BAB IV PENGATURAN DAN PENGUJIAN

Transkripsi

1 BAB IV PENGATURAN DAN PENGUJIAN 4.1 Pengaturan Awal Dalam pembahasan mengenai pokok permasalahan yang tertuang pada BAB sebelumnya telah dijelaskan bahwa tujuan yang dilakukan adalah bagaimana membuat perancangan alat di dalam penggunaan dan pemasangan motor stepper yang berbasis Programmable Logic Controller (PLC) yang tertuang dalam bentuk aplikasi mekanis yang disebut Robot Pendorong. Persyaratan awal yang paling utama dalam menjalankan Motor stepper adalah menentukan berapa banyaknya pulsa step yang diberikan kepada motor stepper, dalam hal ini pengaturannya terdapat di dalam kontrol motor stepper yaitu SG8030J. Untuk menghitung berapa banyaknya besaran pulsa step yang diberikan harus mengetahui terlebih dahulu jarak tempuh yang diberikan oleh motor stepper tersebut dan harus mengetahui besarnya diameter Gear mekanis yang digunakan. Jika diketahui pada konstruksi mesin jarak tempuhnya yaitu di mulai dari jarak posisi awalan menuju tempat pemberhentiannya adalah 250mm, secara jelas dapat dilihat pada Gambar 4.1 sebagai berikut: Robot Pusher 250mm Gear d 36mm Gambar 4.1 Jarak Tempuh Pendorong. 58

2 59 Diketahui Motor Stepper yang digunakan memiliki sudut putar per pulse step sebesar 0,72 dan besarnya diameter Gear mekanis yang digunakan sebesar 36mm. Jarak tempuh yang harus di capai berjarak 250mm, maka pulse yang didapatkan adalah dengan melakukan perhitungan menggunakan Rumus Keliling Lingkaran dan Rumus Perbandingan, seperti berikut ini: Sudut Putar Motor Stepper dalam 1-step adalah ,72 = 1 Pulse Maka banyaknya pulse step untuk menempuh 360 atau 1 putaran penuh adalah: 0,72 = 1 Pulse 360 =...? Pulse step (360 ) = = 500 pulse step 0.72 Untuk 1 putaran penuh dapat menempuh jarak, yaitu: Keliling Lingkaran = 2 π r = π D = 3,14 x 36mm = 113,04 mm Maka 1 putaran penuh menggunakan Gear berdiameter 36mm adalah: 360 = 500 Pulse = 113,04mm Setelah diketahui 1 putaran penuh sama dengan 500 Pulse dan menempuh jarak 113,04mm, maka dapat diketahui besarnya nilai jarak yang akan di tempuh dengan jarak 250mm yaitu dengan menggukan rumus perbandingan seperti berikut: 113,04mm = 500 Pulse 250mm =...? 250 x 500 Pulse = 113,04 = 1105, 8 pulse step Maka banyaknya pulse adalah dibulatkan menjadi 1110 pulse step.

3 Pengaturan Kontrol Motor Stepper Pengaturan ini dapat dilakukan apabila Tegangan masukan sudah dinyalakan atau dalam kondisi ON, maka selanjutnya pengaturan kontrol motor stepper dapat dimasukkan data-data pemrograman. Setelah didapatkan nilai pulse step yang diberikan untuk motor stepper maka dilakukan pengaturan data input terhadap kontrol motor stepper. Ada beberapa kategori yang penting di dalam pengaturan data, seperti: 1. Pengaturan Data Umum. 2. Pengaturan Data Pulsa Kecepatan untuk Awalan Posisi. 3. Pengaturan Data Posisi (Positioning Data). VS: Starting pulse speed Tr: Acceleration/decleration rate VR: Operating pulse speed Number of operating pulse: Positioning feed distance Gambar 4.2 Grafik Pengaturan Pengaturan Data Umum Di dalam pengaturan ini terdapat beberapa Hal yang harus di Setting sebagai acuan terhadap operasi kerja motor stepper, yaitu: 1. Pengaturan Sistem Output Pulsa (Pulse Output System). 2. Pengaturan Type Operasi (Position Operating Pulse). 3. Pengaturan Pola Accelaration/Decleration. 4. Pengaturan Tingkat Kecepatan Accelation/Decleration. 5. Pengaturan Kecepatan Pulse Data.

4 Pengaturan Sistem Output Pulsa Mode ini berfungsi sebagai pengaturan data untuk fungsi kerja dari Kontrol motor stepper di dalam Hal menentukan jumlah pulsa-1 atau pulsa-2. Pada pengerjaannya data yang digunakan adalah pulsa Pulsa 1 adalah pengaturan dengan satu perintah input pulsa dan motor akan berputar sampai dengan selesai hanya dengan satu kali pulsa Trigger Start. 2. Pulsa 2 adalah pengaturan dengan dua kali perintah pulsa Trigger Start maka motor berputar secara bertahap, pulsa pertama untuk arah putaran CW dan pulsa kedua untuk arah putaran CCW. Adapun cara untuk memasukkan datanya ada beberapa langkah yaitu sebagai berikut: 1. Masuk dalam perintah Program dengan menekan tombol Mode sebanyak satu kali. 2. Tekan tombol Atas dan tombol Bawah secara bersamaan selama satu detik atau lebih dan pada Display akan tampil PULSE. 3. Tekan tombol SET untuk masuk ke dalam pengaturan menu dan akan tampil menu pilihan pulse-1 atau pulse-2. Untuk mengubah pilihan menu pulsa gunakan tombol Atas atau Bawah. 4. Tekan tombol SET untuk menyimpan data yang telah dimasukkan dan kembali ke menu awal. Gambar 4.3 Display Pilihan Pulse.

5 Pengaturan Type Operasi Pengaturan ini berfungsi sebagai perintah operasi kerja kontrol motor stepper dengan pilihan pengaturan Type-d atau Type-s. Pada pengerjaannya data yang digunakan adalah Type-d. 1. Type-d adalah operasi secara pilihan (selection position). 2. Type-s adalah operasi secara urutan (sequential position). Adapun cara untuk memasukkan datanya ada beberapa langkah yaitu sebagai berikut: 1. Masuk dalam perintah Program yaitu dengan menekan tombol Mode sebanyak satu kali. 2. Tekan tombol Atas dan tombol Bawah secara bersamaan selama satu detik atau lebih dan pada Display akan tampil PULSE. 3. Tekan tombol ke Atas untuk masuk ke pengaturan Type dan pada Display akan tampil Type. 4. Tekan tombol SET untuk masuk ke dalam pengaturan pilihan Type-d atau Type-s yaitu dengan menekan tombol Atas. 5. Tekan tombol SET untuk menyimpan data yang telah dimasukkan dan menekan sebanyak dua kali untuk kembali ke menu awal P.no-1. Gambar 4.4 Display Pilihan Type.

6 Pengaturan Pola Accelation/Decleration Pengaturan pola accelaration/decleration pada saat motor stepper berputar memiliki dua plihan tipe operasi yaitu tr-1 untuk pilihan operasi Linier dan tr-2 untuk pilihan mode opreasi Jerk controlled yaitu respon terhadap getaran. Pilihan perintah yang digunakan adalah pilihan Type tr-2. Adapun cara untuk memasukkan datanya ada beberapa langkah yaitu sebagai berikut: 1. Masuk dalam perintah Program yaitu dengan menekan tombol Mode sebanyak satu kali. 2. Tekan tombol Atas dan tombol SET secara bersamaan selama satu detik atau lebih dan pada Display akan tampil tr. 3. Tekan tombol SET dan pada Display akan tampil menu pilihan tr-1. Untuk mengubah pilihan menu pulsa gunakan tombol Atas. 4. Tekan tombol SET untuk menyimpan data yang telah dimasukkan dan menekan sebanyak dua kali untuk kembali ke menu awal P.no-1. Gambar 4.5 Display Pilihan Tr.

7 Pengaturan Tingkat Kecepatan Accelaration/Decleration Pengaturan ini berfungsi sebagai pengaturan tingkat kecepatan yang digunakan pada type operasi pengaturan pilihan tr-1 atau tr-2 dan sebagai lanjutan pengaturan sebelumnya. Adapun cara untuk memasukkan datanya ada beberapa langkah yaitu sebagai berikut: 1. Setelah tampil pada Display tr-1 atau tr-2 tekan tombol SET. Satuan yang dipakai dalam kecepatan ini dalam ms/khz dan pengaturan disetting pada nilai 15. Untuk mengubah nilai gunakan tobol Atas atau Bawah. 2. Tekan tombol SET untuk menyimpan data yang telah dimasukkan dan menekan sebanyak dua kali untuk kembali ke menu awal P.no-1. Gambar 4.6 Pengaturan Nilai Accelaration/Decleration Pengaturan Kecepatan Pulse Data Pengaturan dasar accelaration/decleration dan kecepatan pulse (vs) pada saat start semuanya adalah sama untuk tiap-tiap mode operasi dan sebagai lanjutan pengaturan sebelumnya. Adapun cara untuk memasukkan datanya ada beberapa langkah yaitu sebagai berikut: 1. Setelah menekan tombol SET dari pengaturan sebelumnya maka akan tampil pada Display adalah vs. 2. Kemudian tekan tombol SET, untuk mengubah nilainya tekan dan tahan tombol Atas atau Bawah, pada pengerjaannya nilai yang digunakan adalah 008Hz. Pengaturan pulse kecepatan pada data standar aktual adalah 1/008, sehingga untuk nilai 008Hz adalah 1.

8 65 3. Tekan tombol SET untuk menyimpan data yang telah dimasukkan dan menekan sebanyak dua kali untuk kembali ke menu awal P.no-1. Gambar 4.7 Pengaturan Kecepatan (vs) Pengaturan Data Pulsa Kecepatan untuk Awalan Posisi Mode perintah ini berfungsi untuk menentukan kecepatan pada saat motor berputar di dalam pencarian posisi ke tempat permulaan atau disebut dengan Home Position. Adapun cara untuk memasukkan datanya ada beberapa langkah yaitu sebagai berikut: 1. Masuk dalam perintah Program yaitu dengan menekan tombol Mode sebanyak satu kali. 2. Tekan tombol Naik dan tombol SET secara bersamaan selama satu detik atau lebih dan pada Display akan tampil tr. 3. Tekan tombol ke Atas sebanyak dua kali untuk masuk ke pengaturan Home Position dan pada Display akan tampil Ho. Ur. 4. Kemudian tekan tombol SET, untuk mengisi limit kecepatan gunakan tekan dan tahan tombol Atas atau Bawah, pada pengerjaannya nilai yang digunakan adalah 1kHz. Pengaturan pulse kecepatan pada data standar aktual adalah 1/008, sehingga untuk nilai 1kHz adalah Tekan tombol SET untuk menyimpan data yang telah dimasukkan dan menekan sebanyak dua kali untuk kembali ke menu awal P.no-1. Di dalam pengaturan ini jika arah searah jarum jam (CW) pengaturan limit yang diberikan besarnya nilai bukan minus dan sebaliknya jika arah yang disetting berlawanan arah jarum jam (CCW) maka besarnya nilai yang diberikan adalah minus.

9 66 Gambar 4.8 Display Arah Putaran Home Position Pengaturan Data Penempatan Pada aplikasi ini banyaknya operasi langkah hanya mengalami dua gerakan saja yaitu maju (CW) dan mundur (CCW), sehingga pada aplikasi ini dipilih hanya dua langkah pengoprasian yaitu Data-1 dan Data-2. Gambar 4.9 Skema bagian operasi kerjanya. Adapun caranya untuk memasukkan datanya ada beberapa langkah yaitu sebagai berikut : 1. Tekan MODE sebanyak 1 kali maka pada Display akan tampil pilihan Mode program No Masukkan Data Pulse pada Parameter P-No.1 dengan menekan tombol SET, mode ini untuk menentukan besarnya posisi langkah dan jarak pada posisi Data-1. Pada Display akan tampil jumlah data yang akan disetting dan untuk menentukan Limit Data yang di gunakan tekan dan tahan tombol Atas atau Bawah untuk mengisi limitnya. Data yang disetting adalah Untuk mengubah nilai gunakan tombol Atas

10 67 dan tombol Bawah, besarnya limit pada position data adalah dari 0 sampai dengan Tekan tombol SET untuk menyimpan data yang telah di masukkan. 4. Setelah Point ke-3 Maka akan masuk ke pengaturan Operating pulse speed (VR), sebagai penentu kecepatan dari putaran motor dan menentukan arah putaran gerak motor. Untuk menentukan Limit Data yang di gunakan tekan dan tahan tombol Atas atau Bawah, pada pengerjaannya nilai yang digunakan adalah 1kHz. Pengaturan pulse kecepatan pada data standar aktual adalah 1/008, sehingga untuk nilai 1kHz adalah Tekan tombol SET untuk menyimpan data yang telah di masukkan. Setelah menekan tombol SET yang ke-2 maka akan tampil pada Display mode program No-2. Mode ini untuk menentukan besarnya posisi langkah dan jarak posisi Data Langkah berikutnya mengikuti proses seperti no.2 s/d no Kembali atau selesai Tekan Tombol SET. Di dalam pengaturan ini jika arah searah jarum jam (CW) pengaturan limit yang diberikan besarnya nilai bukan minus dan sebaliknya jika arah yang disetting berlawanan arah jarum jam (CCW) maka besarnya nilai yang diberikan adalah minus. Gambar 4.10 Pengaturan Positioning Data.

11 Pengujian Proses Kerja Motor Stepper dan Pemrograman PLC Setelah pemasangan rangkaian dan pemrograman telah selesai, selanjutnya pengoprsian dapat dijalankan menurut fungsinya, syarat awal dalam pengoprasiannya adalah jarak tempuh dari motor stepper haruslah tepat sesuai dengan perkiraan perancangan. Pengujian operasi motor stepper dilakukan terhadap mesin Pre Discharge dan pada Representasi perancangan alat yang dibuat dengan proses kerja berdasarkan pemrogaman PLC. Telah diketahui bahwa hasil dari perancangan yang dibuat adalah sama di dalam proses kerjanya. Untuk mengetahui tentang sinkronisasi antara pemrograman PLC dengan sistem proses kerja, maka dilakukan beberapa tahapan urutan pengujian, yaitu: 1. Proses Awalan (Home Position). 2. Proses Manual. 3. Proses Auto Start dan Auto Stop. 4. Pengujian Kesalahan Sebagai Pengaman Proses Awalan (Home Position) Putaran motor dari pengaturan kontrol motor stepper di dalam mencari posisi awalannya (HOMELS) yaitu sesuai dengan pengaturan arah terhadap control motor stepper SG8030J yaitu bergerak berlawanan arah jarum jam (CCW), lebih jelasnya dapat di lihat pada Gambar 4.11 tentang Karakteristik proses putaran dari motor stepper seperti berikut: Gambar 4.11 Karakteristik Gerak Motor Menuju Home Position.

12 69 Proses Homels diperlihatkan dari gambar diatas, apabila posisi motor berada pada bukan tempat Homels (X009) maka pada saat perintah Trigger Start ON motor akan berputar berlawanan arah jarum jam (CCW) dari posisi no.1 menuju posisi no.2 dan akan melewati posisi no.4 homels (X009) maka putaran motor akan berbalik arah putaran yaitu searah jarum jam (CW) sampai dengan posisi no.3 dan akan melewati kembali posisi no.4 homels (X009), kemudian putaran motor akan mengalami perubahan kembali yaitu berlawanan jarum jam (CCW) sampai dengan posisi no.4 homels (X009), setelah motor menempeti posisi no.4 untuk yang ke-3 kalinya maka proses selesai. Adapun hasil pengujian eksekusi proses awalan (Homels) berdasarkan perancangan pemrogaman PLC dan perancangan sistem proses kerja adalah sebagai berikut: 1. Arahkan pilihan Switch Auto/Manual ke arah Manual (X004 = OFF). 2. Tekan tombol Origin (X005 = ON). 3. Output (Y210 = ON) maka fungsi Operasi MODE yaitu pencarian tempat Awalan (HOME) pada kontrol motor stepper akan bekerja dan pada Display akan tampil Ho.. 4. Output (Y211 = ON) maka operasi motor stepper akan bergerak (Start) CCW dan pada Display tampillan Ho akan berkedip. 5. Geraknya motor untuk Home Position termonitor pada indikator lampu indikator Origin (Y203) akan berkedip. 6. Pada kontrol motor stepper akan memberikan sinyal Input Busy (X008 = ON). 7. Motor akan berputar sesuai dengan karakteristik gerak motor di dalam proses awalan yang diperlihatkan oleh Gambar 4.16 di atas. 8. Ketika Sensor Homels (X009 = OFF) setelah motor menempeti posisi no.4 yaitu Home Position untuk yang ke-3 kalinya maka proses selesai. 9. Proses selesainya Homels akan termonitor pada lampu indikator origin (Y203) dengan status selalu ON dan pada Display kontrol motor stepper menunjukkan Ho.END.

13 Operasi awalan selesai akan tersimpan status ON pada memori dengan pemberian alamat Out (60.06 = ON) dan akan memberikan input kepada program Manual dan Auto. 11. Status ini akan kembali OFF jika proses Awalan dilakukan berulang seperti pada proses no.1 di atas dan jika terjadi kesalahan terhadap posisi Awalan Home Position Proses Manual Proses ini diperlukan jika suatu kondisi diperlukan kerja secara manual, seperti keadaan pada waktu perbaikan tentang pengaturan ataupun jika terjadi ketidaksesuaian terhadap fungsi kerja mesin. Proses ini dapat bekerja apabila proses Awalan telah selesai dan tersimpan pada Output (60.06 = ON). Adapun hasil pengujian eksekusi proses Manual berdasarkan perancangan pemrogaman PLC dan perancangan sistem proses kerja adalah sebagai berikut: 1. Status Origin Finish Output memori (60.06 = ON) dan lampu indikator (Y203 = ON). 2. Arahkan pilihan Switch Auto/Manual ke arah Manual (X004 = OFF). 3. Tekan tombol Manual Step (X007 = ON) untuk yang pertama, maka langkah motor akan bergerak maju (CW) dan pada lampu indikator Output (Y208) akan ON secara berkedip. 4. Output (Y211 = ON) maka operasi motor stepper akan bergerak (Start) CCW dan pada Display kontrol motor stepper akan tampil Pno.1 secara berkedip. 5. Motor berhenti sesuai pulsa step yang disetting dan telah sampai pada posisi sensor FWD (X010 = OFF) maka lampu indikator (Y208) akan terus ON. 6. Tekan tombol Manual Step (X007) untuk yang kedua maka langkah motor akan bergerak mundur (CCW) dan akan pada lampu indikator Output (Y208) akan ON secara berkedip.

14 71 7. Output (Y211 = ON) maka operasi motor stepper akan bergerak (Start) CCW dan pada Display kontrol motor stepper akan tampil Pno.2 secara berkedip. 8. Motor berhenti sesuai pulsa step yang disetting dan telah sampai pada posisi sensor Home (X009 = OFF) maka lampu indikator (Y208) akan terus ON selama beberapa saat kemudian akan OFF Proses Auto Start dan Auto Stop Proses gerak maju (CW) atau mundurnya (CCW) motor stepper ini dapat dikerjakan secara otomatis berdasarkan proses pemrograman terhadap operasi mesin mengenai Triger Start yang diberikan bukan lagi atas dasar perintah dari seorang Operator. Proses ini dapat bekerja apabila proses Awalan telah selesai dan tersimpan pada Output (60.06 = ON). Adapun hasil pengujian eksekusi proses Manual berdasarkan perancangan pemrogaman PLC dan perancangan sistem proses kerja adalah sebagai berikut: 1. Status Origin Finish Output memori (60.06 = ON) dan lampu indikator (Y203 = ON). 2. Arahkan pilihan Switch Auto/Manual ke arah Auto (X004 = ON). 3. Tekan tombol Auto Start (X002 = ON) dan pada lampu indikator (Y201) akan selalu ON. 4. Output Buzzer (Y204 = ON) akan berdering dengan sekali dering. 5. Pada mesin Pre Discharge akan memberikan Triger Robot Pendorong Start FWD dengan Output Memori ( = ON), sedangkan pada representasi simulasi perancangan alat apabila sensor detect material (X011 = ON), maka langkah motor akan bergerak maju (CW). 6. Output (Y211 = ON) maka operasi motor stepper akan bergerak (Start) CW dan pada Display kontrol motor stepper akan tampil Pno.1 secara berkedip. 7. Motor berhenti sesuai pulsa step yang disetting dan telah sampai pada posisi sensor FWD (X010 = OFF).

15 72 8. Fungsi timer akan bekerja (Tim 51 = ON ) selama 5 detik maka Robot Pendorong akan bergerak mundur (CCW). 9. Output (Y211 = ON) maka operasi motor stepper akan bergerak (Start) CCW dan pada Display kontrol motor stepper akan tampil Pno.2 secara berkedip. 10. Motor akan berhenti sesuai pulsa step yang disetting dan telah sampai pada posisi sensor Home (X009 = OFF). 11. Pada mesin Pre Discharge akan melanjutkan ke proses berikutnya. 12. Tekan tombol Auto Stop (X001) untuk menghentikan semua operasi kerja mesin. Mesin dapat berhenti berdasarkan tempat awalannya yang ditentukan. 13. Jika masih dalam urutan proses maka Output lampu indikator akan menyala berkedip (Y200). 14. Jika operasi sudah pada tempat pemberhentian yang ditentukan maka operasi ini akan Stop atau Finish dan pada lampu indikator (Y200) akan selalu ON Pengujian Kesalahan Sebagai Pengaman Pemrograman tambahan untuk kesalahan hanya dibutuhkan kepada proses kesahan posisi Robot Pendorong tersebut, seperti pada saat operasi Awalan ataupun pada saat operasi Auto Start. Sebagai input kesalahan hanya digunakan dua buah sensor Photo (Omron EE-SX671A) diletakkan pada posisi Awalan Home Posiition dengan Alamat Input Home CW (X009) dan posisi di depan CCW (X010). Proses kerja dari pemrograman kesalahan hanya ditambahkan proses kerja Waktu (Timer) dengan alamat timer (T104) untuk status Robot Pendorong Position ABN dan alamat timer (T105) untuk status Robot pendorong Origin ABN. Adapun hasil pengujian eksekusi proses pengujian kesalahan sebagai pengaman terhadap status Robot Pendorong Position ABN (T104) berdasarkan perancangan pemrogaman PLC dan perancangan sistem proses kerja adalah sebagai berikut:

16 73 1. Jika kedua sensor REV/HOME (X009) dan sensor FWD (X010) dalam keadaan OFF atau ON selama beberapa waktu. 2. Timer (T104) akan bekerja menghitung waktu dengan pengaturan waktu kesalahan selama 5 detik. 3. Output (80.00 = ON) sebagai memori output jika terjadi kesalahan. 4. Output lampu indikator (Y206 = ON). 5. Output Buzzer (Y204 = ON ) akan berdering secara flicker. Adapun hasil pengujian eksekusi proses pengujian kesalahan sebagai pengaman terhadap status Robot Pendorong Origin ABN (T105) berdasarkan perancangan pemrogaman PLC dan perancangan sistem proses kerja adalah sebagai berikut: 1. Jika Output (Y210 = ON) maka fungsi Operasi MODE yaitu pencarian tempat Awalan (HOME) bekerja. 2. Saat bersamaan (T105) akan menghitung selama 10 detik proses Awalan tidak selesai maka (T105 = ON). 3. Output (80.00 = ON) sebagai memori output jika terjadi kesalahan. 4. Output lampu indikator (Y206 = ON). 5. Output Buzzer (Y204 = ON ) akan berdering secara flicker. Untuk menghilangkan masalah ketidaksesuaian gerak motor terhadap program yaitu dengan membenarkan terlebih dahulu posisi Robot Pendorong sesuai pada tempatnya, adapun cara-caranya adalah sebagai berikut: 1. Tekan tombol Reset (003) dan dengan lampu indikator (Y202). 2. Output (80.00 = OFF) sebagai memori output jika terjadi kesalahan. 3. Output lampu indikator (Y206 = OFF). 4. Kembali ke proses Home Position. Selanjutnya dapat dilakukan proses Auto Start atau Auto Stop dari operasi kerja mesin tersebut.

17 Proses Kerja Alat Secara Keseluruhan Pada dasarnya mesin dirancang bahkan hingga menggunakan prinsip kerja dan penggunaan komponeen Aktuator yang berbeda dapat saja terjadi, maka perlu dipertimbangkan masalah prinsip kerja dari perubahan terhadap komponen yang digunakan, tentunya agar diperoleh kondisi yang lebih baik secara kualitas, lebih aman bagi operatornya dan juga lebih efisien. Berikut ini adalah pembahasan mengenai proses kerja alat secara keseluruhan dari hasil suatu perancangan mesin yang mengalami perubahan di dalam penggunaan jenis Aktuator yaitu dari Air Cylinder menjadi Motor Stepper Proses Kerja Alat Terhadap Mesin Pre Discharge Adapun proses kerja alat terhadap mesin Pre Discharge adalah: 1. Terdapatnya material pada jalur Conveyor Supply dan membawa material tersebut sampai pada Lifter Supply, maka conveyor akan berhenti dan Lifter Supply akan mendeteksi adanya material, maka Lifter akan naik sampai pada posisi yang ditentukan. 2. Robot Servo Linear X-Y akan turun untuk mengambil material tersebut dan membawa ke atas sampai pada tiap-tiap Rak yang akan diisinya, di mana jumlah tiap-tiap Rak yang akan diisi sebanyak 30 Rak dan dikerjakan secara bergantian. 3. Pengisian tiap-tiap Rak dilakukan oleh Robot Pendorong ke-1 yang posisinya berada di sebelah kiri dari Robot Servo Linear X-Y, maka Robot Pendorong akan mendorong maju material kedalam Rak. 4. Pengisian Rak telah selesai maka Rak dalam satu menara akan tertutup secara bersamaan dan Rak akan terbuka sesuai dengan fungsi Timer yang diberikan. 5. Rak dalam satu menara telah terbuka maka Robot Servo Linear X-Y akan bergerak menuju tiap-tiap Rak yang terbuka secara bergantian. 6. Pengambilan Material yang ada di dalam Rak dilakukan oleh Robot Pendorong Ke-2 yang posisinya berada pada sebelah kanan dari Robot Servo Linear X-Y

18 75 7. Material yang sudah diambil akan ditempatkan oleh Robot Servo Linier X-Y pada Lifter Exit, dimana posisi lifter sudah ada di atas. 8. Lifter Exit mendeteksi material sudah pada tempatnya maka Lifter Exit akan turun dan meletakkan material ke conveyor. 9. Conveyor Exit akan berputar dengan mengeluarkan material tersebut, proses ini adalah proses terakhir dari proses kerja Proses Kerja Alat Simulasi Proses kerja alat simulasi adalah hasil perancangan alat yang dilakukan sebagai representasi tentang penggunaan motor stepper terhadap aplikasi Robot Pendorong yang dilakukan Oleh Mesin Pre Discharge. Adapun proses kerja terhadap Alat Simulasi pada posisi AUTO adalah: 1. Lakukan proses Origin. 2. Posisikan switch pada posisi Auto. 3. Adanya Material pada jalur conveyor. 4. Robot Pendorong yang digerakkan oleh Motor Stepper akan bergerak maju sampai kepada posisi yang ditentukan. 5. Dengan selang beberapa waktu Robot Pendorong akan kembali ke posisi Awalan dan akan menunggu material yang berikutnya, atau Proses dapat dikatakan telah selesai. Adapun proses kerja terhadap Alat Simulasi pada posisi MANUAL adalah: 1. Lakukan proses Origin. 2. Posisikan Switch pada posisi Manual. 3. Penekanan pada Tombol Manual Step yang pertama akan membuat Robot Pendorong bergerak maju sampai kepada posisi yang ditentukan. 4. Penekanan pada Tombol Manual Step yang kedua akan membuat Robot Pendorong bergerak kembali sampai kepada posisi Awalan, atau Proses dapat dikatakan telah selesai.

19 Data Output Produksi Mesin Pre Discharge Dapat dinyatakan setelah dilakukan Improvisasi sebagai langkah perbaikan terhadap mesin PRE Discharge selama Dua bulan terakhir mengalami perbaikan kwantitas output produksi dan mutu yang terjaga, sehingga dapat menurunkan jumlah Klaim dari Pelanggan mengenai produk yang rusak ataupun kotor. Adapun statistik grafik Output produksi dan statistik grafik Trouble Time terhadap mesin PRE Discharge adalah sebagai berikut: "Output Pre Discharge (Sebelum Improvement)" (%) Januari Februari Maret 2010 Effisiensi (%) Target (%) (a) Sebelum Improvement "Output Pre Discharge (Sesudah Improvement)" (%) Apr-10 Mei 2010 Effisiensi (%) Target (%) (b) Sesudah Improvement Gambar 4.12 Grafik Output Produksi Sebelum dan Sesudah Improvement. (min) Trouble Time Record Sebelum Improv. Sesudah Improv. Maret 2010 April 2010 Sebelum Improv. Sesudah Improv. Gambar 4.13 Grafik Trouble Time Record.