Daftar Isi. 15 t5 l5 t7 l9. Halaman Pengesahan Ringkasan Summary Prakata. i ii iii iv. Daftar Tabel Daftar Gambar. vii viii BAB I

Transkripsi

1 Daftar Isi Halaman Pengesahan Ringkasan Summary Prakata Daftar Isi Daftar Tabel Daftar Gambar BAB I BAB II BAB III BAB IV PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang 1.2 Perumusan dan pembatasan Masalah 1.3 Tujuan 1.4 Relevansi 1.5 Target Luaran TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Teori Penunjang SAR Robot Kendali Berbasis Sifat 2.2 Studi Hasil penelitian Sebelumnva METODE PENELITIAN HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Mekanisme dan Mobilitas Robot SAR Robot Kendali Berbasis Sifat 4.2 Hasil Eksperimen 4.2,r simulasi Gerakan primitif Menggunakan Software The Real Robot isro 4.3 Kendali Berbasis Sifat Simulasi Kendali Menggunakan Software Implementasi pada Robot Beroda 4.4 Analisis capaian Luaran Terhadap Target Luaran i ii iii iv vii viii I I.) t5 l5 l9 20

2 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan 5.2 Saran BAB VI RENCANA PENELITIAN DAFTAR PUSTAKA Lampiran I Biodata Tim Peneliti Lampiran II Daftar Luaran A D

3 Daftar Tabel 10 Gerakan Primitif yang dihasilkan dari mekanisme multiplatform robot isro

4 ffifii.riir-npr" Daftar Gambar Gambar l.l Gambar 2.1 Gambar 3.1 Gambar 3.2 Gambar 3.3 Gambar 3.4 Gambar 3.5 Gambar 3. Gambar 3.7 Gambar 3.8 Gambar 4.1 Gambar 4.2 Garnbar 4.3 Gambar 4.4 Gambar 4.5 Gambar 4. Berbagai bentuk medan dari daerah bencana tsunami di Pangandaran Robot-robot yang digunakan dalam operasi penyelamatan korban WTC 1l September 2001 Flowchart dari metode penelitian Algoritma gerak robot Algoritma berbasisifat, yang dapat mensinergikan berbagai sifat primitif Desain dari robot multiplatform dengan 8 DOF Robot merangkak dengan kedua kakinya menaiki sebuah tangga Peta lapangan yang digunakan sebagai Kontes Robot Rescue 2008 Beberapa jenis keadaan lapangan Kontes Robot Rescue 2008 Berbagai 'simulasi' korban pada Kontes Robot Rescue 2008 Bagian atas tubuh manusia yang terdiri dari bahu dan lengan kiri serta lengan kanan Mekanisme robot isro dengan bagian-bagian utamanya. Bagian kanan menunjukkan meknisme gerak beroda, berkaki dan gabungan dari keduanya. Robot isro yang bisa melakukan perpindahan gerakan dengan berpindah platform, beroda, berkaki dan gabungan atau campuran dari keduanya Gerakan isro -secara simulasi-yang mampu menghadapi medan yang dinamis Gerakan isro -secara simulasi- yang mampu menaiki tangga Cuplikan simulasi dari robot isro yang sedang berusaha untuk melewati rute tahap I tentang lapdngan dengan permukaan yang tidak rata pada kompetisi Robot Penyelamat. Pada awalnya robot menggunakan platform beroda, namun ketika platform tersebut robot tidak dapat berpindah, kemudian robot menggunakan platform berkaki serta gabungan dari kedua platform tersebut. Akhirnya robot dapat melewati rintangan yang ada. a J l0 ll ll l5 t

5 Gambar 4.7 Gambar 4.8 Gambar 4.9 Gambar 4.10 Gambar 4.11 Gambar 4.12 Gambar 4.13 Gambar 4.14 Gambar 4.15 Gambar 4.1 Gambar 4.17 Gambar 4.18 Gambar 4.19 Foto mekanisme robot isro yang sebenarnya Serangkaian ujicoba robot isro yang terdiri dari multiplatform yakni platform beroda dan platform berkaki. Robot isro yang terdiri dwi2 kubus di kiri dan kanan yang dapat berputar. Masing-masing kubus mempunyai 2 sabuk bergerigi dari karet untuk merayap Serangkaian ujicoba robot isro pada medan yang tidak bisa diprediksi Akumulasi reward dari F uzzy Q -Learning (FQL)-obstacle avoidance Reward lokal dari FQl-obstacle avoidance Akumulasi reward dari FQl-target searching Reward lokal dari FQl-target searching Simulasi trayektori robot untuk titik START yang berbeda Simulasi trayektori robot untuk posisi target yang berbeda Akumulasi reward dari FQl-Obstacle Avoidance untuk embedded robot Reward lokal dari FQl-obstacle avoidance untuk embedded robot Proses pembelajaran Fuz.zy Q-leaming untuk menghindari halangan (spin kiri) pada platform beroda Proses pembelaj ar an F uzzy Q-learning untuk menghindari halangan (spin kanan) pada platform beroda 2l 22 z) 24 )L