Chapter 3 TYPE OF ROBOTICS

Transkripsi

1 Chapter 3 TYPE OF ROBOTICS

2 KLASIFIKASI ROBOTIKA Robot Lengan Robot Beroda Robot Berkaki Robot Bawah Air Robot Terbang Robot Vision Otomasi industri 2

3 ROBOT LENGAN Robot Lengan telah menjadi alat yang berguna dan ekonomis di bidang manufaktur, kedokteran, dan industri lainnya. 3

4 ROBOT BERODA Robot mobile beroda melakukan banyak tugas di industri dan di militer. 4

5 ROBOT BERKAKI Penggerak di lapangan bisa diwujudkan dengan tiga mekanisme dasar yang berbeda: (i) Slider, (ii) Hati, dan (iii) Roda atau lintasan. Dari ketiga mekanisme di atas, yang pertama adalah mekanisme berjalan, dan dalam kasus ini robot bergerak dengan kaki. Begitu banyak robot yang telah dirancang mengikuti mekanisme berjalan. Mekanisme berjalan memiliki kelebihan tersendiri dan mereka menjadi lebih masuk akal saat bergerak di medan yang ringan dan tidak merata. 5

6 ROBOT BERKAKI Manfaat yang dapat diperoleh dengan robot berkaki adalah: Mobilitas yang lebih baik Stabilitas yang lebih baik pada platform Efisiensi energi yang lebih baik Dampak yang lebih kecil di lapangan 6

7 ROBOT BERKAKI Saat memilih mekanisme penggerak robot, seseorang perlu memperhatikan faktor-faktor berikut: Medan dimana robot bergerak Fleksibilitas operasional yang dibutuhkan saat bekerja Persyaratan efisiensi daya dan/atau energi Kebutuhan kapasitas muatan Stabilitas Dampak terhadap lingkungan 7

8 ROBOT BERKAKI Dalam robot berjalan, keseimbangan tubuh sangat penting dan menjadi lebih penting lagi jika itu adalah robot berkaki dua. Jadi sistem kontrol yang digunakan pada robot semacam itu harus digunakan dengan bijak. Sistem kontrol gerak harus mengendalikan gerakan tubuh sehingga gerakan kaki secara otomatis menghasilkan gerakan tubuh yang diinginkan. 8

9 ROBOT BERKAKI Sebuah sistem kontrol juga perlu mengendalikan kiprah yaitu, urutan konfigurasi kaki pendukung dan penempatan kaki (gerak kaki yang tidak mendukung) untuk menemukan pijakan berikutnya. Sambil berjalan, gerakan tubuh yang bersandar pada kaki pendukung harus diperhatikan dan dikontrol dengan baik. 9

10 ROBOT BERKAKI Gaya berjalan, yang menentukan urutan konfigurasi kaki pendukung selama gerakan, terbagi menjadi dua kelas: Tuntutan berkala: Mereka mengulangi urutan yang sama dengan konfigurasi kaki pendukung. Pilihan nonperiodik atau gratis: Mereka tidak memiliki periodisitas pola kiprah mereka. Jumlah gaits berbeda tergantung jumlah kaki. 10

11 ROBOT BERKAKI 11

12 ROBOT BAWAH AIR Robot bawah air yang dilengkapi kamera melayani banyak tujuan termasuk pelacakan ikan dan mencari kapal yang tenggelam. 12

13 ROBOT BAWAH AIR 13

14 ROBOT TERBANG Robot terbang telah digunakan secara efektif dalam manuver militer, dan sering meniru gerakan serangga. 14

15 ROBOT VISI Sensor berbasis visi Visi adalah perasaan kita yang paling kuat. Ini memberi kita sejumlah besar informasi tentang lingkungan dan memungkinkan interaksi yang kaya dan lingkungan dinamis cerdas. Oleh karena itu, tidak mengherankan bahwa banyak usaha telah dilakukan untuk menyediakan mesin dengan sensor yang meniru kemampuan sistem penglihatan manusia. Langkah pertama dalam proses ini adalah penciptaan perangkat penginderaan yang menangkap cahaya informasi mentah yang sama yang digunakan sistem penglihatan manusia. Dua teknologi terkini untuk menciptakan sensor penglihatan adalah CCD dan CMOS. Sensor ini memiliki keterbatasan dalam performa bila dibandingkan dengan mata manusia. 15

16 ROBOT VISI 16

17 OTOMASI INDUSTRI Otomatisasi, yang dalam bahasa Yunani berarti self, adalah penggunaan sistem kontrol, seperti komputer, untuk mengendalikan mesin dan proses industri, menggantikan operator manusia. Dalam lingkup industrialisasi, ini adalah langkah di luar mekanisasi. Sedangkan mekanisasi menyediakan operator manusia dengan mesin untuk membantu mereka memenuhi persyaratan fisik kerja, otomatisasi sangat mengurangi kebutuhan akan kebutuhan sensorik dan mental manusia. 17

18 OTOMASI INDUSTRI 18