BAB I PENDAHULUAN. dunia teknologi dan persaingan global yang melanda seluruh dunia. kelamaan robot semakin dibuat untuk meniru manusia sehingga dapat

Transkripsi

1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan dunia robot dewasa ini menunjukkan betapa besar peran bidang robotika dan otomatisasi dalam kehidupan manusia seiring dengan meningkatnya dunia teknologi dan persaingan global yang melanda seluruh dunia. Pada akhir abad ke-18 dan awal abad ke-19 muncullah gagasan untuk menggantikan tenaga kerja manusia dengan mesin, yaitu robot yang berasal dari kata robota dalam bahasa Czech yang berarti pekerja. Karena tenaga robot dinilai lebih ekonomis, lebih cepat dalam mengerjakan suatu pekerjaan (tugas fisik), dan hasil kerja juga lebih stabil dibandingkan dengan tenaga manusia, maka lama kelamaan robot semakin dibuat untuk meniru manusia sehingga dapat mempermudah atau menggantikan aktivitas manusia seperti : berjalan, mendengar, melihat, berbicara, dan sebagainya ( Saat keberadaan robot semakin diperlukan, maka kualitas dari robot itu sendiri juga harus mengalami perkembangan. Maka robot dituntut untuk semakin cerdas, semakin mampu mendeteksi keadaan di sekitar, misalnya : mengukur jarak suatu objek, mengenali suatu objek, dan sebagainya. Oleh karena itu, dikembangkan sebuah sistem komputer yang dinamakan computer vision yang dapat membantu robot untuk melihat, sehingga robot dapat mengenali objek, dapat mengetahui jarak objek, dan dapat memodelkan objek ke dalam bentuk 3D (three-dimensional) dengan mengandalkan informasi yang berupa image (gambar) dari objek yang diamati dari dua atau lebih sudut pandang (Laurentini, 1995, pp ).

2 Dapat mengukur jarak terhadap suatu objek menjadi salah satu hal yang penting dan mendasar untuk robot agar dapat mengenali keadaan di sekitar. Berbagai penelitian dilakukan untuk mencari teknik-teknik bagaimana agar robot dapat mengukur jarak, seperti menggunakan sensor ultrasonik (Serikawa, Morita, Nakashi, and Nakamura, 2005), sensor infra merah (Benet, Blanes, Simo and Perez, 2001), dan laser (Antonio, 1994). Pada skripsi ini diperkenalkan teknik stereo eyes (stereo vision) yang menggunakan kamera / webcam untuk dapat mengenali objek dan mengukur jarak objek. Pengukuran jarak dengan menggunakan teknik stereo vision dibandingkan dengan pengukuran jarak dengan menggunakan sensor ultrasonik atau sensor lainnya yang menggunakan frekuensi gelombang adalah stereo vision dapat menghindari terjadinya interferensi gelombang dengan frekuensi yang sama (Zarkasi, 2009). 1.2 Ruang Lingkup Sistem pada skripsi ini memiliki ruang lingkup sebagai berikut : - Objek yang digunakan adalah objek yang berbentuk kubus yang berwarna hitam dengan ukuran 7cm x 7cm x 7cm (p x l x t) yang memiliki garis putih horizontal di tiap sisi samping dari kubus tersebut. - Jarak objek terhadap kamera bervariasi antara 50 cm sampai dengan 125 cm. - Latar belakang termasuk alas (landasan) yang digunakan adalah berwarna putih polos. - Kamera yang digunakan adalah kamera webcam dengan sensor CMOS.

3 - Pencahayaan bersifat homogen, agar pencahayaan merata baik di latar belakang, maupun di objek. - Pemrosesan dilakukan dengan software MatLab Tujuan dan Manfaat Tujuan dari sistem yang dibuat adalah mengembangkan suatu sistem yang memiliki kecerdasan buatan berupa vision yang mampu mengukur jarak suatu objek. Manfaat dari sistem yang dibuat adalah memperkenalkan penggunaan stereo vision dalam kegiatan di Computer Engineering Department. 1.4 Metodologi Penelitian Metodologi penelitian yang dibuat meliputi metode pustaka dan metode perancangan sistem. 1. Metode Pustaka Tahapan tahapan yang dilalui dalam metode pustaka : - Meninjau kembali sejauh mana sistem stereo eyes (stereo vision) dikembangkan sampai saat ini. - Pencarian dari berbagai jurnal tentang algoritma - algoritma yang telah digunakan untuk mengukur jarak dengan sistem stereo eyes (stereo vision). 2. Metode Perancangan - Mengintegrasikan kedua buah webcam yang ada dengan Personal Computer.

4 - Melakukan perancangan sistem pemrosesan gambar seperti Segmentation dan Image Cropping. - Melakukan perancangan sistem Image Correlation untuk melihat korelasi antara kedua gambar. - Menentukan metode pengukuran jarak yang sesuai. 1.5 Sistematika Penulisan Dalam penelitian yang dilakukan, sistematika penulisan yang digunakan adalah sebagai berikut : BAB 1 PENDAHULUAN Bab 1 membahas tentang latar belakang masalah, ruang lingkup, tujuan dan manfaat, metodologi penelitian dan sistematika penulisan yang digunakan. BAB 2 LANDASAN TEORI Bab 2 membahas tentang teori-teori yang mendukung dalam skripsi ini. BAB 3 PERANCANGAN SISTEM Bab 3 membahas tentang pengimplementasian sistem yang ditinjau dari proses-proses yang perlu dilalui sampai hasil pengukuran didapatkan. BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Bab 4 membahas tentang spesifikasi sistem yang dibuat secara umum, batasan-batasan pengujian, implementasi dan evaluasi sistem secara menyeluruh. BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN

5 Bab 5 membahas tentang hasil secara keseluruhan dari sistem dan saran yang dapat digunakan untuk dapat mengembangkan dan menyempurnakan penelitian yang dilakukan.