BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA

Transkripsi

1 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA Pengujian yang dilakukan pada mesin CNC adalah pertama memerintahkan motor untuk bergerak ke kanan dan ke kiri (STEP LEFT dan STEP RIGHT). Kedua adalah pengujian memerintahkan motor menuju nilai enkoder tertentu dan menghitung nilai enkoder kembalian dan perpindahan yang dihasilkan. Ketiga adalah pengujian menampilkan pergerakan mesin yang sedang berjalan pada grafik 3-D. Melalui pengujian, didapatkan perbandingan perpindahan translasi atau rotasi objek kendalian dengan perubahan nilai enkoder. Perbandingan perpindahan dengan nilai enkoder dapat kita lihat pada tabel berikut: No.Motor Gerakan Perpindahan / nilai enkoder 1. Horizontal (tengah) Motor rusak 2. Rotasi (bawah) 105 o / Vertikal (tengah) 0,5 cm / Translasi sumbu Y (samping) Motor rusak 5. Translasi sumbu X (samping) 0,4 cm / Translasi sumbu Z (samping) 0,4 cm / Rotasi (atas) o / 1000 Tabel 4.1 Perbandingan perpindahan dengan nilai enkoder 4.1 Pengujian Perintah STEP LEFT dan STEP RIGHT Prosedur pengujian adalah: 1. Pilih motor mana yang akan dijalankan dengan menklik radiobutton 1 7 yang ada pada panel kiri window 2. Klik Step Left atau StepRight 3. Untuk menghentikan mesin klik Step Off Tabel pergerakan mesin adalah sebagai berikut: 38

2 No Gerakan Step Left Step Right 01 Translasi tengah Mundur ke pusat lingkaran Maju 02 Rotasi bawah Berputar CCW Berputar CW 03 Vertikal tengah Naik Turun 04 Sumbu Y (samping) Kiri Kanan 05 Sumbu X (samping) Mundur Maju 06 Sumbu Z (samping) Naik Turun 07 Rotasi Tengah atas Berputar CCW Berputar CW Tabel 4.2 Pergerakan LEFT dan RIGHT masing-masing sumbu 4.2 Pengujian Perintah Menuju nilai enkoder tertentu Prosedur pengujiannya adalah: 1. Pilih axis mana yang akan dijalankan 2. Masukkan nilai enkoder pada Text Box yang disediakan 3. Klik MoveLeftTo atau MoveZeroTo 4. Klik MoveZeroTo untuk memerintahkan objek menuju nilai Zero. 5. Hasil enkoder akan ditampilkan pada window. Berikut ini adalah perbandingan Nilai enkoder dengan perpindahan pada masingmasing sumbu: Motor 01: mengalami kerusakan Hasil pengujian pada motor 02 : Perintah nilai enkoder Hasil Perpindahan ( o ) 39 Error (%)

3 Error rata-rata 0.66 Tabel 4.3 Hasil Pengujian Motor Hasil pengujian pada motor 03 : Perintah Hasil Panjang lintasan (cm) Error (%) Error Rata-rata 2.64 Tabel 4.4 Hasil Pengujian Motor Motor 04: mengalami kerusakan Motor 5: mengalami kerusakan Hasil pengujian pada motor 06 (gerakan turun): Input Panjang Error Lintasan (cm) (%) , Error rata-rata 0.2 Tabel 4.5 Hasil Pengujian Motor Hasil pengujian pada motor 07 : Perintah Perpindahan Sudut ( o ) Error (%) 40

4 Error rata-rata Tabel 4.6 Hasil Pengujian Motor 07 Pada motor 07 memang terdapat kekurangan secara mekanik yang menyebabkan error cukup tinggi, yaitu pemakaian gear box yang menghasilkan peredaman yang tinggi. Hak ini menyebabkan ketidaklinearan pada pengukuran. Objek kendalian yang digerakkan oleh motor 07 hanya bisa bergerak searah jarum jam. Pergerakan berlawanan arah jarum jam tidak bisa dilakukan karena roda gigi yang sudah aus. 4.3 Menampilkan pergerakan Mesin yang sedang berjalan pada grafik 3-D Percobaan ini dilakukan pada motor 03 (gerakan vertikal tengah). Prosedurnya adalah: 1. Perintahkan motor ke posisi Zero (MoveLeftZero) 2. Setelah posisi Zero tercapai, Clear Encoder 3. Grafik 3-D akan berpindah pada posisi Zero pula, sesuai keadaan sebenarnya 4. Jalankan motor 5. Aktifkan AutoDisplay untuk mengaktifkan timer1. Timer1 akan memanggil fungsi ReadPos() setiap satu detik. (Sesuai dengan interval timer1 = 1000) 6. Display pergerakan motor dapat dilihat pada windows. 41

5 Gambar 4.1 Grafik 3-D saat enkoder = 0 Gambar 4.2 Grafik 3-D saat enkoder = (pergerakan turun ke bawah) 42

6 Gambar 4.3 Grafik saat enkoder = Dari hasil pengujian, software dapat menampilkan pergerakan objek mesin CNC yang sedang bergerak. Jika pilihan AutoDisplay ON dipilih, maka komputer akan menanyakan kepada mikrokontroler berapa nilai enkoder sekarang, dengan interval waktu sesuai dengan interval timer. Nilai enkoder yang diterima setiap detik ini akan dikalibrasikan menjadi nilai posisi grafik 3-D pada WPF. Begitu pula dengan nilai NumericUpDown untuk masing-masing axis (dalam satuan cm) akan berubah sesuai dengan nilai enkoder. 43