BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Transkripsi

1 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut Pengujian Dimensi Mekanik Pengujian dimensi mekanik dilakukan untuk mengetahui panjang, lebar, dan tinggi dari robot. Hal ini sangat penting karena dalam aturan pertandingan KRPAI terdapat aturan mengenai dimensi maksimum robot berkaki, yaitu cm (panjang lebar tinggi). Apabila dimensi robot melebihi dimensi maksimum tersebut, maka robot bisa jadi tidak diperbolehkan ikut dalam pertandingan. Dalam pengujian ini menggunakan alat ukur penggaris standar. Gambar 4.1. Pengujian Panjang Robot. Gambar 4.1. menunjukkan pengujian panjang robot. Pengujian ini dengan cara meletakkan penggaris di bawah robot, diukur dari bagian paling depan sampai belakang robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan panjang robot adalah 29 cm. Gambar 4.2. Pengujian Lebar Robot. 35

2 Gambar 4.2. menunjukkan pengujian lebar robot. Pengujian ini dengan cara meletakkan penggaris di bawah robot, diukur dari bagian kiri terluar sampai bagian kanan terluar robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan lebar robot adalah 28,5 cm. Gambar 4.3. Pengujian Tinggi Robot. Gambar 4.3. menunjukkan pengujian tinggi robot. Pengujian ini dengan cara meletakkan penggaris di samping robot dengan posisi vertikal, diukur dari bagian bawah robot hingga bagian atas robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan tinggi robot adalah 26 cm. Dari hasil pengujian mekanik, dimensi keseluruhan robot yaitu panjang 29 cm, lebar 28,5 cm, dan tinggi 26 cm. Dimensi robot tersebut memenuhi kriteria dimensi yang telah ditetapkan dalam aturan KRPAI Pengujian Algoritma Pengujian algoritma bertujuan untuk mengukur tingkat keakuratan robot dalam melakukan gerakannya. Pengujian dilakukan pada dua algoritma yang berbeda. Untuk algoritma pertama dan kedua pengujian total adalah sebanyak 30 kali untuk setiap bagian. Pada tabel pengujian yang pertama, yaitu pengujian robot mengikuti dinding, tanda ( ) berarti Robot dapat melaksanakan tugasnya dengan memenuhi persyaratan yang ada, sedangkan tanda (-) berarti Robot gagal dalam memenuhi persyaratan yang ada pada kolom Mengikuti Dinding dan Boneka. Persyaratan tersebut dimaksudkan kepada jarak robot mengikuti dinding tidak lebih dekat dari 3cm dan tidak lebih jauh dari 10cm dengan dinding pada kolom Mengikuti Dinding. Sedangkan pada kolom Boneka, robot dapat berhenti tepat sebelum robot menabrak boneka. Pengujian algoritma robot dilakukan di laboratorium Robotics Research Center UKSW. Berikut akan dipaparkan hasil pengujian dari kedua algoritma robot tersebut. 36

3 1. Pengujian Robot Mengikuti Dinding Pengujian ini dilakukan pada tanggal 30 Maret 2016 untuk kedua algoritma. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.1. Tabel 4.1. Pengujian Robot Mengikuti Dinding No. Mengikuti Dinding Boneka Algoritma 1 Algoritma 2 Algoritma 1 Algoritma

4 Pada pengujian sesi pertama ini, pengujian difokuskan pada kemampuan robot untuk mengikuti dinding tanpa menyerempet atau menabrak dinding, furniture, maupun boneka. Jarak antara robot dengan dinding juga harus diantara 3 cm hingga 10 cm. Pada pengujian menggunakan algoritma pertama sebanyak 30 kali, diperoleh hasil robot dapat mengikuti dinding dengan baik sebanyak 12 kali, dan mengalami kegagalan sebanyak 18 kali. Kegagalan ini disebabkan karena robot terlalu jauh melangkah, yang kemudian robot menabrak atau menyerempet dinding yang ada. Pada beberapa kasus, robot juga melebihi batas mengikuti dinding terluar pada saat berbelok, sehingga robot terlalu jauh dengan dinding yang diikuti. Robot dapat melewati furniture dengan baik meskipun terkadang menyerempetnya. Robot menyenggol boneka sebanyak 3 kali dan dapat berhenti dengan baik sebelum menabrak boneka sebanyak 27 kali. Pada pengujian menggunakan algoritma kedua sebanyak 30 kali, diperoleh hasil robot dapat mengikut dinding dengan baik sebanyak 24 kali, dan mengalami kegagalan sebanyak 6 kali. Kegagalan ini disebabkan karena robot berbelok terlalu jauh, sehingga melebihi batas mengikuti dinding yang ada, yaitu sebesar 10 cm. Kegagalan ini dikarenakan pada saat berbelok, sensor jarak SRF04 terkadang menghasilkan nilai yang tidak akurat, karena dinding pantulan tidak tegak lurus. Robot dapat melewati furniture dengan baik, dalam setiap pengujian robot dapat berhenti dengan baik sebelum menabrak boneka. 38

5 2. Pengujian Ketepatan Robot Berhenti pada Garis Pengujian ini dilakukan pada tanggal 30 Maret 2016 untuk kedua algoritma. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.2. Tabel 4.2. Pengujian Ketepatan Robot Berhenti pada Garis. No. Jarak Robot dengan Garis (cm) Algoritma 1 Algoritma 2 1 3, ,05 3 3, ,5 0,6 5 0, ,5 0,55 7 3,5 0,25 8 1,5 0, , , ,5 12 5,5 0, , , ,25 0,6 16 3,25 0, ,5 0,1 18 0,5 0,7 19 3,75 0,4 20 0, ,75 0, ,5 0,3 23 1,5 0,1 24 1,9 1, , ,5 39

6 27 0,5 0,5 28 0,75 0, ,7 30 0,1 0,55 Pada pengujian sesi kedua ini diperoleh rata rata jarak garis dengan robot pada algoritma pertama adalah sebesar 2,043 cm dengan nilai tertinggi sebesar 5,5 cm dan nilai terendah sebesar 3,5 cm. Pada pengujian menggunakan algoritma kedua diperoleh rata rata sebesar 0,59 cm dengan nilai tertinggi sebesar 1,2 cm dan nilai terendah sebesar 1,4 cm. 3. Pengujian Ketepatan Robot Berputar pada Sudut Ruangan Pengujian ini dilakukan pada tanggal 30 Maret 2016 untuk kedua algoritma. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.3. Tabel 4.3. Pengujian Ketepatan Robot Berputar pada Sudut Ruangan. No. Kemiringan Robot Terhadap Dinding (derajat) Algoritma 1 Algoritma 2 1 5,21 5, ,18 2, ,93 1, ,83 2, ,14 7,84 6 2,6 2,34 7 3,91 4, ,55 8,36 9 6, ,47 0, ,47 2,6 12 7,84 4, ,15 0, ,84 0, ,52 4,69 40

7 16 18,55 0, ,83 3, ,47 0, ,74 0, , ,15 0, , ,6 2, ,18 3, ,1 0, ,43 3, , ,6 3, ,94 1, ,55 2,87 Pada pengujian sesi ketiga ini diperoleh rata rata kemiringan robot dengan dinding pada algoritma pertama adalah sebesar 11,03 dengan nilai tertinggi sebesar 19,93 dan nilai terendah sebesar 4,17. Pada pengujian menggunakan algoritma kedua diperoleh rata rata sebesar 2,5 dengan nilai tertinggi sebesar 7,84 dan nilai terendah sebesar 8, Persentase Keberhasilan Algoritma Bagian ini menjelaskan tentang persentase keberhasilan algoritma yang telah diuji dan hasilnya akan ditampilkan dalam bentuk grafik. Pada pengujian sesi pertama, yaitu pengujian jarak robot dengan dinding saat mengikuti dinding dengan menggunakan algoritma pertama, diperoleh tingkat keberhasilan dalam mengikuti dinding sebesar 12 kali dari 30 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilannya adalah 40%. Pada pengujian robot berhenti sebelum menabrak boneka, robot dapat melaksanakan tugasnya dengan baik sebanyak 27 kali dari 30 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilannya adalah 90%. 41

8 Pada pengujian sesi pertama dengan menggunakan algoritma kedua, diperoleh tingkat keberhasilan dalam mengikuti dinding sebesar 24 kali dari 30 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilannya adalah 80%. Pada pengujian robot berhenti sebelum menabrak boneka, robot dapat melaksanakan tugasnya dengan baik sebanyak 30 kali dari 30 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilannya adalah 100%. Pada pengujian sesi kedua, yaitu pengujian ketepatan robot berhenti pada garis dengan menggunakan algoritma pertama, diperoleh besar rata rata jaraknya adalah sebesar 2,043 cm dengan nilai tertinggi sebesar 5,5 cm dan nilai terendah sebesar 3,5 cm. Robot dapat berhasil berhenti pada garis dengan ralat kurang dari 1,5 cm sebanyak 11 kali dalam 30 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilannya adalah 36,67%. Pada pengujian sesi kedua dengan menggunakan algoritma kedua, diperoleh besar rata rata jarak antara garis dengan robot adalah sebesar 0,59 cm dengan nilai tertinggi sebesar 1,2 cm dan nilai terendah sebesar 1,4 cm. Robot dapat berhasil berhenti pada garis dengan ralat kurang dari 1,5 cm sebanyak 30 kali dalam 30 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilannya adalah 100%. Pada pengujian sesi ketiga, yaitu pengujian ketepatan robot untuk berputar pada sudut ruangan dengan menggunakan algoritma pertama, diperoleh besar rata rata sudut robot dengan dinding adalah sebesar 11,03 dengan nilai tertinggi sebesar 19,93 dan nilai terendah sebesar 4,17. Robot dapat berhasil berputar dengan baik yaitu dengan ralat putaran dibawah 8 sebanyak 11 kali dalam 30 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilannya adalah 36,67%. Pada pengujian sesi ketiga dengan menggunakan algoritma kedua, diperoleh besar rata rata sudut robot dengan dinding adalah sebesar 2,5 dengan nilai tertinggi sebesar 7,84 dan nilai terendah sebesar 8,36. Robot dapat berhasil berputar dengan baik yaitu dengan ralat putaran dibawah 8 sebanyak 29 kali dalam 30 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilannya adalah 96,67%. 42

9 Grafik persentase keberhasilan robot dalam mengikuti dinding, berhenti sebelum menabrak boneka, berhenti pada garis dengan ralat dibawah 1,5 cm, dan berputar pada sudut ruangan dengan ralat dibawah 8 adalah sebagai berikut: Persentase Keberhasilan (%) Mengikuti Dinding Tidak Menabrak Boneka Berhenti pada Garis Berputar pada Sudut Ruangan Algoritma 1 Algoritma 2 Gambar 4.4. Grafik Persentase Keberhasilan Robot. 43