DAFTAR PUSTAKA. Arduino Examples. 5 Januari 2014.

Transkripsi

1 DAFTAR PUSTAKA Andrianto, Heri Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMega16 Menggunakan Bahasa C (Codevision AVR).Bandung : Informatika. Ardiwinoto Mikrokontroler AVR ATMega 8/32/8535 Bahasa C WINAVR. Bandung :Informatika. & Pemrogramannya Dengan Budiharto, Widodo Perancangan Sistem dan Aplikasi Mikrokontroler. Jakarta : PT. Alex Media Komputindo. Kadir, Abdul Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroller dan Pemrograman Arduino.Yogyakarta :Andi. Lukman, Ardiansyah, Nendi Line Follower Robot Peniup Lilin Berlengan Satu Berbasis Microcontroller ATMEGA16. Jakarta : Universitas Mercu Buana. Winoto, Ardi Mikrokontroler AVR ATmega 8/16/32/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Bandung : Informatika. Arduino Examples. 5 Januari Oomlout ARDX Maret 2014.

2 /**SUMMARY** * Program lift menunggu sampai tombol ditekan. Bila tombol ditekan, sangkar lift akan bergerak menuju lantai tujuan/panggilan * * Sangkar lift akan berhenti disemua lantai yang telah dipanggil pada arah yang sama, sebelum mengubah arah * * Jika lebih dari satu tombol ditekan ke arah yang sama, sangkar lift akan berhenti terlebih dahulu di lantai yang tertinggi atau terendah * * Untuk CONTOH, jika tombol panggil paling atas ditekan, dan kemudian tombol turun dari lantai satu dipanggil, lift akan melewati lantai satu terlebih dahulu dan melanjutkan ke lantai atas. * dan kemudian berhenti di lantai satu dalam perjalanan turun. * */ const int tombolpanggillift[] = { 10,11,12,13; const int tomboltujuanllift[] = {

3 6,7,8; //Set to true when the associated interior or exterior buttons are selected const int JML_TOMBOLPANGGIL = 3; const int JML_TOMBOLTUJUAN = 4; boolean tombolpanggilditekan[] = { false,false,false; boolean tomboltujuanditekan[] = { false,false,false,false; const int JML_LED = 6; const int Pin_LED[] = { A0, A1, A2, A3, A4, A5; const int MotorNaik = 5; const int MotorTurun = 4; const int LevelSwitch = 3; int posisisangkarlift = 0; const int LANTAI_MAX = 2;

4 const int LANTAI_MIN = 0; const int JUMLAH_LANTAI = 3; boolean ArahSangkarLift = true; //Stores the current direction the elevator is travelling. true is up. false is down boolean tahanposisi = true; //True when elevator is stationary boolean MendeteksiLantai = true; unsigned long waktusensoraktif; const unsigned long WAKTU_AKTIF_LEVEL_SWITCH = 2000; const float JARAK_LANTAI = 200; //mm void setup () { Serial.begin (9600); setup_led (); setup_tomboltujuan (); setup_tombolpanggil (); pinmode(motornaik, OUTPUT); pinmode(motorturun, OUTPUT); void loop () {

5 /* if (DEBUG) { posisisangkarlift = Serial.read (); DEBUG = false; */ if (!tahanposisi) { if (TelahMencapaiLantai()) { MencapaiLantai(); if (LiftBerhenti (posisisangkarlift, ArahSangkarLift)) { Serial.print("Berhenti Dilantai : " ); Serial.println (posisisangkarlift); HentikanLift (); delay (2000); TandaiLantaiDilewati(posisiSangkarLift); Serial.println ("*******************"); eksekusiprogram(); if (TombolDitekan()) eksekusiprogram (); StatusLed ();

6 /** * Gets the elevator to start moving towards the next floor it should visit */ void eksekusiprogram(){ if (bergeraksearah(arahsangkarlift)) SangkarLiftBergerak (); else if (bergeraksearah (!ArahSangkarLift)) { MerubahArahSangkar(); SangkarLiftBergerak(); /** * Returns true if there is still a floor to visit in direction specified */ boolean bergeraksearah(boolean ArahSangkarLift) { for (int i = posisisangkarlift; ArahSangkarLift? i < 3 : i >= 0; i = ArahSangkarLift? i + 1 : i - 1) //Muhahahahahahahahaha { if (LiftBerhenti(i,ArahSangkarLift)) return true;

7 return false; void setup_tombolpanggil () { for (int i = 0; i < JML_TOMBOLTUJUAN; i++) pinmode (tombolpanggillift[i], INPUT); void setup_tomboltujuan () { for (int i = 0 ; i < JML_TOMBOLPANGGIL; i++) pinmode (tomboltujuanllift[i], INPUT); void setup_led () { for (int i = 0 ; i < JML_LED; i++) pinmode (Pin_LED[i], OUTPUT); //Returns true if a button press is detected boolean TombolDitekan () {

8 return (PeriksaPanggilan () PeriksaStatusTujuan ()); boolean PeriksaPanggilan () { int count = 0; for (int i = 0 ; i < 4; i++) { if (count!= menujulantaipanggilan(i)) count++; if (digitalread (tombolpanggillift[i]) == HIGH && count!= posisisangkarlift) { tomboltujuanditekan[i] = true; Serial.print ("Ada Panggilan Kelantai"); Serial.println (i); return true; return false; boolean TelahMencapaiLantai () {

9 if (digitalread (LevelSwitch) &&!MendeteksiLantai && (millis() - waktusensoraktif > WAKTU_AKTIF_LEVEL_SWITCH)) { Serial.println("Sampai Dilantai"); //delay(100); return true; return false; /** * Digital reads all of the buttons and updates the interiorselected flags if a button is pressed */ boolean PeriksaStatusTujuan () { for (int i = 0 ; i < 3; i++) { if (i!= posisisangkarlift) { if (digitalread(tomboltujuanllift[i]) &&!tombolpanggilditekan[i]) { tombolpanggilditekan[i] = true; Serial.print ("Lantai Tujuan"); Serial.println (i); return true;

10 return false; /** * Returns true if an interior button selection for the floor at index specified was made or an * exterior button that is in the same direction as the current floors direction has been selected. */ boolean LiftBerhenti (int floorindex, boolean ArahSangkarLift) { switch (floorindex) { case 0: return LiftBerhentiGround(ArahSangkarLift); case 1: return LiftBerhentiSatu(ArahSangkarLift); default: return LiftBerhentiDua (ArahSangkarLift); boolean LiftBerhentiGround (boolean ArahSangkarLift) { return (!ArahSangkarLift && tomboltujuanditekan[0]) tombolpanggilditekan[0];

11 boolean LiftBerhentiSatu (boolean ArahSangkarLift) { return (ArahSangkarLift && tomboltujuanditekan[2]) (!ArahSangkarLift && tomboltujuanditekan[1]) ( (tomboltujuanditekan[1] tomboltujuanditekan[2]) && (ArahSangkarLift?!LiftBerhentiDua(ArahSangkarLift) :!LiftBerhentiGround(ArahSangkarLift)) ) tombolpanggilditekan[1]; boolean LiftBerhentiDua (boolean ArahSangkarLift) { return (ArahSangkarLift && tomboltujuanditekan[3]) tombolpanggilditekan[2]; /** * Increments or decrements floorreached variable depending on direction of the elevator * Ensures that the floor is marked as visited by deactivating its floor visited commands * Returns false if the elevator is at the top or bottomfloor */ boolean MencapaiLantai() {

12 boolean succesfull = true; MendeteksiLantai = true; if (ArahSangkarLift) { if (posisisangkarlift < LANTAI_MAX) posisisangkarlift++; else { Serial.println("Reached top floor!"); succesfull = false; else { if (posisisangkarlift > LANTAI_MIN) posisisangkarlift--; else { Serial.println("Reached bottom floor"); succesfull = false; return succesfull; void TandaiLantaiDilewati (int floorindex) {

13 tombolpanggilditekan[floorindex] = false; switch (floorindex) { case 0: tomboltujuanditekan[0] = false; break; case 1: if (ArahSangkarLift) tomboltujuanditekan[2] = false; else tomboltujuanditekan[1] = false; if (!LiftBerhentiDua(ArahSangkarLift) &&!LiftBerhentiGround(ArahSangkarLift)) { tomboltujuanditekan[2] = false; tomboltujuanditekan[1] = false; break; case 2: tomboltujuanditekan[3] = false; break;

14 void MerubahArahSangkar () { Serial.print("Sangkar Lift Berubah Arah: " ); Serial.println (!ArahSangkarLift); ArahSangkarLift =!ArahSangkarLift; digitalwrite (MotorNaik,!ArahSangkarLift); digitalwrite (MotorTurun, ArahSangkarLift); void HentikanLift () { Serial.print("Mencapai Lantai: " ) ; Serial.println (posisisangkarlift); Serial.print ("Jarak Antar Lantai: "); //Serial.println ((float)jarak_lantai/ (float)(waktusensoraktif - millis())); digitalwrite (MotorNaik,LOW); digitalwrite (MotorTurun, LOW); tahanposisi = true; void SangkarLiftBergerak () { Serial.print("Berjalan dari Lantai: "); Serial.println (posisisangkarlift); digitalwrite (MotorNaik, ArahSangkarLift);

15 digitalwrite (MotorTurun,!ArahSangkarLift); tahanposisi = false; MendeteksiLantai = false; waktusensoraktif = millis(); void StatusLed () { for (int i = 0; i < JUMLAH_LANTAI; i++) { if (LiftBerhenti(i, ArahSangkarLift)) digitalwrite (Pin_LED[i + JUMLAH_LANTAI], HIGH); else digitalwrite (Pin_LED [i + JUMLAH_LANTAI],LOW); if (i == posisisangkarlift) digitalwrite (Pin_LED[i], HIGH); else digitalwrite (Pin_LED[i], LOW); void printstatustombolpanggil () { for (int i = 0 ; i < JML_TOMBOLTUJUAN; i++) {

16 Serial.print ("Tombol Panggil : "); Serial.print (i); Serial.println (tomboltujuanditekan[i]? " TRUE " : " FALSE "); void printstatustomboltujuan () { for (int i = 0 ; i < JML_TOMBOLPANGGIL; i++) { Serial.print ("TombolTujuan : "); Serial.print (i); Serial.println (tombolpanggilditekan[i]? " TRUE " : " FALSE "); int menujulantaipanggilan (int DaftarTombol) { switch (DaftarTombol) { case 0: return 0; case 3: return 2; default: return 1;

17