BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan
|
|
- Ida Jayadi
- 7 tahun lalu
- Tontonan:
Transkripsi
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang dan Permasalahan Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) kini menjadi suatu kebutuhan di dalam kehidupan untuk berbagai tujuan dan fungsi. Desain dari pesawat tanpa awak pun kini telah memiliki banyak sekali jenis sehingga memudahkan penggunaannya yang memiliki fungsi tersendiri. Untuk dapat menambah efisiensi, modifikasi mulai dilakukan pada pesawat tanpa awak misalnya dengan mengadopsi kemampuan helikopter untuk lepas landas yang sekaligus mengadopsi kemampuan dari pesawat udara ketika terbang. Pesawat tanpa awak dengan kemampuan ini yaitu lepas landas secara vertikal dan terbang dengan kecepatan penuh layaknya pesawat udara ketika melakukan penerbangan konvensional disebut dengan pesawat terbang Vertical Take-Off and Landing (VTOL) yang jenisnya salah satunya adalah tiltrotor. Tiltrotor memiliki 3 modus penerbangan yaitu modus hovering, modus transisi, dan modus terbang maju. Kelebihan dari sistem ini adalah kemampuan terbang dengan kecepatan yang baik sehingga dapat menjangkau jarak yang jauh, dapat melayang di area tertentu, dan dapat lepas landas ataupun mendarat pada area yang terbatas. Dengan kelebihan-kelebihan tersebut, tanpa adanya sistem kendali yang baik pada tiltrotor maka tiltrotor akan sangat sulit untuk dikendalikan. Sistem kendali yang baik disini adalah mampu untuk mempertahankan sudut orientasi tiltrotor pada 0 o pada modus hovering tiltrotor. Kestabilan pada modus hovering akan mempengaruhi tiltrotor ketika memasuki modus transisi. Modus transisi berperan penting agar tiltrotor dapat berpindah dari modus hovering menuju modus terbang maju. Tanpa adanya sistem kendali pada modus transisi maka sistem tidak akan dapat menjaga keseimbangannya ketika memasuki modus transisi dimana terjadi perubahan pergerakan servo yang dapat mengubah sudut orientasi menjauh dari setpoint-nya. Beberapa jenis metode kendali telah banyak diperkenalkan untuk pengendalian pesawat tanpa awak misalnya pengendali P, PI, dan PID. Sistem 1
2 2 kendali tersebut memiliki keunggulan tersendiri pada setiap masing-masing sistem sesuai dengan karakteristik sistem itu sendiri. Berdasarkan pemaparan di atas maka dibutuhkan sistem kendali untuk modus hovering dan modus transisi tiltrotor menggunakan sistem kendali P, PI, atau PID berdasarkan pengujian yang paling baik untuk tiltrotor. 1.2 Rumusan Masalah Dari latar belakang permasalahan yang ada, dapat dirumuskan permasalahan yang akan dibahas dalam penelitian ini yaitu bagaimana tiltrotor dapat mempertahankan sudut orientasi tiltrotor (roll, pitch, dan yaw) dari sumbu pesawat terhadap sumbu bumi pada modus transisi terbang tiltrotor menggunakan sistem kendali PID. 1.3 Tujuan Penelitian Tujuan yang ingin dicapai dalam penelitian ini adalah merancang dan mengimplementasikan sistem kendali PID pada modus transisi terbang tiltrotor agar dapat mempertahankan sudut orientasi tiltrotor (roll, pitch, dan yaw) dari sumbu pesawat terhadap sumbu bumi. 1.4 Batasan Masalah Pembatasan masalah yang dilakukan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut: 1. Jenis tiltrotor yang digunakan adalah tiltrotor dengan 2 buah baling-baling yang juga sering disebut dengan twin-tiltrotor. 2. Modus transisi pada tiltrotor yang akan diujikan hanya untuk keadaan menuju pergerakan terbang maju dari keadaan hovering/melayang. 3. Sensor yang digunakan adalah IMU 9 DOF yang terdiri dari 3 axis sensor accelerometer, 3 axis sensor gyroscope, dan 3 axis magnetometer. 4. Penentuan konstanta P, I, dan D pada sistem kendali menggunakan Ziegler- Nichols metode osilasi.
3 3 5. Tuning dan pengujian sistem kendali dilakukan tanpa memperhatikan pengaruh lingkungan atau angin. 6. Sistem kendali yang akan dirancang dan dibuat hanya diimplementasikan untuk sudut orientasi pitch dan roll saja. Sistem kendali untuk sudut orientasi yaw tetap dirancang dan dibuat namun hanya sebatas untuk mempertahankan nilai yaw tiltrotor. 7. Sistem kendali yang digunakan pada sudut roll dan pitch pada modus hovering adalah sistem kendali yang paling baik berdasarkan pengujian pengendali P, PI, dan PID pada sistem. 8. Sistem kendali yang digunakan pada sudut roll dan pitch modus transisi menggunakan sistem kendali terbaik yang didapat pada pengujian sistem kendali pada modus hovering. 1.5 Manfaat Penelitian Manfaat penelitian ini adalah memudahkan pengendalian pada modus hovering dan transisi pada tiltrotor. 1.6 Metodologi Penelitian Metodologi penelitian yang telah dilakukan adalah sebagai berikut: 1. Menentukan topik yang akan dipilih dengan cara mengidentifikasi masalahmasalah yang ada saat ini untuk kemudian dicari solusinya. Pemilihan topik ini juga disertai dengan konsultasi dengan dosen pembimbing. 2. Setelah mengidentifikasi permasalahan-permasalahan yang ada maka akan ditemukan solusi dari masalah-masalah tersebut. Ini kemudian menjadi basis tujuan dari dibuatnya sistem distribusi barang bantuan menggunakan tiltrotor. 3. Pengumpulan data dilakukan dengan pengkajian dan pembelajaran lebih lanjut terhadap sistem yang akan dibuat, yaitu dengan cara: a. Studi Literatur, yaitu mempelajari artikel, makalah, jurnal, karya tulis, situs web di internet, serta buku-buku yang terkait dengan tiltrotor pada umumnya dan sistem distribusi barang pada khususnya, sistem transmisi data, sensor yang digunakan (sensor accelerometer, gyroscope, dan
4 4 magnetometer), aktuator berupa motor brushless dan motor servo, serta mikrokontroler. b. Konsultasi dengan dosen pembimbing dan dosen lain yang sesuai bidangnya mengenai rancangan sistem dan inovasi-inovasi yang akan diterapkan. 4. Membuat perancangan system yang terdiri dari tiga bagian: a. Perancangan Piranti Keras (hardware) - Mekanik Pembuatan mekanik kerangka tiltrotor akan didasarkan pada ketentuan ukuran tiltrotor. Kerangka ini akan berbasis aluminium dan akrilik sehingga ringan namun kokoh. Selain itu, rangka juga harus dibuat se-fleksibel mungkin sehingga dapat dengan mudah dimodifikasi sesuai kebutuhan, serta memudahkan proses maintenance. b. Perancangan Piranti Keras (hardware) - Elektronik Meliputi perancangan-perancangan desain dari sistem elektronik yang melibatkan beberapa sensor seperti sensor accelerometer, gyroscope, dan magnetometer untuk menjaga keseimbangan tiltrotor ketika terbang. c. Perancangan Piranti Lunak (Software) - Program Program ini meliputi pemrogaman yang ada pada pengontrolnya. Pemrograman pada mikrokontroler akan menggunakan bahasa pemrograman C. 5. Selanjutnya adalah penerapan sistem yang telah dirancang tadi dan percobaan dengan cara predictive trial and error yaitu uji coba dengan basis data dari pengalaman-pengalaman uji coba sebelumnya. Hal ini meliputi proses proof of concept. 6. Yang terakhir adalah analisis dan pengujian terhadap sistem yang telah dibuat yaitu dengan cara uji coba terbang, distribusi barang, dan transmisi data. Dari proses ini kemudian dapat ditarik kesimpulan dari hasil penelitian yang telah dilakukan.
5 5 1.7 Sistematika Penulisan Garis besar penulisan laporan penelitian ini terdiri dari tujuh bab, yaitu: BAB I : PENDAHULUAN Bab ini berisi penguraian tentang latar belakang dan permasalahan yang dikaji, tujuan, manfaat, batasan masalah, metodologi penelitian yang dilakukan serta sistematika penulisan laporan penelitian. BAB II : TINJAUAN PUSTAKA Bab ini berisi tentang penelitian-penelitian terdahulu seputar tiltrotor. BAB III : LANDASAN TEORI Bab ini berisi tentang dasar teori yang mencakup teori-teori mengenai pengertian dari Unmanned Aerial Vehicle (UAV), komponen yang digunakan berupa Inertial Meansurement Unit (IMU), dan metode kendali PID. BAB IV : ANALISIS DAN RANCANGAN SISTEM Bab ini berisi tentang penjelasan mengenai rancangan sistem secara keseluruhan meliputi analisis sistem, arsitektur sistem, diagram blok kendali sistem, rancangan, perangkat lunak, dan rancangan pengujian sistem. BAB V : IMPLEMENTASI Bab ini berisi penjelasan tentang beberapa implementasi, yaitu implementasi parameter-parameter permodelan tiltrotor, perangkat keras, perangkat lunak. BAB VI : HASIL DAN PEMBAHASAN Bab ini berisi tentang beberapa pengujian, yaitu pengujian step respon konstanta PID masing-masing sudut orientasi, sistem keseimbangan tiltrotor. BAB VII : PENUTUP Bab ini berisi tentang kesimpulan dari penelitian serta saran untuk mengembangkan algoritma kestabilan terbang tiltrotor.
BAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1. 1.1 Latar Belakang Gerak terbang pada pesawat tanpa awak atau yang sering disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ada berbagais macam, seperti melayang (hovering), gerak terbang
Lebih terperincimetode pengontrolan konvensional yaitu suatu metode yang dapat melakukan penalaan secara mandiri (Pogram, 2014). 1.2 Rumusan Masalah Dari latar
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Quadrotor adalah sebuah pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertikal atau VTOL (Vertical Take off Landing).
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
2 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini teknologi di bidang penerbangan sudah sangat maju. Pesawat terbang sudah dapat dikendalikan secara jarak jauh sehingga memungkinkan adanya suatu pesawat
Lebih terperinciSistem Kendali PID pada Modus Transisi Terbang Tiltrotor
IJEIS, Vol.5, No.2, October 2015, pp. 199~210 ISSN: 2088-3714 199 Sistem Kendali PID pada Modus Transisi Terbang Tiltrotor Syafrizal Akhzan* 1, Andi Dharmawan 2 1 Program Studi Elektronika dan Instrumentasi,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1 Universitas Internasional Batam
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat terbang model UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan sangat pesat dan menjadi salah satu area penelitian yang diprioritaskan. Beberapa jenis
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN I.1
BAB I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) banyak dikembangkan dan digunakan di bidang sipil maupun militer seperti pemetaan wilayah, pengambilan foto udara, pemantauan pada lahan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat udara tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah pesawat terbang yang dapat dikendalikan secara jarak jauh oleh pilot atau dengan mengendalikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Seiring perkembangan teknologi telekomunikasi dan dirgantara dapat menghasilkan suatu teknologi yang menggabungkan antara informasi suatu keadaan lokal tertentu dengan
Lebih terperinciPenerapan Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin- Tiltrotor dengan Metode DCM
IJEIS, Vol.5, No.2, October 2015, pp. 145~154 ISSN: 2088-3714 145 Penerapan Sistem Kendali PID untuk KestabilanTwin- Tiltrotor dengan Metode DCM Andi Dharmawan 1, Sani Pramudita* 2 1 Jurusan Ilmu Komputer
Lebih terperinciSISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA
1022: Ahmad Ashari dkk. TI-59 SISTEM KENDALI DAN MUATAN QUADCOPTER SEBAGAI SISTEM PENDUKUNG EVAKUASI BENCANA Ahmad Ashari, Danang Lelono, Ilona Usuman, Andi Dharmawan, dan Tri Wahyu Supardi Jurusan Ilmu
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Pesawat tanpa awak atau pesawat nirawak (Unmanned Aerial Vehicle atau disingkat UAV), adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dalam melakukan pengambilan gambar di udara, banyak media yang bisa digunakan dan dengan semakin berkembangnya teknologi saat ini terutama dalam ilmu pengetahuan, membuat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Masalah UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah sebuah sistem pesawat udara yang tidak memiliki awak yang berada di dalam pesawat (onboard). Keberadaan awak pesawat digantikan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau biasa disebut pesawat tanpa awak saat ini sedang mengalami perkembangan yang sangat pesat di dunia. Penggunaan UAV dikategorikan
Lebih terperinciTUGAS AKHIR - TE
TUGAS AKHIR - TE 091399 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK PENGATURAN ARAH DAN PENGATURAN HEADING PADA FIXED-WING UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) Hery Setyo Widodo NRP. 2208100176 Laboratorium
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Unmanned aerial vehicles (UAVs) atau wahana tanpa awak merupakan wahana terbang tanpa ada yang mengendalikan penerbangan wahana tersebut. Sebuah UAV dapat berupa pesawat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sebuah Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang dikendalikan dari jarak jauh atau diterbangkan secara mandiri yang dilakukan pemrograman terlebih
Lebih terperinciRIZKAR FEBRIAN. 1, SUWANDI 2, REZA FAUZI I. 3. Abstrak
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID PADA AUTONOMOUS MOVING FORWARD QUADCOPTER DESIGN AND IMPLEMENTATION OF PID CONTROL SYSTEM IN AUTONOMOUS MOVING FORWARD QUADCOPTER RIZKAR FEBRIAN. 1, SUWANDI
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang UAV (Unmanned Aireal Vehicle) adalah pesawat tanpa awak yang dapat berotasi secara mandiri atau dikendalikan dari jarak jauh oleh seorang pilot (Bone, 2003). Pada
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN Tujuan. Merancang dan merealisasikan pesawat terbang mandiri tanpa awak dengan empat. baling-baling penggerak.
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Tujuan Merancang dan merealisasikan pesawat terbang mandiri tanpa awak dengan empat baling-baling penggerak. 1.2. Latar Belakang Pesawat terbang tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial
Lebih terperinciterhadap gravitasi, sehingga vektor gravitasi dapat diestimasi dan didapatkan dari pengukuran. Hasil akselerasi lalu diintregasikan untuk mendapatkan
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Penelitian Pada kurun waktu yang singkat, Unmanned Aerial Vehicle (UAV) telah menarik banyak perhatian warga sipil, karena keunggulan mesin ini yang dapat berfungsi
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan sistem ilmu pengetahuan dan teknologi semakin pesat di abad ke- 21 ini, khususnya dalam bidang penerbangan. Pada dekade terakhir dunia penerbangan mengalami
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. pengendalian. Perkembangan teknologi MEMS (Micro Electro Mechanical System)
BAB I PENDAHULUAN 1 Latar Belakang Sensor adalah jenis tranduser yang digunakan untuk mengubah besaran mekanis, magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor sering digunakan
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Salah satu perkembangan teknologi yang popular adalah teknologi bidang robotika. Robot mengambil peran yang penting dalam menangani tugas-tugas yang biasanya ditangani
Lebih terperinciRancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah
JURNAL TEKNIK ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271 F-50 Rancang Bangun Sistem Takeoff Unmanned Aerial Vehicle Quadrotor Berbasis Sensor Jarak Inframerah Bardo Wenang, Rudy Dikairono, ST., MT.,
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. wahana terbang tanpa awak, teknologi tersebut disebut Unmanned Aerial Vehicle
1.1. Latar Belakang Masalah BAB 1 PENDAHULUAN Seiring perkembangan teknologi telekomunikasi dan dirgantara menghasilkan suatu teknologi yang menggabungkan antara informasi suatu keadaan lokasi tertentu
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Ilmu pengetahuan dan teknologi dalam bidang robotika pada saat ini berkembang dengan sangat cepat. Teknologi robotika pada dasarnya dikembangkan dengan tujuan untuk
Lebih terperinciDAFTAR ISI. SKRIPSI... ii
DAFTAR ISI SKRIPSI... i SKRIPSI... ii PERNYATAAN... iii HALAMAN PENGESAHAN... iv KATA PENGANTAR... v DAFTAR ISI... vii DAFTAR GAMBAR... ix DAFTAR TABEL... xi INTISARI... xii ABSTRACT... xiii BAB I PENDAHULUAN...
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang UAS (unmanned aircraft systems) atau UAV (unmanned aerial vehicle) adalah sebuah sistem pesawat udara yang tidak memiliki awak yang berada di dalam pesawat (onboard).
Lebih terperinciIMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID)
IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID) Adnan Rafi Al Tahtawi Program Studi Teknik Komputer, Politeknik Sukabumi adnanrafi@polteksmi.ac.id
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Dewasa ini, teknologi pemrosesan sinyal digital (PSD), salah satunya pemrosesan suara, merupakan salah satu bidang riset yang berkembang pesat beberapa tahun belakangan.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Dewasa ini kebutuhan energi di dunia semakin tinggi. Menurut para ahli minyak bumi, bahan bakar fosil diperkirakan akan habis 30 tahun lagi. Perkiraan itu didasari
Lebih terperinciPERANCANGAN PENGENDALI PID UNTUK GERAKAN PITCH DAN ROLL PADA QUADCOPTER
PERANCANGAN PENGENDALI PID UNTUK GERAKAN PITCH DAN ROLL PADA QUADCOPTER Rosalia H. Subrata, Raymond Tarumasely & Calvin Dwianto S. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Trisakti
Lebih terperinciSISTEM KENDALI POSISI DAN KETINGGIAN TERBANG PESAWAT QUADCOPTER A S R U L P
SISTEM KENDALI POSISI DAN KETINGGIAN TERBANG PESAWAT QUADCOPTER A S R U L P2700213428 PROGRAM PASCASARJANA PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO UNIVERSITAS HASANUDDIN MAKASSAR 2014 ii DRAFT PROPOSAL JUDUL Sistem
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Parrot AR. Drone
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Quadrotor merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak yang memiliki empat buah baling-baling (rotor) yang biasa juga disebut quadcopter.
Lebih terperinciPurwarupa Sistem Kendali Kestabilan Pesawat Tanpa Awak Sayap Tetap Menggunakan Robust PID
IJEIS, Vol.6, No.2, October 2016, pp. 129~138 ISSN: 2088-3714 129 Purwarupa Sistem Kendali Kestabilan Pesawat Tanpa Awak Sayap Tetap Menggunakan Robust PID Dwitiya Bagus Widyantara* 1, Raden Sumiharto
Lebih terperinci3. Perancangan Alat Perancangan alat yaitu mendesain konsep yang sudah dibuat, meliputi perancangan mekanis robot, elektronis robot dan pemrograman
BAB I Bab I merupakan pendahuluan usulan proyek akhir. Pendahuluan memaparkan latar belakang dan permasalahan dari proyek akhir serta tujuan dan manfaat yang diharapkan dari pelaksanaan proyek akhir. A.
Lebih terperinciJURUSAN TEKNIK KOMPUTER POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA 2014
IMPLEMENTASI PID KONTROL UNTUK MENGONTROL KESTABILAN POSISI QUADCOPTER GUNA MENGIDENTIFIKASI OBJEK DARI KETINGGIAN MAKSIMAL 6 METER Laporan Akhir Laporan Akhir ini disusun sebagai salah satu syarat menyelesaikan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Jalan raya adalah prasarana transportasi darat yang meliputi segala bagian jalan, termasuk bangunan pelengkap dan perlengkapannya yang diperuntukkan bagi lalu lintas,
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAVQuadcopter
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 2, No. 2, (2013) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Prin B-234 Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAVQuadcopter Tri
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan sistem dari perangkat keras, serta perangkat lunak robot. 3.1. Gambaran Sistem Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini
Lebih terperinciPENDAHULUAN Latar Belakang Parrot AR.Drone
PENDAHULUAN Latar Belakang UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau pesawat tanpa awak atau drone adalah sebuah mesin yang mampu terbang dan dikendalikan oleh pilot dari jarak jauh. Pergerakan UAV sendiri dipengaruhi
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1.Latar Belakang dan Permasalahan
BAB I PENDAHULUAN 1.1.Latar Belakang dan Permasalahan Pusat Teknologi Akselerator dan Proses Bahan (PTAPB) BATAN Yogyakarta sedang meneliti dan mengembangkan sistem pengukuran medan magnet untuk alat siklotron.
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN. Dewasa ini perkembangan teknologi mengubah setiap sendi kehidupan manusia
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Dewasa ini perkembangan teknologi mengubah setiap sendi kehidupan manusia dan lingkungannya. Banyak dari teknologi itu yang berakibat buruk, digunakan untuk perang
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Saat ini segala sesuatu dalam kehidupan manusia bisa dikatakan bergantung pada teknologi yang ada, perkembangan teknologi komputerisasi telah mempengaruhi kehidupan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau UAS (Unmanned Aircraft System) merupakan salah satu teknologi kedirgantaraan yang saat ini sedang berkembang dengan pesat.
Lebih terperinciSELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8
SELF-STABILIZING 2-AXIS MENGGUNAKAN ACCELEROMETER ADXL345 BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega8 I Nyoman Benny Rismawan 1, Cok Gede Indra Partha 2, Yoga Divayana 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. UAV (Unnmaned Aerial Vehicle) secara umum dapat diartikan sebuah wahana udara
I. PENDAHULUAN A. Latar Belakang UAV (Unnmaned Aerial Vehicle) secara umum dapat diartikan sebuah wahana udara jenis fixed-wing, rotary-wing, ataupun pesawat yang mampu mengudara pada jalur yang ditentukan
Lebih terperinciBAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING
8 BAB 3 PERANCANGAN KONTROL DENGAN PID TUNING 3. Algoritma Kontrol Pada Pesawat Tanpa Awak Pada makalah seminar dari penulis dengan judul Pemodelan dan Simulasi Gerak Sirip Pada Pesawat Tanpa Awak telah
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN BAB
BAB I PENDAHULUAN BAB 1 1.1 Latar Belakang Teknologi pengindraan elektronik telah mengalami perkembangan dari masa ke masa. Pengindraan elektronik ini mengacu pada kemampuan reproduksi indra manusia menggunakan
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK AUTONOMOUS MOVING FORWARD MANUEVER PADA QUADCOPTER By : Zam Yusuf / 10105063 Dosen Pembimbing : Ir. Ali Fatoni,MT. AGENDA PRESENTASI 1. Pendahuluan. Perancangan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Motor DC (Direct Current) Brushless atau disebut dengan Motor BLDC (Brushless Direct Current Motor) sangat banyak digunakan dalam berbagai macam aplikasi industri saat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Umumnya pesawat diklasifikasikan menjadi dua kategori yaitu sayap tetap (fix wing) dan sayap putar (rotary wing). Pada sayap putar pesawat tersebut dirancang
Lebih terperinciGambar 1.1 Skema kontrol helikopter (Sumber: Stepniewski dan Keys (1909: 36))
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Umunya pesawat diklasifikasikan menjadi dua kategori yaitu sayap tetap (fix wing) dan sayap putar (rotary wing). Pada sayap putar pesawat tersebut dirancang memiliki
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Robot merupakan sebuah alat yang berfungsi untuk membantu manusia dalam melaksanakan tugas-tugasnya. Banyak model robot yang dikembangkan oleh para peneliti,
Lebih terperinciOptimasi Kendali PID menggunakan Algoritma Genetika untuk Penerbangan Quadrotor
IJEIS, Vol.7, No.2, October 2017, pp. 173~184 ISSN: 2088-3714 173 Optimasi Kendali PID menggunakan Algoritma Genetika untuk Penerbangan Quadrotor Khalaqas Hakiim* 1, Andi Dharmawan 2, Faizah 3 1 Prodi
Lebih terperinciPERANCANGAN SISTEM STABILISASI ROLL DAN YAW PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MENGGUNAKAN SENSOR IMU 6 DOF DENGAN METODE SELF TUNING FUZZY PID
PERANCANGAN SISTEM STABILISASI ROLL DAN YAW PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MENGGUNAKAN SENSOR IMU 6 DOF DENGAN METODE SELF TUNING FUZZY PID Aulia Rahman *), Iwan Setiawan, and Darjat Departemen Teknik Elektro,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN BAB 1 1.1 Latar Belakang Pemetaan merupakan suatu kegiatan pengukuran, penghitungan dan penggambaran permukaan bumi di atas bidang datar dengan menggunakan metode pemetaan tertentu sehingga
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Indonesia dengan sistem robot tanpa awak yang dapat dikendalikan secara otomatis
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan Negara kepulauan dengan wilayah perairannya mencapai + 2/3 dari luas total wilayah Indonesia. Dengan memanfaatkan potensi wilayah tersebut banyak
Lebih terperinciPurwarupa Sistem Otomasi Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter
IJEIS, Vol.2, No.1, April 2012, pp. 87~96 ISSN: 2088-3714 87 Purwarupa Sistem Otomasi Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter Andi Dharmawan* 1, Irfan Nurudin Firdaus 2 1 Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika,
Lebih terperinciDesain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID
Desain dan Implementasi Automatic Flare Maneuver pada Proses Landing Pesawat Terbang Menggunakan Kontroler PID Mokhamad Khozin-2207100092 Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro,
Lebih terperinciPERANCANGAN KONTROL NON-LINIER UNTUK KESTABILAN HOVER PADA UAV TRICOPTER DENGAN SLIDING MODE CONTROL
Presentasi Tesis PERANCANGAN KONTROL NON-LNER UNTUK KESTABLAN HOVER PADA UAV TRCOPTER DENGAN SLDNG MODE CONTROL RUDY KURNAWAN 2211202009 Dosen Pembimbing: DR. r. Mochammad Rameli r. Rusdhianto Effendie
Lebih terperinciEKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF- UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Fotografi merupakan suatu kegiatan yang hampir dilakukukan oleh semua orang. Kegiatan fotografi ini dilakukan baik dengan kamera untuk professional maupun menggunakan
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti manipulator robot yang
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang dan Rumusan Masalah 1.1.1. Latar belakang Mobile-robot adalah suatu mesin otomatis yang dapat bergerak dalam suatu lingkungan tertentu. Mobile-robot tidak seperti
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah (Austin, 2010).
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Saat ini, beberapa negara maju sedang mencoba untuk mengembangkan teknologi pesawat tanpa awak atau sering disebut dengan Unmanned Aerial Vehicle (UAV). UAV
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER FUZZY PREDIKTIF UNTUK TRACKING KETINGGIAN AKTUAL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) THORIKUL HUDA 2209106030 Dosen Pembimbing Ir. Rusdhianto Effendie A.K, M.T. 1
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perancangan Prototype Landing Gear System Dan Monitoring Pergerakan Landing Gear System
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Pesawat merupakan salah satu modal transportasi yang sangat sering digunakan oleh sebagian besar masyarakat untuk berpergian jarak jauh. Tentunya faktor keamanan sangat
Lebih terperinciBAB II DASAR TEORI. Gambar 2.1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian.
BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam realisasi skripsi ini antara
Lebih terperinciBAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR
33 BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA KONTROL GERAK SIRIP ELEVATOR 4.1 Pengujian Rangkaian Untuk dapat melakukan pengontrolan gerakan sirip elevator pada pesawat tanpa awak, terlebih dahulu dilakukan uji rangkaian
Lebih terperinciBAB III IMPLEMENTASI ALAT
BAB III IMPLEMENTASI ALAT Hal-hal yang perlu dipersiapkan yaitu pengetahuan mengenai sistem yang direncanakan dan peralatan pendukung sistem yang akan digunakan. Perancangan sistem meliputi perancangan
Lebih terperinciPengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben
Prosiding ANNUAL RESEARCH SEMINAR Desember, Vol No. ISBN : 979-587-- UNSRI Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben Huda Ubaya,
Lebih terperinciSistem Kendali Penerbangan Quadrotor Pada Keadaan Melayang dengan Metode LQR dan Kalman Filter
IJEIS, Vol.7, No., April 207, pp. 49~60 ISSN: 2088-374 49 Sistem Kendali Penerbangan Quadrotor Pada Keadaan Melayang dengan Metode LQR dan Kalman Filter Andi Dharmawan*, Ivan Fajar Arismawan 2 Department
Lebih terperinciDAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN LEMBAR PERNYATAAN HALAMAN PERSEMBAHAN KATA PENGANTAR DAFTAR TABEL DAFTAR GAMBAR. Abstract. viii BAB I PENDAHULUAN 1
DAFTAR ISI HALAMAN PENGESAHAN ii LEMBAR PERNYATAAN iii HALAMAN PERSEMBAHAN iv KATA PENGANTAR v DAFTAR ISI viii DAFTAR TABEL xi DAFTAR GAMBAR xii Intisari xvii Abstract xviii BAB I PENDAHULUAN 1 1.1 Latar
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Perkembangan industri skala kecil hingga skala besar di berbagai negara di
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan industri skala kecil hingga skala besar di berbagai negara di belahan dunia saat ini tidak terlepas dari pemanfaatan mesin-mesin industri sebagai alat
Lebih terperinciBAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang
BAB 1 PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri. Seiring dengan kemajuan teknologi, permasalahan pada dunia industri
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kegiatan videografi saat ini sangat dituntut untuk dapat menghasilkan gambar atau rekaman video yang rapi dan stabil. Namun untuk menghasilkan rekaman video yang stabil
Lebih terperinciBab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang
Bab I PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang Robotika di era seperti ini sudah berkembang dengan cepat dan pesat dari tahun ke tahun. Keberadaanya yang serba canggih sudah banyak membantu manusia di dunia. Robot
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan Negara kepulauan dengan panjang pantai 81.000 Km dimana ± 2/3 wilayah kedaulatannya berupa perairan. Dengan memanfaatkan potensi wilayah ini banyak
Lebih terperinciSistem Kontrol Altitude Pada UAV Model Quadcopter Dengan Metode PID
The 14 th ndustrial Electronics Seminar 2012 (ES 2012) Electronic Engineering Polytechnic nstitute of Surabaya (EEPS), ndonesia, October 24, 2012 Sistem Kontrol Altitude Pada UAV Model Quadcopter Dengan
Lebih terperinciBAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada skripsi ini dilakukan beberapa pengujian dan percobaan untuk mendapatkan hasil rancang bangun Quadcopter yang stabil dan mampu bergerak mandiri (autonomous). Pengujian
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN. Penelitian dan perancangan tugas akhir dilaksanakan mulai Agustus 2015
III. METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir dilaksanakan mulai Agustus 2015 sampai Desember 2015 (jadwal dan aktifitas penelitian terlampir), bertempat di Laboratorium
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi adalah cara untuk mendapatkan sesuatu dengan kualitas lebih baik (lebih mudah, lebih murah, lebih cepat dan lebih menyenangkan). Salah satu teknologi yang
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. Wahana udara tanpa awak (WUT) merupakan alternatif dari pesawat berawak
I. PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang Wahana udara tanpa awak (WUT) merupakan alternatif dari pesawat berawak untuk banyak keperluan penerbangan baik dibidang militer maupun sipil. Dibandingkan dengan wahana
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Tak dipungkiri lagi kokpit adalah ruang kerja bagi sang pilot dan kopilot untuk melakukan tugas menerbangkan pesawat. Kokpit yang berisi perangkat elektronik atau yang
Lebih terperinciPengendalian Kestabilan Ketinggian pada Penerbangan Quadrotor dengan Metode PID Fuzzy
IJEIS, Vol.7, No.1, April 2017, pp. 61~70 ISSN: 2088-3714 61 Pengendalian Kestabilan Ketinggian pada Penerbangan Quadrotor dengan Metode PID Fuzzy Panca Agung Kusuma* 1, Andi Dharmawan 2 1 Program Studi
Lebih terperinciDisain dan Implementasi Kontrol PID Model Reference Adaptive Control untuk Automatic Safe Landing Pada Pesawat UAV Quadcopter
JURNAL TEKNIK ITS Vol, No Sept ISSN: -97 A-78 Disain dan Implementasi Kontrol PID Model Reference Adaptive Control untuk Automatic Safe Landing Pada Pesawat UAV Quadcopter Teddy Sudewo, Eka Iskandar, dan
Lebih terperinciUNIVERSITAS DIPONEGORO TUGAS AKHIR ISWAN PRADIPTYA L2E FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS DIPONEGORO RANCANG BANGUN WAHANA TERBANG TANPA AWAK QUADROTOR DENGAN SISTEM KENDALI KESTABILAN ORIENTASI ROLL DAN PITCH TUGAS AKHIR ISWAN PRADIPTYA L2E 006 058 FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK
Lebih terperinciBAB III PERANCANGAN SISTEM
BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot. 3.1. Perancangan Perangkat Keras Pada bagian ini akan dijelaskan
Lebih terperinciJURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: ( Print) F-62
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, (2014) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F-62 Desain Linear Quadratic Tracking Untuk PendaratanVertikal Pada Pesawat Tanpa Awak Quadrotor Luthfi Andria, Ir. Katjuk Astrowulan,MSEE.
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Penggunaan kendaraan bermotor khususnya di Indonesia kini semakin meningkat, hal itu menyebabkan polusi udara pada suatu perkotaan meningkat. Munculah banyak pergerakan
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID INDEPENDENT
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER PID INDEPENDENT DAN METODE DECOUPLING PADA GERAKAN LATERAL UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) UNTUK TRACKING WAYPOINT Dimaz Rosyid Ma ruf - 2209 106 053 Jurusan Teknik
Lebih terperinciPerancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Gerakan Hover pada UAV Quadcopter
JRNAL TEKNIK POMITS Vol., No., (22) -5 Perancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Gerakan Hover pada AV Quadcopter Ardy Seto Priambodo, Katjuk Astrowulan, Joko Susila Teknik Elektro,
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN. meringankan pekerjaan manusia dalam kehidupan sehari-hari. Banyak peralatan
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Salah satu tujuan berkembangnya teknologi adalah untuk membantu atau meringankan pekerjaan manusia dalam kehidupan sehari-hari. Banyak peralatan elektronik yang sangat
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Indonesia merupakan negara kepulauan dengan luas wilayah daratan Indonesia lebih dari 2.012.402 km 2 dan luas perairannya lebih dari 5.877.879 km 2 yang menjadikan
Lebih terperinciI. PENDAHULUAN. Akhmad (2000) diartikan sebagai adanya bahan-bahan atau zat zat asing
I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah Pencemaran udara atau sering disebut dengan istilah polusi udara menurut Akhmad (2000) diartikan sebagai adanya bahan-bahan atau zat zat asing didalam udara yang
Lebih terperinciPERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA. Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK KESEIMBANGAN SEPEDA Design and Implementation of PID Control for Bicycle s Stability Bayu Satya Adhitama 1, Erwin Susanto 2, Ramdhan Nugraha 3 1,2,3 Prodi
Lebih terperinciIII. METODE PENELITIAN
III. METODE PENELITIAN 3.1 Waktu dan Tempat Penelitian dan perancangan tugas akhir dilaksanakan mulai Agustus 2015 sampai November 2015, bertempat di Laboratorium Teknik Digital, Laboratorium Terpadu Teknik
Lebih terperinciBAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG
BAB I PENDAHULUAN 1.1. LATAR BELAKANG Teknologi pertahannan berkembang pesat seiring dengan bergulirnya waktu. Roket adalah sebuah alat yang dapat meluncur menggunakan hukum fisika dimana aksi (thrust
Lebih terperinciPenerapan Sistem Kendali PID pada Antena Pendeteksi Koordinat Posisi UAV
IJEIS, Vol.5, No.2, October 2015, pp. 187~198 ISSN: 2088-3714 187 Penerapan Sistem Kendali PID pada Antena Pendeteksi Koordinat Posisi UAV Mahendra Budi Nugraha* 1, Raden Sumiharto 2 1 Prodi Elektronika
Lebih terperinci