PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER
|
|
|
- Yenny Indradjaja
- 6 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER By : Zam Yusuf / Dosen Pembimbing : Ir. Ali Fatoni,MT.
2 AGENDA PRESENTASI 1. Pendahuluan. Perancangan Sistem 3. Pengujian dan Analisis 4. Kesimpulan
3 PENDAHULUAN
4 PENDAHULUAN Latar Belakang 1. Quadcopter merupakan salah satu UAV yang sedang berkembang penelitiannya.. Autonomous Moving Forward memerlukan suatu kontrol agar quadcopter dapat terbang dengan stabil.
5 PENDAHULUAN Permasalahan: Bagaimana merancang dan mengimplementasikan kontrol PID untuk menstabilkan manufer moving forward quadcopter sehingga quadcopter dapat bergerak lurus dan stabil.
6 PENDAHULUAN Tujuan : Merancang dan mengimplementasikan sistem kontrol PID sebagai kontrol quadcopter agar dapat melakukan manufer moving forward dengan menjaga kecepatan dan ketinggian dengan stabil.
7 PENDAHULUAN Batasan Masalah: Penelitian pada tugas akhir ini difokuskan pada salah satu manufer dasar dari quadcopter yaitu otomatisasi proses bergerak lurus ke depan. Pada pergerakan quadcopter ini, kontroler berperan mengatur agar quadcopter tetap stabil. Kestabilan yang dikontrol oleh kontroler adalah kestabilan sudut pitch,roll,yaw dan ketinggian quadcopter.
8 PENDAHULUAN Quadcopter: Throttle Roll Yaw Pitch
9 PENDAHULUAN Kontrol PID: Continuos Discrete
10 PERANCANGAN SISTEM Perancangan Mekanik
11 PERANCANGAN SISTEM Perancangan Elektronik
12 PERANCANGAN SISTEM Permodelan Quadcopter: U x cos sin cos sin sin 1 m y z g Dimana: U U U U U cos sin cos sin sin 1 m U cos cos 1 m 1 F1 F F3 F4 b bl 4 3 bl d I yy I I xx yy zz qr Jr I xx yy U q I U p I xx I zz I xx Jr 3 I zz pr I xx I yy 4 I I U pq I zz yy
13 PERANCANGAN SISTEM Perancangan Simulasi:
14 PERANCANGAN SISTEM Penghitungan Konstanta b b 4 i1 mg i b = x Grafik pengaruh sinyal masukan motor pada ketinggian 180 ketinggian (cm) dan sinyal motor motor 1 motor motor 3 motor 4 ketinggian iterasi ke-n
15 PERANCANGAN SISTEM Perhitungan Inersia Ixx,Iyy,dan Izz I xx I yy I zz mr 4 mr 4 MR mh 6 mh 6 4mr mr mr MR 4 MR 4 MH 1 MH 1 Ixx = Iyy = Izz =
16 PERANCANGAN SISTEM Perhitungan Inersia Motor (Konstanta Jr): Jr 4 mr Jr = x 10-5
17 PERANCANGAN SISTEM Perancangan Kontroler: Const V rotor Pitch Set pitch + - PID DINAMIKA QUADCOPTER Roll Yaw Ketinggian Set Roll + - PID Set Yaw + - PID Set Tinggi + - PID
18 PENGUJIAN DAN ANALISIS Pembacaan Sensor Gyroscope Murata ENC-03RC
19 PENGUJIAN DAN ANALISIS Pembacaan Sensor Accelerometer dan Filter Komplementer: Accelerometer Tanpa Filter Accelerometer Dengan Filter Data tidak valid dan tidak stabil Data Valid dan Stabil Filter Komplementer Sensor Accel Low Pass Filter Sudut Sensor Gyro Integral Numerik Integral Numerik
20 PENGUJIAN DAN ANALISIS Pembacaan Sensor Accelerometer dan Filter Komplementer:
21 PENGUJIAN DAN ANALISIS Pembacaan Sudut Yaw:
22 PENGUJIAN DAN ANALISIS Simulasi Open Loop Sistem :
23 PENGUJIAN DAN ANALISIS Simulasi Open Loop Sistem
24 PENGUJIAN DAN ANALISIS Simulasi Open Loop Sistem :
25 PENGUJIAN DAN ANALISIS Simulasi Kontroler :
26 PENGUJIAN DAN ANALISIS Simulasi Kontroler : Tuning PID untuk kontrol sudut pitch, Kp=,Ki =0 dan Kd = 0.
27 PENGUJIAN DAN ANALISIS Simulasi Kontroler : Tuning PID untuk kontrol sudut pitch, Kp=,Ki =1 dan Kd =.
28 PENGUJIAN DAN ANALISIS Simulasi Kontroler : Kontrol Roll (Kp= 5,Ki = 0.6,Kd = 3),Kontrol yaw (Kp =, Ki = 1, Kd = 1),Kontrol Ketinggian (Kp = 35,Ki = 0, Kd =17).
29 PENGUJIAN DAN ANALISIS Simulasi kontroler dengan gangguan:
30 PENGUJIAN DAN ANALISIS
31 PENGUJIAN DAN ANALISIS Implementasi Program pada quadcopter Setpoint sudut pitch = 5 derajat Setpoint sudut roll = 0 derajat Setpoint Ketinggian = meter
32 KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan : PID mampu dijadikan sebagai kontroler untuk autonomous manuever pergerakan translasi quadcopter. Filter Komplementer terbukti mampu merefisi data sensor accelerometer yang menjadi rusak akibat getaran yang terjadi pada quadcopter. Terjadi perbedaan yang jauh antara hasil respon pada simulasi dengan implementasi nyata. Saran: Pengembangan dapat dilakukan dengan meneliti quadcopter untuk melakukan tracking point. Penggunaan sensor diharapkan dapat dilengkapi dengan sensor gyroscope 3 axis, accelerometer 3, sensor kompas, dan GPS.Sehingga implementasi kegunaan quadcopter lebih berguna.
33 Sekian Terima Kasih
Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAVQuadcopter
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Prin B-234 Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAVQuadcopter Tri
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang
BAB I PENDAHULUAN. 1 Universitas Internasional Batam
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat terbang model UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan sangat pesat dan menjadi salah satu area penelitian yang diprioritaskan. Beberapa jenis
Perancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Gerakan Hover pada UAV Quadcopter
JRNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (22) -5 Perancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Gerakan Hover pada AV Quadcopter Ardy Seto Priambodo, Katjuk Astrowulan, Joko Susila Teknik Elektro,
PERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Perancangan dan Implementasi Kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling pada Sistem Kendali Way-to-Way Point UAV Quadcopter
JRNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (203) ISSN: 2337-3539 (230-927 Print) B-23 Perancangan dan Implementasi Kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling pada Sistem Kendali Way-to-Way Point AV Quadcopter Muhammad
BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
RIZKAR FEBRIAN. 1, SUWANDI 2, REZA FAUZI I. 3. Abstrak
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID PADA AUTONOMOUS MOVING FORWARD QUADCOPTER DESIGN AND IMPLEMENTATION OF PID CONTROL SYSTEM IN AUTONOMOUS MOVING FORWARD QUADCOPTER RIZKAR FEBRIAN. 1, SUWANDI
Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Optimal Untuk Tracking Lintasan Gerakan Lateral Pada UAV(Unmanned Aerial Vehicle)
Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Optimal Untuk Tracking Lintasan Gerakan Lateral Pada UAV(Unmanned Aerial Vehicle) Rahmat Fauzi 2209106077 Pembimbing : Surabaya, 26 Januari 2012 Ir. Rusdhianto
metode pengontrolan konvensional yaitu suatu metode yang dapat melakukan penalaan secara mandiri (Pogram, 2014). 1.2 Rumusan Masalah Dari latar
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Quadrotor adalah sebuah pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertikal atau VTOL (Vertical Take off Landing).
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) F-62
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-62 Desain Linear Quadratic Tracking Untuk PendaratanVertikal Pada Pesawat Tanpa Awak Quadrotor Luthfi Andria, Ir. Katjuk Astrowulan,MSEE.
Perancangan dan Implementasi Autonomous Landing Menggunakan Behavior-Based dan Fuzzy Controller pada Quadcopter
JRNAL TEKNIK ITS Vol., No., (Sept. ) ISSN: 3-97 A-9 Perancangan dan Implementasi Autonomous Landing Menggunakan Behavior-Based dan Fuzzy Controller pada Quadcopter Fadjri Andika Permadi, Rusdhianto Effendi
BAB 4 HASIL DAN BAHASAN
BAB 4 HASIL DAN BAHASAN 4.1. Gangguan noise pada sensor 4.1.1.Filter Gambar 4.1. Perbandingan sudut diam Gambar 4.1 menunjukan potongan data dimana sistem seharusnya dalam kondisi datar, tetapi ternyata
SISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA
1022: Ahmad Ashari dkk. TI-59 SISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA Ahmad Ashari, Danang Lelono, Ilona Usuman, Andi Dharmawan, dan Tri Wahyu Supardi Jurusan Ilmu
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) kini menjadi suatu kebutuhan di dalam kehidupan untuk berbagai tujuan dan fungsi. Desain dari
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian
Penerapan Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin- Tiltrotor dengan Metode DCM
IJEIS, Vol.5, No.2, October 2015, pp. 145~154 ISSN: 2088-3714 145 Penerapan Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin- Tiltrotor dengan Metode DCM Andi Dharmawan 1, Sani Pramudita* 2 1 Jurusan Ilmu Komputer
KONTROL KESTABILAN QUADCOPTER DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR GYROSCOPE ITG 3205 LAPORAN AKHIR. oleh : NURMANSYAH
KONTROL KESTABILAN QUADCOPTER DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR GYROSCOPE ITG 3205 LAPORAN AKHIR Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik
Purwarupa Sistem Otomasi Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter
IJEIS, Vol.2, No.1, April 2012, pp. 87~96 ISSN: 2088-3714 87 Purwarupa Sistem Otomasi Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter Andi Dharmawan* 1, Irfan Nurudin Firdaus 2 1 Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika,
Sistem Kontrol Altitude Pada UAV Model Quadcopter Dengan Metode PID
The 14 th ndustrial Electronics Seminar 2012 (ES 2012) Electronic Engineering Polytechnic nstitute of Surabaya (EEPS), ndonesia, October 24, 2012 Sistem Kontrol Altitude Pada UAV Model Quadcopter Dengan
TUGAS AKHIR - TE
TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium
Sudut VS Waktu Sampling (a=0.95)
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA 1.1. Pengujian Accelerometer dan Low Pass Filter Pengujian ini dilakukan dengan mengganti nilai koefisien low pass filter, dari pergantian nilai tersebut akan terlihat
BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER
Sistem Kendali Gerak Segway Berbasis Mikrokontroler Lukas B. Setyawan, Deddy Susilo, Dede Irawan SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER Lukas B. Setyawan 1, Deddy Susilo 2, Dede Irawan 3 Program
BAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
2 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini teknologi di bidang penerbangan sudah sangat maju. Pesawat terbang sudah dapat dikendalikan secara jarak jauh sehingga memungkinkan adanya suatu pesawat
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang UAV (Unmanned Aireal Vehicle) adalah pesawat tanpa awak yang dapat berotasi secara mandiri atau dikendalikan dari jarak jauh oleh seorang pilot (Bone, 2003). Pada
APLIKASI GPS PADA QUADCOPTER SEBAGAI PENGONTROL HOLD POSITION
APLIKASI GPS PADA QUADCOPTER SEBAGAI PENGONTROL HOLD POSITION LAPORAN AKHIR Disusun Sebagai Salah Satu Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Elektronika
Perancangan Autonomous Landing pada Quadcopter Menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) E-63 Perancangan Autonomous Landing pada Quadcopter Menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control Chalidia Nurin Hamdani,
Perancangan Autonomous Landing pada Quadcopter dengan Menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control
1 Perancangan Autonomous Landing pada Quadcopter dengan Menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control Chalidia Nurin Hamdani, Ir. Rusdhianto Effendie A.K., MT. dan Eka Iskandar, ST.,MT. Jurusan
BAB IV HASIL DAN ANALISA
BAB IV HASIL DAN ANALISA 4.1 Hasil Perancangan Hasil perancangan pada sistem ini terbagi menjadi tiga bagian, yaitu hasil perancangan quadrotor, embedded system dan ground control. 4.1.1 Hasil Perancangan
Sistem Penghindar Halangan Otomatis dan Penahan Ketinggian Penerbangan pada Quadcopter
IJEIS, Vol.4, No.1, April 214, pp. 1~12 ISSN: 288-3714 1 Sistem Penghindar Halangan Otomatis dan Penahan Ketinggian Penerbangan pada Quadcopter Andi Dharmawan 1, Nurulia Rahmawati* 2 1 Jurusan Ilmu Komputer
Pembuatan Model Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggian Tertentu
Jurnal Teknik Elektro, Vol. 9, No. 2, September 26, 49-55 ISSN 4-87X Pembuatan Model Quadcopter yang Dapat Mempertahankan Ketinggian Tertentu DOI:.9744/jte.9.2.49-55 Wili Kumara Juang, Lauw Lim Un Tung
Disain dan Implementasi Kontrol PID Model Reference Adaptive Control untuk Automatic Safe Landing Pada Pesawat UAV Quadcopter
JURNAL TEKNIK ITS Vol, No Sept ISSN: -97 A-78 Disain dan Implementasi Kontrol PID Model Reference Adaptive Control untuk Automatic Safe Landing Pada Pesawat UAV Quadcopter Teddy Sudewo, Eka Iskandar, dan
BAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau biasa disebut pesawat tanpa awak saat ini sedang mengalami perkembangan yang sangat pesat di dunia. Penggunaan UAV dikategorikan
PENGENDALIAN KECEPATAN PUTARAN GAS ENGINE
1 PENGENDALIAN KECEPATAN PUTARAN GAS ENGINE PADA RC AIRPLANE MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 328 Ferditya Krisnanda, Pembimbing 1: Purwanto,
JURUSAN TEKNIK KOMPUTER POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA 2014
IMPLEMENTASI PID KONTROL UNTUK MENGONTROL KESTABILAN POSISI QUADCOPTER GUNA MENGIDENTIFIKASI OBJEK DARI KETINGGIAN MAKSIMAL 6 METER Laporan Akhir Laporan Akhir ini disusun sebagai salah satu syarat menyelesaikan
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian dan analisis alat peraga sistem kendali pendulum terbalik yang meliputi pengujian dimensi mekanik, pengujian dimensi dan massa
IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID)
IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID) Adnan Rafi Al Tahtawi Program Studi Teknik Komputer, Politeknik Sukabumi adnanrafi@polteksmi.ac.id
BAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI. (secara hardware).hasil implementasi akan dievaluasi untuk mengetahui apakah
BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI Pelaksanaan dari perancangan telah dibuat dan dijelaskan pada Bab 3, kemudian perancangan tersebut diimplementasi ke dalam bentuk yang nyata (secara hardware).hasil implementasi
BAB I PENDAHULUAN. manfaat, baik itu pada bumi dan pada manusia secara tidak langsung [2].
![BAB I PENDAHULUAN. manfaat, baik itu pada bumi dan pada manusia secara tidak langsung [2].](/thumbs/72/67889762.jpg "BAB I PENDAHULUAN. manfaat, baik itu pada bumi dan pada manusia secara tidak langsung [2].")
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Matahari adalah salah satu fenomena alam yang memiliki manfaat bagi kelangsungan makhluk hidup di bumi. Intensitas radiasi matahari merupakan salah satu fenomena fisis
Dhanny Tandil Ivander Sharon Manuel Siahaan Yansen Wilyanto
PENGAPLIKASIAN KALMAN FILTER DAN KENDALI PID SEBAGAI PENYEIMBANG ROBOT RODA DUA SKRIPSI Oleh Dhanny Tandil 1200981844 Ivander Sharon Manuel Siahaan 1200981850 Yansen Wilyanto 1200991391 Universitas Bina
Aplikasi Pilot In the Loop (PIL) untuk uji unjuk kerja dan kekokohan sistem kontrol proportional-derivative (PD) dengan Hardware in The Loop (HIL)
Available online at Website http://ejournal.undip.ac.id/index.php/rotasi Aplikasi Pilot In the Loop (PIL) untuk uji unjuk kerja dan kekokohan sistem kontrol proportional-derivative (PD) dengan Hardware
Perancangan dan Implementasi Kontroler Nonlinier Quadratic Regulator untuk Kestabilan Hover pada Quadcopter
1 Perancangan dan Implementasi Kontroler Nonlinier Quadratic Regulator untuk Kestabilan Hover pada Quadcopter Sonny Prismanto, Rusdhianto Effendi AK Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri,
BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR
33 BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR 4.1 Pengujian Rangkaian Untuk dapat melakukan pengontrolan gerakan sirip elevator pada pesawat tanpa awak, terlebih dahulu dilakukan uji rangkaian
Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif
IJEIS, Vol.5, No.1, April 2015, pp. 89~98 ISSN: 2088-3714 89 Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif Rizka Bimarta* 1, Agfianto Eko Putra 2, Andi Dharmawan 3 1 Prodi
BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam melakukan pengambilan gambar di udara, banyak media yang bisa digunakan dan dengan semakin berkembangnya teknologi saat ini terutama dalam ilmu pengetahuan, membuat
BAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
PENGONTROLAN MOTOR BRUSHLESS PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN ELECTRONIC SPEED CONTROL (ESC) LAPORAN AKHIR
PENGONTROLAN MOTOR BRUSHLESS PADA QUADCOPTER MENGGUNAKAN ELECTRONIC SPEED CONTROL (ESC) LAPORAN AKHIR Disusun Untuk Menyelesaikan Pendidikan Program Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi
Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben
Prosiding ANNUAL RESEARCH SEMINAR Desember, Vol No. ISBN : 979-587-- UNSRI Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben Huda Ubaya,
BAB III PERANCANGAN ALAT
BAB III PERANCANGAN ALAT Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dan realisasi dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Sistem Secara Umum Sistem pada penelitian ini akan menyeimbangkan posisi penampang robot dengan mengenal perubahan posisi dan kemudian mengatur kecepatan. Setiap
SISTEM KAMERA DENGAN PAN-TILT TRIPOD OTOMATIS UNTUK APLIKASI FOTOGRAFI
SISTEM KAMERA DENGAN PAN-TILT TRIPOD OTOMATIS UNTUK APLIKASI FOTOGRAFI Jourdan Septiansyah Efflan NRP. 2209100084 Dosen Pembimbing Ronny Mardiyanto, ST.,MT.,Ph.D. Ir. Djoko Purwanto,M.Eng.,Ph.D. JURUSAN
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI. III, aspek keseluruhan dimulai dari Bab I hingga Bab III, maka dapat ditarik
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dibahs mengenai pengujian control reheat desuperheater yang telah dimodelkan pada matlab sebagaimana yang telah dibahas pada bab III, aspek
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Dewasa ini, teknologi pemrosesan sinyal digital (PSD), salah satunya pemrosesan suara, merupakan salah satu bidang riset yang berkembang pesat beberapa tahun belakangan.
PERANCANGAN SISTEM STABILISASI ROLL DAN YAW PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MENGGUNAKAN SENSOR IMU 6 DOF DENGAN METODE SELF TUNING FUZZY PID
PERANCANGAN SISTEM STABILISASI ROLL DAN YAW PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MENGGUNAKAN SENSOR IMU 6 DOF DENGAN METODE SELF TUNING FUZZY PID Aulia Rahman *), Iwan Setiawan, and Darjat Departemen Teknik Elektro,
SISTEM KENDALI POSISI DAN KETINGGIAN TERBANG PESAWAT QUADCOPTER A S R U L P
SISTEM KENDALI POSISI DAN KETINGGIAN TERBANG PESAWAT QUADCOPTER A S R U L P2700213428 PROGRAM PASCASARJANA PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO UNIVERSITAS HASANUDDIN MAKASSAR 2014 ii DRAFT PROPOSAL JUDUL Sistem
Purwarupa Sistem Integrasi Quadcopter dan Mobile Robot
IJEIS, Vol.2, No.1, April 2012, pp. 97~108 ISSN: 2088-3714 97 Purwarupa Sistem Integrasi Quadcopter dan Mobile Robot Andi Dharmawan* 1, Christian Antonia Lusiarta Putera 2 1 Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika,
BAB II LANDASAN TEORI
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Quadcopter Quadcopter merupakan salah satu jenis helicopter yang tersusun atas 4 buah rotor yang diletakkan pada ujung bingkai yang menyilang. Dalam pergerakannya, quadcopter
Perbandingan Kontrol Manuver dan Pendaratan Quadrotor dengan PID, Gain Scheduling, dan PID Sinyal Kontrol Termodifikasi
Perbandingan Kontrol Manuver dan Pendaratan Quadrotor dengan PD, Gain Scheduling, dan PD Sinyal Kontrol Termodifikasi mmanuel N. Ricardo, Katjuk Astrowulan, Eka skandar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Pengendalian Kestabilan Ketinggian pada Penerbangan Quadrotor dengan Metode PID Fuzzy
IJEIS, Vol.7, No.1, April 2017, pp. 61~70 ISSN: 2088-3714 61 Pengendalian Kestabilan Ketinggian pada Penerbangan Quadrotor dengan Metode PID Fuzzy Panca Agung Kusuma* 1, Andi Dharmawan 2 1 Program Studi
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu:
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu: o Analisa Stabilitas Routh Hurwith 1. Suatu metode menentukan kestabilan sistem dengan melihat pole-pole loop tertutup
Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID
Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Mokhamad Khozin-2207100092 Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro,
PERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
PERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF Agung Imam Rahmanto *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Jurusan
SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER. oleh Dede Irawan NIM :
SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY BERBASIS MIKROKONTROLER oleh Dede Irawan NIM : 612007020 Skripsi Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar Sarjana Teknik Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik
Sistem Kendali PID pada Modus Transisi Terbang Tiltrotor
IJEIS, Vol.5, No.2, October 2015, pp. 199~210 ISSN: 2088-3714 199 Sistem Kendali PID pada Modus Transisi Terbang Tiltrotor Syafrizal Akhzan* 1, Andi Dharmawan 2 1 Program Studi Elektronika dan Instrumentasi,
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) THORIKUL HUDA 2209106030 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie A.K, M.T. 1
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN 4.1 Uji Coba Alat Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat yang telah dibuat. Dimulai dengan pengujian setiap bagian-bagian dari hardware dan software yang
BAB III PEMODELAN SISTEM POROS-ROTOR
BAB III PEMODELAN SISTEM POROS-ROTOR 3.1 Pendahuluan Pemodelan sistem poros-rotor telah dikembangkan oleh beberapa peneliti. Adam [2] telah menggunakan formulasi Jeffcot rotor dalam pemodelan sistem poros-rotor,
III. METODE PENELITIAN. Perancangan sistem dilakukan dari bulan Juli sampai Desember 2012, bertempat di
III. METODE PENELITIAN A. Waktu dan Tempat Penelitian Perancangan sistem dilakukan dari bulan Juli sampai Desember 2012, bertempat di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro, Jurusan Teknik Elektro, Universitas
Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, Semarang Jl. Prof. Sudharto, SH, Kampus UNDIP Tembalang, Semarang 50275, Indonesia
PERANCANGAN SISTEM KONTROL NAVIGASI BEARING PADA QUADCOPTER DENGAN METODE PID (PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE) SELF TUNING PSO (PARTICLE SWARM OPTIMIZATION) Muhammad Surya Sulila *), Sumardi, and Munawar
Purwarupa Sistem Kendali Kestabilan Pesawat Tanpa Awak Sayap Tetap Menggunakan Robust PID
IJEIS, Vol.6, No.2, October 2016, pp. 129~138 ISSN: 2088-3714 129 Purwarupa Sistem Kendali Kestabilan Pesawat Tanpa Awak Sayap Tetap Menggunakan Robust PID Dwitiya Bagus Widyantara* 1, Raden Sumiharto
TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER. Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut
TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER Tunning kontrol PID ini bertujuan untuk menentukan paramater aksi kontrol Proportional, Integratif, Derivatif pada robot line follower. Proses ini dapat dilakukan dengan
Pemodelan Sistem Kendali PID pada Quadcopter dengan Metode Euler Lagrange
IJEIS, Vol.4, No.1, April 2014, pp. 13~24 ISSN: 2088-3714 13 Pemodelan Sistem Kendali PID pada Quadcopter dengan Metode Euler Lagrange Andi Dharmawan 1, Yohana Yulya Simanungkalit* 2, Noorma Yulia Megawati
IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL
IMPLEMENTASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DIFERENSIAL Muhammad Miftahur Rokhmat Teknik Elektro Universitas Brawijaya Dosen Pembimbing: 1. Purwanto,
PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC
Presentasi Tugas Akhir 5 Juli 2011 PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Pembimbing: Dr.Ir. Moch. Rameli Ir. Ali Fatoni, MT Dwitama Aryana
Sistem Navigasi Ruangan Quadcopter Dengan Menggunakan Sensor Ultrasonik
Sistem Navigasi Ruangan Quadcopter Dengan Menggunakan Sensor Ultrasonik Yosa Rosario, Rudy Dikairono, ST., MT. dan Dr. Tri AriefSardjono,S.T., M.T Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh
PERANCANGAN PENGENDALI PID UNTUK GERAKAN PITCH DAN ROLL PADA QUADCOPTER
PERANCANGAN PENGENDALI PID UNTUK GERAKAN PITCH DAN ROLL PADA QUADCOPTER Rosalia H. Subrata, Raymond Tarumasely & Calvin Dwianto S. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Trisakti
SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID
SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID Raditya Wiradhana, Pembimbing 1: M. Aziz Muslim, Pembimbing 2: Purwanto. 1 Abstrak Pada saat ini masih banyak tungku bakar berbahan
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA HASIL SIMULASI Pada bab ini akan dijelaskan hasil analisa perancangan kontrol level deaerator yang telah dimodelkan dalam LabVIEW sebagaimana telah dibahas pada bab III. Dengan
SISTEM FUZZY-PID CONTROLLER UNTUK MENJAGA KETINGGIAN TERBANG QUADCOPTER
SISTEM FUZZY-PID CONTROLLER UNTUK MENJAGA KETINGGIAN TERBANG QUADCOPTER Leonardie Haryanto 1, Yohanes Gunawan Yusuf 2, Hendi Wicaksono 3 Electrical Engineering Dept. Universitas Surabaya, Raya Kalirungkut
PERANCANGAN KONTROLER PENGGANTI ELECTRONIC CONTROL UNIT UNTUK MENGATUR POSISI SUDUT FLAP PADA MODEL MINIATUR PESAWAT N-219
1 PERANCANGAN KONTROLER PENGGANTI ELECTRONIC CONTROL UNIT UNTUK MENGATUR POSISI SUDUT FLAP PADA MODEL MINIATUR PESAWAT N-219 Hakiki Bagus Putro W., Pembimbing 1: Ir. Purwanto.MT, Pembimbing 2: Ir. Bambang
SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560
1 SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT PUTAR MOTOR DC PADA MODEL ROTARY PARKING MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 Adityan Ilmawan Putra, Pembimbing 1: Purwanto, Pembimbing 2: Bambang Siswojo.
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID OPTIMAL UNTUK TRACKING LINTASAN GERAKAN LATERAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID OPTIMAL UNTUK TRACKING LINTASAN GERAKAN LATERAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Rahmat Fauzi - 0906077 Jurusan Teknik Elektro-FTI, Institut Teknologi Sepuluh
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: ( Print)
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2) ISSN: 2337-3539 (23-927 Print) A7 Perancangan Sistem Stabilisasi Kamera Tiga Sumbu dengan Metode Kontrol Fuzzy untuk Mobile Surveillance Robot Fahrezi Alwi Muhammad,
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID INDEPENDENT
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID INDEPENDENT DAN METODE DECOUPLING PADA GERAKAN LATERAL UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) UNTUK TRACKING WAYPOINT Dimaz Rosyid Ma ruf - 2209 106 053 Jurusan Teknik
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam menunjang produktivitas pekerjaan, manusia telah lama menginginkan sebuah asisten pribadi yang mampu melakukan beberapa tugas. Asisten berupa robot otomatis
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM 4.1 Analisis dan Pengujian Analisis merupakan hal penting yang harus dilakukan untuk mengetahui bagaimana hasil dari sistem yang telah dibuat dapat berjalan sesuai
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
ANALISIS MOMEN INERSIA BODY DAN ROTASIONAL PADA QUADCOPTER
JURNAL TEKNOLOGI TERPADU NO. VOL. OKTOBER ISSN 338-9 ANALISIS MOMEN INERSIA BODY DAN ROTASIONAL PADA QUADCOPTER Randis 1*, Patria Rahmawati 1, Juruan Teknik Mesin Alat Berat, Politeknik Negeri Balikpapan
Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang
Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robotika di era seperti ini sudah berkembang dengan cepat dan pesat dari tahun ke tahun. Keberadaanya yang serba canggih sudah banyak membantu manusia di dunia. Robot
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.
TUNING PARAMETER LINEAR QUADRATIC TRACKING MENGGUNAKAN ALGORITMA GENETIKA UNTUK PENGENDALIAN GERAK LATERAL QUADCOPTER
TUGAS AKHIR TE91399 TUNING PARAMETER LINEAR QUADRATIC TRACKING MENGGUNAKAN ALGORITMA GENETIKA UNTUK PENGENDALIAN GERAK LATERAL QUADCOPTER Farid Choirul Akbar NRP 2212 1 8 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto
Desain Dan Realisasi Robot Meja Dengan Kemampuan Rekonfigurasi Permukaan (Self-Reconfigurable Table-1)
The 14 th Industrial Electronics Seminar 212 (IES 212) Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS), Indonesia, October 24, 212 Desain Dan Realisasi Robot Meja Dengan Kemampuan Rekonfigurasi