keluar gedung menggunakan Mikrokontroler Atmega 16. Inti dari cara

Lebih terperinci

Rancang Bangun Modul Praktikum Teknik Kendali dengan Studi Kasus pada Indentifikasi Sistem Motor-DC berbasis Arduino-Simulink Matlab

Rancang Bangun Modul Praktikum Teknik Kendali dengan Studi Kasus pada Indentifikasi Sistem Motor-DC berbasis Arduino-Simulink Matlab Rancang Bangun Modul Praktikum Teknik Kendali dengan Studi Kasus pada Indentifikasi Sistem Motor-DC berbasis Arduino-Simulink Matlab Fahmizal, Nur Sulistyawati, Muhammad Arrofiq Departemen Teknik Elektro

Lebih terperinci

KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER

KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) UNTUK MOTOR DC MENGGUNAKAN PERSONAL COMPUTER Erwin Susanto Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Telkom Bandung Email: ews@ittelkom.ac.id ABSTRACT

Lebih terperinci