SIMULASI PERGERAKAN PASUKAN BERBASIS POTENTIAL FIELD SISWATI

Transkripsi

1 SIMULASI PERGERAKAN PASUKAN BERBASIS POTENTIAL FIELD UNTUK MUSUH DINAMIS SISWATI

2 LATAR BELAKANG Pergerakan pasukan menuju objek yang ditentukan memerlukan sebuah perencanaan yang matang. Prinsip ppergerakan pasukan pada game menyerupai prinsip pergerakan Autonomous Mobile Robot (AMR) Salah satu metode perencanaan jalur adalah Potential Field

3 RUMUSAN MASALAH Bagaimana pergerakan pasukan menuju target? Bagaimana pergerakan pasukan menuju target jika bertemu musuh yang bergerak?

4 BATASAN MASALAH Formasi pasukan menggunakan formasi kotak dan runcing Pasukan yang digunakan adalah pasukan kavaleri atau berkuda, pasukan tombak, pasukan pemanah dan perdana menteri Potential fields yang digunakan repulsive dan atraktif.

5 TUJUAN Mengetahui pergerakan pasukan dalam menuju target dengan menggunakan metode Potential Fields Mengetahui pergerakan pasukan dalam menuju target jika terdapat halangan.

6 PENELITIAN SEBELUMNYA SIMULASI PERGERAKAN PASUKAN MENUJU TARGET MENGGUNAKAN METODE POTENSIAL FIELD

7 SIMULASI Dalam kamus Oxford: Suatu kondisi yang menghadirkan kondisi nyata untuk latihan atau tujuan pembelajaran.

8 FINITE STATE MACHINE (Schwab, Brian, (2004),AI Game Engine Programming) Struktur data yang berisi 3 hal yaitu semua kondisi yang ada, beberapa kondisi output dan fungsi transisi berupa hubungan antar kondisi. Contoh : Dimana : S : State t : Transisi

9 FORMASI PASUKAN Sun Tzu ada 10 formasi: segi empat, melingkar, renggang, padat, runcing, seperti sekumpulan angsa, pancing, confusing, formasi api dan formasi air.

10 POTENTIAL FIELDS Konsep Dasar : Partikel besi yang bergerak menuju objek melalui medan magnet yang dibuat oleh objek yang dituju.

11 CARA KERJA POTENTIAL FIELDS Dengan memberi nilai yang tinggi pada daerah dekat target dan nilai akan semakin berkurang jika jaraknya semakin jauh dari target. Ilustrasi Vektor Potensial Fields yang menggambarkan perilaku pencapaian tujuan Target

12 Action Vektor Potensial field adalah pemetaan dari sebuah vektor (agen) menuju vektor yang lain (goal), vektor yang dihasilkan tersebut disebut action vektor. Action vektor terdiri i dari sebuah panjang vektor dan arah. Panjang vektor mewakili kekuatan Arah vector dalam area mewakili arah

13 Menggerakkan Pasukan Uniform : Sejajar dengan target Perpendicular : Tegak lurus dengan target Attraction : Menuju ke target Repullusion : Meninggalkan musuh

14 SIMULASI PASUKAN Asumsi Pasukan. Pasukan terdiri dari 8 orang yaitu : 3 pasukan berkuda 2 pasukan pemanah 3 pasukan tombak 1 perdana menteri

15 FORMASI PASUKAN Formasi Kotak Formasi Runcing K1 K2 K3 K2 P1 M P2 T1 K1 M K3 T2 T1 T2 T3 P1 T3 P2 Dimana : K : Pasukan Berkuda P : Pasukan Pemanah T : Pasukan Tombak M : Perdana Menteri

16 KARAKTERISTIK PASUKAN Jenis Pasukan Kecepatan Power Jangkauan Serang Berkuda Tombak Pemanah Perdana Menteri 5 2 1

17 KOORDINAT PASUKAN Formasi Kotak Formasi Runcing

18 PERUBAHAN KOORDINAT Jenis Pasukan Kondisi pada formasi kotak Kondisi pada formasi runcing X Y X Y K K K P P T T T M Perpindahan koordinat mempertimbangkan jarak terdekat

19 PERGERAKAN PASUKAN Mulai Koordinat Target Hitung Jarak Normalisasi Vektor Selesai Pergerakan kondisi aman Pergerakan kondisi berbahaya

20 JARAK Euclidean Distance : Jika diketahui : P(p1,p2,..,pn) dan Q(q1,q2,..,q3),

21 Mahalanobis Distance D 2 = (x-m) T C -1 (x-m) Dimana : D 2 : Mahalanobis Distance x : Vektor data m : Vektor rata-rata C -1 : Covarian matriks yang diinvers T : Vektor transpose

22 FSM PERGERAKAN PASUKAN Menghindar Bertemu musuh Lemah Keluar area musuh Diam Klik Bergerak Target Bertemu musuh Kuat Menghindar Keluar area musuh Bertemu Halangan Mencari Jalur Lain Keluar dari Halangan

23 PARAMETER & SKENARIO PENGUJIAN Parameter yang diujikan : Radius Jarak jangkau musuh Kekuatan musuh Speed musuh Skenario yang digunakan: Obstacle bergerak dari arah horisontal Obstacle bergerak dari arah vertical Obstacle bergerak dari arah horisontal dan vertical Obstacle bergerak secara acak

24 VALIDASI Mencari nilai mahalanobis distance antara pasukan dan musuh.

25 PENGUJIAN Pergerakan obstacle dari arah vertikal yaitu utara ke selatan dengan speed yang sama Parameter Pengujian Musuh 1 Musuh 2 Musuh 3 Musuh 4 Radius Influence Power Speed

26 PENGUJIAN Cont.. TARGET U B T S SOURCE Nilai mahalanobis distance Halangan Jarak mahalanobis 1 421, , , ,17 TARGET U B S T SOURCE Nilai mahalanobis distance Halangan Jarak mahalanobis 1 51, , , ,5757

27 PENGUJIAN Cont.. TARGET SOURCE B U T S Nilai mahalanobis distance Halangan Jarak mahalanobis 1 30, , , ,08

28 HASIL Tabel hasil pengujian Skenario yang dibuat Pasukan dalam mencapai target Ya Tidak Skenario 1 v - Skenario 2 v - Skenario 3 v - Skenario 4 v - Nilai mahalanobis distance lebih kecil dari nilai influence-nya. Hal ini menunjukkan bahwa pasukan berada pada area luasan musuh.

29 KESIMPULAN Pergerakan pasukan menuju target dengan menggunakan potential field pada dasarnya adalah dengan menentukan jarak antara posisi awal pasukan terhadap posisi iitarget. t Pergerakan pasukan akan memilih daerah yang memiliki nilai potential field terkecil dalam mencapai target. Pergerakan pasukan menuju target jika terdapat halangan berupa musuh yang bergerak akan bergerak untuk berusaha menghindari musuh tersebut, dengan tetap memperhitungkan kekuatan dan jarak jangkau dari musuh atau penghalang. Jika masuk ke daerah luasan musuh maka pasukan akan berubahb formasi untuk tetap menjaga orang yang dilindungi. d i

30 KESIMPULAN Nilai jarak mahalanobis pasukan saat masuk ke dalam area luasan musuh, memiliki nilai yang lebih kecil dari nilai influence-nya. Pada saat pasukan berada diluar area luasan musuh, nilai i mahalanobis- nya lebih besar dari nilai influence. Pergerakan pasukan dalam mencapai target 100% dapat mencapai target yang sudah ditentukan.

31 SARAN Grid dan banyaknya hambatan dibuat sesuai kebutuhan.

32 TERIMA KASIH