QUAD POD ROBOT FOR LADDER APPLICATION

Transkripsi

1 QUAD POD ROBOT FOR LADDER APPLICATION Rudy Susanto 1 ; Robertus Chandra 2 ; Ferdi; Dede Handra 3 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara, Jakarta Jalan KH Syahdan No. 9, Palmerah, Jakarta Barat rudy.susanto@binus.ac.id ABSTRACT Quad Pod Robot For Ladder Application was developed from previous research conducted by Jati, et al, 2007, Holonomic Walking Robot. Development in hardware aspect is by adding sensors and repair robot body constructions, whereas in software aspect is by adding new gait and gait to climb and climb down the ladder. The conclusion of this research is the robot can climb stairs and climb down the stairs with a specification maximum of stair high is 10 cm with white medium color, outside of these specifications then stair will be considered as a barrier and will be bypassed by turning over the body. Keywords: Quad pod Robot, Ladder Application, gait ABSTRAK Quad pod Robot For Ladder Application merupakan pengembangan dari penelitian sebelumnya yang dilakukan oleh Jati, et al, 2007 dengan judul Holonomic Walking Robot. Pengembangan pada segi perangkat keras dilakukan dengan penambahan sensor dan perbaikan konstruksi rangka robot, sedangkan dalam segi piranti lunak dilakukan penambahan gait baru yaitu gait untuk menaiki dan menuruni tangga. Kesimpulan dari penelitian ini adalah robot dapat menaiki dan menuruni tangga dengan spesifikasi tinggi anak tangga maksimal 10 cm dengan warna medium putih, di luar dari spesifikasi tersebut maka anak tangga akan dianggap sebagai halangan dan akan dilewati dengan cara memutar balik badan. Kata kunci: Quad pod Robot, Ladder Application, gait Quad Pod Robot (Rudy Susanto) 27

2 PENDAHULUAN Banyak negara telah membuat robotnya, masing-masing membuat banyak definisi untuk menggambarkan sebuah robot tapi International Organization for Standardization memberikan sebuah definisi tentang robot pada ISO 8373 yang berbunyi an automatically controlled, reprogrammable, multipurpose, manipulator programmable in three or more axes, which may be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications." Definisi ini dipakai oleh berbagai federasi robot di dunia seperti internasional International Federation of Robotic (IFR) dan juga European Robotic Research Network (EURON). Robot telah banyak membantu tugas manusia dalam melakukan pekerjaan yang mengharuskan tingkat akurasi yang sangat tinggi atau dalam melakukan hal-hal berbahaya, dari industri hingga militer dari darat sampai luar angkasa. Robot terbagi dalam dua macam bila dilihat dari definisi ISO, mobile robot dan fixed robot. Fixed robot adalah robot yang diam dan tidak dapat berpindah tempat. Mobile Robot adalah suatu robot yang dapat berpindah tempat, jenis ini dipakai pada robot penjelajah. Mobile robot terbagi dalam dua jenis yaitu wheeled robot (robot beroda) dan legged robot (robot berkaki). Robot berkaki bermacam-macam dari dengan dua kaki menyerupai manusia (humanoid) dan berkaki empat (quadpod). Penelitian robot berkaki telah banyak dilakukan di seluruh dunia dengan menyelidiki sistem anatomi dari manusia dan hewan, dengan penelitian itu dapat diharapkan pergerakan robot berkaki dapat semakin fleksibel sehingga mobilitasnya dapat mendekati mobile robot. Salah satu contoh penelitian tentang pergerakkan adalah penelitian yang dilakukan pada tahun 2003 oleh Christian RidderstÄrm dan Johan Ingvast di Royal Institute of Technology, Swedia, untuk menghasilkan sebuah robot berkaki yang dapat bergerak secara stabil di area yang tidak datar. Contoh penelitian lain dilakukan tahun 2001 oleh G. Kowadlo dan R.A. Russell di Monash University, Australia, di mana hasil penelitian sebuah robot berkaki dengan sistem gerak sederhana yang cukup stabil. Penelitian lain dilakukan pada tahun 2004 oleh Xu Guan, Haojun Zheng, dan Xiuli Zhang di Tsinghua University, Beijing, dengan hasil penelitian sebuah robot yang serupa dengan penelitian yang dilakukan di Universitas Bina Nusantara oleh Yosafat, et al, Jenis robot ini menggunakan konfigurasi kaki yang meniru hewan berkaki empat seperti anjing. Pada penelitian yang dilakukan di Universitas Bina Nusantara robot yang dihasilkan mempergunakan 8 buah servo yang digerakkan sesuai beberapa macam gait yang telah diprogram. Penelitian dilanjutkan oleh Jati, et al, Penelitian tersebut menambah tingkat kecepatan dan kestabilan pada robot berkaki empat (quadpod) serta ditambahkannya sebuah device dengan interface bluetooth untuk membuat gait baru tanpa harus melakukan program ulang. Aplikasi robot semakin banyak menuntut agar robot semakin dapat melakukan berbagai pekerjaan dengan rintangan yang berbeda. Di daerah perkotaan dengan banyaknya gedung-gedung bertingkat maka dibutuhkan pula robot yang mampu menaiki tangga agar dapat melakukan tugas-tugas secara menyeluruh di dalam gedung bertingkat. Dengan tingkat kestabilan yang tinggi dan kemudahan menambahkan gait baru dari penelitian sebelumnya yang dilakukan oleh Jati, et al, 2007, maka kami ingin melakukan pengembangan dari penelitian tersebut dengan menambahkan sensor-sensor serta mengubah mekanik dari robot agar robot dapat menghindari halangan secara automatis dan melakukan mekanisme pergerakan naik turun tangga dengan stabil. Motor Servo PEMBAHASAN Motor Servo adalah sebuah motor DC yang menggunakan sistem close loop. Biasanya, pada motor DC biasa menggunakan open loop sehingga tidak diketahui kecepatan dan dan kekuatan 28 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 27-39

3 putaran motor. Sistem open loop tidak dapat digunakan untuk mencari posisi dari motor hanya dapat diketahui arah putarannya saja. Dikatakan close loop karena adanya umpan balik di mana posisi dari motor akan diinformasikan ke dalam rangkaian pengendali yang ada di motor servo. Motor servo terdiri dari gear, potensio meter dan rangkaian pengendali. Gear berfungsi untuk mengurangi kecepatan motor, potensiometer dan rangkaian pengendalikan dihubungkan untuk membentuk sistem close loop yang mampu mengatur kecepatan dan kekuatan putaran motor. Sensor Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyalsinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya. Sensor lalu mengubahnya menjadi data digital sehingga dapat dibaca oleh pengamat. Salah satu contoh dari sensor yang banyak dipakai adalah termokopel. Termokopel adalah sebuah sensor suhu yang mampu mendeteksi panas dari suatu benda dan merubahnya menjadi suatu sinyal digital. Gait Gait adalah proses perhitungan dan pemahaman tentang pergerakkan atau gaya berpindah tempat hewan (termasuk manusia). Penyelidikan terhadap macam-macam gait telah banyak dilakukan dan dipublikasikan dalam lingkup area yang dinamakan Gait Analysis. Pada bagian ini akan dibahas contoh dari gait hewan berkaki empat yaitu kuda. AVR AVR adalah sebuah mikrokontroller yang dibuat dengan mengunakan arsitektur RISC (Reduction Instruction Set Computing) di mana data dan program disimpan secara terpisah sehingga sangat baik untuk sebuah embedded system di lapangan karena terlindung dari interferensi yang dapat merusak isi program tabel. AVR menggunakan fast access register dan single cycle instruction dengan 32 register X 8 bit set dapat mengeksekusi beberapa instruksi sekali jalan (single cycle). Dalam segi kemampuan, AVR terbagi ke dalam dua jenis yaitu high end dan low end. Hal yang menjadi perbedaan antara kedua jenis tersebut adalah tegangan pengoperasian dan kecepatannya. Konfigurasi Pin AVR ATMega AV8535 Gambar 1 Konfigurasi Pin AVR ATMega AV8535 Quad Pod Robot (Rudy Susanto) 29

4 Perancangan perangkat keras terdiri dari beberapa komponen yang memiliki fungsi dan saling berhubungan antara satu dengan yang lain (Gambar 1). Gambar 2 Blok Diagram Sistem AVR berfungsi untuk mengontrol servo controller 1 dan servo controller 2 berdasarkan inputan yang di dapatkan dari tombol 1, tombol 2, sensor kaki dan sensor badan. Tombol 1 berfungsi untuk membuat robot dalam posisi berdiri sedangkan tombol 2 untuk membuat robot mulai berjalan. Setiap servo controller mengendalikan pergerakan dua kaki yang masing-masing dari kaki terdapat 3 motor servo. Sensor kaki untuk mendeteksi sebuah turunan dapat dituruni atau tidak sedangkan sensor badan untuk mendeteksi sebuah halangan apakah bisa dinaiki atau tidak. Modul Sistem dan Cara Kerja Perangkat keras yang dirancang dalam sistem ini terdiri dari beberapa modul yang saling berhubungan yaitu modul mikrokontroler, modul sensor, dan modul servo controller. Modul Mikrokontroler 30 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 27-39

5 Gambar 3 Rangkaian Modul Mikrokontroler Modul Mikrokontroler merupakan modul utama karena sebagai pusat pengaturan. Modul mikrokontroler ini memiliki beberapa rangkaian, yaitu rangkaian reset, rangkaian osilator, rangkaian pembatas tegangan dan port-port untuk sensor, servo controller, dan push button. Rangkaian reset digunakan untuk me-reset mikrokontroller agar menjalankan program dari awal. Rangkaian ini dapat me-reset mikrokontroler secara manual atau secara otomatis saat power supply diaktifkan. Untuk me-reset mikrokontroler cukup dengan menekan tombol S1, saat tombol S1 ditekan maka pin reset akan terhubung dengan VCC atau mendapat logika High. Pada saat power supply diaktifkan, kapasitor dalam kondisi kosong, tegangan pada kapasitor adalah 0V dan seolaholah kapasitor menjadi terhubung singkat, arus mengalir melalui kapasitor menuju pin reset sehingga pin reset mendapatkan logika high dan mikrokontroler menjadi reset. Kemudian kapasitor terisi sehingga tegangan pada kapasitor sama dengan tegangan VCC. Rangkaian osilator digunakan untuk membangkitkan clock sebagai sumber clock ke mikrokontroler. Rangkaian tersebut menggunakan Kristal 4Mhz (Y2) sebagai pembangkit clock dan sebagai penstabil sinyal clock digunakan kapasitor 20pF (C1 dan C2). Rangkaian pembatas tegangan digunakan untuk membatasi tegangan yang akan masuk sebagai supply untuk mikrokontroler yang terhubung pada Pin 10 agar tegangan yang masuk tidak lebih dari 5V. Pada rangkaian pembatas tegangan menggunakan regulator 5V LM2576 sebagai pembatas tegangan dan induktor sebagai feedback tegangan. Modul Sensor Modul sensor digunakan untuk mendeteksi adanya halangan atau tidak. Rangkaian Modul sensor menggunakan LED infra red sebagai transmitter dan photodioda sebagai receiver. Seperti pada Gambar 4, pada saat LED infra red memancarkan cahaya dan mengenai medium berwarna putih maka cahaya tersebut akan memantul sedangkan jika mengenai medium berwarna hitam maka cahaya yang dipancarkan tidak akan memantul. Saat photodioda menerima cahaya dari LED infra red maka photo diode akan aktif sehingga arus dari VCC akan langsung ke ground dengan kata lain tidak ada arus yang melewati output sehingga output akan berkondisi low. Sedangkan ketika dimedium berwarna hitam, photodioda tidak menerima cahaya dari LED infra red sehingga photodioda dalam keadaan tidak aktif dan arus dari VCC akan ke output sehingga output akan berkondisi high. Output pada rangkaian modul sensor akan menjadi inputan pada modul mikrokontroler yang akan diproses untuk menentukan ada atau tidaknya halangan. Quad Pod Robot (Rudy Susanto) 31

6 Gambar 4 Rangkaian Modul Sensor Modul Servo Kontroler Gambar 5 Modul Servo Kontroler Pololu Modul servo kontroler digunakan untuk mengendalikan servo agar pergerakan semua servo memiliki sudut yang sama walaupun servo yang digunakan berbeda. Modul servo kontroler menerima inputan dari pin serial yang terhubung dengan port Tx (PD1) pada controller, data yang dikirimkan dari mikro kontroler ke modul servo kontroler adalah berupa data-data start byte, device ID, command, servo number. Data yang dikirimkan untuk start byte adalah 0x80, untuk device ID adalah 0x01, command adalah 1 untuk mengontrol kecepatan dan 2 untuk mengatur posisi sedangkan untuk servo number adalah data dari 0 sampai 7. Untuk mengatur posisi diberikan data dari 0 sampai 127 di mana 0 untuk 0 derajat dan 127 untuk 90 derajat. Rancang Bangun Perancangan bangun dalam penelitian ini terdiri dari 2 bagian utama yaitu badan robot dan kaki robot, pada kaki robot terdapat 3 bagian yaitu coxa, femur dan tibia. 32 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 27-39

7 Gambar 6 Coxa Gambar 7 Femur Gambar 8 Tibia Gambar 9 Badan Robot Material dari konstruksi robot terbuat dari alumunium dengan ketebalan 3 mm sedangkan untuk berat keseluruhan adalah 1,35 kg. Diagram Alir Sistem Diagram Alir Sistem dapat dilihat pada gambar Gambar 10. Pada saat switch power dinyalakan, maka program akan menunggu inputan dari tombol 1. Setelah tombol 1 ditekan, maka robot akan dalam posisi berdiri dan diam. Pada saat tombol 2 ditekan, maka robot akan mulai berjalan lurus kedepan sampai menemui halangan yang berupa naikan atau turunan. Jika menemui naikan maka akan dicek dengan sensor yang terletak di badan, apakah naikan tersebut lebih dari 10cm atau tidak. Jika lebih dari 10 cm, maka naikan tersebut akan dianggap sebagai halangan dan robot akan mundur kemudian melakukan gait putar balik arah 180 derajat. Tetapi jika naikan tersebut tidak lebih dari 10cm maka naikan tersebut akan dianggap sebagai tangga dan akan dinaiki. Quad Pod Robot (Rudy Susanto) 33

8 Pada saat robot berjalan dan menemui turunan maka turunan tersebut akan dicek dengan sensor di kaki seperti halnya jika menemui naikan, jika turunan tersebut lebih dari 10 cm maka turunan tersebut akan dianggap sebagai halangan dan robot akan mundur dan berputar arah 180 derajat tetapi jika turunan tersebut tidak lebih dari 10 cm maka turunan tersebut akan dianggap sebagai tangga dan akan dituruni. Gambar 10 Diagram Alir Sistem Implementasi dan Evaluasi Spesifikasi Sistem Sistem yang dirancang memiliki spesifikasi (pada Tabel 1) dengan menggunakan mikrokontroller ATMEGA8535. Sumber daya yang diperlukan oleh sistem yaitu untuk penggunaan motor servo harus lebih besar dari 6 Volt dan tidak lebih dari 7,5 Volt, yang berasal 34 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 27-39

9 dari sebuah battery pack 2700 mah dengan tegangan 6 V. Sementara, untuk penggunaan modul utama sebesar 5 Volt (setelah melewati regulator tegangan). Sistem pergerakan robot otomatis bergerak bebas, ketika menemui halangan 10cm maka akan dianggap sebagai tangga dan dicoba untuk dinaiki atau diatas 10cm dihindari dengan cara putar balik badan. Tinggi robot pada saat posisi duduk sebesar 5 cm, panjang 18 cm dan lebar 26 cm; posisi berdiri sebesar 10 cm, panjang 18 cm, lebar 40 cm; dan robot dapat melakukan: gait berdiri, gait pergerakan maju, beputar arah, naik tangga, turun tangga dan cek sensor. Sistem juga menggunakan 2 buah modul servo controller serta 4 buah kaki terdiri dari coxa (4 servo analog), femur (4 servo digital), tibia (4 servo analog); mempunyai 2 buah sensor infrared yang terletak pada ujung kaki kanan depan untuk deteksi turun dan pada badan robot untuk deteksi naik. Berat robot 1,35 kg, bentuk fisiknya dibuat dari bahan aluminium dengan ketebalan 3 mm. Sistem ini menggunakan program CodeVision AVR C Compiler untuk memprogram mikrokontroller. Tabel 1 Daftar Komponen Modul Komponen Nilai/jenis Nomer Komponen Jumlah Microcontroller AVR ATMega8535 U1 1 Baterai Pack Sanyo 2700mAh 5 Power Supply 1 LED Putih L2 1 Dioda 1N4007 D1 1 Scotsky IN 5822 D2 1 Resistor 220Ω R1 1 1K R µF 25V C5 1 Kapasitor 4700µF 25V C nF C3 & C4 2 20pF C1 & C2 2 Modul Utama Saklar On/Off Switch S1 1 Push On (DPDT) 6 kaki S2 1 Regulator tegangan LM2576T U2 1 Induktor 100uH L1 1 3x2 Isp com 1 Servo 1, Servo 2, Servo3, Header 3 pin Lurus Servo 4, Servo 5, Servo 6, Servo 7, servo8, servo9, 12 sevo10, servo 11, servo12 Pin output 11 Jack DC - 1 Socket Terminal Block 1 Socket IC 40 pin - 1 Heat Sink - 1 Quad Pod Robot (Rudy Susanto) 35

10 Modul Servo Controller Micro Serial Servo Controller Servo Controller 2 Implementasi Implementasi sistem ini dilakukan dengan mengadakan uji coba pada pergerakan gait dan penggunaan sensor agar robot dapat mengetahui adanya halangan atau rintangan. Pengujian dilakukan pada medium berwarna putih dengan ketinggian anak tangga berbeda-beda. Tinggi anak tangga yang digunakan dalam percobaan agar dapat dilewati adalah maksimal 10 cm, jika lebih dari 10 cm maka tangga tersebut akan dianggap sebagai halangan dan dilewati dengan cara berputar arah 180 derajat. Evaluasi Setelah di lakukan percobaan terhadap sistem yang dibuat, diperoleh perbandingan dari hasil percobaan dengan menggunakan servo controller dan tanpa menggunakan servo controller pada gait jalan sebagai berikut. Tabel 2 Percobaan gait jalan tanpa servo controller Ket: (-) : Simpangan ke kiri ; (+) Simpangan ke kanan Percobaan ke- waktu tempuh Kecepatan(cm/s) (s) 1 12,8 7, ,4 8, ,9 8, ,2 8, ,7 7, , ,6 8, ,1 9, , ,3 8, simpangan (derajat) Rata-rata 11,95 8,39 +63,8 Tabel 3 Percobaan gait jalan dengan servo controller Ket: (-) : simpangan ke kiri ; (+) : simpangan ke kanan Percobaan ke- waktu tempuh Kecepatan(cm/s) (s) 1 35,2 3, ,6 3, ,2 3, ,7 3, ,1 3, ,8 3, ,4 3, ,9 3, simpangan (derajat) 36 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 27-39

11 9 36,2 3, ,5 3, Rata-rata 35,56 3, Pada tabel pengujian gait jalan dengan menggunakan servo controller dan tanpa servo controller didapatkan bahwa pengujian tanpa menggunakan servo controller mempunyai waktu tempuh dan kecepatan yang lebih cepat dibandingkan dengan percobaan dengan menggunakan servo controller tetapi dalam hal simpangan, percobaan menggunakan servo controller rata-rata simpangannya lebih kecil dan lebih stabil dari pada percobaan tanpa menggunakan servo controller. Sehingga dalam percobaan-percobaan berikutnya digunakan servo controller. Berikut adalah hasil yang diperoleh dari percobaan gait naik tangga, turun tangga dan putar arah. Tabel 4 hasil percobaan gait Naik tangga Ket: (-) : Simpangan ke kiri ; (+) Simpangan ke kanan n/a = gagal Percobaan ke- waktu tempuh (s) Simpangan (Derajat) 1 27, , n/a n/a 4 27, , n/a n/a 7 27, , n/a n/a 10 28,3 +55 Rata-rata 27,67 +55,29 Dari tabel 4 diperoleh rata-rata waktu tempuh adalah 27,67 detik dan simpangan rata-rata 55,29 derajat kearah kanan dengan tingkat keberhasilan 70% dari 10 kali percobaan. Tabel 5 Hasil Percobaan Gait Turun Tangga Ket: (-) : Simpangan ke kiri ; (+) Simpangan ke kanan n/a = gagal Percobaan ke- waktu tempuh (s) Simpangan (Derajat) 1 42, n/a n/a 3 n/a n/a 4 n/a n/a n/a n/a n/a n/a Rata-rata 42,5 +33 Dari tabel 5 diperoleh rata-rata waktu tempuh adalah 42,5 detik dan simpangan rata-rata 33 derajat kearah kanan dengan tingkat keberhasilan 50% dari 10 kali percobaan. Quad Pod Robot (Rudy Susanto) 37

12 Tabel 6 hasil percobaan Gait Putar Arah Ket: (-) : Simpangan ke kiri ; (+) Simpangan ke kanan Percobaan ke- waktu tempuh (s) Simpangan (Derajat) 1 88, , , , , , , , , ,1 +5 Rata-rata 89,16 +5,1 Dari tabel 6 diperoleh rata-rata waktu tempuh adalah detik dan simpangan rata-rata 5,1 derajat kearah kanan dengan tingkat keberhasilan 100% dari 10 kali percobaan. Pada percobaan gait naik tangga dan turun tangga terdapat beberapa percobaan yang gagal. Pada percobaan gait naik tangga, kegagalan di sebabkan karena alas dari kaki robot yang kurang kasar sehingga robot tergelincir pada saat menaiki tangga dan menyebabkan robot gagal untuk menaiki tangga. Sedangkan pada percobaan gait turun tangga kegagalan disebabkan karena tersangkutnya servo pada tangga pada saat step terakhir sehingga kaki kanan belakang robot tidak dapat menyentuh alas. PENUTUP Setelah melakukan perancangan, implementasi dan evalusi sistem Quad pod Robot for Ladder Application, didapatkan simpulan yaitu struktur mekanik badan robot yang berbentuk persegi panjang menyulitkan pergerakan robot pada saat naik dan turun tangga dan mempengaruhi keseimbangan robot pada saat melakukan pergerakan. Selain itu, pemilihan material mekanik robot yang terbuat dari alumunium dapat mengurangi beban servo untuk menahan gaya yang timbul dari berat mekanik itu sendiri. Robot dapat berjalan dengan simpangan maksimum 25 derajat ke arah kanan ketika dilakukan percobaan dengan menggunakan servo controller sedangkan pada percobaan sebelumnya yang dilakukan tanpa menggunakan servo controller, sudut simpangan maksimum adalah 95 derajat ke arah kanan. Dari kedua percobaan tersebut terlihat perbedaan yang cukup mencolok dalam hal simpangan. Penggunaan servo controller memudahkan dalam hal pemrograman, hal ini dapat terlihat dari percobaan pertama tanpa menggunakan servo controller, array yang digunakan adalah 12 x 280 hanya untuk gait jalan sedangkan pada percobaan menggunakan servo controller hanya memerlukan array sebanyak 12 x 181 untuk melakukan semua gait. DAFTAR PUSTAKA Design Robot. 10 Maret name=news&file=article&sid=19. Servo. 18 Juni Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 27-39

13 Guan, Xu; Zheng, Haojun; Zhang, Xiuli BIOLOGICALLY INSPIRED QUADRUPED ROBOT BIOSPOT: MODELLING, SIMULATION AND EXPERIMENT. Tsinghua University, Beijing. Septiarini, Zweisty; Budiono, Isnan; Indrapramasto, Jati Holonomic Walking Robot. Universitas Bina Nusantara, Jakarta. Seattle Robotics Society. 25 Mei servos.html. Sulistyowati, Fransiska; Suhandi; Kurniadhi, Yosafat Walking Robot dengan Servo. Universitas Bina Nusantara, Jakarta. Hirose Fukushima Leg-Wheel Hybrid Walking Vehicle. Rudianto, Aan; Lumban Raja, Denny Pengembangan Walking Robot. Universitas Bina Nusantara, Jakarta. Quad Pod Robot (Rudy Susanto) 39