ANALISA DAN SIMULASI MODEL QUATERNION UNTUK KESEIMBANGAN PESAWAT TERBANG
|
|
- Sucianty Budiaman
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 ANALISA DAN SIMULASI MODEL QUATERNION UNTUK KESEIMBANGAN PESAWAT TERBANG Dosen Pembimbing: Drs. Kamiran, M.Si RIZKI FAUZIAH JURUSAN MATEMATIKA ITS FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA 2013
2
3 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Abstrak Permasalahan dalam kendali pesawat salah satunya adalah gangguan yang terjadi saat pesawat berada di ketinggian tertentu. Pada Tugas akhir ini akan dikaji beberapa cara pesawat untuk menyeimbangkan posisinya saat terjadi gangguan dengan torsi kecil. Dalam hal ini posisi pesawat pada koordinat bumi sangat penting untuk di diketahui. Dalam tugas akhir ini akan dikaji sebuah pesawat yang mengalami gangguan dengan torsi yang sangat kecil. Agar metode pengendalian juga bisa menstabilkan posisi pesawat dalam waktu yang cepat. Oleh karena itu digunakan sebuah metode Quaternion, yang banyak digunakan dalam permasalahan rotasi. Pada penelitian penelitian sebelumnya sudah banyak digunakan pada spacecraft. Dalam makalah Tugas akhir ini metode Quaternion digabungkan dengan metode Sliding Mode Control untuk menghasilkan sebuah rancangan kontrol yang mendukung posisi pesawat agar tetap seimbang diudara. Kata kunci: attitude aircraft, position update, Sliding Mode Control (SMC), dan Quaternion
4 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Latar Belakang MATEMATIKA ILMU TERAPAN HUBUNGAN UDARA Attitude PESAWAT Simulasi MATLAB KONTROL ATAU KENDALI (Roll, Pitch, Yaw) kontrol dengan SMC Analisa model pergerakan dengan menggunakan model quaternion
5 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Rumusan Masalah Bagaimana analisis model pergerakan pesawat terbang berdasarkan model quaternion Bagaimana desain pengendali perilaku pesawat terbang menggunakan Sliding Mode Control Batasan Masalah Gaya torsi pada bodi pesawat dianggap cukup kecil. Pesawat terbang dengan three-body axis (roll, pitch, yaw). Simulasi menggunakan software MATLAB
6 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Tujuan Menganalisa model pergerakan pesawat terbang berdasarkan model quaternion Mendapatkan desain pengendali perilaku pesawat terbang menggunakan Sliding Mode Control Manfaat Adapun manfaat yang dapat diambil dari tugas akhir ini nanti adalah untuk mendapatkan analisa model pergerakan pesawat terbang berdasarkan model quarternion yang selanjutnya akan digunakan untuk memperoleh desain pengendali perilaku pesawat terbang.
7 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Model Dinamika Pesawat Terbang Berdasarkan sifat gerakan pesawat terbang, dinamika pesawat terbang dikelompokkan menjadi dua : longitu dional Model dinamika lateral
8 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Dan secara umum gerakan yang dialami sebuah pesawat terbang ketika melaju di diudara ada dua macam, yaitu gerakan translasi dan rotasi. Gerakan translasi terdiri dari: surge (maju/mundur) sway (kanan/kiri) heave (atas/ bawah). Gerak rotasi terdiri dari: roll (gerakan maju) pitch (gerakan memutar ke depan) yaw (gerakan memutar ke samping)
9 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Namun dalam Tugas Akhir ini hanya akan membahas masalah Rotasi saja. Rolling Gerak rotasi Pitching Yawing
10 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Model Matematika Model matematika menunjukkan gangguan, input kontrol, spesifikasi pesawat terbang sebagai input, kecepatan linier dan kecepatan angular pada koordinat bodi pesawat sebagai outputnya. Dengan U,V, dan W adalah kecepatan linear. X, Y dan Z adalah posisi Body axis. Sementara itu, P, Q dan R adalah kecepatan sudut disekeliling body axis.
11 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Dengan memisalkan input control sebagai C dan gangguan pada body axes sebagai D,maka didapat persamaan dinamika pesawat terbang sebagai berikut : Pada persamaan (2.4) j adalah konstanta inersia matriks. Sedangkan adalah kecepatan linier pesawat terbang dalam 3 body axes.
12 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Metode Quaternion Quaternion q didefinisikan sebagai penjumlahan skalar dengan vektor. dengan adalah vektor satuan. adalah skalar, q adalah vektor, dan
13 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Rotasi tunggal quaternion diilustrasikan pada Gambar berikut. Gambar diatas merupakan Rotasi tunggal quaternion dengan posisi obyek di titik, vektor di ruang berdimensi tiga, dianggap sebagai quaternion dengan koordinat real sama dengan nol, maka perkalian quaternionnya adalah:
14 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Quaternion dapat digunakan untuk mendeskripsikan rotasi 3D. Quaternion mempunyai keunggulan dibandingkan matriks biasa. Diantaranya yaitu karena menggunakan axis-angle, mudah dalam modifikasi rotasi, nonsingular, pasti ortogonal, dan tidak dibutuhkan representasi fisik.
15 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian PosisiTerbaru (position Updates) Mengubah Posisi koordinat Body Pesawat ke koordinat bumi. Secara efektif atau sederhana dirotasikan vektor (U,V,W) oleh sudut Euler
16 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Sliding Mode Control Sliding Mode Control merupakan salah satu metode pengendalian sistem melalui aplikasi dari kendali pensaklaran (switching) berfrekuensi tinggi. Metode ini memiliki konsep pengendalian berdasar atas pemodelan yang tidak harus tepat, melainkan hanya pada estimasi yang berbatas. Oleh karena itu, metode ini cukup tangguh untuk menangani adanya ketidakpastian dalam sistem[3].
17 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Permukaan Sliding Fungsi Switcing Komponen Sliding Mode Control Kondisi Sliding
18 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Fungsi Switching u = input kendali x = vector keadaan f (x,t) dan b(x,t) berupa fungsi terbatas d(t)= gangguan eksternal Jika merupakan x yang diinginkan, maka tracking errornya dapat dinyatakan dengan : Fungsi Switching yaitu permukaan S (x,t) di dalam ruang keadaan Dimana fungsi switching ini digunakan untuk menentukan besarnya nilai u agar memenuhi kondisi sliding.
19 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Permukaan sliding Fungsi switching disebut dengan permukaan sliding (sliding surface) jika memenuhi : Dengan suatu konstanta positif yang dipilih agar persamaan diatas menjadi permukaan yang stabil. Permukaan sliding berupa garis yang merupakan komponen penting dari SMC sebagai tempat trayektori keadaan meluncur dari kondisi awal (initial condition) menuju keadaan yang diinginkan (reference point).
20 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Kondisi Sliding Pertidaksamaan diatas disebut kondisi sliding. Kondisi tersebut dapat ditulis dalam beberapa bentuk yaitu : e Gambar 2.2 menginterpretasikan gambar untuk kondisi sliding dari metode pengendalian SMC
21 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Teori Kestabilan Lyapunov Suatu sistem dikatakan stabil Lyapunov apabila trayektori sistem tersebut tetap terjaga dan bertahan di dekat daerah asal (origin), atau dengan kata lain keadaan ekuilibrium dikatakan stabil jika untuk setiap sedemikian sehingga jika Untuk semua maka terdapat
22 Abstrak Pendahuluan Tinjauan Pustaka Metode Penelitian Studi Literatur Pengkajian Model Matematika Analisa Kestabilan dan Perancangan Controller Simulasi dan Analisis Hasil Penarikan Kesimpulan dan Saran
23 Dari persamaan dinamika pesawat terbang : Dengan :
24 Ada hubungan langsung antara sudut pergerakan Euler dan kecepatan sudut pesawat terbang disekeliling body axes. Dari hubungan ini, maka sudut pergerakannya berubah menjadi : Dengan cara invers, maka :
25 Persamaan state untuk gerakan pesawat terbang ini adalah : Pesamaan state diperoleh dengan mendekomposisikan pergerakan pesawat menjadi tiga, yaitu Roll, Yaw dan Pitch sehingga dari persamaan dinamika pesawat : +
26 Gerakan Roll Persamaan state Gerakan Pitch Gerakan Yaw
27 Persamaan State Roll Dari persamaan (4.12) untuk persamaan Roll( Dengan mensubstitusikan Maka selanjutnya diperoleh :
28 Dari semua langkah penyelesaian persamaan state untuk gerakan Roll ( diperoleh sebuah fungsi nonlinier sebagai berikut :
29 Dengan :
30 Persamaan State Pitch langkah-langkah untuk menyelesaikan persamaan state Pitch : = = Dengan :
31 (4.23) Perhitungan diatas adalah untuk mendapatkan fungsi nonlinear persamaan state Pitch : dan persamaan dapat ditulis sebagai berikut :
32 Sehingga diperoleh fungsi state untuk gerakan Pitch Dalam hal ini diasumsikan percepatan adalah konstan
33 Persamaan State Yaw Persamaan (4.25) menunjukkan Dari persamaan (4.11), yaitu persamaan matriks pada baris kedua, maka selanjutnya dapat digunakan sebagai langkah-langkah untuk menyelesaikan persamaan state Yaw :
34 Dengan cara yang sama seperti pada gerakan Roll dan Pitch maka diperoleh fungsi state untuk Yaw : Dengan :
35 Sehingga persamaan non-linier untuk model pesawat yang sedang dalam posisi seimbang adalah menjadi seperti model yang telah dijelaskan pada Bab II, yaitu : dengan n=2, Dari persamaan (4.31) adalah variabel state yang akan dikontrol. u adalah input kontroler, sedangkan dan adalah bentuk yang tidak pasti pada persamaan non-linier. Dan adalah bounded disturbance.
36 Transformasi Model Pergerakan Pesawat Pada persamaan (2.16) telah dijelaskan bahwa arah kosinus diperlukan untuk transformasi antar sistem koordinat. Dengan cara mentransformasikan kecepatan linier dari koordinat badan pesawat ke koordinat bumi.
37 Dengan mengintegralkan resultan vektor kecepatan linier, Karena kita ketahui bahwa posisi adalah hasil integrasi dari kecepatan. Maka dalam koordinat bumi posisi pesawat yang sekarang adalah sebagai berikut.
38 koordinat bumi menurut arah kosinus (direction cosines) adalah seperti persamaan dibawah : Posisi pesawat pd koordinat bumi
39 Titik posisi quaternion pertama pada koordinat pesawat dapat diubah menjadi posisi referensi dengan single rotation dan titik tetap dengan sudut A, B, dan C pada referensi kedua yaitu koordinat bumi. Empat parameter A, B, C, dan D
40 Berikut adalah hasil transformasi posisi pesawat pada koordinat bumi dengan menggunakan model Quaternion
41 Diperlukan sebuah perancangan kontroler untuk mengetahui apakah suatu pesawat bisa dikatakan dalam keadaan seimbang. Dalam makalah Tugas akhir ini akan dirancang kontroler dengan menggunakan model Quaternion. Perancangan kontroler dilakukan dengan menggunakan quaternion karena quaternion mendeskripsikan rotasi. Maka model dinamika pesawat dari persamaan Sistem dinamik diatas akan diubah menjadi model quaternion :
42 Dari persamaan dinamika tersebut : Dimana T adalah Skew matriks dari q Maka selanjutnya dapat diperoleh : =
43 Dengan : Maka :
44 Secara keseluruhan, tujuan dari sliding mode control adalah agar quaternion yang akan dikontrol menelusuri quaternion tertentu yang diinginkan, Dalam hal ini agar pesawat berada dalam keadaan seimbang. adalah posisi pesawat yang sebelumnya. adalah posisi seimbang yang diinginkan pesawat. Sehingga bisa diperoleh nilai error :
45 Proses selanjutnya adalah mencari persamaan Lyapunov, yang dapat menjadikan stabil secara asimtot.
46 Selanjutnya didefinisikan torsi kontrol : Karena terjadi chattering pada maka output dari ditambahkan dengan Boundary Layer. Sehingga nilai akan menjadi :
47 Dengan adalah batas maksimal dan minimal pada boundary layer dan nilai
48 kecepatan Angular(rad/s) Simulasi Hasil Analisa Pengendalian Menggunakan SMC berdasarkan model quaternion 2.5 x Grafik Kecepatan angular terhadap waktu Time(s) Wx Wy Wz Pada Untuk waktu yang mencapai 40 s, kecepatan angularnya mulai mengalami perubahan yang dapat dilihat dari terbentuknya gelombang-gelombang kecil pada grafik kecepatan angular (Wz). Perubahan kecepatan angular tidak stabil, hal ini karena grafik menunjukkan perubahan kecepatan angular yang terus bergerak dalam selang nilai positif dan negatif.
49 kecepatan linier(km/s) 6.18 x grafik kecepatan linier terhadap waktu Time(s) vx vy vz Karena nilai sudut rotasi pada awal pergerakan tidak stabil, maka nilai kecepatan pesawat pada awal pergerakanpun menjadi tidak stabil. Kestabilan untuk nilai kecepatan pesawat dicapai untuk waktu pergerakan yang melebihi 30s. Dengan kestabilan nilai kecepatan yang dicapai maka posisi quarternion aktual untuk sumbu X,Y,Z juga akan dicapai pada selang waktu yang hampir sama.
50 Quaternion error(km) Grafik Quaternion error terhadap waktu qe roll qe pitch qe yaw Time(s) nilai awal quarternion, nilainya tidak stabil bisa bertambah dan berkurang hingga selang waktu 30s. Namun setelah proses kontroller yang dilakukan, maka nilai quarternion errornya mulai stabil setelah mencapai waktu pergerakan lebih dari 30 s.
51 Quaternion aktual(km) Grafik Quaternion aktual terhadap waktu Time(s) qx qy qz Posisi quarternion masih mengalami ketidakstabilan ini hingga waktu tempuh 30s. Namun setelah lebih dari 30s, quarternion aktual untuk sumbu Z mulai stabil pada nilai quarternion aktual ±(0,5), yang artinya posisi pesawat mulai stabil dan tidak terombangambing. Hal ini sejalan dengan nilai quarternion eror yang dicapai untuk sumbu Z, yang juga mencapai kestabilan pada saat waktu melebihi 30s.
52 quaternion referensi (km) Grafik Quaternion referensi terhadap waktu qd pada roll qd pada pitch qd pada yaw Time(s) Nilai quarternion referensi merupakan nilai quarternion yang diharapkan dari proses kontrol terhadap pergerakan pesawat ini. Karena nilai dari quarternion referensi ini tidak berubah berdasarkan waktu, maka nilai quarternion referensi ini juga konstan. Hal ini dapat ditunjukkan dari grafik yang berupa garis lurus, yang menunjukkan suatu nilai quarternion mendekati nol yang terus konstan hingga waktu mencapai 100s.
53 sudut rotasi Grafik pembelokan sudut rotasi terhadap waktu sudut Roll sudut pitch sudut yaw Time(s) karena nilai quaternion error juga tidak stabil hingga waktu 40s, maka nilai sudut rotasinya pun tidak stabil pada detikdetik awal. Nilai sudut sudut rotasi mulai stabil untuk waktu mencapai ±40s. Hal ini dapat ditunjukkan oleh grafik yang berupa gelombang tidak stabil hingga detik ke ±40s dan selanjutnya grafik berupa garis lurus dengan menunjukkan suatu nilai konstan dari sudut rotasinya.
54 ketinggian(km) Grafik ketinggian pesawat terhadap waktu Time(s) rx ry rz Ketinggian pesawat awal tidak stabil. pesawat masih mengalami kenaikan dan penurunan ketinggian hingga waktu mencapai 40s. Untuk selang waktu 10s-40s ketinggian pesawat mulai mengalami sedikit perubahan dengan simpangan grafik yang dihasilkan cukup kecil. Untuk waktu melebihi 40s, ketinggian pesawat mulai stabil yang ditunjukkan dengan grafik yang berupa garis lurus menunjukkan suatu nilai konstan ±10 km untuk sumbu Z.
55 Torsi Kontrol 1.5 x Grafik Torsi Kontrol terhadap waktu Time(s) Tcx Tcy Tcz Torsi kontrol merupakan gaya yang diberikan kepada pesawat agar kedudukan pesawat stabil pada posisi yang diinginkan. Sehingga untuk awal pergerakan, nilai torsi untuk sumbu X,Y,Z adalah nol. Namun, untuk mencapai kestabilan, maka diperlukan nilai torsi diakhir agar mampu menempatkan pesawat pada posisi stabil. Dari hasil grafik yang ditunjukkan, nilai torsi mulai berubah dari waktu mencpai lebih dari 90s.
56 Kesimpulan Dari hasil analisa pengendali SMC dengan Model Quaternion, maka didapat kesimpulan sebagai berikut : 1. Pengendali Sliding Mode Control dapat diterapkan untuk mengendalikan gerak rotasi pesawat. Hal ini terlihat dari hasil simulasi yang menunjukkan bahwa gerak pesawat hanya membutuhkan waktu beberapa detik agar dapat mengikuti posisi yang diinginkan untuk mencapai keseimbangan. 2. Besar quaternion akhir mengalami simpangan terhadap quaternion referensi, begitu pula dengan sudut rotasi.
57 DAFTAR PUSTAKA [1]Cooke, M.J., Zyda, J.M., Pratt, R.D., dan McGhee, B.R Flight Simulation Dynamic Modeling Using Quaternions. Naval Postgraduate School Department of Computer Science, Code CS/Zk [2]Yulianto, Toni Aplikasi Metode Linear Quadratic Regulator Pada endali Attitude Rotor Spacecraft yang Berada di Sumbu Tetap. Jurusan Matematika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Surabaya. [3] Zhu, F.Q.Q.M., Winfield, A., dan Melhuish, C Fuzzy Sliding Mode Control for Discrete Nonlinier Sistems. Transactions of China Automation Society, Vol. 22, No.2 (Sum No. 86). [4] Herlambang, T Desain Pengendali Ketinggian Air dan Temperatur Uap pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Metode Sliding Mode Control (SMC). Jurusan Matematika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, InstitutTeknologi Sepuluh Nopember. Surabaya. [5]Millah, N Analisis dan Simulasi Pengendali Robot Polar Derajat Kebebasan Dua Menggunakan Sliding Mode Control (SMC). Jurusan Matematika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Surabaya. [6]Alfayuritresna,Q Perancangan dan Simulasi Sliding Mode Control Pada Satelit Orbit Rendah. JurusanTeknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, InstitutTeknologi Sepuluh Nopember. Surabaya. [7]Yuwinati, Y Analisis dan Simulasi Pengaturan Perilaku Satelit menggunakan Terminal Sliding Mode Control (TSMC). Jurusan Matematika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Teknologi Sepuluh Nopember. Surabaya.
58 TERIMA KASIH
Analisa Dan Simulasi Model Quaternion Untuk Keseimbangan Pesawat Terbang
JURNAL SAINS DAN SENI POMITS Vol., No., () -6 Analisa Dan Simulasi Model Quaternion Untuk Keseimbangan Pesawat Terbang Rizki Fauziah, Kamiran Jurusan Matematika, Fakultas MIPA, Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciDESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA MENGGUNAKAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Oleh: Ratnawati
DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA MENGGUNAKAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Oleh: Ratnawati 1207 100 063 Dosen Pembimbing: Subchan, M.Sc, Ph.D Abstrak Kendaraan tanpa awak dalam bentuk robot mobil
Lebih terperinciANALISIS DAN SIMULASI PENGENDALI ROBOT POLAR DERAJAT KEBEBASAN DUA MENGGUNAKAN SLIDING MODE CONTROL (SMC)
ANALISIS DAN SIMULASI PENGENDALI ROBOT POLAR DERAJAT KEBEBASAN DUA MENGGUNAKAN SLIDING MODE CONTROL (SMC) Pembimbing : Subchan, M.Sc. Ph.D. Drs. Kamiran, M.Si. NASHRUL MILLAH-0800707 Jurusan Matematika
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
PROSEDING DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Teguh Herlambang, Hendro Nurhadi Program Studi Sistem Informasi Universitas
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN SIMULASI SLIDING MODE CONTROL PADA SATELIT ORBIT RENDAH
PERANCANGAN DAN SIMULASI SLIDING MODE CONTROL PADA SATELIT ORBIT RENDAH Qosandra Alfayuritresna-Nrp.2204100056 Pembimbing : Ir. Katjuk Astrowulan, MSEE., Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik
Lebih terperinciDESAIN PENGENDALIAN KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
DESAIN PENGENDALIAN KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) OLEH : Teguh Herlambang (1206 100 046) DOSEN PEMBIMBING: Dr. Erna Apriliani,
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 13, No. 1, Mei 2016, 37-48 DESAIN SISTEM KENDALI TEMPERATUR UAP SUPERHEATER DENGAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL Mardlijah 1, Mardiana Septiani 2,Titik Mudjiati
Lebih terperinciDesain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve
Desain Kendali pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Memperhitungkan Control Valve ROFIKA NUR AINI 1206 100 017 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH
Lebih terperinciBAB 3 DINAMIKA STRUKTUR
BAB 3 DINAMIKA STRUKTUR Gerakan dari struktur terapung akan dipengaruhi oleh keadaan sekitarnya, dimana terdapat gaya gaya luar yang bekerja pada struktur dan akan menimbulkan gerakan pada struktur. Untuk
Lebih terperinciDESAIN PENGENDALIAN PINTU AIR DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 13, No. 1, Mei 2016, 13-22 DESAIN PENGENDALIAN PINTU AIR DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Moh. Fahmi Muzaki 1, Erna Apriliani 2, Sri Suprapti H 3 1,2,3
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Penelitian Terkait Dalam perkembangannya penelitian CSTR telah banyak dilakukan. Dimulai dengan pengendalian CSTR menggunakan pengendali konvensional PID untuk mengendalikan
Lebih terperinciAPLIKASI METODE STATE FEEDBACK LINEARIZATION PADA SISTEM KENDALI GERAK KAPAL
APLIKASI METODE STATE FEEDBACK LINEARIZATION PADA SISTEM KENDALI GERAK KAPAL Dosen Pembimbing: DR. Erna Apriliani M.Si DWI ARIYANI K 1209100044 JURUSAN MATEMATIKA ITS FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN
Lebih terperinciANALISA KESTABILAN PERSAMAAN GERAK ROKET TIGA DIMENSI TIPE RKX- 200 LAPAN DAN SIMULASINYA
ANALISA KESTABILAN PERSAMAAN GERAK ROKET TIGA DIMENSI TIPE RKX- 200 LAPAN DAN SIMULASINYA MOHAMMAD RIFA I 1208100703 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Metode kendali nonlinier telah menjadi metode yang sangat penting dan sangat bermanfaat dalam dunia kendali selama beberapa dekade terakhir. Beberapa contoh metode
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA.. Penelitian Terkait Banyak penelitian yang telah dilakukan untuk mengendalikan CSTR agar bekerja optimal. Perancangan sistem pengendalian level dan konsentrasi pada CSTR telah
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami *), Aris Triwiyatno, and Sumardi Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus
Lebih terperinciKomparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST ( )
Komparasi Sistem Kontrol Satelit (ADCS) dengan Metode Kontrol PID dan Sliding-PID NUR IMROATUL UST (218 1 165) Latar Belakang Indonesia memiliki bentangan wilayah yang luas. Satelit tersusun atas beberapa
Lebih terperinciSifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran
Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran Nalsa Cintya Resti Sistem Informasi Universitas Nusantara PGRI Kediri Kediri, Indonesia E-mail: nalsacintya@ unpkediri.ac.id Abstrak
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-6 1
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (23) -6 Pengendalian Rasio Bahan Bakar dan Udara Pada Boiler Menggunakan Metode Kontrol Optimal Linier Quadratic Regulator (LQR) Virtu Adila, Rusdhianto Effendie AK, Eka
Lebih terperinciPemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda
E97 Pemodelan Gerak Belok Steady State dan Transient pada Kendaraan Empat Roda Yansen Prayitno dan Unggul Wasiwitono Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciProceeding Tugas Akhir-Januari
Proceeding Tugas Akhir-Januari 214 1 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman, Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciImplementasi Ensemble Kalman Filter (Enkf) Untuk Estimasi Ketinggian Air Dan Temperatur Uap Pada Steam Drum Boiler
Implementasi Ensemble Kalman Filter (Enkf) Untuk Estimasi Ketinggian Air Dan Temperatur Uap Pada Steam Drum Boiler Ahmad Nasrullah Jamaludin 1, Erna Apriliani 1, Hendra Cordova 2, Teguh Herlambang 3 1
Lebih terperinciDesain Pengendalian Robot Beroda Dua dengan Pendulum Terbalik menggunakan Pengendali Modus Luncur
Desain Pengendalian Robot Beroda Dua dengan Pendulum Terbalik menggunakan Pengendali Modus Luncur Adi Yuditia N.P a, Subchan, Ph.D b, Sunarsini, S.Si, M.Si c a Jurusan Matematika, Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciSIMULASI DAN ANALISA LINTASAN KENDARAAN RODA TIGA REVERSE TRIKE DENGAN PENERAPAN PID CONTROLLER
SIMULASI DAN ANALISA LINTASAN KENDARAAN RODA TIGA REVERSE TRIKE DENGAN PENERAPAN PID CONTROLLER Gilang Pratama Putra Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Sebelas Maret Abstrak Tujuan penelitian
Lebih terperinciIMPLEMENTASI ENSEMBLE KALMAN FILTER PADA ESTIMASI KECEPATAN KAPAL SELAM
SIDANG TUGAS AKHIR IMPLEMENTASI ENSEMBLE KALMAN FILTER PADA ESTIMASI KEEPATAN KAPAL SELAM Oleh: RISA FITRIA 57 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-58
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-58 Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator Renditia Rachman,
Lebih terperinciMATHunesa Jurnal Ilmiah Matematika Volume 3 No.6 Tahun 2017 ISSN
MATHunesa Jurnal Ilmiah Matematika Volume 3 No.6 Tahun 2017 ISSN 2301-9115 KONTROL PROPORSIONAL-DERIVATIF PADA SISTEM DINAMIK PESAWAT TERBANG TIPE AIRBUS A380-800 Mohammad Hafiz Jurusan Matematika, FMIPA,
Lebih terperinciAnalisis dan Kontrol Optimal Sistem Gerak Satelit Menggunakan Prinsip Minimum Pontryagin
JURNAL SAINS DAN SENI POMITS Vol. 6, No.2, (2017) 2337-3520 (2301-928X Print) A 45 Analisis dan Kontrol Optimal Sistem Gerak Satelit Menggunakan Prinsip Minimum Pontryagin Putri Saraswati, Mardlijah, Kamiran
Lebih terperinciLAMPIRAN A MATRIKS LEMMA
LAMPIRAN A MATRIKS LEMMA Dengan menganggap menjadi sebuah matriks dengan dimensi, dan adalah vektor dari dimensi, maka didapatkan persamaan: (A.1) Dengan menggunakan persamaan (2.32) dan (2.38), didapatkan
Lebih terperinciJurnal Math Educator Nusantara (JMEN) Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik Dengan Lintasan Berbentuk Lingkaran
Jurnal Math Educator Nusantara (JMEN) Wahana publikasi karya tulis ilmiah di bidang pendidikan matematika ISSN : 2459-97345 Volume 2 Nomor 2 Halaman 93 86 November 26 26 Sifat-Sifat Sistem Pendulum Terbalik
Lebih terperinciDESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY
DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY Reza Dwi Imami 1), Aris Triwiyatno 2), dan Sumardi 2) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciPerancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat
Perancangan Kontroler State Dependent Riccati Equation Untuk Stabilisasi Pendulum Terbalik Dua Tingkat Dyah Tri Utami 22659 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih
Lebih terperinciPengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben
Prosiding ANNUAL RESEARCH SEMINAR Desember, Vol No. ISBN : 979-587-- UNSRI Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben Huda Ubaya,
Lebih terperinciBAB II TINJAUAN PUSTAKA
BAB II TINJAUAN PUSTAKA. Penelitian Terkait Perkembangan teknik pengendalian di dunia industri dewasa ini sangat pesat. Banyak penelitian yang telah dilakukan dalam rangka menemukan teknik kendali baru
Lebih terperinciDESAIN KONTROL POSISI PADA PANEL SURYA DENGAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL (FSMC)
J. Math. and Its Appl. ISSN: 1829-605X Vol. 6, No. 1, May 2009, 35 50 DESAIN KONTROL POSISI PADA PANEL SURYA DENGAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL (FSMC) Mardlijah 1, Wawan Ismanto 2, I
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK
PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK Oleh : AHMAD ADHIM 2107100703 Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Kebanyakan
Lebih terperinciSTUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW
+ PRO S ID IN G 20 1 1 HASIL PENELITIAN FAKULTAS TEKNIK STUDY SIMULASI AUTOPILOT KAPAL DENGAN LAB VIEW Jurusan Perkapalan Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin Jl. Perintis Kemerdekaan Km. 10 Tamalanrea
Lebih terperinciTUGAS AKHIR. ESTIMASI POSISI MAGNETIC LEVITATION BALL MENGGUNAKAN METODE ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Oleh: ARIEF RACHMAN
TUGAS AKHIR ESTIMASI POSISI MAGNETIC LEVITATION BALL MENGGUNAKAN METODE ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Oleh: ARIEF RACHMAN 1206 100 710 JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM INSTITUT
Lebih terperinciStabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid
Stabilisasi Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua Menggunakan Kontrol Fuzzy Hybrid Made Rahmawaty, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Lebih terperinciPENGENDALIAN OPTIMAL PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) Oleh : Ika Evi Anggraeni
PENGENDALIAN OPTIMAL PADA SISTEM STEAM DRUM BOILER MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) Oleh : Ika Evi Anggraeni 206 00 03 Dosen Pembimbing : Dr. Erna Apriliani, M.Si Hendra Cordova, ST,
Lebih terperinciOleh: Dimas Avian Maulana Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D
Oleh: Dimas Avian Maulana-1207100045 Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D Robot mobil adalah salah satu contoh dari wahana nir awak (WaNA) yang dapat dikendalikan dari jauh atau memiliki sistem pengendali otomatis
Lebih terperinciKONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) A-594 KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES Rizki Wijayanti, Trihastuti
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle
PROCEDIG SEMIAR TUGAS AKHIR JUI 013 1 Desain dan Implementasi Kontroler Sliding Mode untuk Pengaturan Akselerasi pada Simulator Hybrid Electric Vehicle Suci Endah Sholihah, Mochammad Rameli, dan Rusdhianto
Lebih terperinciStudi Perancangan Sistem Kontrol Kinematik Dan Dinamik Non Linier Watanabe Pada Wahana Nirawak Quadrotor
Studi Perancangan Sistem Kontrol Kinematik Dan Dinamik Non Linier Watanabe Pada Wahana Nirawak Quadrotor Abstrak Steven Aurecianus, Estiyanti Ekawati dan Endra Joelianto Program Studi Teknik Fisika Institut
Lebih terperinciPengaturan Kecepatan pada Motor DC Shunt Menggunakan Successive Sliding Mode Control
Pengaturan Kecepatan pada Motor DC Shunt Menggunakan Successive Sliding Mode Control Danu Bhrama Putra 6..75 Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 6, e-mail : danubrahma@gmail.com Penggunaan motor DC pada
Lebih terperinciPerancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (215) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-11 Peranangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC) Duli Ridlo Istriantono
Lebih terperinciSIMULASI GERAK WAHANA PELUNCUR POLYOT
BAB SIMULASI GERAK WAHANA PELUNCUR POLYOT. Pendahuluan Simulasi gerak wahana peluncur Polyot dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak Simulink Matlab 7.. Dalam simulasi gerak ini dimodelkan gerak roket
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) A-75 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Salah satu sistem yang ditanamkan pada setiap mobil adalah sistem suspensi pada masing-masing roda. Sistem suspensi digunakan untuk menahan gangguan-gangguan vertikal
Lebih terperinciSIMULASI DAN ANALISA DINAMIKA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV)
Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 3, No. 1, Tahun 215 SIMULASI DAN ANALISA DINAMIKA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) *Hujjatul Anam 1, Joga Dharma Setiawan 2 1 Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciUNIVERSITAS BINA NUSANTARA SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN
UNIVERSITAS BINA NUSANTARA Jurusan Sistem Komputer Skripsi Sarjana Komputer Semester Genap tahun 2003/2004 SIMULASI KINEMATIKA LENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN Andy Rosady 0400530056 Riza
Lebih terperinciTEKNIK KONTROL SLIDING MODE UNTUK AUTOPILOT ROKET
47 TEKNIK KONTROL SLIDING MODE UNTUK AUTOPILOT ROKET Rika Andlartl Penellti Bidang Kendall, PusteKwagan. LA PAN ABSTRACT This paper deals with autopilot for rocket tracking problem by using sliding mode
Lebih terperinciPENERAPAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA EMPAT
PENERAPAN MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA DESAIN PENGENDALIAN ROBOT MOBIL BERODA EMPAT oleh: Dimas Avian Maulana 1207 100 045 Dosen Pembimbing: Subchan, M.Sc., Ph.D Abstrak Robot mobil adalah salah
Lebih terperinciIMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati, Pembimbing : Goegoes D.N, Pembimbing 2: Purwanto. Abstrak- Pendulum terbalik mempunyai
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID
Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Mokhamad Khozin-2207100092 Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciKontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 6, No. (17), 337-35 (31-98X Print) A49 Kontrol Tracking Fuzzy untuk Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequalities Rizki Wijayanti, Trihastuti Agustinah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Energi listrik merupakan kebutuhan berbagai industri hingga kebutuhan rumah tangga. Oleh karena itu diperlukan suatu pembangkit tenaga listrik yang kontinu pelayanannya
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: ( Print) F-250
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (213) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) F-25 Desain Sistem Kontrol Menggunakan Fuzzy Gain Scheduling Untuk Unit Boiler-Turbine Nonlinear Dariska Kukuh Wahyudianto, Trihastuti
Lebih terperinciEstimasi Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Akar Kuadrat Unscented Kalman Filter (AK-UKF)
Estimasi Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Akar Kuadrat Unscented Kalman Filter (AK-UKF) Teguh Herlambang 1), Reizano Amri Rasyid 2), Sri Hartatik 3), Dinita Rahmalia 4) 1) Program Studi Sistem Informasi
Lebih terperinciPerhitungan Waktu Pemutus Kritis Menggunakan Metode Simpson pada Sebuah Generator yang Terhubung pada Bus Infinite
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol., No., (03) -6 Perhitungan Waktu Pemutus Kritis Menggunakan Metode Simpson pada Sebuah Generator yang Terhubung pada Bus Infinite Argitya Risgiananda ), Dimas Anton Asfani ),
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciR = matriks pembobot pada fungsi kriteria. dalam perancangan kontrol LQR
DAFTAR NOTASI η = vektor orientasi arah x = posisi surge (m) y = posisi sway (m) z = posisi heave (m) φ = sudut roll (rad) θ = sudut pitch (rad) ψ = sudut yaw (rad) ψ = sudut yaw frekuensi rendah (rad)
Lebih terperinciIlustrasi Penggunaan Quaternion untuk Penanggulangan Gimbal Lock
Ilustrasi Penggunaan Quaternion untuk Penanggulangan Gimbal Lock Nikolas Wangsaputra / 13514048 1 Program Studi Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung, Jl. Ganesha
Lebih terperinciBAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD
BAB III ANALISA DINAMIK DAN PEMODELAN SIMULINK CONNECTING ROD Dalam tugas akhir ini, peneliti melakukan analisa dinamik connecting rod. Geometri connecting rod sepeda motor yang dianalisis berdasarkan
Lebih terperinciPerbandingan Efisiensi Energi Pengontrol T2FSMC dan Pid pada Prototype Panel Surya
A18 Perbandingan Efisiensi Energi Pengontrol T2FSMC dan Pid pada Prototype Panel Surya Gresela Sitorus, Mardlijah, dan Noorman Rinanto Departemen Matematika, Fakultas Matematika Komputer dan Sains Data,
Lebih terperinciDesain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane
1 Desain Kontroler Fuzzy untuk Sistem Gantry Crane Rosita Melindawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim,
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE, SWAY DAN YAW PADA AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
J. Math. and Its Appl. E-ISSN: 2579-8936 P-ISSN: 1829-605X Vol. 14, No. 1, Mei 2017, 53 60 DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE, SWAY DAN YAW PADA AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE
Lebih terperinciANALISIS MODEL KINEMATIK PELURU KENDALI PADA PENEMBAKAN TARGET MENGGUNAKAN METODE KENDALI OPTIMAL
ANALISIS MODEL KINEMATIK PELURU KENDALI PADA PENEMBAKAN TARGET MENGGUNAKAN METODE KENDALI OPTIMAL Pembimbing : Subchan, M.Sc. Ph.D. Drs. Kamiran, M.Si. RESTU TRI ASTUTI-1208 100 033 Jurusan Matematika
Lebih terperinciExternal Permanent Magnets (EPMs) yang ditempatkan pada kulit perut. Dalam. proses pembedahan dibutuhkan bantuan alat instrumentasi yang memiliki
External Permanent Magnets (EPMs) yang ditempatkan pada kulit perut. Dalam proses pembedahan dibutuhkan bantuan alat instrumentasi yang memiliki kepresisian yang tinggi sehingga dapat mengurangi resiko
Lebih terperinciCalyptra : Jurnal Ilmiah Mahasiswa Universitas Surabaya Vol.4 No.2 (2015)
Estimasi Parameter Model Height-Roll-Pitch-Yaw AR Drone dengan Least Square Method Steven Tanto Teknik Elektro / Fakultas Teknik steventanto@gmail.com Agung Prayitno Teknik Elektro / Fakultas Teknik prayitno_agung@staff.ubaya.ac.id
Lebih terperinciSIMULASI PENGENDALIAN TEGANGAN ALTERNATOR PADA SISTEM PENGISIAN BATERAI MENGGUNAKAN METODE FUZZY SLIDING MODE CONTROL (FSMC)
SIMULASI PENGENDALIAN EGANGAN ALERNAOR PADA SISEM PENGISIAN BAERAI MENGGUNAKAN MEODE FUZZY SLIDING MODE CONROL (FSMC) Oleh : Sigit Prayitno 1206 100 719 Dosen Pembimbing : Drs. I Gst Ngr Rai Usadha, M.Si
Lebih terperinciDesain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID
Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum dengan Sliding-PID Oleh: Muntari (2106 100 026) Pembimbing: Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. 1 Seminar Proposal Tugas Akhir S1 Teknik Mesin 19 Juli 2013 Pendahuluan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Kontroler PID Optimal Untuk Tracking Lintasan Gerakan Lateral Pada UAV(Unmanned Aerial Vehicle)
Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Optimal Untuk Tracking Lintasan Gerakan Lateral Pada UAV(Unmanned Aerial Vehicle) Rahmat Fauzi 2209106077 Pembimbing : Surabaya, 26 Januari 2012 Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciPerbandingan Kontrol Manuver dan Pendaratan Quadrotor dengan PID, Gain Scheduling, dan PID Sinyal Kontrol Termodifikasi
Perbandingan Kontrol Manuver dan Pendaratan Quadrotor dengan PD, Gain Scheduling, dan PD Sinyal Kontrol Termodifikasi mmanuel N. Ricardo, Katjuk Astrowulan, Eka skandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciDosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR
Dosen Pembimbing : Hendro Nurhadi, Dipl. Ing. Ph.D. Oleh : Bagus AR 2105100166 PENDAHULUAN LATAR BELAKANG Control system : keluaran (output) dari sistem sesuai dengan referensi yang diinginkan Non linear
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., () ISSN: 7-59 (-97 Print) B-7 Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe untuk Sistem Pendulum-Kereta Helvin Indrawati dan Trihastuti Agustinah Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
Lebih terperinciBAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT. Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya,
92 BAB 4 ANALISIS SIMULASI KINEMATIKA ROBOT Dengan telah dibangunnya model matematika robot dan robot sesungguhnya, maka diperlukan analisis kinematika untuk mengetahui seberapa jauh model matematika itu
Lebih terperinciBAB III DINAMIKA PROSES
BAB III DINAMIKA PROSES Tujuan Pembelajaran Umum: Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Dinamika Proses dalam Sistem Kendali. Tujuan Pembelajaran Khusus: Setelah mengikuti kuiah ini
Lebih terperinciESTIMASI POSISI ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN UNSCENTED KALMAN FILTER. Oleh: Miftahuddin ( )
ESTIMASI POSISI ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN UNSCENTED KALMAN FILTER Oleh: Miftahuddin (1206 100 707) Dosen Pembimbing: Subchan, Ph.D Dr. Erna Apriliani, M.Si Abstrak Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciPERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER
PERANCANGAN MODEL PREDICTIVE TORQUE CONTROL (MPTC) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASA DENGAN ROBUST STATOR FLUX OBSERVER Halim Mudia 1), Mochammad Rameli 2), dan Rusdhianto Efendi 3) 1),
Lebih terperinciAnalisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu:
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu: o Analisa Stabilitas Routh Hurwith 1. Suatu metode menentukan kestabilan sistem dengan melihat pole-pole loop tertutup
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN ALGORITMA TRACKING
BAB IV PENGUJIAN ALGORITMA TRACKING Pada Bab III sebelumnya telah dijelaskan mengenai pemodelan dalam Simulink yang dibuat untuk menguji algoritma Filter Kalman dalam sistem Radar Tracking dan juga algoritma
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER By : Zam Yusuf / 10105063 Dosen Pembimbing : Ir. Ali Fatoni,MT. AGENDA PRESENTASI 1. Pendahuluan. Perancangan
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) B-47
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (214) ISSN: 2337-3539 (231-9271 Print) B-47 Swing-Up menggunakan Energy Control Method dan Stabilisasi Menggunakan Fuzzy-LQR pada Pendulum Cart System Agus Lesmana,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. I.1 Latar Belakang Masalah.
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Masalah. Rancangan pesawat yang kurang stabil namun lebih dapat bermanuver diperkenalkan oleh wright bersaudara.rancangan dari pesawat yang kurang stabil ini mengakibatkan
Lebih terperinciEstimasi Variabel Dinamik Kapal Menggunakan Metode Kalman Filter
JURNAL TEKNIK POMITS Vol., No., () ISSN: 79 (-97 Print) E-8 Estimasi Variabel Dinamik Kapal Menggunakan Metode Kalman Filter Nathanael Leon Gozali ), Aulia Siti Aisjah ), dan Erna Apriliani ) ) Jurusan
Lebih terperinciPenggunaan Quaternion dan Matriks pada Perputaran Spasial
Penggunaan Quaternion dan Matriks pada Perputaran Spasial Jeremia Jason Lasiman 13514021 1 Program Studi Informatika Sekolah Teknik Elektro dan Informatika Institut Teknologi Bandung, Jl. Ganesha 10 Bandung
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciDesain Sistem Kendali Rotary Pendulum Dengan Sliding-PID
1 Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum Dengan Sliding-PID Muntari, Hendro Nurhadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya
Lebih terperinciRENCANA PEMBELAJARAN 1. POKOK BAHASAN : KINEMATIKA
RENCANA PEMBELAJARAN 1. POKOK BAHASAN : KINEMATIKA A. Sistem koordinat (SK) Secara umum, sistem koordinat merupakan cara menyatakan posisi dalam ruang, dinyatakan dalam variabel ruang. Dalam ruang D-2,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
2 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini teknologi di bidang penerbangan sudah sangat maju. Pesawat terbang sudah dapat dikendalikan secara jarak jauh sehingga memungkinkan adanya suatu pesawat
Lebih terperinciBAB III METODA PENELITIAN
BAB III METODA PENELITIAN 3.1 TahapanPenelitian berikut ini: Secara umum tahapan penelitian digambarkan seperti pada Gambar 3.1 diagram alir Gambar 3.1 Diagram alir penelitian Agar dapat mencapai tujuan
Lebih terperinciBAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
5 BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Prinsip Dasar Kontrol Pesawat Terbang Sebuah wahana terbang, yaitu pesawat terbang, memiliki bagian-bagian yang sangat menentukan untuk dapat terbang, sehingga memungkinkannya
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan
Lebih terperinci