1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

Transkripsi

1 1 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini teknologi hidroakustik atau perangkat lunak pengolah sinyal akustik masih sulit untuk dapat mengetahui jenis dan panjang ikan secara langsung dan akurat. Selama ini perangkat yang berhasil digunakan adalah perangkat untuk mengetahui kepadatan ikan pada lokasi tertentu di perairan laut, estimasi stock kelimpahan ikan atau untuk mengetahui migrasi ikan tertentu (Xie, 2000), kecepatan dan arah renang (Jaya dan Pasaribu. 2000). Umumnya alat yang digunakan adalah perangkat fish finder dengan teknologi tertentu seperti split beam fish finder atau fish finder yang menggunakan metode integration method. Meskipun demikian beberapa pakar mencoba menggunakan perangkat fish finder untuk menentukan jenis ikan tertentu dilihat dari besarnya Target Strenght (TS) atau faktor pantul dari tubuh ikan yang diterima, misalnya Furusawa dan kawan-kawan (Furusawa et.al., 1992) mencoba mengidentifikasi jenis ikan dengan menerapkan metode two-step echo integration method. Cara tersebut tidak berhasil karena ada sejumlah ikan mempunyai TS yang sama, misalnya capelin dengan panjang 16 cm mempunyai TS yang sama dengan makerel yang berukuran 40 cm. Lu dan Lee (Lu and Lee, 1994) mencoba untuk mengidentifikasi jenis ikan dengan menggunakan echo-signal image processing system, yaitu dengan menerapkan metode pemerosesan citra yang hasilnya mempunyai tingkat ketelitian sebesar 90 %. Tetapi ikan yang dibandingkan adalah ikan-ikan yang ukurannya jauh berbeda seperti scad dengan panjang 50 cm, anchovy dengan panjang 15 cm, Skipjack dengan panjang 100 m dan mackerel dengan panjang 35 cm. Dari hasil penelitian yang pernah dilakukan oleh Pitcher and Partridge, (1979) dilihat dari struktur gerakannya, ikan berenang membentuk pola tertentu tergantung dari jenis ikan. Umumnya semua jenis ikan berenang dengan membentuk barisan berupa kisi-kisi (lattice) belah ketupat (rhombic lattice) dan ada pula membentuk barisan kisi-kisi bujur sangkar (cubic lattice) baik secara vertikal maupun horisontal. (Patridge et al., 1980) Jarak atau sudut antar individu berbeda untuk setiap jenis ikan. Kepadatan struktur schooling ikan (jumlah ikan

2 2 per unit volume) tergantung dari jenis dan panjang ikan. Makin panjang makin kecil kepadatannya. Bentuk dan dimensi dari schooling tergantung dari waktu (Squire, 1978), jenis ikan (Misund et al, 1995; Hara, 1985), kedalaman (Misund, 1993b) dan penghindaran terhadap serangan predator (Freon et al, 1992). Demikian pula dimensi horisontal school lebih besar dari dimensi school vertical (Oshihimo, 1996). Bentuk schooling herring tergantung dari kedalaman (Misund, 1993b). 70 % dari schooling hering berbentuk circular atau oval, 20 % berbentuk parabola atau rod, dan 10 % berbentuk amorphous. (Misund et al, 1995). Dengan memperhatikan kejadian pada suatu sistim komunikasi radio bergerak yang menggunakan metode modulasi fase, dimana akibat adanya pengaruh pantulan oleh bangunan maupun pohon-pohonan disekitarnya, akan terjadi fluktuasi yaitu perubahan fase naik turunnya daya sinyal informasi yang tidak teratur sesuai dengan profil permukaan pantulan serta kecepatan gerakan dalam hal ini kecepatan kendaraan. Makin cepat gerakannya makin makin cepat fluktuasi yang terjadi. Berdasarkan kejadian di atas dan dengan mengasumsikan bahwa struktur kawanan ikan tetap untuk satu jenis ikan tertentu, maka bila suatu gelombang merambat pada suatu media tertentu (air atau udara) dipantulkan oleh gerakan renang kawanan jenis ikan tertentu, maka gelombang yang dipantulkan tersebut akan mengalami perubahan fase pada setiap satuan waktu sesuai dengan bentuk/ struktur permukaan dan kecepatan gerakan kawanan ikan yang dipantulkan tersebut. Jadi dengan mendeteksi fase gelombang akustik yang dipantulkan oleh gerakan kawanan suatu jenis ikan tertentu maka dari gelombang perubahan fase yang dideteksi tersebut akan dapat diketahui jenis kawanan ikannya. 1.2 Tujuan dan Manfaat Tujuan dari desertasi ini adalah untuk memperoleh metode yang mampu menentukan atau mengidentifikasi jenis kawanan ikan pada kedalaman tertentu dengan mendeteksi fase gelombang pantul akustik yang diterima serta proses identifikasi dilakukan dengan menggunakan metode Hidden Markov Model. Manfaat penelitian ini adalah untuk mengembangkan teknologi perikanan tangkap agar diperoleh penangkapan yang selektif dan ramah lingkungan serta

3 3 mempermudah para nelayan untuk memperoleh ikan tangkap yang diinginkan. Disamping itu pula manfaat teknologi ini untuk pengembangan teknologi untuk 1) menerapkan beberapa aplikasi lainnya dengan menggunakan metode pendeteksian perubahan fase dari gelombang pantul suatu gerakan sekelompok obyek yamg diamati dan 2) menentukan jenis kawanan ikan langsung di laut lepas dalam jangkauan yang lebih luas 1.3 Lingkup Kegiatan Lingkup kegiatan dalam penelitian ini meliputi : 1) Rancang bangun peralatan fish school finder dengan teknologi pendeteksian fase gelombang pantul yang diterima. 2) Rancang bangun perangkat lunak untuk mengenal/identifikasi jenis kawanan ikan yang diamati dengan metode Hidden Markov Model. 3) Simulasi perubahan fase dalam bentuk ikan-ikanan 4) Simulasi pengaruh gangguan dalam bentuk rangkaian elektronika 5) Uji coba baik di dalam kolam dan keramba di laut. 6) Proses pengenalan dengan metode Hidden Markov Model 1.4 Batasan Dalam disertasi ini pelaksanaanya dibatasi dengan ketentuan sebagai berikut : 1) Dilakukan di kolam dan di dalam keramba di laut (tidak dilakukan di laut lepas). 2) Uji coba dilakukan pada beberapa jenis ikan, tetapi pengamatan dilakukan secara bergantian hanya untuk satu jenis ikan bukan multi species yang diamati, baik di dalam kolam maupun di dalam keramba dalam setiap percobaan. 3) Jumlah dan jenis ikan yang digunakan terbatas pada jenis ikan yang dapat diperoleh maupun yang dijual di tambak dalam keadaan hidup.

4 4 4) Sinyal atau gelombang akustik yang dipancarkan menggunakan gelombang kontinyu dan tidak menggunakan gelombang periodik atau pulsa seperti halnya pada perangkat fish finder umumnya. 5) Posisi pengamatan dilakukan kearah horisontal obyek (kawanan ikanikanan) atau lateral aspect untuk kawanan ikan 6) Untuk pengujian menggunakan dua transducer terpisah untuk pemancar dan penerima dan tidak menggunakan satu transducer baik untuk pemancar maupun untuk penerima. 7) Daya pancar yang digunakan dibatasi sebesar 10 Watt yaitu sebesar daya minimum dari transducer Simrad yang digunakan. 8) Transducer yang digunakan adalah transducer yang ada di pasar dan bukan khusus dipesan sehingga beam width yang digunakan terbatas 9) Proses pengenalan (recognition) dilakukan tidak langsung pada ikan yang diamati tetapi menggunakan gelombang gerakan ikan hasil rekaman pada komputer terpisah. 1.5 Perumusan Hipotesis Perubahan fase akibat gerakan target pantulan dengan bentuk random Gambar 1 memperlihatkan proses terjadinya perubahan fase akibat adanya gerakan target pantul dengan permukaan yang tidak rata, atau berubah-ubah. Waktu gelombang pantul yang diterima adalah : τ = 1+ 2L c - nt (1) sedangkan besarnya perbedaan fase antara gelombang pantul yang diterima dengan gelombang datang adalah : φ 2 π = T τ φ = 2πτ T (2)

5 5 t Pergerakan target RX TX l(t) L Gelombang datang Gelombang pantul yang diterima TX θ n T 0 φ π 2π τ RX T t 2 L l Gambar 1. Proses perubahan fase gelombang pantul dari target yang bergerak dimana TX adalah transducer pemancar dan Rx adalah transducer penerima. Dengan mensubtitusikan persamaan 2 ke persamaan 1 maka besarnya perbedaan fase antara gelombang pantul yang diterima dengan gelombang datang adalah :

6 6 2π L n φ = fl + 2πf 2 (3) c c f Bila l berubah sesuai dengan pergerakan dan bentuk target maka persamaan dapat ditulis sebagai berikut : dφ 2πf dl 2L = + 2πf dt c dt c n f (4) dimana c adalah kecepatan suara di dalam air, f frekuensi sinyal yang dipancarkan. Dari persamaan di atas fase gelombang φ (t) berubah secara linear terhadap perubahan simpangan target l (t) dimana target berubah secara random tergantung dari pergerakan target yang meliputi kecepatan dan bentuk perubahan dari target tersebut. Untuk singkatnya persamaan 4 dapat ditulis sebagai berikut dφ = dt C dl dt + 1 C 2 (5) atau dapat juga ditulis φ ( t ) = C l + C (6) 1 ( t) 2 dimana φ (t) adalah perubahan fase gelombang sinyal yang dipantulkan, l(t) perubahan simpangan target pantulan yang besarnya tergantung dari bentuk (manuver) dan kecepatan pergerakan target pantulan. Dari perumusan tersebut di atas diajukan hipotesis sebagai berikut : dengan adanya pantulan gelombang akustik oleh sekelompok obyek yang bergerak akan mengakibatkan terjadinya perubahan fase dari gelombang yang dipantulkan tersebut.

7 Gerakan schooling berbagai jenis ikan Gerakan kawanan ikan (schooling) berbeda tergantung jenisnya dan dibedakan oleh beberapa faktor yaitu : 1. Besarnya simpangan gerakan (l) 2. Kecepatan simpangan [l(t)] dan kecepatan berenang 3. Kepadatan ikan vertikal atau jumlah dan jarak lapisan vertikal schooling / kawanan ikan 4. Jarak vertikal antar ikan dalam suatu kelompok 5. Besar, bentuk dan panjang ikan. 1) Besar dan kecepatan simpangan gerakan ikan Gambar 2. Besar dan kecepatan simpangan gerakan ikan dapat dijelaskan pada l t T Gerakan maju Gambar 2. Ilustrasi simpangan gerakan ikan. dimana l adalah simpangan maksimum yang besarnya tergantung dari jenis ikan. Untuk ikan tertentu harga l = 0, sedangkan harga T tergantung dari kecepatan renang masing-masing jenis ikan. Dari perumusan di atas, diajukan hipotesis sebagai berikut : gerakan suatu kawanan ikan akan menghasilkan perubahan fase gelombang yang

8 8 dipantulkan yang bentuknya tergantung dari besar simpangan dan kecepatannya. 2) Formasi horisontal atau jumlah lapisan schooling ikan Jumlah dan jarak lapisan schooling ikan tampak atas (dorsal aspect) dapat dijelaskan pada Gambar 3. Dari gambar dapat dilihat, makin besar jarak antar individu, lapisan ke tiga atau seterusnya makin berpengaruh. Pada gambar lapisan ketiga tidak berpengaruh karena panjang per individu lebih kecil dari jarak antar individu sehingga saat lapisan ketiga mendapat gelombang datang tetapi gelombang pantulnya terhalang oleh lapisan kedua, maka pada saat tersebut besar fase yang diterima adalah nol. (φ t3 - φ t4 ). Jadi ketentuan tersebut berlaku bila panjang ikan jauh lebih besar dari panjang gelombang datang (yang dipancarkan). φ t7 φ t6 φ t5 φ t3 φ t2 φ t1 φ(t) Gambar 3. Formasi schooling horisontal sebagai fungsi fasa, φ(t). Dari perumusan di atas, diajukan hipotesis sebagai berikut: formasi horisontal suatu obyek bergerak yang tersusun dalam format tertentu akan menghasilkan suatu perubahan fase gelombang yang dipantulkan yang bentuknya tergantung dari susunan horisontal schooling kawanan ikan.

9 9 3) Formasi vertikal schooling ikan Struktur schooling ikan terdiri dari 3 (tiga) jenis formasi vertikal yaitu : 1. Formasi belah ketupat 2. Formasi jajaran jenjang 3. Formasi persegi empat sedangkan untuk ikan bersisik, sisik ikan akan berpengaruh bila panjang satu sisik lebih dari 0.7. Pada Gambar 4 dapat dilihat pengaruh perubahan fase struktur schooling ikan dilihat dari arah samping untuk formasi belah ketupat. Lapisan 1 φ(t) Lapisan 2 φ(t) Lapisan 3 φ(t) Lapisan 4 φ(t) Resultante φ(t) Gambar 4. Perubahan fase akibat formasi vertikal schooling ikan.

10 Pengaruh gangguan Gangguan (interferences) yang terdapat di dalam laut adalah getaran dari suara ikan, suara ombak, getaran suara motor dengan frekuensi dibawah 5 khz dan getaran gelombang fish finder atau echo sounder yang mempunyai frekuensi sekitar 36 khz sampai dengan 200 khz. 1) Frekuensi kerja / pembawa tidak sama dengan frekuensi gangguan Dengan menggunakan transistor dengan bandwidth 10 khz (frekuensi audio), frekuensi yang dapat diterima oleh penerima (receiver) berkisar dari 190 khz sampai 210 khz sehingga frekuensi-frekuensi gangguan tersebut di atas tidak dapat diterima oleh penerima kecuali yang menggunakan frekuensi 200 khz. Demikian pula transduser yang digunakan hanya untuk frekuensi kerja tertentu sehingga tidak dapat mendeteksi frekuensi lainnya. 2) Gangguan terhadap frekuensi yang sama dengan frekuensi echo sounder atau fish finder yang beroperasi disekitarnya Sinyal pantul dari gerakan ikan V i = C [cos (ω c t + φ(t)] (7) Sinyal pantul dari echo sounder atau fish finder yang masuk ke penerima V n = N [cos (ω c t + Δφ)] (8) Sinyal yang keluar dari detektor fase adalah : V o = {C [cos (ω c t + φ(t))] + N [cos (ω c t + Δφ)]} sin (ω c t) = C [cos (ω c t + φ(t))]. sin (ω c t) + N [cos (ω c t + Δφ)]. sin (ω c t) = sin (φ(t)) + sin (Δφ) (9) Δφ adalah konstan sehingga sin (Δφ) = 0 jadi V o tidak dipengaruhi oleh gangguan dari perangkat echo sounder lainnya. 3) Gangguan terhadap gelombang-gelombang pantul disekitarnya Akibat adanya obyek-obyek yang dapat memantulkan gelombang yang dipancarkan oleh transduser maka akan terjadi gangguan terhadap gelombang yang dipantulkan kawanan ikan yang diamati.

11 11 Sinyal pantul dari gerakan ikan V i = C [cos (ω c t + φ(t)] (10) dimana ω c = 2πf c f c = frekuensi gelombang pembawa (carrier) atau gelombang akustik φ(t)] = perubahan fase Sinyal pantul dari obyek sekitarnya yang masuk ke penerima V n = C 1 [cos (ω c t + Δφ 1 )] + C 2 [cos (ω c t + Δφ 2 )] + C 3 [cos (ω c t + Δφ 3 )] (11) Sinyal yang keluar phase detektor adalah : V o = {C [cos (ω c t + φ(t))] + C 1 [cos (ω c t + Δφ 1 )] + C 2 [cos (ω c t + Δφ 2 )] + C 3 [cos (ω c t + Δφ 3 )] } sin (ω c t) = C [cos (ω c t + φ(t))]. sin (ω c t) + C 1 [cos (ω c t + Δφ 1 )]. sin (ω c t) + C 2 [cos (ω c t + Δφ 2 )]. sin (ω c t) + C 3 [cos (ω c t + Δφ 3 )]. sin (ω c t) = sin (φ(t)) + sin (Δφ 1 ) + sin (Δφ 2 ) + sin (Δφ 3 ) (12) dimana Δφ 1, Δφ 2, Δφ 3, adalah konstan sehingga sin (Δφ 1 ) = sin (Δφ 2 ) = sin (Δφ 3 ) = 0 jadi V o tidak dipengaruhi oleh noise dari sinyal pantul obyek di sekitarnya. 4) Gangguan terhadap gelombang pantul dari pantulan kawanan ikan Sinyal pantul akibat pantulan dari kawanan ikan tertentu ada kemungkinan dipantulkan oleh obyek-obyek disekitarnya (Gambar 5) Adapun terhadap gelombang pantul tersebut secara matematis sebagai berikut : Sinyal pantul dari gerakan ikan V i = C [cos (ω c t + φ(t)] (13) Sinyal pantul dari obyek sekitarnya yang masuk ke penerima

12 12 V n = C 1 [cos (ω c t + φ(t) + Δφ 1 )] + C 2 [cos (ω c t + φ(t) + Δφ 2 )] + C 3 [cos (ω c t + φ(t) + Δφ 3 )] Gambar 5 Gangguan gelombang pantul dari gelombang yang dipantulkan kawanan ikan. Sinyal yang keluar dari detektor fase adalah : V o = {C [cos (ω c t + φ(t))] + C 1 [cos (ω c t + φ(t) + Δφ 1 )] + C 2 [cos (ω c t + φ(t) + Δφ 2 )] + C 3 [cos (ω c t + φ(t) + Δφ 3 )]} sin (ω c t) = C [cos (ω c t + φ(t))]. sin (ω c t) + C 1 [cos (ω c t + φ(t) + Δφ 1 )] sin (ω c t)+ C 2 [cos (ω c t + φ(t) + Δφ 2 )]. sin (ω c t) + C 3 [cos (ω c t + φ(t) + Δφ 3 )]. sin (ω c t) = sin (φ(t)) + sin (φ(t) + Δφ 1 ) + sin (φ(t) + Δφ 2 ) + sin (φ(t) +Δφ 3 ) (14) hal ini berakibat perubahan bentuk dari sinyal yang diterima seperti pada Gambar 6. t Gambar 6. Bentuk gelombang yang dihasilkan dari gabungan beberapa gelombang dengan frekuensi yang sama tetapi berbeda fase. Bentuk gelombang yang dihasilkan tersebut tergantung dari jarak pantul dan amplitude gelombang pantul yang diterima yang besarnya tergantung selain

13 13 dari jarak tempuh juga tergantung dari Target Strength (TS) ikan yang dipantulkan. Dari perumusan pengaruh dari beberapa jenis gangguan terhadap penerimaan perubahan fase dari gelombang pantul obyek bergerak atau gerakan kawanan ikan di atas, diajukan hipotesis sebagai berikut : Gangguan akibat pantulan oleh obyek disekitarnya, dari perangkat lainnya dengan frekuensi sama dengan frekuensi keja alat dan dari bising suara mesin, tidak mempengaruhi perubahan fase gelombang pantul dari gerakan kawanan ikan atau obyek yang bergerak Posisi transducer terhadap arah gerakan kawanan ikan ke arah horisontal Dalam kenyataan kawanan ikan yang akan diamati arah gerakannya tidak selalu tegak lurus terhadap arah pancar transducer secara horisontal. Berdasarkan Gambar 7 posisi transducer terhadap arah gerakan kawanan ikan tidak d 1 d 2 d 1 d 2 t 1 (a) t 2 Arah gerakan α v ϕ φ Arah gerakan v t 1 = d 1 /v t 2 = d 2 /v t 1 = d 1 /v (b) t 1 t 2 t 2 = d 2 /v t 1 = t 1 t (c) t 2 = t 2 Gambar 7. Arah pancar transducer terhadap arah gerakan kawanan ikan (a) arah gerakan tegak lurus pancaran transducer (b) arah gerakan φ 0 terhadap arah pancar transducer (c) bentuk gelombang pantul yang dihasilkan.

14 14 mempengaruhi bentuk gelombang yang dipantulkan gerakan kawanan ikan tersebut. Hal tersebut dapat dikatakan juga arah gerakan kawanan ikan terhadap posisi transducer tidak berpengaruh sehingga perubahan fase dari gelombang pantul yang diterima tidak terpengaruh arah datangnya kawanan ikan yang diamati. Dari perumusan di atas, diajukan hipotesis sebagai berikut : pengaruh terhadap posisi transducer terhadap arah gerakan kawanan ikan tidak mempengaruhi perubahan fase gelombang yang dipantulkan oleh gerakan kawanan ikan Pengaruh pantulan pada permukaan perairan Pengaruh pantulan pada permukaan perairan terjadi bila gelombang dipancarkan kearah horisontal. Peristiwa ini dapat terjadi bila jarak transducer sedemikian dekatnya dengan permukaan perairan sehingga dapat terjadi pantulan pada permukaan perairan. Hal ini disebabkan adanya perbedaan indeks bias antara udara dengan air. Bedasarkan hukum Snellius, bila gelombang mengenai lapisan yang berbeda indeks biasnya akan terjadi pantulan atau pembiasan tergantung dari besar sudut datangnya. Untuk gelombang yang arah rambatannya horisontal, makin jauh jaraknya, makin besar sudut datangnya sehingga pada saat sudut datangnya besarnya adalah (critical angle) : η Sinθ = 0,707 i η air udara (15) dimana η air = indeks bias air = ε air = 1.26 η udara = indeks bias udara = 1 maka sudut datang kritis (critical angle) θ i = 63 o. Jika θ i > 63 o maka gelombang akan dibiaskan ke udara. Untuk transducer dengan beamwidth 45 0, untuk sudut 63 0 redamannya terhadap daya pada sudut 0 0 atau pada arah horisontal adalah 63/45 x = 0.98 atau besar gain terhadap null dalam db turun 5.9 db dimana untuk sudut 45 0 gainnya turun 3 db. Untuk transducer dengan beamwidth 15 0, gain pada sudut 63 0 turun menjadi db terhadap gain pada sudut null, dimana gain pada

15 15 sudut 15 0 turun 3 db. Untuk menghindari adanya pantulan pada perumukaan perairan, digunakan transducer dengan beamwidth sekecil mungkin. Meskipun demikian dari hipotesis pada Subbab (3), gelombang yang dipantulkan obyek disekitarnya termasuk permukaan perairan tidak berpengaruh nyata. Dari perumusan di atas, diajukan hipotesis sebagai berikut : pengaruh pantulan dari permukaan perairan dapat diredam sesuai dengan hipotesis pada Subbab ) Pengaruh azas Doppler Pengaruh azas Doppler terhadap gelombang yang dipantulkan gerakan kawanan ikan terjadi bila arus air mengalir searah rambatan gelombang ke arah penerima. Perubahan frekuensi yang terjadi besarnya tergantung dari kecepatan arus air kearah penerima yang diwakili oleh partikel-pertikel yang menyerap energi gelombang tersebut dalam air. Dengan mangacu hipotesis pada Subbab ), frekuensi Doppler tersebut tidak berpengaruh. Dari perumusan di atas, diajukan hipotesis sebagai berikut : azas Doppler berpengaruh tetapi dapat diredam sesuai dengan hipotesis pada Subbab ) Posisi transducer terhadap gerakan kawanan ikan kearah vertikal Pada Gambar 8 dapat dilihat posisi transducer terhadap kawanan ikan kearah vertikal dimana posisinya dinyatakan dengan sudut α. α t t α t = t Cos α Gambar 8. Posisi tranducer membentuk sudut α secara vertikal terhadap gerakan ikan.

16 16 Tinggi badan ikan yang terdeteksi adalah t yang besarnya = t Cos α. Makin besar sudut α, makin kecil tinggi badan ikan yang terdeteksi dan ukurannya tidak lagi mendekati tinggi sesungguhnya. Untuk mengetahui sudut α yang optimum perlu dilakukan uji coba tersendiri diluar dari penelitian yang saat ini dilakukan yang dibatasi untuk pancaran kearah horizontal (lateral aspect). 1.6 Sistimatika Penulisan Penulisan disertasi ini terdiri dari 9 (sembilan) bab yaitu Bab 1 : Menjelaskan latar belakang, tujuan, lingkup kegiatan, luaran yang diharapkan dan batasan-batasan yang tidak dibahas dalam penelitian ini. Dalam bab ini dijelaskan pula hipotesis hasil-hasil yang akan diharapkan berdasarkan teori yang ada. Bab 2 : Menjelaskan teori-teori yang menunjang proses penelitian dalam disertasi Bab 3 : Bab ini menjelaskan metodologi penelitian yang akan dilakukan Bab 4 : Bab ini menjelaskan rancang bangun pendeteksi jenis ikan yang dapat mendeteksi jenis ikan yang diamati berdasarkan pendeteksian fase gelombang pantul gerakan kawanan ikan yang diamati, dan rancang bangun perangkat lunak proses pengenalan dengan menggunakan metode Hidden Markov Model Bab 5 : Menjelaskan proses simulasi perubahan fase dari penerimaan penerimaan gelombang pantul akibat gerakan kawanan berbagai bentuk ikan-ikanan yang dilakukan dengan menggunakan motor listrik dan simulasi pengaruh berbagai gangguan dengan menggunakan rangkaian elektronika Bab 6 : Bab ini menjelaskan proses uji coba di dalam kolam dan di keramba laut Bab7 : Bab ini memperlihatkan proses pengenalan (recognition) dengan menggunakan metode Hidden Markov Model. Bab 8 : Dalam bab ini dibahas analisis hasil uji coba yang telah dilakukan serta hasil proses pengenalan dengan metode Hidden Markov Model Bab 9 : Kesimpulan dan saran