Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Tracking Waypoint
|
|
- Djaja Budiman
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Tracking Wapoint pada Sistem Navigasi UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Berbasis GPS (Global Positioning Sstem) Mochamad Nurdiansah Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaa 6, Abstrak Penggunaan UAV (Unmanned Aerial Vehicle) saat ini sangat dibutuhkan baik untuk keperluan militer maupun sipil misalna untuk keperluan monitoring, pencarian, dan penelamatan. Namun karena ketinggian terbang ang cukup rendah dan secara penuh dikontrol oleh pilot seringkali menjadikanna tidak stabil. Dengan mengintegrasikan sistem navigasi wapoint ang di pandu oleh GPS (Global Positioning Sistem) akan dapat membantu UAV terbang sesuai dengan jalur ang telah ditentukan secara otomatis. Dilengkapi dengan kontroler PID masalah kestabilan terbang UAV dapat di atasi. Dari hasil simulasi didapatkan bahwa kontroler PID mampu memberikan performa ang baik dalam memandu gerak terbang UAV. Kata kunci - Automatic flight control sstem, GPS navigation, PID Tuning, UAV (Unmanned Aerial Vehicles ). I. PENDAHULUAN Pada beberapa tahun terakhir, dunia penerbangan telah mengalami perkembangan ang sangat cepat. Banak sekali penemuan-penemuan serta perkembangan ang terjadi di dalamna. Salah satuna adalah dibuatna kendaraan udara tak berawak. Kendaraan udara jenis inilah ang biasa disebut sebagai UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Penggunaan UAV saat ini sangat dibutuhkan baik untuk keperluan militer maupun sipil misalna untuk pencarian dan penelamatan korban bencana alam serta penginderaan jarak jauh seperti monitoring hutan, monitoring lalu lintas dan keperluan monitoring daerah perbatasan. UAV dapat digunakan untuk pekerjaan ang berbahaa sekalipun seperti memata-matai musuh pada saat perang atau menjangkau daerah ang cukup berbahaa untuk misi penelamatan. Karena ukuranna ang mini dan tidak mengeluarkan suara bising laakna kendaraan udara lain seperti pesawat, UAV dapat terbang menatu dengan langit dan sulit untuk diketahui oleh manusia. Walaupun terbang dalam ketinggian ang rendah kemampuan untuk menerupai binatang seperti serangga atau burung membuatna sulit untuk diketahui. Oleh karena itu penggunaan UAV lebih banak digunakan oleh departemen pertahanan dalam melakukan pengawasan wilaah. Namun karena secara penuh dikontrol oleh pilot ang berada jauh dari pesawat, seringkali menjadikanna tidak stabil sehingga rawan mengalami kecelakaan terbang. Secara garis besar ada tiga macam kategori tantangan ang dihadapi dalam pengembangan UAV antara lain: efisiensi aerodinamika, peningkatan pembebanan pada saap, dan ang terpenting adalah masalah kontrol dan stabilitas. Autopilot pertama kali dikembangkan untuk sebuah peluru kendali, seiring perkembangan zaman saat ini autopilot banak digunakan sebagai dasar pada sistem navigasi transportasi udara maupun perairan. Autopilot merupakan suatu sistem ang dapat memandu gerak terbang pesawat tanpa adana campur tangan dari manusia. Dengan adana sistem ini seorang pilot tidak harus mengontrol secara penuh pesawatna tanpa takut terjadi kecelakaan. Karena didalam autopilot ang paling sederhana terdapat unit berisi perintah, kontroler dan sistem pengaturan terbang. Dengan mengisikan perintah-perintah khusus, seorang pilot dapat mengontrol pesawatna tanpa harus berada pada pesawat. Saat ini penggunaan sistem autopilot banak digunakan pada sistem pelaaran kapal dan sistem penerbangan pesawat komersil. Penggunaan konsep autopilot pada UAV akan menjadikanna kendaraan terbang otomatis ang bisa digunakan untuk bermacammacam keperluan terutama untuk monitoring jarak jauh. Makalah ini tersusun dari Bagian I ang merupakan pendahuluan. Bagian II adalah dasar teori mengenai UAV, Sistem Navigasi menggunakan GPS, dan. Bagian III menjelaskan perancangan sistem. Bagian IV membahas mengenai identifikasi sistem. Bagian V membahas mengenai pengujian dan simulasi Bagian VI menjelaskan beberapa kesimpulan akhir dari penelitian ini. II. PENGENALAN UAV UAV (Unmanned Aerial Vehicle) merupakan istilah ang digunakan untuk mereprentasikan benda terbang dengan suppla daa sendiri ang bisa digunakan berulang kali tanpa di operasikan oleh
2 Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari manusia secara langsung di dalamna. Oleh karena itu bom atau misil bukan merupakan jenis UAV karena hana dapat digunakan satu kali dalam pengoperasianna. Dengan penjelasan tersebut maka pesawat RC mini bisa digolongkan ke dalam UAV. Hampir semua UAV memiliki remot kontrol berfungsi untuk mengontrol UAV agar dapat terhindar dari benturan-benturan akibat kegagalan pada saat terbang otomatis. Pertama kali UAV dikembangkan oleh Ran Aeronautical dengan nama Q- dan diterbangkan pada tahun 95 untuk keperluan pengintaian. Saat ini Departemen Pertahanan Amerika Serikat telah menggunakan banak UAV untuk keperluan militer baik untuk surve rutin daerah perbatasan, tugas berbahaa, maupun untuk keperluan mata-mata. Saat ini UAV ang telah dikembangkan mampu terbang lebih dari 6 kaki dengan berat kurang dari pound []. Dengan berkembangna teknologi mikroelektronika, teknologi baterai berdaa tahan lama seperti (Lithium-Ion atau Lithium-Polmer) dan Modul Wireless ang canggih dan ekonomis UAV mulai bisa dikembangkan oleh para ilmuwan maupun para pecinta aeromodelling. Berdasarkan bentuk saap dan struktur badan, UAV dapat dikelompokkan menjadi jenis aitu fiedwing dan rotar-wing. Jenis UAV ang dibahas dalam paper ini adalah UAV tipe fied-wing dengan spesifikasi pada Tabel dan Gambar. Gambar. UAV Hobbico ARF 4 Tabel. Spesifikasi UAV Hobbico ARF 4 Spesifikasi Lebar saap Panjang Luas saap Berat Wing Loading Kuantitas.3 m.9 m.5 m.4 Kg 5.48 kg/ m. Dinamika UAV Saat terbang sebuah UAV dapat berputar melalui 3 ais (,, z) terhadap titik pusat massa pesawat M cg. Sistem pengaturan posisi pada UAV biasana direpresentasikan melalui pengaturan posisi anguler UAV aitu posisi sudut roll (φ), pitch (θ) dan aw (ψ). Ais pergerakan pesawat dapat dilihat pada Gambar. Beberapa macam kontrol masukan pada pesawat fiedwing antara lain: Aileron ( δ A ) : Untuk mengatur sudut roll. Rudder (δ R ) : Untuk mengatur sudut aw (kanan dan kiri). Elevator (δ E ) : Untuk mengatur sudut pitch (naik dan turun). Throtlle (δ Th ) : Untuk mengatur kecepatan motor. Gambar. Sistem sumbu UAV.. Sistem Navigasi Berbasis GPS Penggunaan GPS (Global Positioning Sstem) pada UAV harus memperhatikan spesifikasi berat ang dapat dibawa agar dapat terbang stabil. Sensor GPS diletakkan secara on-board agar dapat langsung mengakses koordinat posisi lintang dan bujur UAV melalui sebuah antenna penerima ang juga ditempatkan pada pesawat. Pada sistem ini tidak ada pemrosesan data. Fungsi GPS receiver adalah untuk mengumpulkan data ang kemudian dikirim ke unit pemroses mikrokontroler. Gambar. menunjukkan ilustrasi UAV dan wapoint. (arah utara) Wp (, ) Φ ref ( a, a ) Wp (, ) Gambar. Navigasi wapoint d Wp (, ) Φ error (arah timur)
3 Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa jarak antara UAV dengan lintasan terbang (d) dapat dihitung dengan menggunakan persamaan jarak antara titik ( a, a ) dengan garis lurus A+B+C= pada bidang- seperti pada persamaan.3. d Aa Ba C (.) A B Dengan A, B dan C dapat dicari dengan menggunakan prosedur subsitusi dari persamaan A+B+C= kemudian dibandingkan dengan persamaan garis ang dibentuk oleh titik (, ) dan (, ) sebagai berikut: ( ) = ( ) (.) Sehingga ( ) - ( ) + ( ) A = (.3) (.4) (.5) B = - (.6) C ( ) (.7) Sehingga jika nilai A,B dan C di subsitusikan pada persamaan (.) dapat dituliskan menjadi persamaan (.8). d = a a ( ( ) ) (.8) Persamaan (.8) tidak berlaku jika nilai = Untuk = nilai d dapat dihitung dengan persamaan (.9). d (.9) a Dimana = =. Sedangkan perhitungan arah ang harus ditempuh dapat dihitung dengan persamaan (.). Φ ref = 9 - arc tan (.) Dimana :, : koordinat posisi bujur dan lintang bujur wapoint pertama., : koordinat posisi bujur dan lintang wapointkedua. a, a : koordinat posisi bujur dan lintang aktual pesawat III. PERANCANGAN SISTEM Pada Bab ini dibahas mengenai perancangan sistem secara detail meliputi identifikasi kebutuhan untuk sistem ang digunakan, perancangan perangkat keras antara lain perancangan pesawat, rangkaian elektronik, pemilihan sensor, dan penggabungan elemen elemen pembangun sistem. Dan perancangan perangkat lunak pada software Codevision untuk pembacaan data sensor, pemrograman pada perangkat lunak Delphi 7 untuk komunikasi data UAV dengan komputer, serta perancangan kontroler ang digunakan untuk proses tracking serta pengolahan jarak dan sudut (θ) antara UAV dengan garis ang dibentuk oleh beberapa wapoint. Perancangan dan implementasi dilakukan pada perangkat keras terlebih dahulu dengan berpatokan pada studi literatur dan identifikasi kebutuhan untuk membangun sebuah UAV. 3. Arsitektur Sistem navigasi pada UAV Sistem Navigasi pada UAV dengan berdasarkan data GPS dan kompas dapat dilihat pada diagram blok Gambar 3.. Kontroler ang digunakan untuk pengaturan kestabilan terbang pada sistem ini adalah sebuah mikrokontroler. Selain sebagai kontroler, mikrokontroler juga digunakan sebagai path planner. Path planner merupakan algoritma ang digunakan untuk menentukan jalur ang harus dilewati oleh pesawat dari satu titik koordinat ke titik koordinat berikutna, sehingga path planner menediakan setpoint ang kemudian menjadi acuan kontroler untuk melakukan aksi kontrol. Sedangkan komputer dalam diagram blok pada Gambar 3. hana digunakan untuk monitoring data-data penerbangan seperti ketinggian,koordinat posisi lintang dan bujur, sudut pitch, sudut aw dan sudut roll, dan sinal masukan pada tiap-tiap servo.untuk menghubungkan komputer dengan plant digunakan media gelombang radio dengan frekuensi 433Mhz. Untuk sinal umpan balik dari sistem didapatkan dari sensor unit ang terdiri dari GPS, kompas, dan accelerometer. 3
4 Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari langsung ditanamkan pada mikrokontroler ang terdapat pada pesawat. Mulai B Inisialisasi Titik awal UAV Sinal PWM Motor Servo Rudder Menentukan Wapoint (W,W,W3,...Wn) A Tidak Kesalahan sudut arah dan jarak seuai toleransi g diinginkan Wapoint = Wi Ya Gambar 3. Arsitektur sistem UAV A Tidak Wapoint Wn tercapai 3. Identifikasi Kebutuhan Kebutuhan sistem dalam penelitian ini adalah sebuah pesawat mini RC sebagai plant, sensor GPS, sensor kompas dan accelerometer sebagai sensor ang digunakan untuk pembacaan data posisi lintang, bujur, sudut arah, sudut roll, pitch, dan aw dan seperangkat rangkaian mikrokontroler ang berfungsi sebagai kontroler dan path planner ang digunakan untuk memasukkan perintah perintah penerbangan. Dalam penelitian ini komputer hana digunakan untuk monitoring data-data penerbangan pesawat. Ambil Data GPS (Data Posisi Lintang & Bujur ) Ambil Data Gro Compass (Sudut Arah UAV) Perhitungan Jarak UAV dengan Wapoint (Wi) & Sudut Arah ang harus ditempuh UAV Perhitungan kesalahan Sudut Arah UAV Wapoint = Wi+ A Tidak Ya Wapoint terakhir tercapai Selesai 3.3 Perancangan Perangkat keras Perancangan perangkat keras ang dilakukan pada penelitian ini meliputi perancangan pesawat model, perancangan rangkaian elektronika dan, perancangan komunikasi komputer dengan plant. Untuk uerancangan komunikasi antara komputer dengan plant dilakukan melalui gelombang radio menggunakan modul wireless dengan frekuensi 433 MHz dan baudrate 48 bps. Gambar 3. menggambarkan aliran data selama komunikasi terjadi. Gambar 3. Komunikasi antara komputer dengan plant 3.4 Perancangan Perangkat lunak Perangkat lunak merupakan suatu bahasa pemrograman ang digunakan untuk pengoperasian suatu plant. Bahasa pemrograman ang digunakan dapat dimasukan dan dijalankan oleh suatu plant, baik itu melalui media komputer atau secara langsung. Pada sistem ang dibuat digunakan dua perangkat lunak dalam kinerja sistem aitu, perangkat lunak Delphi 7 ang dijalankan melalui media komputer dan perangkat lunak Code Vision AVR versi.3 ang secara 4 Kontroller PID B Gambar 3.3 Diagram Alir Sistem Navigasi Wapoint IV. IDENTIFIKASI PLANT Identifikasi ang dilakukan pada penelitian tugas akhir ini dilakukan secara dinamis dengan memberikan masukan sudut ang berbeda-beda pada motor servo penggerak rudder kemudian mengukur keluaran berupa sudut aw relatif terhadap arah utara dengan menggunakan kompas. Masukan ang diberikan berupa pulsa PWM dengan lebar pulsa bervariasi antara sampai ms (-3 sampai 3 ) melalui remote control. Waktu sampel pengambilan data adalah detik dengan lama pengambilan data selama 5 menit, sehingga didapatkan 4 data masukan dan keluaran. Kemudian pengolahan data masukan dan keluaran dilakukan menggunakan software Matlab 7. dengan perintah ARX untuk mendapatkan fungsi transfer plant. Agar hasil pendekatan ARX memberikan hasil ang baik maka perlu dilakukan interpolasi data terhadap data hasil identifikasi untuk memperkirakan data masukan dan keluaran antara satu sampel dengan sampel berikutna. Identifikasi plant dilakukan berulang kali dengan tujuan mendapatkan data terbaik ang dapat merepresentasikan karakteristik sistem ang digunakan. Model ang
5 Kecepatan Sudut Yaw (rad/s) Lebar Pulsa PWM (ms) Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari digunakan untuk perancangan kontroler adalah ang memiliki nilai kesalahan root mean square terkecil. Kesalahan root mean square merupakan nilai akar kesalahan rata-rata kuadrat ang menunjukan seberapa besar nilai simpangan kesalahan dari nilai nol, Rumus kesalahan root mean square dapat dilihat pada Persamaan (3.). Tabel 3. Hasil pemodelan plant dengan pendekatan orde dua Data. Fungsi Alih Kesalahan RMS.89s +.6 G ( s).365 s.47s +.4 Kesalahan RMS = n i ( i ˆ ) i (3.) n i adalah data identifikasi pada iterasi ke-i. ŷ i adalah data model pendekatan pada iterasi ke-i,dan n adalah jumlah data identifikasi..8.6 Sinal Masukan pada Motor Servo Rudder G ( s).678s s.655s G ( s).83s s.385s s G(s) = s +.659s Waktu (s) Gambar 3.4 Sinal masukan pada Motor Servo Rudder Respon Hasil Identifikasi Kecepatan Sudut Yaw waktu (s) Gambar 3.5 Respon Kecepatan Sudut Yaw Hasil Identifikasi Hasil identifikasi seperti pada grafik pada Gambar 3.4 dan Gambar 3.5 didekati dengan fungsi alih orde dua. Fungsi alih plant beserta kesalahan RMS untuk setiap data hasil identifikasi dapat dilihat pada Tabel Pengujian GPS Sebagai Sensor Posisi Pengujian GPS ini bertujuan untuk mengetahui keakuratan dari modul GPS ang digunakan untuk mengukur posisi koordinat lintang dan bujur pada suatu benda bergerak. Pengujian dilakukan menghubungkan pin R dari modul GPS dengan Pin R mikrokontroler. Kemudian meletakkan modul ini di dalam mobil ang dikendarai mengelilingi area tertentu di kawasan kampus Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaa. Dari hasil pengujian didapatkan beberapa pasangan koordinat lintang dan bujur. Setelah itu kumpulan data tersebut di plot menggunakan software Matlab 7.. Kemudian hasil plot tersebut dibandingkan dengan gambar peta pada Google Earth. Hasil pengujian GPS dapat dilihat pada Gambar 5. (a) dan Gambar 5. (b). Dari hasil tersebut tampak bahwa lintasan ang dibentuk oleh GPS dengan plot jalan ang dilewati GPS pada Google Earth memiliki kesamaan. V. PENGUJIAN DAN SIMULASI Pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah sistem berjalan sesuai dengan harapan, uji performa kemampuan melakukan kinerja dan menjawab tuntutan ang ada. Pengujian masing-masing elemen dilakukan secara terpisah kemudian dilakukan dengan pengujian sistem terintegrasi ang telah dibuat. Setelah melakukan pengujian maka dapat diketahui nilai performa dan kemampuan dari sistem ang telah dibuat. (a) Hasil Tracking lintasan dengan GPS 5
6 Sudut aw (radian) Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari.5 Uji sinal step pada fungsi alih kecepatan sudut aw sudut rudder (rad) respon kec. sudut aw (rad/s).5 (b) Hasil Validasi menggunakan Google Earth Gambar 5. Pengujian GPS untuk Sensor Posisi 5. Pengujian Sensor Kompas Sebagai Pengukur Arah Pengujian sensor kompas digital dilakukan untuk mengetahui keakuratan kompas digital ang akan digunakan sebagai pengukur arah UAV. Pengujian dilakukan dengan membaca lebar pulsa PWM ang dihasilkan oleh pin 4 pada modul kompas. Pengujian pertama dilakukan dengan mengarahkan kompas pada 4 arah mata angin berdasarkan kompas konvensional (utara, timur, selatan, dan barat ). Dari hasil pengujian didapatkan data arah untuk keempat mata angin seperti pada Tabel 5.. Tabel 5. Pengujian Sensor Kompas Digital Arah Sudut kompas Kesalahan Utara 359..% Timur % Selatan % Barat % 5.3 Uji sinal step Setelah dilakukan pengujian terhadap elemenelemen pembangun sistem maka perlu dilakukan simulasi terlebih dahulu sebelum beralih ke proses implementasi. Simulasi dilakukan dengan memberikan uji sinal step terhadap kecepatan sudut aw dan posisi sudut aw. Gambar 5. merupakan diagram blok simulink dari uji sinal step dengan masukan sudut rudder sebesar radian dan Gambar 5.3 merupakan diagram blok simulink dari uji sinal step dengan masukan sudut rudder sebesar rad/s waktu (s) Gambar 5. Gambar kurva respon kecepatan sudut aw dengan sinal uji step sudut aw(rad) Gambar 5.3 Gambar kurva respon kecepatan sudut aw dengan sinal uji step 5.4 Simulasi kontroler PID Untuk mengatasi masalah ketidakstabilan ang terjadi pada sudut aw maka perlu dipasang kontroler PID dimana parameter-parameterna di tala secara eksperimental sehingga didapatkan respon sudut aw seperti pada Gambar 5.8 ang memiliki karakteristik respon waktu τ =.73 detik dan kesalahan keadaaan tunak sebesar.6 %. Parameter PID hasil penalaan adalah kp=, ki=.,dan kd= aw(rad) Uji sinal step pada fungsi alih sudut aw waktu (s) Respon sudut aw dengan kontroler PID sudut rudder sudut aw setpoint sudut aw error Waktu (s) Gambar 5.8 Gambar kurva respon sudut aw dengan kontroler PID 6
7 Y (meter) Y (meter) Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari 5.5 Simulasi Proses Tracking Wapoint Simulasi proses tracking wapoint dilakukan untuk mengetahui seberapa handal kontroler PID ang telah dirancang untuk menuntun UAV terbang sesuai dengan titik-titik ang telah ditentukan sebelumna. Pertamatama harus ditentukan terlebih dahulu titi-titik ang akan dijadikan acuan untuk terbang oleh sebuah UAV. Kemudian melakukan inisialisasi awal ang meliputi pemberian nilai kecepatan awal dan posisi awal UAV. Gambar 5.9 dan Gambar 5. menunjukkan hasil tracking wapoint dengan nilai wapoint ang berbeda X (meter) Proses tracking wapoint UAV Lintasan referensi UAV Lintasan aktual Gambar 5.9 Proses Tracking Kondisi I Proses tracking UAV Lintasan referensi -5 UAV Lintasan aktual X (meter) Gambar 5. Proses Tracking Kondisi II Dari proses tracking dengan dua kondisi wapoint ang berbeda tersebut maka dapat dilihat kontroler PID dengan parameter Kp=, Ki=., dan Kd = memberikan performa ang baik dengan nilai kesalahan ang minimum. VI. KESIMPULAN Dari percobaan-percobaan ang telah dilakukan pada pengerjaan tugas akhir ini, maka dapat diambil beberapa kesimpulan antara lain:. Kontroler PID dapat diterapkan pada sistem ang kompleks dengan melalui pendekatan sistem single input single output.. Model matematika ang didapatkan dari hasil pemodelan dapat mewakili plant sebenarna karena adana konsistensi data setiap identifikasi. 3. Proses tracking wapoint pada sistem navigasi UAV ang dirancang menggunakan kontroler PID dapat memberikan performa ang bagus itu terbukti bahwa pada simulasi semua wapoint ang telah direncanakan telah dilewati oleh UAV. VII. REFERENSI [] S. Kanowitz, M. Nechba, dan A. Arroo.. Design And Implementation of a GPS-based Navigation Sstem for Micro Air Vehicles Thesis, Electrical and Computer Engineering, Universit of Florida. [] H. Chao, Y. Cao, dan Y. Chen. 7. Autopilots for Small Fied-Wing Unmanned Air Vehicles: A Surve, Proc. IEEE Mechatronics and Automation, vol. 5, no.8, pp [3] McLean, D. 99. Automatic Flight Control Sstems. Prentice Hall, Hertfordshire,UK. [4] D. Kingston, R. Beard, T. McLain, M. Larsen, dan W. Ren. 3. Autonomous Vehicle Technologies For Small Fied Wing UAVs, American Institute of Aeronautics and Astronautic. [6] K. J. Astrom & T. Hagglund, 995. PID Controllers: Theor, Design, and Tuning. Research Triangle Park, NC : Instrument Societ of America. [7] Ari Heranto,Wisnu Adi. 8. Pemrograman bahasa C untuk mikrokontroler ATMEGA8535. Yogakarta : Andi. [8] Ljung Lennart Sstem Identification: Theor for the User. Upper Saddle River New Jerse:Prentice-Hall Inc. [9] K. Ogata Modern Control Engineering 3rd Edition. Upper Saddle River New Jerse:Prentice- Hall Inc. 7
8 Proceeding Seminar Tugas Akhir Januari Biodata Penulis Mochamad Nurdiansah dilahirkan di Surabaa Jawa Timur. Merupakan putra keempat dari pasangan Mochamad Nur Hakam dan Moenasih. Penulis menamatkan pendidikan dasar di SD Budi Dharma Surabaa, kemudian melanjutkan ke SMPN Surabaa. Untuk jenjang SMA penulis menelesaikan sekolahna di SMAN 6 Surabaa. Setelah menamatkan SMU, penulis melanjutkan studina di Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh November Surabaa pada tahun 7. Spesialisasi bidang studi ang ditekuni oleh penulis adalah Teknik Sistem Pengaturan. Selama kuliah di ITS, penulis aktif menjadi asisten di Laboratorium Teknik Pengaturan.Pada bulan Januari penulis mengikuti seminar dan ujian Tugas Akhir di Bidang Studi Sistem Pengaturan Jurusan Teknik Elektro FTI ITS Surabaa sebagai salah satu sarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik Elektro. 8
TUGAS AKHIR - TE
TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Thorikul Huda
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Thorikul Huda 2209106030 Jurusan Teknik Elektro-FTI, Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID INDEPENDENT
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID INDEPENDENT DAN METODE DECOUPLING PADA GERAKAN LATERAL UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) UNTUK TRACKING WAYPOINT Dimaz Rosyid Ma ruf - 2209 106 053 Jurusan Teknik
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV
PERANCANGAN KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV Thorikul Huda JurusanTeknik Elektro-FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember KampusITS thorikulhuda@gmail.com Abstrak Kebutuhan
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID
Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Mokhamad Khozin-2207100092 Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Kontroler PID Optimal Untuk Tracking Lintasan Gerakan Lateral Pada UAV(Unmanned Aerial Vehicle)
Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Optimal Untuk Tracking Lintasan Gerakan Lateral Pada UAV(Unmanned Aerial Vehicle) Rahmat Fauzi 2209106077 Pembimbing : Surabaya, 26 Januari 2012 Ir. Rusdhianto
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sebuah Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang dikendalikan dari jarak jauh atau diterbangkan secara mandiri yang dilakukan pemrograman terlebih
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau biasa disebut pesawat tanpa awak saat ini sedang mengalami perkembangan yang sangat pesat di dunia. Penggunaan UAV dikategorikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) THORIKUL HUDA 2209106030 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie A.K, M.T. 1
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. UAV (Unnmaned Aerial Vehicle) secara umum dapat diartikan sebuah wahana udara
I. PENDAHULUAN A. Latar Belakang UAV (Unnmaned Aerial Vehicle) secara umum dapat diartikan sebuah wahana udara jenis fixed-wing, rotary-wing, ataupun pesawat yang mampu mengudara pada jalur yang ditentukan
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR
33 BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR 4.1 Pengujian Rangkaian Untuk dapat melakukan pengontrolan gerakan sirip elevator pada pesawat tanpa awak, terlebih dahulu dilakukan uji rangkaian
Lebih terperincimetode pengontrolan konvensional yaitu suatu metode yang dapat melakukan penalaan secara mandiri (Pogram, 2014). 1.2 Rumusan Masalah Dari latar
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Quadrotor adalah sebuah pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertikal atau VTOL (Vertical Take off Landing).
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
2 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini teknologi di bidang penerbangan sudah sangat maju. Pesawat terbang sudah dapat dikendalikan secara jarak jauh sehingga memungkinkan adanya suatu pesawat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 LATAR BELAKANG
BAB I PENDAHULUAN 1.1 LATAR BELAKANG Seiring dengan berkembangnya permintaan akan pemetaan suatu wilayah dalam berbagai bidang, maka semakin berkembang pula berbagai macam metode pemetaan. Dengan memanfaatkan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Ilmu pengetahuan dan teknologi dalam bidang robotika pada saat ini berkembang dengan sangat cepat. Teknologi robotika pada dasarnya dikembangkan dengan tujuan untuk
Lebih terperinci2 TINJAUAN PUSTAKA. Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV)
2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Unmanned Surface Vehicle (USV) Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV) merupakan sebuah wahana tanpa awak yang dapat dioperasikan pada permukaan air.
Lebih terperinciRancang Bangun Prototipe Kapal Tanpa Awak Menggunakan Mikrokontroler
Rancang Bangun Prototipe Kapal Tanpa Awak Menggunakan Mikrokontroler Dosen Pembimbing: Suwito, ST., MT. Yoga Uta Nugraha 2210 039 025 Ainul Khakim 2210 039 026 Jurusan D3 Teknik Elektro Fakultas Teknologi
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. Wahana udara tanpa awak (WUT) merupakan alternatif dari pesawat berawak
I. PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Wahana udara tanpa awak (WUT) merupakan alternatif dari pesawat berawak untuk banyak keperluan penerbangan baik dibidang militer maupun sipil. Dibandingkan dengan wahana
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah sebuah sistem pesawat udara yang tidak memiliki awak yang berada di dalam pesawat (onboard). Keberadaan awak pesawat digantikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) kini menjadi suatu kebutuhan di dalam kehidupan untuk berbagai tujuan dan fungsi. Desain dari
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan sistem ilmu pengetahuan dan teknologi semakin pesat di abad ke- 21 ini, khususnya dalam bidang penerbangan. Pada dekade terakhir dunia penerbangan mengalami
Lebih terperinciKontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta
Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Untuk Sistem Pendulum Kereta Helvin Indrawati, Trihastuti Agustinah Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Lebih terperinciterhadap gravitasi, sehingga vektor gravitasi dapat diestimasi dan didapatkan dari pengukuran. Hasil akselerasi lalu diintregasikan untuk mendapatkan
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Penelitian Pada kurun waktu yang singkat, Unmanned Aerial Vehicle (UAV) telah menarik banyak perhatian warga sipil, karena keunggulan mesin ini yang dapat berfungsi
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID OPTIMAL UNTUK TRACKING LINTASAN GERAKAN LATERAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID OPTIMAL UNTUK TRACKING LINTASAN GERAKAN LATERAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Rahmat Fauzi - 0906077 Jurusan Teknik Elektro-FTI, Institut Teknologi Sepuluh
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Seiring perkembangan teknologi telekomunikasi dan dirgantara dapat menghasilkan suatu teknologi yang menggabungkan antara informasi suatu keadaan lokal tertentu dengan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang UAV (Unmanned Aireal Vehicle) adalah pesawat tanpa awak yang dapat berotasi secara mandiri atau dikendalikan dari jarak jauh oleh seorang pilot (Bone, 2003). Pada
Lebih terperinci3 METODE PENELITIAN. c. Perangkat lunak Mission Planner. f. First Person View (FPV) Camera BOSCAMM
3 METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir dilaksanakan mulai Januari 2015 sampai Juni 2015, bertempat di Laboratorium Teknik Elektronika, Laboratorium Terpadu Teknik
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN I.1
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) banyak dikembangkan dan digunakan di bidang sipil maupun militer seperti pemetaan wilayah, pengambilan foto udara, pemantauan pada lahan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Gambar Glider (salah satu pendekatan cara terbang burung)
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Di masa lalu, banyak orang berusaha memahami bagaimana burung dapat mengambang di udara. Mereka ingin tahu bagaimana burung yang lebih berat dari udara dapat mengalahkan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau UAS (Unmanned Aircraft System) merupakan salah satu teknologi kedirgantaraan yang saat ini sedang berkembang dengan pesat.
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID SEBAGAI PENGONTROL KECEPATAN ROBOT MOBIL PADA LINTASAN DATAR, TANJAKAN, DAN TURUNAN TUGAS AKHIR Oleh : Imil Hamda Imran NIM : 06175062 Pembimbing I : Ir.
Lebih terperinciSISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID
SISTEM PENGENDALIAN SUHU PADA TUNGKU BAKAR MENGGUNAKAN KONTROLER PID Raditya Wiradhana, Pembimbing 1: M. Aziz Muslim, Pembimbing 2: Purwanto. 1 Abstrak Pada saat ini masih banyak tungku bakar berbahan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang UAS (unmanned aircraft systems) atau UAV (unmanned aerial vehicle) adalah sebuah sistem pesawat udara yang tidak memiliki awak yang berada di dalam pesawat (onboard).
Lebih terperinciSISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA
1022: Ahmad Ashari dkk. TI-59 SISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA Ahmad Ashari, Danang Lelono, Ilona Usuman, Andi Dharmawan, dan Tri Wahyu Supardi Jurusan Ilmu
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1 Universitas Internasional Batam
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat terbang model UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan sangat pesat dan menjadi salah satu area penelitian yang diprioritaskan. Beberapa jenis
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC
PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Dwitama Aryana Surya Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Sukolilo,
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciEKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF- UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen
Lebih terperinciDESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)
PROSEDING DESAIN SISTEM KENDALI GERAK SURGE DAN ROLL PADA SISTEM AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC) Teguh Herlambang, Hendro Nurhadi Program Studi Sistem Informasi Universitas
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 1, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-153 Rancang Bangun Sistem Kontrol Level dan Pressure Steam Generator pada Simulator Mixing Process di Workshop Instrumentasi
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAVQuadcopter
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Prin B-234 Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAVQuadcopter Tri
Lebih terperinciSISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER
SISTEM PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PROPOTIONAL IINTEGRAL DEREVATIVE (PID) KONTROLER Nursalim Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana Jl. Adisucipto-Penfui Kupang,
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciIDENTIFIKASI MODEL PADA QUADROTOR DENGAN METODE ESTIMASI PARAMETER RELS
IDENTIFIKASI MODEL PADA QUADROTOR DENGAN METODE ESTIMASI PARAMETER RELS Bayu Gigih Prasetyo *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro Semarang Jl. Prof. Sudharto,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Dalam mendisain sebuah sistem kontrol untuk sebuah plant yang parameterparameternya tidak berubah, metode pendekatan standar dengan sebuah pengontrol yang parameter-parameternya
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam melakukan pengambilan gambar di udara, banyak media yang bisa digunakan dan dengan semakin berkembangnya teknologi saat ini terutama dalam ilmu pengetahuan, membuat
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengaturan Autonomous Car-Following Car
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No., (204) ISSN: 2337-3539 (230-927 Print) E-3 Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengaturan Autonomous Car-Following Car Andreas Parluhutan Bonor Sinaga dan
Lebih terperinciSistem Pengaturan Kecepatan Stasioner Mesin Bensin Menggunakan Kontroler PID
Sistem Pengaturan Kecepatan Stasioner Mesin Bensin Menggunakan Kontroler PID Primadani Kurniawan, 2207100041 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, kampus
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Kebutuhan dan perkembangan sistem tracking antena pada komunikasi
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Penulisan Kebutuhan dan perkembangan sistem tracking antena pada komunikasi point-to-point semakin meningkat, salah satunya adalah untuk kepentingan pemantauan cuaca
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Roket merupakan sebuah wahana antariksa yang dapat digunakan untuk menunjang kemandirian dan kemajuan bangsa pada sektor lain. Selain dapat digunakan untuk misi perdamaian
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE)
Makalah Seminar Tugas Akhir RANCANG BANGUN SIMULATOR PENGENDALIAN POSISI CANNON PADA MODEL TANK MILITER DENGAN PENGENDALI PD (PROPOSIONAL DERIVATIVE) Heru Triwibowo [1], Iwan Setiawan [2], Budi Setiyono
Lebih terperinciKampus PENS-ITS Sukolilo, Surabaya
1. JUDUL PROYEK AKHIR Rancang Bangun Sistem Monitoring dan Kontrol Kecepatan Motor DC Secara Nirkabel Untuk Jarak Jauh. 2. ABSTRAK Untuk menunjang teori yang telah dipelajari, praktikum menjadi suatu bagian
Lebih terperinciSISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA
SISTEM PENJEJAK POSISI OBYEK BERBASIS UMPAN BALIK CITRA Syahrul 1, Andi Kurniawan 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, Universitas Komputer Indonesia Jl. Dipati Ukur No.116,
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Pada bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software maupun hardware yang digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem
Lebih terperinciIDENTIFIKASI MODEL PADA QUADROTOR DENGAN METODE ESTIMASI PARAMETER RELS
IDENTIFIKASI MODEL PADA QUADROTOR DENGAN METODE ESTIMASI PARAMETER RELS Bayu Gigih Prasetyo *), Aris Triwiyatno, and Budi Setiyono Laboratorium Teknik Kontrol Otomatik, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
Lebih terperinciPERANCANGAN ROBOT OKTAPOD DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ASIMETRI
Asrul Rizal Ahmad Padilah 1, Taufiq Nuzwir Nizar 2 1,2 Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung 1 asrul1423@gmail.com, 2 taufiq.nizar@gmail.com ABSTRAK Salah satu kelemahan robot dengan roda sebagai alat
Lebih terperinciPENGENDALIAN KECEPATAN PUTARAN GAS ENGINE
1 PENGENDALIAN KECEPATAN PUTARAN GAS ENGINE PADA RC AIRPLANE MENGGUNAKAN KONTROLER PROPORSIONAL INTEGRAL DEFERENSIAL (PID) BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 328 Ferditya Krisnanda, Pembimbing 1: Purwanto,
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Penelitian dan perancangan tugas akhir dilaksanakan mulai Agustus 2015
III. METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir dilaksanakan mulai Agustus 2015 sampai Desember 2015 (jadwal dan aktifitas penelitian terlampir), bertempat di Laboratorium
Lebih terperinciKONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 4, No. 1, (15) ISSN: 337-3539 (31-971 Print) A-594 KONTROL TRACKING FUZZY UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA MENGGUNAKAN PENDEKATAN LINEAR MATRIX INEQUALITIES Rizki Wijayanti, Trihastuti
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian
Lebih terperinciPRESENTASI TUGAS AKHIR. Oleh : M. NUR SHOBAKH
PRESENTASI TUGAS AKHIR PENGEMBANGAN ROBOT PENGIKUT GARIS BERBASIS MIKROKONTROLER SEBAGAI MEJA PENGANTAR MAKANAN OTOMATIS Oleh : M. NUR SHOBAKH 2108 030 061 DOSEN PEMBIMBING : Dr. Ir. Bambang Sampurno,
Lebih terperinciPenggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua
Volume 1 Nomor 2, April 217 e-issn : 2541-219 p-issn : 2541-44X Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer dan Sensor Halangan Ultrasonic pada Aplikasi Robot Berkaki Dua Abdullah Sekolah Tinggi Teknik
Lebih terperinciABSTRAK. Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab. Kata kunci:
PROJECT OF AN INTELLIGENT DIFFERENTIALY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV) SUBTITLE MODELING AND EXPERIMENT OF ID2TWV BASED ON AN INVERTED PENDULUM MODEL USING MATLAB SIMULINK Febry C.N*, EndraPitowarno**
Lebih terperinciImplementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api
Implementasi Sistem Navigasi Behavior Based Robotic dan Kontroler Fuzzy pada Manuver Robot Cerdas Pemadam Api Rully Muhammad Iqbal NRP 2210105011 Dosen Pembimbing: Rudy Dikairono, ST., MT Dr. Tri Arief
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri. Seiring dengan kemajuan teknologi, permasalahan pada dunia industri
Lebih terperinciPengembangan OSD (On Screen Display) dengan Penambahan Menu untuk Aplikasi pada Semi Autonomous Mobile Robot dengan Lengan untuk Mengambil Objek
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 5, No. 2, (2016) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A-929 Pengembangan OSD (On Screen Display) dengan Penambahan Menu untuk Aplikasi pada Semi Autonomous Mobile Robot dengan Lengan
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM. Gambar 3. 1 Diagram Blok Sistem Kecepatan Motor DC
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM Bab ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kontrol, baik secara software dan hardware yang akan digunakan untuk mendukung keseluruhan sistem yang
Lebih terperinciIdentifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC
Identifikasi Self Tuning PID Kontroler Metode Backward Rectangular Pada Motor DC Andhyka Vireza, M. Aziz Muslim, Goegoes Dwi N. 1 Abstrak Kontroler PID akan berjalan dengan baik jika mendapatkan tuning
Lebih terperinciTINJAUAN PUSTAKA. Waktu dan Tempat Penelitian
III TINJAUAN PUSTAKA Waktu dan Tempat Penelitian Penelitian dilaksanakan pada bulan Januari 2012 November 2012 di laboratorium lapangan Siswadi Supardjo, Program Studi Teknik Mesin Pertanian dan Pangan,
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC
Presentasi Tugas Akhir 5 Juli 2011 PERANCANGAN KONTROLER PI ANTI-WINDUP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 32 PADA KONTROL KECEPATAN MOTOR DC Pembimbing: Dr.Ir. Moch. Rameli Ir. Ali Fatoni, MT Dwitama Aryana
Lebih terperinciPengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID
Journal of Electrical Electronic Control and Automotive Engineering (JEECAE) Pengendalian Gerak Robot Penghindar Halangan Menggunakan Citra dengan Kontrol PID Basuki Winarno, S.T., M.T. Jurusan Teknik
Lebih terperinciBAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1. Mikrokontroller AVR Mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan serta keluaran serta dapat di read dan write dengan cara khusus. Mikrokontroller
Lebih terperinciRIZKAR FEBRIAN. 1, SUWANDI 2, REZA FAUZI I. 3. Abstrak
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID PADA AUTONOMOUS MOVING FORWARD QUADCOPTER DESIGN AND IMPLEMENTATION OF PID CONTROL SYSTEM IN AUTONOMOUS MOVING FORWARD QUADCOPTER RIZKAR FEBRIAN. 1, SUWANDI
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. wahana terbang tanpa awak, teknologi tersebut disebut Unmanned Aerial Vehicle
1.1. Latar Belakang Masalah BAB 1 PENDAHULUAN Seiring perkembangan teknologi telekomunikasi dan dirgantara menghasilkan suatu teknologi yang menggabungkan antara informasi suatu keadaan lokasi tertentu
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Jalan raya adalah prasarana transportasi darat yang meliputi segala bagian jalan, termasuk bangunan pelengkap dan perlengkapannya yang diperuntukkan bagi lalu lintas,
Lebih terperinciBAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian robot mobil pemadam api dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui kinerja robot serta performa dari sistem pergerakan robot yang telah dirancang pada Bab 3. Pengujian
Lebih terperinciPurwarupa Sistem Kendali Kestabilan Pesawat Tanpa Awak Sayap Tetap Menggunakan Robust PID
IJEIS, Vol.6, No.2, October 2016, pp. 129~138 ISSN: 2088-3714 129 Purwarupa Sistem Kendali Kestabilan Pesawat Tanpa Awak Sayap Tetap Menggunakan Robust PID Dwitiya Bagus Widyantara* 1, Raden Sumiharto
Lebih terperinciSistem Kendali PID pada Modus Transisi Terbang Tiltrotor
IJEIS, Vol.5, No.2, October 2015, pp. 199~210 ISSN: 2088-3714 199 Sistem Kendali PID pada Modus Transisi Terbang Tiltrotor Syafrizal Akhzan* 1, Andi Dharmawan 2 1 Program Studi Elektronika dan Instrumentasi,
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC
Desain dan Implementasi Model Reference Adaptive Control untuk Pengaturan Tracking Optimal Posisi Motor DC Dinar Setyaningrum 22081000018 Teknik Sistem Pengaturan Institut Teknologi Sepuluh Nopember Rabu,
Lebih terperinci3.5.1 Komponen jaringan syaraf Adaptif Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) Simulink MATLAB Mikrokontroler...
DAFTAR ISI HALAMAN PERSETUJUAN TESIS... i PERNYATAAN... ii KATA PENGANTAR... iii DAFTAR ISI... v DAFTAR TABEL... viii DAFTAR GAMBAR... ix INSTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN... 1 1.1 Latar
Lebih terperinciUJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
UJI PERFORMANSI PADA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DENGAN VARIASI BEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID Joko Prasetyo, Purwanto, Rahmadwati. Abstrak Pompa air di dunia industri sudah umum digunakan sebagai aktuator
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI DAN KETINGGIAN TERBANG PESAWAT QUADCOPTER A S R U L P
SISTEM KENDALI POSISI DAN KETINGGIAN TERBANG PESAWAT QUADCOPTER A S R U L P2700213428 PROGRAM PASCASARJANA PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO UNIVERSITAS HASANUDDIN MAKASSAR 2014 ii DRAFT PROPOSAL JUDUL Sistem
Lebih terperinciIMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PERGERAKAN LARAS MORTIR 81MM SESUAI DENGAN HASIL PERHITUNGAN KOREKSI TEMBAKAN Dimas Silvani F.H 1*, Abd. Rabi 1, Jeki Saputra 2 1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Lebih terperinciROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER. Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari
Nur Hudi, Lestari; Robot Omni Directional Steering Berbasis Mikrokontroler ROBOT OMNI DIRECTIONAL STEERING BERBASIS MIKROKONTROLER Muchamad Nur Hudi. Dyah Lestari Abstrak: Robot Omni merupakan seperangkat
Lebih terperinciAnalisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu:
Analisa Kestabilan Sistem dalam Penelitian ini di lakukan dengan dua Metode Yaitu: o Analisa Stabilitas Routh Hurwith 1. Suatu metode menentukan kestabilan sistem dengan melihat pole-pole loop tertutup
Lebih terperinciRANCANG BANGUN SISTEM AUTOTRACKING UNTUK ANTENA UNIDIRECTIONAL FREKUENSI 2.4GHZ DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTOLER ARDUINO
RANCANG BANGUN SISTEM AUTOTRACKING UNTUK ANTENA UNIDIRECTIONAL FREKUENSI 2.4GHZ DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTOLER ARDUINO Ryandika Afdila (1), Arman Sani (2) Konsentrasi Teknik Telekomunikasi, Departemen
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1 1.1 Latar Belakang Pemetaan merupakan suatu kegiatan pengukuran, penghitungan dan penggambaran permukaan bumi di atas bidang datar dengan menggunakan metode pemetaan tertentu sehingga
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi pesawat tanpa awak (english : Unmanned Aerial Vehicle disingkat UAV) sangat pesat. Diperkirakan UAV akan berkembang secara signifikan pada
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan dengan luas wilayah daratan Indonesia lebih dari 2.012.402 km 2 dan luas perairannya lebih dari 5.877.879 km 2 yang menjadikan
Lebih terperinciCalyptra : Jurnal Ilmiah Mahasiswa Universitas Surabaya Vol.4 No.2 (2015)
Estimasi Parameter Model Height-Roll-Pitch-Yaw AR Drone dengan Least Square Method Steven Tanto Teknik Elektro / Fakultas Teknik steventanto@gmail.com Agung Prayitno Teknik Elektro / Fakultas Teknik prayitno_agung@staff.ubaya.ac.id
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam
SISTEM KENDALI POSISI MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam I. Tujuan 1. Mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan posisi motor arus searah.. Mampu menerangkan pengaruh kecepatan
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID
PERANCANGAN PENGENDALI POSISI LINIER UNTUK MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID Endra 1 ; Nazar Nazwan 2 ; Dwi Baskoro 3 ; Filian Demi Kusumah 4 1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro
III. METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian Pengerjaan tugas akhir ini bertempat di laboratorium Terpadu Teknik Elektro Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung pada bulan Desember 2013 sampai
Lebih terperinciSIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN
SIMULATOR RESPON SISTEM UNTUK MENENTUKAN KONSTANTA KONTROLER PID PADA MEKANISME PENGENDALIAN TEKANAN Dwiana Hendrawati Prodi Teknik Konversi Energi Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof.
Lebih terperinci