BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang

Transkripsi

1 BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Sebuah Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang dikendalikan dari jarak jauh atau diterbangkan secara mandiri yang dilakukan pemrograman terlebih dahulu atau secara otomatis. Secara tradisional UAV sebagian besar dikerahkan dalam misi militer, namun semakin sering diadopsi untuk diaplikasikan untuk misi sipil termasuk pemadam kebakaran, penegakan hukum, penilaian bencana alam dan pemantauan lingkungan (Lumenera, 2013). (Faidi, 2011) menyatakan bahwa sistem autopilot merupakan integrasi antara dua sistem, yaitu sistem navigasi udara radio berbasis di darat maupun satelit untuk informasi posisi theta atau fixing yang berfungsi sebagai pemandu dan sistem kendali pesawat terbang yang mengatur keadaan pesawat terbang. Suatu sistem autopilot yang terancang dengan baik dan terintegrasikan secara tepat dengan sistem kontrol penerbangan pesawat terbang, dapat mencapai satu respons yang lebih cepat dan akurat serta dapat mempertahankan kestabilan gerak dalam satu jalur penerbangan. Zou dkk. (2006) menyatakan bahwa sistem visual tracking UAV merupakan sebuah sistem kontrol real Time dimana UAV secara otomatis menyesuaikan attitude penerbangannya, sudut berputarnya, dan, sudut pitch dari kamera menggunakan data gambar dari kamera sehingga UAV dapat mempertahankan posisinya ditengah objek, melacak objek, dan posisi data yang ditransmisikan ke GCS secara bersamaan. Visual tracking dapat diaplikasikan Sibayak hal seperti dalam serangan militer, anti huru hara, anti teroris, dan aspek perdata sehingga visual tracking dengan menggunakan UAV ini diperhatikan oleh banyak negara di dunia. 1

2 2 Sistem visual tracking UAV berhubungan dengan banyak pengetahuan seperti pengolahan Citra, visualisasi komputer, mekanik penerbangan, kontrol otomatis, mesin elektronik dan sebagainya (Zou dkk, 2006). Kalibrasi sangat diperlukan dalam mengimplementasikan proses tracking waypoint. Keluaran yang dihasilkan dari pelacakan waypoint ini adalah agar kedepannya dapat di implementasikan dalam proses navigasi maupun yang berhubungan langsung dengan proses tracking. Oleh karena hal tersebut, penulis merancang satu sistem yang dapat mengkalibrasikan sensor GPS Ublox Neo-6M dan sensor kompas HMC 5883L untuk pelacakan waypoint. 1.2 Rumusan Masalah Rumusan masalah dari tugas akhir ini sesuai uraian latar belakang adalah bagaimana melakukan kalibrasi sensor Global Positioning System (GPS) dan kompas HMC 5883L untuk pelacakan jalur. 1.3 Tujuan Penelitian Tujuan yang ingin dicapai dalam penelitian tugas akhir ini yaitu merancang dan merealisasikan alat sistem tracking jalur dengan menggunakan sensor Ublox Neo-6M dan kompas HMC5883L untuk mengetahui posisi real time berupa koordinat, jarak antar waypoint, arah menuju waypoint berdasarkan umpan balik sudut kompas dan referensi posisi GPS (Global Positioning System) dengan menggunakan rangkaian mikrokontroler dengan menggunakan Atmega Batasan Masalah Batasan masalah yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah : 1. Uji sistem tracking berdasarkan nilai waypoint tujuan yang telah diinputkan melalui serial monitor. 2. Menentukan sudut kompas sebagai umpan balik. 3. Mengatur arah waypoint GPS (Global Positioning System).

3 3 4. Controller dalam bentuk sederhana menggunakan sensor GPS Ublox Neo- 6M dan kompas HMC5883L. 5. Trace hasil data koordinat yang didapat dari uji pelacakan jalur dengan aplikasi Google Earth. 1.5 Metodologi Penelitian Metodologi yang dilakukan dalam penelitian dan penulisan tugas akhir ini adalah sebagai berikut : 1. Studi Literatur Mempelajari dan mengambil data-data dari pengetahuan pustaka, pengetahuan kuliah, serta mengkaji referensi berupa buku, majalah, jurnal, artikel-artikel dari internet yang kemudian dianalisis dan ditulis secara sistematis menjadi sebuah bahan penelitian. 2. Konsultasi dan Diskusi Melakukan konsultasi dengan Dosen Pembimbing serta berdiskusi dengan orang yang mengerti bidang navigasi, elektronika, jaringan komunikasi, dan pemrograman untuk mendapatkan saran serta masukan yang bermanfaat dalam tugas akhir ini. 3. Pengumpulan bahan Bahan yang dibutuhkan dalam pembuatan tugas akhir ini diantaranya adalah sensor GPS (Global Positioning System) Ublox Neo 6 M, sensor kompas HMC 5883L dan Mikrokontroler ATMEGA Perancangan Sistem Membuat rangkaian mikrokontroler menggunakan ATMEGA 128 sebagai hardware pengganti ardupilot yang hanya fokus pada sistem navigasi dengan uji coba secara darat yang nantinya akan diterapkan sebagai penggerak pesawat LSU-01.. Membuat program algoritma sensor GPS (Global Positioning System) Ublox Neo 6M dan sensor kompas HMC 5883L di rangkaian mikrokontroler Atmega 128.

4 4 5. Implementasian dan Pengujian Menyusun rangkaian mekanik mikrokontroler dengan menggunakan ATMEGA128 sebagai pengganti ardupilot untuk implementasi elektronis sistem. Menguji sensor GPS (Global Positioning System) Ublox NEO 6M dan kompas HMC 5883L mendeteksi posisi dan perintah arah untuk mengetahui tingkat akurasi proses pembacaan data. Menguji alat meliputi pengecekan rangkaian mekanik yang akan bekerja menggunakan sistem kendali navigasi di dapat dari data sensor GPS (Global Positioning System) dan kompas HMC 5883L yang diprogram di aplikasi arduino UNO. 6. Menganalisa data hasil pengujian alat Data didapat dari pengecekan alat dengan mengambil data sesuai data sesungguhnya sehingga data dapat dianalisa dengan benar. 7. Pembahasan Pembahasan dilakukan dengan membahas hasil penelitian yang didapat dari pengujian yang telah dilakukan sebelumnya. 1.6 Sistematika Penulisan Laporan penelitian tugas akhir ini disusun dengan sistematika sebagai berikut : BAB I : PENDAHULUAN Meliputi latar belakang dan permasalahan, rumusan masalah, tujuan penelitian, batasan masalah, metode penelitian, dan sistematika penulisan. BAB II : LANDASAN TEORI Memuat tentang landasan teori setiap komponen yang menunjang dalam pembuatan dan pembahasan tugas akhir. BAB III : METEDOLOGI PENELITIAN Meliputi metode, bahan alat, perancangan dan pengambilan data penelitian.

5 5 BAB IV : HASIL DAN ANALISA Meliputi hasil penelitian dan pembahasan. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN Meliputi kesimpulan dan saran.