II. TINJAUAN PUSTAKA Smart Traktor
|
|
- Verawati Makmur
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 II. TINJAUAN PUSTAKA 2.1. Smart Traktor Ide mengenai robotic agriculture (suatu mesin cerdas yang dapat melakukan kegiatan pertanian) bukanlah hal yang baru lagi. Banyak insinyur yang telah mengembangkan penelitian dan kajian mengenai traktor tanpa awak namun hasil dari penelitian mereka masih belum memuaskan dan dianggap belum sukses, hal ini dikarenakan pada saat mereka melakukan penelitian tersebut belum terdapat pengetahuan yang bisa menjelaskan betapa kompleksnya apa yang disebut dengan dunia nyata. Kebanyakan dari mereka mengansumsikan tentang ciri industri pertanian dimana segala sesuatunya diketahui sebelum terjadi interaksi antara tangan dan mesin yang sepenuhnya bekerja dengan cara diuraikan sebelumnya. Saat ini dikembangkan mesin cerdas yang cukup pintar untuk bekerja di lingkungan yang tetap atau semi natural. Mesin tersebut tidak harus secerdas manusia pada umumnya, namun harus dapat menunjukkan tingkah laku yang pantas selayaknya manusia di dalam pengenalan situasi dan kondisi. Dalam hal ini mereka harus memprogram kecerdasan ke dalam mesinmesin tersebut agar berkelakuan dengan pantas dalam waktu yang lama, tanpa perlu diawasi, dalam lingkungan semi natural, sementara itu dengan mengerjakan pekerjaan yang berguna. Salah satu pengertian dari kompleksitas adalah untuk mengidentifikasi apa yang dilakukan oleh manusia dalam situasi tertentu dan penguraian aksi ke dalam kontrol mesin. Hal ini disebut dengan tingkah laku robot dan konsep metode yang diterapkan untuk pendekatan terhadap pertanian menurut Blackmore et. al. (2004). Menurut Shibusawa (1996) dalam Blackmore et. al. (2005), pendekatan untuk perlakuan tanaman dan pemilihan tanah sesuai dengan kebutuhannya oleh mesin otomatis merupakan tahap selanjutnya dalam pengembangan Precision Farming (PF). Menurut Blackmore et. al. (2005), PF tidak hanya berlaku untuk robotic agriculture (RA) tapi juga berlaku untuk penerapan otomatisasi pada mesin pertanian (termasuk traktor di dalamnya). Pengindera dan kontrol otomatis juga merupakan bagian penting dari PF. Banyak makalah ilmiah yang memberikan kesimpulan bahwa sistem-sistem tersebut mungkin untuk dilaksanakan, namun mayoritas bergerak dengan lambat dan oleh sebab itu tidak dapat berjalan secara ekonomis ketika dijalankan pada traktor kemudi. Gambar 2.1. (kiri) Portal Crop Scouting Platform oleh Madsen dan Jakobsen (2001) dan (kanan) sub canopy robot ISAAC2 yang dikembangkan mahasiswa Hohenheim University (Blackmore et. al., 2005) 3
2 Smart traktor yang berkembang saat ini berupa mesin otomatis yang berukuran lebih kecil daripada traktor kemudi. Smart traktor yang dikembangkan tersebut tentu saja tanpa awak. Diacu dalam Blackmore et. al. (2005) beberapa contoh smart traktor yang telah dikembangkan dalam penelitian adalah seperti pada Gambar 2.1 yang menunjukkan Portal Crop Scouting Platform oleh Madsen dan Jakobsen (2001) dan sub canopy robot ISAAC2 yang dikembangkan oleh kumpulan mahasiswa dari Hohenheim University. Masih diacu dalam Blackmore et. al. (2005), Gambar 2.2 memperlihatkan traktor penyiang otomatis untuk pohon natal. Gambar 2.2. Penyiang otomatis untuk pohon natal (Blackmore et. al., 2005) Menurut Soetiarso et. al. (2001) dalam Ahmad et. al. (2010) otomasi penggunaan traktor pertanian di masa mendatang merupakan sesuatu yang perlu mendapat perhatian sejak saat ini. Namun demikian, otomasi traktor pertanian harus memenuhi beberapa persyaratan, antara lain multifungsi dalam pemakaian di lapangan, serta mudah dalam pengoperasian dan perawatan dengan biaya terjangkau. Menurut Billingsley (2007), dapat dipastikan berkembangnya aplikasi unmanned vehicles untuk menyelesaikan pekerjaan di bidang pertanian. Walaupun traktor yang beroperasi secara otomatis penuh belum diwujudkan, masih terdapat cakupan yang lebih kecil, yaitu berupa kendaraan untuk pertanian yang beroperasi untuk menyelesaikan sekumpulan tugas yang dilakukan secara bersamaan. Dimana ide tersebut menjadikan unit yang lebih kecil yang akan dapat mereka kerjakan secara bersamaan dan secara konstan, sehingga akan menyebabkan penyediaan tenaga dalam jumlah yang sama dengan resiko yang semakin kecil untuk pengerjaan di pertanian Rintangan Rintangan/ penghalang merupakan suatu obyek yang tidak diharapkan ada yang akan menghambat proses suatu pengerjaan. Dalam hubungannya dengan smart traktor, rintangan yang mungkin ada atau muncul dalam lahan adalah bisa berupa pohon, galangan, batu yang besar, lubang yang besar dan atau dalam dan bisa juga berupa obyek lain yang akan memberikan efek hambatan terhadap laju traktor di lahan. Menurut Ribeiro (2005), berdasarkan teori mengenai pengetahuan tentang lingkungan dan posisi yang dituju, navigasi robot mobile mengarah kepada kemampuan robot untuk mampu berpindah tempat menuju tujuan secara aman menggunakan pengetahuannya dan informasi tentang lingkungan sekitarnya yang didapat dari indera (sensor). Meskipun banyak terdapat perbedaan cara pendekatan mengenai navigasi, kebanyakan dari beragam cara tersebut membagi seperangkat komponen untuk rintangan secara umum, dalam hal ini perencanaan jalur (path planning) dan penghindaran rintangan berperan penting. Dalam pengoperasian mobile robot di berbagai bidang 4
3 penerapannya, teori mengenai pengenalan lingkungan diaplikasikan secara parsial, dikarenakan kondisi lingkungan yang tidak tetap. Untuk penghindaran tubrukan menuju lokasi tujuan, perencanaan jalur secara global berhubungan erat dengan penguasaan rintangan, dalam hal ini berupa deteksi rintangan dan penghindaran rintangan. Masih menurut Ribeiro (2005), penghindaran rintangan mengarah kepada metodologi mengenai bentuk jalur dari robot untuk melewati rintangan yang tidak dikehendaki. Pergerakan yang dihasilkan tergantung dari lokasi aktual robot dan sistem pembacaan sensor. Terdapat beragam jenis algoritma untuk penghindaran rintangan berdasarkan perencanaan kembali (replanning) atas perubahan reaktif terhadap strategi kontrol. Banyak teknik yang ditawarkan secara berbeda untuk penggunaan data sensori dan strategi kontrol pergerakan untuk melewati rintangan. Penelitian mengenai aplikasi sistem navigasi otomatis pada traktor pertanian merupakan salah satu topik yang banyak diminati pada dua dekade terakhir, terutama di negara-negara maju dalam upaya menerapkan precision farming (PF). Selain itu, keterbatasan tenaga kerja dan sumber daya lingkungan juga menjadi bahan pertimbangan tersendiri bagi kebutuhan navigasi otomatis pada traktor pertanian. Tujuan penggunaan sistem navigasi otomatis pada traktor pertanian antara lain untuk mengatasi menurunnya kinerja traktor karena faktor kelelahan dari operator, dan untuk meningkatkan ketelitian dan produktifitas pengoperasian traktor dalam kegiatan budidaya pertanian (Ahmad et. al., 2010). Terdapat enam sub-sistem yang dijadikan syarat untuk mendefinisikan navigasi pada robot. Pertama, posisi dan orientasi dari kendaraan harus diketahui (penempatan robot). Kedua, posisi dan luasan rintangan dalam lingkungan juga harus diketahui atau telah dapat ditangkap dengan sensor selama proses navigasi. Ketiga, dapat diterimanya jalur yang bebas tubrukan untuk menentukan titik tujuan yang seharusnya diperhitungkan atau diputuskan, dimana terdapat banyak metode perencanaan jalur yang dapat digunakan. Keempat, sistem kontrol pergerakan kendaraan secara langsung sehubungan dengan pemilihan jalur diperlukan untuk jenis penggerak yang akan digunakan (roda, rel, kaki, kayuhan dan sebagainya). Kelima, diperlukan subsistem untuk melakukan komunikasi dengan yang lain dan secara langsung untuk berkomunikasi dengan pangkalan stasiun jika ada. Terakhir adalah pertanyaan yang mendefinisikan tugas tersebut yang telah diprogramkan, apakah langsung menuju ke lokasi yang akan dicapai, menemukan obyek yang ditetapkan, menjelajahi wilayah atau menempuh semua ruang bebas seperti dalam proses pembersihan atau operasi penyimpanan/ pemanenan produk pertanian (Jarvis, 1990) Citra Digital Menurut Desiani dan Arhami (2005), konsep yang mendasari komputer vision adalah titik, garis, kurva dan berbagai bentuk bidang serta semua kombinasinya yang merupakan isi suatu keadaan yang disebut alam nyata, yaitu istilah yang diambil untuk mewakili ruang tempat hidup semua makhluk hidup dan benda mati beserta semua keindahan yang terdapat di dalamnya yang memberikan berbagai macam kombinasi gerak, kombinasi warna atau kombinasi antara keduanya sehingga akan sangat rumit untuk menyatakan dan memvisualisasikan semua kombinasi tersebut menggunakan komputer. Dimana di sisi lain manusia juga mengembangkan bagaimana suatu mesin pintar dapat memahami dan mengerti semua keadaan tersebut dan dapat berkomunikasi dengan semuanya. Menurut Murni (1992) dalam Lesmana (2010), citra sebagai keluaran suatu sistem perekaman data dapat bersifat optik berupa foto, bersifat analog berupa sinyal-sinyal video seperti gambar pada monitor televisi, atau bersifat digital yang dapat langsung disimpan pada suatu pita magnetik. Selayaknya mata dan otak, sistem visual buatan atau vision system (computer vision) adalah 5
4 suatu sistem yang mempunyai kemampuan untuk menganalisis obyek secara visual, setelah data obyek yang bersangkutan dimasukkan dalam bentuk citra (image). Secara umum tujuan dari sistem visual adalah membuat model nyata dari sebuah citra. Citra yang dimaksudkan adalah citra digital hasil konversi suatu obyek menjadi citra melalui suatu sensor yang prosesnya disebut digitasi (Ahmad, 2005). Menurut Esther (2008) dalam Wibowo (2009) citra digital didefinisikan sebagai citra f(x,y) yang telah didigitalisasi baik koordinat area maupun brightness level. Dalam pengertian lain pengolahan citra dapat dideskripsikan sebagai proses pengolahan dan analisis citra yang banyak melibatkan persepsi visual. Dalam bagan kartesius untuk menyamakan persepsi dalam melihat suatu obyek citra, nilai f di koordinat (x,y) diyatakan sebagai brightness/ grayness level dari citra pada titik tersebut. Citra digital tersusun dalam bentuk raster (grid atau kisi). Setiap kotak (tile) yang terbentuk disebut piksel (picture element) dan memiliki nilai (value atau number) yang menunjukkan intensitas keabuan pada piksel tersebut, sehingga citra juga dapat berarti kumpulan piksel yang disusun dalam larik dua dimensi. Indeks baris dan kolom (x,y) dari sebuah piksel dinyatakan dalam bilangan bulat. Piksel (0,0) terletak pada sudut kiri atas pada citra, indeks x bergerak ke kanan dan indeks y bergerak ke bawah. Konvensi ini dipakai merujuk pada cara penulisan larik yang digunakan dalam pemrograman komputer. Pada proses pengambilan citra, dilakukan proses otomatisasi dari sistem perangkat citra digital yang melakukan penjelajahan citra sehingga membentuk suatu matriks dimana elemen-elemennya menyatakan nilai intensitas cahaya pada suatu himpunan diskrit dari titik (Ahmad, 2005). Menurut Ahmad (2005), pengertian dari pengolahan citra (image processing) sedikit berbeda dengan pengertian mesin visual (machine vision), meskipun keduanya seolah-olah dapat digunakan dengan maksud yang sama. Terminologi pengolahan citra dipergunakan bila hasil data yang berupa pengolahan citra juga berbentuk citra yang lain, yang mengandung atau memperkuat informasi khusus pada citra hasil pengolahan sesuai dengan tujuan pengolahannya. Sedangkan terminologi mesin visual digunakan jika data hasil pengolahan citra langsung diterjemahkan ke dalam bentuk lain, misalnya grafik yang siap diinterpretasikan untuk tujuan tertentu, gerak peralatan atau bagian dari peralatan mekanis, atau aksi yang lain yang berarti bukan merupakan citra lagi. Dengan demikian, pengolahan citra merupakan bagian dari mesin visual, karena untuk menghasilkan keluaran selain citra, informasi dari citra yang ditangkap oleh kamera juga perlu diolah dan dipertajam pada bagian-bagian tertentu. Secara ringkas dapat dikatakan bahwa sisitem visual menghasilkan pengukuran atau abstraksi dari sifat-sifat geometri pada citra dan menghasilkan suatu interpretasi tertentu. Dengan demikian, dalam memahami sistem visual, mungkin akan sangat berguna untuk diingat bahwa: visual = geometri + pengukuran + interpretasi Jenis pemrograman citra yang disebut dengan program live, atau lebih dikenal dengan sebutan real time program, merupakan program yang menangkap citra, memindahkan bingkai ke dalam memori komputer, melakukan analisis dan perhitungan, dan menghasilkan citra lain atau lebih sering lagi suatu keputusan, tergantung pada tujuannya. Keputusan ini biasanya digunakan untuk melakukan aksi, misalnya memberikan predikat pada obyek yang diambil citranya seperti pada sistem sortasi, atau menggerakkan manipulator untuk memetik buah pada robot pemanen buah, dan sebagainya. Oleh karena sifatnya yang demikian, sistem seperti ini biasanya disebut mesin visual, karena menghasilkan aksi yang berbeda, bukan lagi citra yang baru. Dengan demikian dapat terlihat dengan jelas bahwa program pengolah citra jenis ini lebih kompleks jika dibandingkan dengan program yang bersifat tunda, karena selain mempunyai modul-modul pengolah citra, ia juga dilengkapi dengan modul-modul interfacing yang berhubungan dengan bagian atau peralatan lain dari sistem yang diperlukan untuk melakukan aksi yang diinginkan. 6
5 Menurut Desiani dan Arhami (2005), ada beberapa struktur yang mendasari elemen elemen suatu mesin vision (sistem visual), yaitu (Gambar 2.3): a. Sumber cahaya (Light sources), merupakan sumber cahaya yang digunakan sebagai sumber untuk aplikasi seperti layaknya laser, sistem robotika dan sebagainya. b. Pemandangan (Scene), merupakan kumpulan obyek c. Peralatan Penangkap Gambar (Image device), merupakan alat yang digunakan untuk mengubah Gambar menjadi sesuatu yang dimengerti oleh mesin d. Gambar (Image), merupakan gambar-gambar dari suatu obyek yang merupakan representasi dari keadaan yang sesungguhnya e. Sistem Visual (Machine Vision), merupakan sistem yang menginterpretasikan gambar yang berkenaan dengan ciri-ciri, pola maupun obyek yang dapat ditelusuri oleh sistem f. Deskripsi Simbol (Symbolic Description), merupakan sistem yang dapat digunakan untuk menganalogikan kinerja sistem ke simbol-simbol tertentu yang dimengerti sistem g. Timbal balik aplikasi (Possible Application Feedback), merupakan suatu keadaan yang dapat memberikan respons untuk menerima gambar dari suatu sistem penglihatan Gambar 2.3. Struktur Komputer Vision (Desiani dan Arhami, 2005) Dari struktur komputer vision di atas, ada tiga elemen yang sangat mendasari suatu sistem vision, yaitu Image Processing, yang berfungsi mengubah atau mengkonversi Gambar eksternal menjadi suatu representasi yang dibutuhkan. Kedua, klasifikasi pola (pattern classification) adalah bagaimana suatu mesin pintar (komputer) dapat mengetahui berbagai macam bentuk pola, seperti garis, kurva, bayangan dan pola lainnya. Artinya, jika mesin tersebut diberi suatu input berupa pola tertentu maka mesin dapat mengerti pola yang diberikan. Dan elemen terakhir yang mendasari sistem vision adalah Scene Analysis yang merupakan suatu permasalahan yang tergolong rumit dalam komputer vision, 7
6 yaitu bagaimana memperoleh informasi dari suatu paparan (baik itu berupa Gambar atau pola-pola tertentu). Menurut Ahmad et. al. (2010), traktor tanpa awak, meskipun sudah menggunakan teknologi GPS untuk mengenali lintasan kerjanya, masih memerlukan kemampuan untuk mengenali medan di depannya agar dapat menghindari rintangan yang mungkin ada. Ada beberapa perangkat keras yang diperlukan terutama untuk melakukan proses digitasi, bukan untuk melakukan pengolahan citra. Perangkat keras pertama adalah berupa sensor citra (image sensor), untuk menangkap pantulan cahaya oleh obyek yang kemudian disimpan dalam bentuk nilai intensitas di memori komputer. Banyak macam dari sensor citra ini yang digunakan untuk menangkap citra seperti yang kita lihat pada TV yaitu vidicon tube, image orthicon tube, image dissector tube, dan solidstateimage sensor. Saat ini solidstateimage sensor banyak digunakan karena mempunyai banyak kelebihan seperti konsumsi daya listrik yang kecil, ukuran yang kecil dan kompak, tahan guncangan dan sebagainya. Ini sangat diperlukan bila diintegrasikan dalam suatu mesin atau sistem robotik agar bentuknya kompak dan padat. Solidstateimage sensor punya sebuah larik elemen fotoelektric yang dapat membangkitkan tenaga tegangan listrik dari photon ketika menerima sejumlah energi cahaya. Sensor jenis ini dapat diklasifikasikan berdasarkan caranya melakukan scanning, yang umumnya dibedakan menjadi dua, yaitu charge-coupled device (CCD) dan complementary metal-oxide semi-conductor (CMOS). Jenis CCD memiliki kelebihan pada resolusi yang tinggi dan kompensasi dari ketersediaan cahaya yang lemah, sedangkan jenis CMOS mempunyai kelebihan pada bentuk yang kecil dan ringan dengan tetap memberikan hasil citra yang tajam. Tetapi seiring dengan kemajuan teknologi, batas antara kedua macam sensor ini akan semakin kabur kecuali jika diperlukan sensor dengan karakteristik ekstrim dari kedua macam sensor yang telah dijelaskan. Sebuah kamera warna mempunyai tiga sensor citra masing-masing untuk warna merah, hijau dan biru, atau mempunyai satu sensor yang dilengkapi dengan filter RGB. Untuk pengoperasian di luar ruangan dimana tingkat pencahayaan sangat bervariasi dan tergantung pada keadaan lingkungan, sebuah kontrol otomatis untuk diafragma pembukaan lensa mungkin menjadi satu kelengkapan yang diperlukan, agar citra yang dihasilkan tidak terlalu tinggi variasinya jika terjadi perubahan tingkat pencahayaan. Sinyal yang dihasilkan dari kamera TV adalah sebuah sinyal citra yang dapat digambarkan sebagai sinyal analog dari bentuk gelombang listrik, yang tidak dapat langsung dipetakan ke dalam memori komputer untuk membentuk suatu citra. Sinyal analog ini kemudian dikonversi menjadi sinyal digital oleh ADC. Karena konversi ini, bentuk sinyal analog yang kontinyu berubah menjadi sinyal digital yang diskret atau putus-putus. Selanjutnya sinyal digital keluaran ADC ditransmisikan kepada memori komputer melalui konektivitas firewire untuk membentuk citra digital. Rangkaian perangkat keras yang dilengkapi dengan ADC dan memori citra ini disebut penangkap bingkai citra (image frame grabber) (Ahmad, 2005). Mengenai kamera CCD tersendiri, sudah tersedia berbagai jenis kamera CCD dengan berbagai jenis spesifikasi dan jenis interfacing seperti USB, firewire dan lain sebagainya sehingga dapat langsung dihubungkan dengan komputer. Resolusinya juga sudah mencapai megapiksel. Kamera CCD dapat berfungsi sebagai mata, sehingga dapat mengenali lingkungan sekitar secara visual untuk memastikan bahwa rute yang akan dilalui bebas dari halangan yang dapat mengganggu kerja smart traktor. Kamera CCD akan mengirim citra di depan smart traktor secara simultan dan mengirimkannya ke unit pemroses citra (image processing unit) untuk memastikan medan yang akan dilalui. Bila ditemukan halangan, maka unit pemroses citra akan mengirimkan peringatan kepada sistem pengendali sehingga traktor dapat menghindari halangan, baru kembali ke jalur semula (Ahmad et. al., 2010). 8
7 2.4. Metoda Pengukuran Jarak dalam Citra Menurut Ahmad (2005), pengukuran jarak dua piksel atau dua komponen dari citra diperlukan dalam banyak aplikasi, baik untuk tujuan terakhir maupun untuk tujuan antara. Ada tiga cara yang umum digunakan untuk mengukur jarak dua buah titik pada citra, yaitu: Euclidean d ([i 1, j 1 ], [i 2, j 2 ]) = (319 Xn) 2 + (239 Yn) 2 (2.1) (i 1 i 2 ) 2 + (j 1 j 2 ) 2 City-block d ([i 1, j 1 ], [i 2, j 2 ]) = i 1 i 2 + j 1 j 2 (2.2) Chess board d ([i 1, j 1 ], [i 2, j 2 ]) = max( i 1 i 2, j 1 j 2 ) (2.3) Gambar 2.4. Contoh dari pengukuran jarak (atas) dan bentuk transformasi citra biner ke jarak (bawah); (a) Euclidean, (b) city-block dan (c) chess board (Ahmad, 2005) Gambar 2.4 memperlihatkan contoh pengukuran jarak dengan menggunakan ketiga cara yang telah disebutkan di atas (gambar atas), dan suatu bentuk transformasi citra biner ke jarak (gambar bawah), dalam hal ini jarak piksel-piksel obyek ke titik pusat dari obyek itu sendiri. Dengan demikian transformasi jarak pada titik pusat obyek menjadi minimum (nol) karena ia merupakan jarak titik pusat ke dirinya sendiri. Ketiga cara perhitungan jarak di atas memberikan hasil transformasi yang berbeda terhadap obyek berbentuk persegi dengan ukuran 7x7 piksel. Terlihat pada Gambar 2.4 bahwa pengukuran jarak dengan menggunakan metode Euclidean memberikan hasil yang lebih akurat 9
8 dan mempunyai variasi yang lebih banyak pada hasil pengukurannya. Pengukuran jarak cara Euclidean lebih banyak digunakan dari pada dua cara yang lainnya bila yang dibutuhkan adalah informasi jarak dua buah piksel dalam citra Thresholding Menurut Ahmad (2009), operasi thresholding adalah operasi pengolahan citra yang mengubah piksel-piksel obyek pada citra warna menjadi piksel-piksel dengan intensitas maksimum (255) pada citra biner dan mengubah piksel-piksel latar belakang pada citra warna menjadi pikselpiksel dengan intensitas minimum (0) pada citra biner, atau sebaliknya (obyek dengan nilai intensitas 0 dan latar belakang dengan nilai intensitas 255 pada citra biner yang dihasilkan). Masih menurut Ahmad (2009), operasi thresholding dapat dilakukan dengan hanya melihat nilai-nilai intensitas sinyal merah, sinyal hijau atau sinyal biru. Operasi dapat juga dilakukan dengan melihat nilai intensitas rata-rata sinyal merah, sinyal hijau dan sinyal biru. Thresholding dengan cara yang terakhir ini sama saja dengan melakukan thresholding terhadap citra grayscale, karena citra grayscale dihasilkan dengan merata-ratakan nilai intensitas ketiga sinyal merah, hijau dan biru. Menurut Wijaya dan Tjiharjadi (2009), thresholding digunakan untuk mengatur jumlah derajat keabuan yang ada pada citra. Menurut Munir (2006), metode segmentasi citra yang umum adalah pengambangan citra (thresholding image). Maih menurut Munir (2006), operasi pengambangan mensegmentasikan citra menjadi dua wilayah, yaitu wilayah obyek dan wilayah latar belakang. Wilayah obyek diset berwarna putih sedangkan sisanya diset berwarna hitam (atau sebaliknya). Hasil dari operasi pengambangan adalah citra biner yang hanya mempunyai dua derajat keabuan: hitam dan putih. 10
Konsep Dasar Pengolahan Citra. Pertemuan ke-2 Boldson H. Situmorang, S.Kom., MMSI
Konsep Dasar Pengolahan Citra Pertemuan ke-2 Boldson H. Situmorang, S.Kom., MMSI Definisi Citra digital: kumpulan piksel-piksel yang disusun dalam larik (array) dua-dimensi yang berisi nilai-nilai real
Lebih terperinciPENGEMBANGAN METODA DETEKSI RINTANGAN MENGGUNAKAN KAMERA CCD UNTUK TRAKTOR TANPA AWAK
Seminar Nasional PERTETA, Bandung 6-8 Desember 0 PENGEMBANGAN METODA DETEKSI RINTANGAN MENGGUNAKAN KAMERA CCD UNTUK TRAKTOR TANPA AWAK Usman Ahmad, Desrial, Mudho Saksono Dosen pada Departemen Teknik Mesin
Lebih terperinciDETEKSI RINTANGAN MENGGUNAKAN KAMERA CCD UNTUK APLIKASI PADA TRAKTOR TANPA AWAK SKRIPSI MUDHO SAKSONO F
DETEKSI RINTANGAN MENGGUNAKAN KAMERA CCD UNTUK APLIKASI PADA TRAKTOR TANPA AWAK SKRIPSI MUDHO SAKSONO F14070071 DEPARTEMEN TEKNIK MESIN DAN BIOSISTEM FAKULTAS TEKNOLOGI PERTANIAN INSTITUT PERTANIAN BOGOR
Lebih terperinciPengembangan Algoritma Pengolahan Citra untuk Menghindari Rintangan pada Traktor Tanpa Awak
Technical Paper Pengembangan Algoritma Pengolahan Citra untuk Menghindari Rintangan pada Traktor Tanpa Awak Development of Image Processing Algorithms for Obstacle Avoidance on Unmanned Tractor Usman Ahmad
Lebih terperinciCOMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA
Seminar Nasional Teknologi Terapan SNTT 2013 (26/10/2013) COMPUTER VISION UNTUK PENGHITUNGAN JARAK OBYEK TERHADAP KAMERA Isnan Nur Rifai *1 Budi Sumanto *2 Program Diploma Elektronika & Instrumentasi Sekolah
Lebih terperinciPENGOLAHAN CITRA DIGITAL
PENGOLAHAN CITRA DIGITAL Aditya Wikan Mahastama mahas@ukdw.ac.id Sistem Optik dan Proses Akuisisi Citra Digital 2 UNIV KRISTEN DUTA WACANA GENAP 1213 v2 Bisa dilihat pada slide berikut. SISTEM OPTIK MANUSIA
Lebih terperinciPertemuan 2 Representasi Citra
/29/23 FAKULTAS TEKNIK INFORMATIKA PENGOLAHAN CITRA DIGITAL ( DIGITAL IMAGE PROCESSING ) Pertemuan 2 Representasi Citra Representasi Citra citra Citra analog Citra digital Matrik dua dimensi yang terdiri
Lebih terperinciOne picture is worth more than ten thousand words
Budi Setiyono One picture is worth more than ten thousand words Citra Pengolahan Citra Pengenalan Pola Grafika Komputer Deskripsi/ Informasi Kecerdasan Buatan 14/03/2013 PERTEMUAN KE-1 3 Image Processing
Lebih terperinciPENGOLAHAN CITRA DIGITAL ( DIGITAL IMAGE PROCESSING )
FAKULTAS TEKNIK INFORMATIKA PENGOLAHAN CITRA DIGITAL ( DIGITAL IMAGE PROCESSING ) Pertemuan 1 Konsep Dasar Pengolahan Citra Pengertian Citra Citra atau Image merupakan istilah lain dari gambar, yang merupakan
Lebih terperinciMuhammad Zidny Naf an, M.Kom. Gasal 2015/2016
MKB3383 - Teknik Pengolahan Citra Pengolahan Citra Digital Muhammad Zidny Naf an, M.Kom. Gasal 2015/2016 CITRA Citra (image) = gambar pada bidang 2 dimensi. Citra (ditinjau dari sudut pandang matematis)
Lebih terperinciPembentukan Citra. Bab Model Citra
Bab 2 Pembentukan Citra C itra ada dua macam: citra kontinu dan citra diskrit. Citra kontinu dihasilkan dari sistem optik yang menerima sinyal analog, misalnya mata manusia dan kamera analog. Citra diskrit
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI. dari sudut pandang matematis, citra merupakan fungsi kontinyu dari intensitas cahaya
5 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Citra Secara harfiah citra atau image adalah gambar pada bidang dua dimensi. Ditinjau dari sudut pandang matematis, citra merupakan fungsi kontinyu dari intensitas cahaya pada
Lebih terperinciKAMERA PENDETEKSI GERAK MENGGUNAKAN MATLAB 7.1. Nugroho hary Mindiar,
KAMERA PENDETEKSI GERAK MENGGUNAKAN MATLAB 7.1 Nugroho hary Mindiar, 21104209 Mahasiswa Sarjana Strata Satu (S1) Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer Universitas Gunadarma mindiar@yahoo.com
Lebih terperinciGRAFIK KOMPUTER DAN PENGOLAHAN CITRA. WAHYU PRATAMA, S.Kom., MMSI.
GRAFIK KOMPUTER DAN PENGOLAHAN CITRA WAHYU PRATAMA, S.Kom., MMSI. PERTEMUAN 8 - GRAFKOM DAN PENGOLAHAN CITRA Konsep Dasar Pengolahan Citra Pengertian Citra Analog/Continue dan Digital. Elemen-elemen Citra
Lebih terperinciIMPLEMENTASI METODE SPEED UP FEATURES DALAM MENDETEKSI WAJAH
IMPLEMENTASI METODE SPEED UP FEATURES DALAM MENDETEKSI WAJAH Fitri Afriani Lubis 1, Hery Sunandar 2, Guidio Leonarde Ginting 3, Lince Tomoria Sianturi 4 1 Mahasiswa Teknik Informatika, STMIK Budi Darma
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengertian Citra Citra adalah suatu representasi (gambaran), kemiripan, atau imitasi suatu objek. Citra sebagai keluaran suatu sistem perekaman data dapat bersifat optik berupa
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN
III. METODOLOGI PENELITIAN A. TEMPAT DAN WAKTU Kegiatan penelitian dilakukan di Laboratorium Teknik Pengolahan Pangan dan Hasil Pertanian (TPPHP), Departemen Teknik Pertanian, Fakultas Teknologi Pertanian,
Lebih terperinciBAB II CITRA DIGITAL
BAB II CITRA DIGITAL DEFINISI CITRA Citra adalah suatu representasi(gambaran),kemiripan,atau imitasi dari suatu objek. DEFINISI CITRA ANALOG Citra analog adalahcitra yang bersifat kontinu,seperti gambar
Lebih terperinciCopyright Tabratas Tharom 2003 IlmuKomputer.Com
Pengolahan Citra Pada Mobil Robot Tabratas Tharom tharom@yahoo.com Copyright Tabratas Tharom 2003 IlmuKomputer.Com BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. PERANCANGAN PENGOLAHAN CITRA SEBUAH MOBIL ROBOT Perancangan pengolahan
Lebih terperinciBAB IV UJI PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JERUK LEMON PADA TANAMANNYA
BAB IV UJI PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JERUK LEMON PADA TANAMANNYA A. Pendahuluan Latar belakang Robot selain diterapkan untuk dunia industri dapat juga diterapkan untuk dunia pertanian. Studi yang
Lebih terperinciIV. HASIL DAN PEMBAHASAN
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Deteksi Dari citra setting yang telah direkam, dengan menggunakan software Paint Shop Pro v.6, diketahui nilai RGB dari tiap laser yang terekam oleh kamera CCD. RGB yang dicantumkan
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2. Pengertian Citra Citra (image) atau istilah lain untuk gambar sebagai salah satu komponen multimedia yang memegang peranan sangat penting sebagai bentuk informasi visual. Meskipun
Lebih terperinciPengantar Pengolahan Citra. Ade Sarah H., M. Kom
Pengantar Pengolahan Citra Ade Sarah H., M. Kom Pendahuluan Data atau Informasi terdiri dari: teks, gambar, audio, dan video. Citra = gambar adalah salah satu komponen multimedia yang memegang peranan
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Citra Citra menurut kamus Webster adalah suatu representasi atau gambaran, kemiripan, atau imitasi dari suatu objek atau benda, contohnya yaitu foto seseorang dari kamera yang
Lebih terperinciBAB II TEORI PENUNJANG
BAB II TEORI PENUNJANG 2.1 Computer Vision Komputerisasi memiliki ketelitian yang jauh lebih tinggi bila dibandingkan dengan cara manual yang dilakukan oleh mata manusia, komputer dapat melakukan berbagai
Lebih terperinciModel Citra (bag. I)
Model Citra (bag. I) Ade Sarah H., M. Kom Defenisi Citra Citra adalah suatu representasi, kemiripan, atau imitasi dari suatu objek. Jenis dari citra ada 2, yaitu: 1. Citra analog (kontinu) : Dihasilkan
Lebih terperinciBAB VI HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB VI HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Program Pengolahan Citra untuk Pengukuran Warna pada Produk Hortikultura Pengembangan metode pengukuran warna dengan menggunakan kamera CCD dan image processing adalah dengan
Lebih terperinciBab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra
Bab II Teori Dasar 2.1 Representasi Citra Citra dapat direpresentasikan sebagai kumpulan picture element (pixel) pada sebuah fungsi analog dua dimensi f(x,y) yang menyatakan intensitas cahaya yang terpantul
Lebih terperinciAlgoritma Kohonen dalam Mengubah Citra Graylevel Menjadi Citra Biner
Jurnal Ilmiah Teknologi dan Informasia ASIA (JITIKA) Vol.9, No.2, Agustus 2015 ISSN: 0852-730X Algoritma Kohonen dalam Mengubah Citra Graylevel Menjadi Citra Biner Nur Nafi'iyah Prodi Teknik Informatika
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Citra Citra merupakan salah satu komponen multimedia yang memegang peranan sangat penting sebagai bentuk informasi visual. Meskipun sebuah citra kaya akan informasi, namun sering
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengenalan Citra Citra adalah suatu representasi (gambaran), kemiripan atau imitasi dari suatu objek. Citra sebagai keluaran suatu sistem perekaman data dapat bersifat optik berupa
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN TEORETIS
BAB 2 TINJAUAN TEORETIS 2. Citra Digital Menurut kamus Webster, citra adalah suatu representasi, kemiripan, atau imitasi dari suatu objek atau benda. Citra digital adalah representasi dari citra dua dimensi
Lebih terperinci3 METODE. Waktu dan Tempat Penelitian
18 Gambar 17 Pegujian sistem navigasi: (a) lintasan lurus tanpa simpangan, (b)lintasan lurus dengan penggunaan simpangan awal, (c) lintasan persegi panjang, (d) pengolahan tanah menggunakan rotary harrower
Lebih terperinciPERTEMUAN - 2 PENGOLAHAN CITRA
PERTEMUAN - 2 PENGOLAHAN CITRA EDY WINARNO fti-unisbank-smg 24 maret 2009 Citra = gambar = image Citra, menurut kamus Webster, adalah suatu representasi, kemiripan, atau imitasi dari suatu objek atau benda
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Citra Citra (image) sebagai salah satu komponen multimedia memegang peranan sangat penting sebagai bentuk informasi visual. Citra mempunyai karakteristik yang tidak dimiliki oleh
Lebih terperinciBAB II TEORI DASAR PENGOLAHAN CITRA DIGITAL
BAB II TEORI DASAR PENGOLAHAN CITRA DIGITAL 2.1 Citra Secara harafiah, citra adalah representasi (gambaran), kemiripan, atau imitasi pada bidang dari suatu objek. Ditinjau dari sudut pandang matematis,
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Computer Vision Computer vision dapat diartikan sebagai suatu proses pengenalan objek-objek berdasarkan ciri khas dari sebuah gambar dan dapat juga digambarkan sebagai suatu deduksi
Lebih terperinciPengembangan Metoda Deteksi Rintangan untuk Traktor Tanpa Awak Menggunakan Kamera CCD
Technical Paper Pengembangan Metoda Deteksi Rintangan untuk Traktor Tanpa Awak Menggunakan Kamera CCD Development of Obstacle Detection Method for Unmanned Tractor using CCD Camera Usman Ahmad 1, Desrial
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
7 BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Citra Digital Citra digital merupakan sebuah fungsi intensitas cahaya, dimana harga x dan y merupakan koordinat spasial dan harga fungsi f tersebut pada setiap titik merupakan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dengan perkembangan komputer dan alat pengambilan gambar secara digital yang semakin berkembang saat ini, sehingga menghasilkan banyak fasilitas untuk melakukan proses
Lebih terperinciBab III Perangkat Pengujian
Bab III Perangkat Pengujian Persoalan utama dalam tugas akhir ini adalah bagaimana mengimplementasikan metode pengukuran jarak menggunakan pengolahan citra tunggal dengan bantuan laser pointer dalam suatu
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas teori-teori dasar yang digunakan untuk merealisasikan suatu sistem penjejak obyek bergerak. 2.1 Citra Digital Citra adalah suatu representasi (gambaran),
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Steganografi Kata steganografi berasal dari bahasa yunani yang terdiri dari steganos (tersembunyi) graphen (menulis), sehingga bisa diartikan sebagai tulisan yang tersembunyi.
Lebih terperinciRepresentasi Citra. Bertalya. Universitas Gunadarma
Representasi Citra Bertalya Universitas Gunadarma 2005 Pengertian Citra Digital Ada 2 citra, yakni : citra kontinu dan citra diskrit (citra digital) Citra kontinu diperoleh dari sistem optik yg menerima
Lebih terperinciSuatu proses untuk mengubah sebuah citra menjadi citra baru sesuai dengan kebutuhan melalui berbagai cara.
Image Enhancement Suatu proses untuk mengubah sebuah citra menjadi citra baru sesuai dengan kebutuhan melalui berbagai cara. Cara-cara yang bisa dilakukan misalnya dengan fungsi transformasi, operasi matematis,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Pengenalan Pola Pengenalan pola adalah suatu ilmu untuk mengklasifikasikan atau menggambarkan sesuatu berdasarkan pengukuran kuantitatif fitur (ciri) atau sifat utama dari suatu
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI. Pengolahan Citra adalah pemrosesan citra, khususnya dengan menggunakan
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Citra Citra adalah gambar pada bidang dwimatra (dua dimensi). Ditinjau dari sudut pandang matematis, citra merupakan fungsi menerus dan intensitas cahaya pada bidang dwimatra
Lebih terperinciBAB II. Computer vision. teknologi. yang. dapat. Vision : Gambar 2.1
BAB II LANDASAN TEORI Computer vision adalah bagian dari ilmu pengetahuan dan teknologi yang membuat mesin seolah-olah dapat melihat. Komponen dari Computer Vision tentunya adalah gambar atau citra, dengan
Lebih terperinciIII. METODOLOGI PENELITIAN
15 III. METODOLOGI PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian ini dilaksanakan pada bulan Juli Desember 2007 di Laboratorium Teknik Pengolahan Pangan dan Hasil Pertanian, Departemen Teknik Pertanian, Fakultas
Lebih terperinciIntensitas cahaya ditangkap oleh diagram iris dan diteruskan ke bagian retina mata.
Pembentukan Citra oleh Sensor Mata Intensitas cahaya ditangkap oleh diagram iris dan diteruskan ke bagian retina mata. Bayangan obyek pada retina mata dibentuk dengan mengikuti konsep sistem optik dimana
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. 2.1 Meter Air. Gambar 2.1 Meter Air. Meter air merupakan alat untuk mengukur banyaknya aliran air secara terus
BAB II DASAR TEORI 2.1 Meter Air Gambar 2.1 Meter Air Meter air merupakan alat untuk mengukur banyaknya aliran air secara terus menerus melalui sistem kerja peralatan yang dilengkapi dengan unit sensor,
Lebih terperinciProses memperbaiki kualitas citra agar mudah diinterpretasi oleh manusia atau komputer
Pengolahan Citra / Image Processing : Proses memperbaiki kualitas citra agar mudah diinterpretasi oleh manusia atau komputer Teknik pengolahan citra dengan mentrasformasikan citra menjadi citra lain, contoh
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA Bab ini membahas landasan teori yang bersifat ilmiah untuk mendukung penulisan penelitian ini. Teori-teori yang dibahas mengenai pengertian citra, jenis-jenis citra digital, metode
Lebih terperinciBAB 3 IMPLEMENTASI SISTEM
BAB 3 IMPLEMENTASI SISTEM Bab ini akan membahas mengenai proses implementasi dari metode pendeteksian paranodus yang digunakan dalam penelitian ini. Bab ini terbagai menjadi empat bagian, bagian 3.1 menjelaskan
Lebih terperinciPENDETEKSI TEMPAT PARKIR MOBIL KOSONG MENGGUNAKAN METODE CANNY
PENDETEKSI TEMPAT PARKIR MOBIL KOSONG MENGGUNAKAN METODE CANNY Minati Yulianti 1, Cucu Suhery 2, Ikhwan Ruslianto 3 [1] [2] [3] Jurusan Sistem Komputer, Fakultas MIPA Universitas Tanjungpura Jl. Prof.
Lebih terperinci4 HASIL DAN PEMBAHASAN
29 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Penelitian Pendahuluan Pada penelitian pendahuluan ini dilakukan beberapa percobaan yang terkait dengan sensor yang akan digunakan. Untuk pemilihan sensor sinar laser yang tepat,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas teori yang berkaitan dengan sistem pendeteksi orang tergeletak mulai dari : pembentukan citra digital, background subtraction, binerisasi, median filtering,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. keakuratan dari penglihatan mesin membuka bagian baru dari aplikasi komputer.
1 BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Melihat perkembangan teknologi sekarang ini, penggunaan komputer sudah hampir menjadi sebuah bagian dari kehidupan harian kita. Semakin banyak muncul peralatan-peralatan
Lebih terperincioleh: M BAHARUDIN GHANIY NRP
oleh: M BAHARUDIN GHANIY NRP. 1202 109 022 Teknologi fotografi pada era sekarang ini berkembang sangat pesat. Hal ini terbukti dengan adanya kamera digital. Bentuk dari kamera digital pada umumnya kecil,
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI Pada bab ini akan dibahas teori yang berkaitan dengan pemrosesan data untuk sistem pendeteksi senyum pada skripsi ini, meliputi metode Viola Jones, konversi citra RGB ke grayscale,
Lebih terperinciSTMIK AMIKOM PURWOKERTO PENGOLAHAN CITRA. Akuisisi dan Model ABDUL AZIS, M.KOM
PENGOLAHAN CITRA Akuisisi dan Model Dasar Image 1 2 Apakah itu image / citra? Gambar atau foto atau data visual lainnya, umumnya dalam bentuk 2D atau 3D. Apakah itu digital image? Sebuah image yang berbentuk
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Jalan merupakan salah satu sarana transportasi darat yang penting untuk menghubungkan berbagai tempat seperti pusat industri, lahan pertanian, pemukiman, serta sebagai
Lebih terperinciSISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA
SISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA Syahrul 1, Andi Kurniawan 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, Universitas Komputer Indonesia Jl. Dipati Ukur No.116,
Lebih terperinciDATA/ INFO : teks, gambar, audio, video ( = multimedia) Gambar/ citra/ image : info visual a picture is more than a thousand words (anonim)
Pengantar DATA/ INFO : teks, gambar, audio, video ( = multimedia) Gambar/ citra/ image : info visual a picture is more than a thousand words (anonim) Citra : gambar pada bidang 2D. Secara matematis : citra
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Memelihara dan meningkatkan tingkat kualitas hidup, mengurangi keterbatasan pemeliharaan akan fasilitas, efisiensi penggunaan sumber daya dan keamanan atas kepemilikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesatnya perkembangan teknologi saat ini menjadi umpan bagi para ahli untuk mencetuskan terobosan-terobosan baru berbasis teknologi canggih. Terobosan ini diciptakan
Lebih terperinciMAKALAH APLIKASI KOMPUTER 1 SISTEM APLIKASI KOMPUTER GRAFIK KOMPUTER DAN KONSEP DASAR OLAH CITRA. Diajukan sebagai Tugas Mandiri Mata Kuliah NTM
MAKALAH APLIKASI KOMPUTER 1 SISTEM APLIKASI KOMPUTER GRAFIK KOMPUTER DAN KONSEP DASAR OLAH CITRA Diajukan sebagai Tugas Mandiri Mata Kuliah NTM Semester Genap Tahun Akademik 2014 / 2015 Angkatan XIII Disusun
Lebih terperinciPendahuluan Pengantar Pengolahan Citra. Bertalya Universitas Gunadarma, 2005
Pendahuluan Pengantar Pengolahan Citra Bertalya Universitas Gunadarma, 2005 Definisi Citra Citra (Image) adalah gambar pada bidang dua dimensi. Secara matematis, citra merupakan fungsi terus menerus (continue)
Lebih terperinciLANDASAN TEORI. 2.1 Citra Digital Pengertian Citra Digital
LANDASAN TEORI 2.1 Citra Digital 2.1.1 Pengertian Citra Digital Citra dapat didefinisikan sebagai sebuah fungsi dua dimensi, f(x,y) dimana x dan y merupakan koordinat bidang datar, dan harga fungsi f disetiap
Lebih terperinciPENERAPAN METODE SOBEL DAN GAUSSIAN DALAM MENDETEKSI TEPI DAN MEMPERBAIKI KUALITAS CITRA
PENERAPAN METODE SOBEL DAN GAUSSIAN DALAM MENDETEKSI TEPI DAN MEMPERBAIKI KUALITAS CITRA HASNAH(12110738) Mahasiswa Program Studi Teknik Informatika, STMIK Budidarma Medan Jl. Sisingamangaraja No. 338
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Metode Perancangan Perancangan sistem didasarkan pada teknologi computer vision yang menjadi salah satu faktor penunjang dalam perkembangan dunia pengetahuan dan teknologi,
Lebih terperinciPengolahan Citra (Image Processing)
BAB II TINJAUAN TEORITIS 2.1 Citra (Image) Processing Secara harfiah, citra (image) adalah gambar pada bidang dwimatra (dua dimensi). Ditinjau dari sudut pandang matematis, citra merupakan fungsi menerus
Lebih terperinciANALISIS CONTRAST STRETCHING MENGGUNAKAN ALGORITMA EUCLIDEAN UNTUK MENINGKATKAN KONTRAS PADA CITRA BERWARNA
ANALISIS CONTRAST STRETCHING MENGGUNAKAN ALGORITMA EUCLIDEAN UNTUK MENINGKATKAN KONTRAS PADA CITRA BERWARNA Nurliadi 1 *, Poltak Sihombing 2 & Marwan Ramli 3 1,2,3 Magister Teknik Informatika, Universitas
Lebih terperinciCitra Digital. Petrus Paryono Erick Kurniawan Esther Wibowo
Citra Digital Petrus Paryono Erick Kurniawan erick.kurniawan@gmail.com Esther Wibowo esther.visual@gmail.com Studi Tentang Pencitraan Raster dan Pixel Citra Digital tersusun dalam bentuk raster (grid atau
Lebih terperinciImage Formation & Display
Image Formation & Display Disarikan oleh: Dinisfu Sya ban (0403100596) SEKOLAH TINGGI SANDI NEGARA BOGOR 2007 1 Pendahuluan Image adalah suatu uraian bagaimana suatu parameter yang bervariasi dari suatu
Lebih terperinciPEMANFAATAN KAMERA WIRELESS SEBAGAI PEMANTAU KEADAAN PADA ANTICRASH ULTRASONIC ROBOT
PEMANFAATAN KAMERA WIRELESS SEBAGAI PEMANTAU KEADAAN PADA ANTICRASH ULTRASONIC ROBOT 1 Hilridya Sagita, 2 Eri Prasetyo dan 3 Arifin 1,2 Sistem Komputer, Universitas Gunadarma Jakarta 3 STMIK Bidakara,
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN ANALISA
BAB 4 HASIL DAN ANALISA 4. Analisa Hasil Pengukuran Profil Permukaan Penelitian dilakukan terhadap (sepuluh) sampel uji berdiameter mm, panjang mm dan daerah yang dibubut sepanjang 5 mm. Parameter pemesinan
Lebih terperinciRANCANG BANGGUN ALAT DETEKSI RINTANGAN PADA LINTASAN KERJA TRAKTOR BERBASIS PENGOLAHAN CITRA
RANCANG BANGGUN ALAT DETEKSI RINTANGAN PADA LINTASAN KERJA TRAKTOR BERBASIS PENGOLAHAN CITRA Irriwad Putri 1, Usman Ahmad 2, dan Desrial 2 1 Jurusan Teknik Pertanian, Fakultas Teknologi Pertanian, Universitas
Lebih terperinciTEKNIK PENGOLAHAN CITRA MENGGUNAKAN METODE KECERAHAN CITRA KONTRAS DAN PENAJAMAN CITRA DALAM MENGHASILKAN KUALITAS GAMBAR
TEKNIK PENGOLAHAN CITRA MENGGUNAKAN METODE KECERAHAN CITRA KONTRAS DAN PENAJAMAN CITRA DALAM MENGHASILKAN KUALITAS GAMBAR Zulkifli Dosen Tetap Fakultas Ilmu Komputer Universitas Almuslim Email : Zulladasicupak@gmail.com
Lebih terperinciChapter 3 TYPE OF ROBOTICS
Chapter 3 TYPE OF ROBOTICS KLASIFIKASI ROBOTIKA Robot Lengan Robot Beroda Robot Berkaki Robot Bawah Air Robot Terbang Robot Vision Otomasi industri 2 ROBOT LENGAN Robot Lengan telah menjadi alat yang berguna
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Pengolahan Citra Pengolahan citra adalah kegiatan memanipulasi citra yang telah ada menjadi gambar lain dengan menggunakan suatu algoritma atau metode tertentu. Proses ini mempunyai
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Citra Citra (image) atau yang secara umum disebut gambar merupakan representasi spasial dari suatu objek yang sebenarnya dalam bidang dua dimensi yang biasanya ditulis dalam
Lebih terperinciMOTOR DRIVER. Gambar 1 Bagian-bagian Robot
ACTION TOOLS OUTPUT INFORMATION MEKANIK MOTOR MOTOR DRIVER CPU SISTEM KENDALI SENSOR Gambar 1 Bagian-bagian Robot Gambar 1 menunjukkan bagian-bagian robot secara garis besar. Tidak seluruh bagian ada pada
Lebih terperinciSAMPLING DAN KUANTISASI
SAMPLING DAN KUANTISASI Budi Setiyono 1 3/14/2013 Citra Suatu citra adalah fungsi intensitas 2 dimensi f(x, y), dimana x dan y adalahkoordinat spasial dan f pada titik (x, y) merupakan tingkat kecerahan
Lebih terperinciPENGHITUNG JUMLAH MOBIL MENGGUNAKAN PENGOLAHAN CITRA DIGITAL DENGAN INPUT VIDEO DIGITAL
PENGHITUNG JUMLAH MOBIL MENGGUNAKAN PENGOLAHAN CITRA DIGITAL DENGAN INPUT VIDEO DIGITAL Mawaddah Aynurrohmah, Andi Sunyoto STMIK AMIKOM Yogyakarta email : andi@amikom.ac.id Abstraksi Perkembangan teknologi
Lebih terperinciBAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Citra Digital Citra digital merupakan fungsi intensitas cahaya f(x,y), dimana harga x dan y merupakan koordinat spasial dan harga fungsi tersebut pada setiap titik (x,y) merupakan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Citra atau gambar merupakan salah satu komponen penting dalam dunia multimedia karena memiliki peranan penting dalam hal menyajikan suatu informasi dalam bentuk gambar
Lebih terperinciJobsheet 3 Cara Kerja Sistem CCTV
Jobsheet 3 Cara Kerja Sistem CCTV I. Tujuan Praktikum 1.Mahasiswa mengetahui cara mengoperasikan CCTV. 2.Mahasiswa dapat mengoperasikan CCTV. 3.Mahasiswa mengetahui cara kerja sistem CCTV. II. Deskripsi
Lebih terperinciPengolahan Citra : Konsep Dasar
Pengolahan Citra Konsep Dasar Universitas Gunadarma 2006 Pengolahan Citra Konsep Dasar 1/14 Definisi dan Tujuan Pengolahan Citra Pengolahan Citra / Image Processing Proses memperbaiki kualitas citra agar
Lebih terperinciBAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. menggunakan serial port (baudrate 4800bps, COM1). Menggunakan Sistem Operasi Windows XP.
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab ini menjelaskan tentang hasil penelitian yang berupa spesifikasi sistem, prosedur operasional penggunaan program, dan analisa sistem yang telah dibuat. 4.1 Spesifikasi
Lebih terperinciPengolahan citra. Materi 3
Pengolahan citra Materi 3 Citra biner, citra grayscale dan citra warna Citra warna berindeks Subject Elemen-elemen Citra Digital reflectance MODEL WARNA Citra Biner Citra Biner Banyaknya warna hanya 2
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robot selama beberapa dekade ini sangat pesat. Robot pertama kali diperkenalkan pada tahun 1921 oleh Karel Capek dalam suatu pertunjukan drama. Mulai
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. berbagai macam aplikasi seperti digunakan untuk sistem pengawasan (monitoring
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sistem pendeteksi yang menitik beratkan pada konteks deteksi keberadaan dan arah pergerakan merupakan suatu sistem yang bertujuan untuk berbagai macam aplikasi seperti
Lebih terperinciKLASIFIKASI TINGKAT KEMATANGAN BUAH PEPAYA (CARICA PAPAYA L) CALIFORNIA (CALLINA-IPB 9) DALAM RUANG WARNA HSV DAN ALGORITMA K-NEAREST NEIGHBORS
KLASIFIKASI TINGKAT KEMATANGAN BUAH PEPAYA (CARICA PAPAYA L) CALIFORNIA (CALLINA-IPB 9) DALAM RUANG WARNA HSV DAN ALGORITMA K-NEAREST NEIGHBORS Sigit Sugiyanto*, Feri Wibowo Program Studi Teknik Informatika
Lebih terperinciPenentuan Stadium Kanker Payudara dengan Metode Canny dan Global Feature Diameter
Penentuan Stadium Kanker Payudara dengan Metode Canny dan Global Feature Diameter Metha Riandini 1) DR. Ing. Farid Thalib 2) 1) Laboratorium Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Industri, Universitas
Lebih terperinciKuliah #1 PENGENALAN LOGIKA DAN TEKNIK DIGITAL Denny Darlis Program Studi D3 Teknik Telekomunikasi Fakultas Ilmu Terapan - Universitas Telkom
Kuliah #1 PENGENALAN LOGIKA DAN TEKNIK DIGITAL Denny Darlis Program Studi D3 Teknik Telekomunikasi Fakultas Ilmu Terapan - Universitas Telkom Semester Genap 2014/2015 Elektronika Digital merepresentasikan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM. Pada dewasa sekarang ini sangat banyak terdapat sistem dimana sistem tersebut
BAB III PERANCANGAN SISTEM 3.1 Definisi Masalah Pada dewasa sekarang ini sangat banyak terdapat sistem dimana sistem tersebut sudah terintegrasi dengan komputer, dengan terintegrasinya sistem tersebut
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Citra Digital Citra digital adalah citra yang bersifat diskrit yang dapat diolah oleh computer. Citra ini dapat dihasilkan melalui kamera digital dan scanner ataupun citra yang
Lebih terperinciBAB III METODOLOGI PENELITIAN
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian dilaksanakan selama bulan Maret hingga Juli 2011, bertempat di Laboratorium Teknik Pengolahan Pangan dan Hasil Pertanian (TPPHP), Departemen
Lebih terperinciPENGUKURAN KECEPATAN OBYEK DENGAN PENGOLAAN CITRA MENGGUNAKAN METODE THRESHOLDING SKRIPSI. Disusun Oleh : Hery Pramono NPM.
PENGUKURAN KECEPATAN OBYEK DENGAN PENGOLAAN CITRA MENGGUNAKAN METODE THRESHOLDING SKRIPSI Disusun Oleh : Hery Pramono NPM. 0434010389 JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI UNIVERSITAS
Lebih terperinci