Pengantar Robotika. Pertemuan 1 dan 2. Pengantar ROBOTIKA.

Transkripsi

1 Pengantar Robotika Pertemuan 1 dan 2 Pengantar ROBOTIKA

2 Reference books Braunl, Embedded Robotics, Springer, 2005 Williams,Karl, Build your Own Humanoid Robots, McGraw Hill 2004 Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas, Elexmedia Komputindo,2005 Pitowarno, Endra, Robotika Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset, 2006

3 Silabus Pengantar Robotika Teknik Desain Robotik Mekanika Robot Sensor Aktuator Kontrol Robotik Mobile Robot Lengan Robot

4 Penilaian Proyek dan kuis 20% UTS 30% UAS 50%

5 Proyek Proyek 1 kelompok (6orang), Harus membuat robot beroda/berkaki /lengan robot berbasis mikrokontroler / PC Presentasi sekitar 30 menit di pertemuan terakhir.

6 Asal Kata Robot Berasal dari bahasa Czech, Robota, yang berarti Pekerja Mulai populer ketika Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada th 1921 yang berjudul RUR( Rossum s Universal Robot). Semakin populer dengan lahirnya robot C3PO dalam Stars Wars th 977.

7 Perkembangan Robot Menurut Fu(1987), Argonne National Laboratories di Amerika memperkenalkan robot yang dinamai master slave manipulator untuk menangani material radioaktif. Pada tahun 1960an kebutuhan akan otomasi makin menjadi jadi.

8 Perkembangan Robot Pada awalnya robot untuk indsutri sehingga mucnul istila industrial robot dan robot manipulator (robot arm) Robot terbaru : AIBO, ASIMO, Robot untuk planet Mars dll

9 Klasifikasi Robot Mobile Non Mobile Kombinasi Mobile dan Non Mobile Humanoid, animaloid, extra ordinary

10 Objek Penelitian Robot arm (Manipulator) Mobile robot beroda dan berkaki Mobile dan walking robot Manipulator Underwater robot Flying robot

11 Fokus Penelitian Kecerdasan buatan (Fuzzy, neural network, genetik, adaptive learning, knowledge based) Analisis kinematik Teknolgi procesor sensor dan aktuator

12 Target Penelitian Navigasi Path planning Obstacle avoidance Koordinasi gerak multi robot controlability

13 Sistem Robot Industri Manipulator Sensor Aktuator Sensor Manipulator aktuator kontroller Kontroler: Komputer, PLC, mikroprosesor dll

14 Otomasi Vs Robot Industri Otomasi: teknologi yang berlandaskan pada sistem mekanik, elektronik dan komputer Robot industri: komponen utama dalam teknologi otomasi yang dapat berfungsi sebagai layakya buruh/pekerja manusia dalam pabrik namun memiliki kemapuan bekerja yang terus menerus.

15 Otomasi Otomasi tetap, hanya untuk satu keperluan saja Otomasi semi tetap, beberapa parameter dapat diatur secara terbatas Otomasi fleksibel, dapat digunakan untuk berbagai produk, misal FMS( Flexible Automation System) dan CIM (Computer Integrated Manufacturing).

16 Anatomi Robot Industri lengan Lengan body sendi Pergelangan penyangga

17 Konfigurasi Manipulator Polar Silindris Cartesian Sendi lengan (joint-arm) planar

18 Sistem Kontrol Robotik Terbagi menjadi kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop) Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward) ialah sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler

19 Open loop Referensi gerak Kontroler Robot Contoh pada stepper motor, gak perlu ada sensor untuk mendeteksi pergerakannya, karena dalam keadaan normal pasti tepat.

20 Stepper Motor Stepper.asm: ORG 00H START: JB P2.0,CW CALL STEPCCW SJMP START CW: CALL STEPCW SJMP START STEPCW: MOV P0,# B; hidupkan driver 1 CALL DELAY ; panggil delay MOV P0,# B; hidupkan driver 2 CALL DELAY ; panggil delay mov P0,# b; hidupkan driver 3 CALL DELAY ; call delay MOV P0,# B; panggil driver 4 CALL DELAY ; call delay RET STEPCCW: MOV P0,# B; hidupkan driver 1 CALL DELAY ; call delay MOV P0,# B; Hidupkan driver 2 CALL DELAY ; call delay MOV P0,# B; Hidupkan driver 3 CALL DELAY ; call delay MOV P0,# B; Hidupkan driver 4 CALL DELAY ; call delay RET DELAY: MOV R0,#0 DELAY1:MOV R2,#0FH DJNZ R2,$ DJNZ R0,DELAY1 RET END

21 Loop Tertutup Referensi gerak + Error= gerak referensi- gerak aktual Kontroler Robot Hasil gerak sesungguhnya (dibaca oleh sensor) - Gerak Aktual